JP2009285713A - ロボットによる曲げ加工装置及びその方法 - Google Patents

Abstract

【課題】実際の金型位置とプログラム上の金型位置とのズレを検出し、ズレが生じていたときには、ロボットの動作プログラムを補正することにより、また、ロボットがワークを位置決めする際に、そのワーク位置を確認することにより、いずれの場合も所望の製品ができるようにして、精度が良い高度な曲げ加工を可能にしたロボットによる曲げ加工装置及びその方法を提供する。
【解決手段】予め製品情報に基づいて曲げ順、金型レイアウト、ワーク位置を決定しておき、実際の金型位置と、予め決定された金型レイアウトを比較し、両者間にズレがある場合は、ロボット動作プログラムを補正し、実際のワーク位置と、予め決定されたワーク位置を比較し、両者間にズレがある場合は、ロボット位置を修正し、修正した位置にあるロボットに把持されたワークに曲げ加工を施す。
【選択図】図１

Description

本発明は、実際の金型位置とプログラム上の金型位置とのズレを検出し、ズレが生じていたときには、ロボットの動作プログラムを補正することにより、また、ロボットがワークを位置決めする際に、そのワーク位置を確認することにより、いずれの場合も所望の製品ができるようにして、精度が良い高度な曲げ加工を可能にしたロボットによる曲げ加工装置及びその方法に関する。

従来、曲げ加工装置、例えばプレスブレーキにより、所望の曲げ加工を行うために、次のような手段が開示されている。

１つは、例えば特許第２７７３９１７号公報に開示されており、バックゲージの突当に、ワーク側方の位置を検出するセンサを設け、このセンサを用いて、ワークを金型上の左右方向所定位置に位置決めするようになっている。

また、他の１つは、例えば再公表特許ＷＯ９８／０１２４３号公報に開示されており、各金型に金型レイアウトを含むバーコードを付与し、バーコードの内容をスキャナの如きセンサで読み込むことにより、どの金型がどの位置に設置されているかが分かるようになっている。
特許第２７７３９１７号公報 再公表特許ＷＯ９８／０１２４３号公報

ところが、上記特許第２７７３９１７号公報に開示された手段は、プログラム
上の金型位置に、実際の金型が設置していることが、前提となっている。

従って、実際の金型が、間違って設置されている場合には、ワークが金型に対して正確に位置決めできず、このため、所望の製品ができず、精度の良い曲げ加工が不可能となるおそれがある。

また、上記再公表特許ＷＯ９８／０１２４３号公報に開示された手段においては、金型に対して、ワークが所定位置に位置決めされているかが、実際には、確認されていない。

従って、ワークの位置が間違ったまま、該ワークに対して曲げ加工が行われると、同様に、所望の製品ができず、精度の良い曲げ加工が不可能となるおそれがある。

本発明の目的は、実際の金型位置とプログラム上の金型位置とのズレを検出し、ズレが生じていたときには、ロボットの動作プログラムを補正することにより、また、ロボットがワークを位置決めする際に、そのワーク位置を確認することにより、いずれの場合も所望の製品ができるようにして、精度が良い高度な曲げ加工を可能にしたロボットによる曲げ加工装置及びその方法を提供する。

上記課題を解決するために、本発明は、請求項１に記載されているように、
上部テーブル１２に装着されたパンチＰと、下部テーブル１３に装着されたダイＤを有し、上部テーブル１２又は下部テーブル１３を駆動制御し、ロボット８に把持されたワークWにパンチＰとダイＤにより曲げ加工を施すロボットによる曲げ加工装置１において、
上下テーブル１２、１３に装着された金型P、Dの実際の左右方向（Ｘ軸方
向）の金型位置を検出する第１センサ２A、３Aと（図１）、ロボット８に把持さ
れ上下テーブル１２、１３の間から供給されたワークWの金型P、Dに対する実際の左右方向（Ｘ軸方向）のワーク位置を検出する第２センサ２B、３Ｂを有し、予め製品情報に基づいて曲げ順、金型レイアウト、ワーク位置を決定しておき、前記第１センサ２A、３Aにより検出された実際の金型位置と、予め決定された金型レイアウトを比較し、両者間にズレがある場合は、ロボット動作プログラムを補正し、前記第２センサ２B、３Ｂにより検出された実際のワーク位置と、予め決定されたワーク位置を比較し、両者間にズレがある場合は、ロボット位置を修正し、修正した位置にあるロボット８に把持されたワークWに曲げ加工を施すことを特徴とするロボットによる曲げ加工装置１（図１）、
請求項３に記載されているように、上記請求項１記載の第１センサ２A、３Aと第２センサ２B、３Ｂを有するロボットによる曲げ加工装置１であって、
製品情報に基づき、曲げ順、金型レイアウト、ワーク位置を決定する加工情報決定部２０Ｄと、
上記第１センサにより検出された実際の金型位置と、予め決定された金型レイアウトを比較し、両者間のズレがある場合には、ロボット動作プログラムを補正するロボット動作プログラム補正部２４Ｈと、
上記第２センサにより検出された実際のワーク位置と、予め決定されたワーク位置を比較し、両者間にズレがある場合は、ロボット位置を修正するロボット制御部２０Ｊと、
上部テーブル１２又は下部テーブル１３を駆動制御し、上記位置が修正さ
れたロボット８に把持されたワークWにパンチＰとダイＤにより曲げ加工を施
す曲げ加工制御部２０Ｋを有することを特徴とするロボットによる曲げ加工装
置１（図１）、
及び請求項４に記載されているように、上記請求項１記載の第１センサ２A、３Aと第２センサ２B、３Ｂを有するロボットによる曲げ加工装置を使用するロボットによる曲げ加工方法であって、
（１） 製品情報に基づき、曲げ順、金型レイアウト、ワーク位置を決定した後、
（２） 上記第１センサにより検出された実際の金型位置と、予め決定された
金型レイアウトを比較し、両者間にズレがある場合には、ロボット動作プログラムを補正した後、
（３） 上記第２センサにより検出された実際のワーク位置と、予め決定されたワーク位置を比較し、両者間にズレがある場合は、ロボット位置を修正し、
（４） その後、上部テーブル又は下部テーブルを駆動制御し、上記位置が修正されたロボットに把持されたワークにパンチとダイにより曲げ加工を施すことを特徴とするロボットによる曲げ加工方法（図９）という技術的手段が講じられた。

上記本発明の構成によれば、上下テーブル１２、１３に装着された金型P、Dの実際の左右方向（Ｘ軸方向）の金型位置を検出する第１センサ２A、３Aと（図１）、ロボット８に把持され上下テーブル１２、１３の間から供給されたワークWの金型P、Dに対する実際の左右方向（Ｘ軸方向）のワーク位置を検出する第２センサ２B、３Ｂを設けたことにより、上下テーブル１２、１３に装着した金型P、Dの左右方向の位置が、予め決定された金型レイアウトと異なる場合には（図９のステップ１０６のNO）、ロボット動作プログラムを補正し（図９のステップ１１１）、その補正後の動作プログラムに従って、ロボット８で把持されたワークWを位置決めした場合に（図９のステップ１０７）、該ワークＷの左右方向の位置が所定位置と異なるときには（図９のステップ１０８⇒ステップ１０９のＮＯ）、そのロボット８の位置を修正することにより（図９のステップ１１２）、ワークＷの左右方向の位置も正しく修正されるので、その後、ラム駆動源１４、１５を作動してパンチＰとダイＤによりワークＷに曲げ加工を施せば（図９のステップ１１０）、所望の製品が得られ、従って、精度が良い高度な曲げ加工が可能となる。

上記のとおり、本発明の構成によれば、実際の金型位置とプログラム上の金型位置とのズレを検出し、ズレが生じていたときには、ロボットの動作プログラムを補正することにより、また、ロボットがワークを位置決めする際に、そのワーク位置を確認することにより、いずれの場合も所望の製品ができるようにして、精度が良い高度な曲げ加工を可能にしたロボットによる曲げ加工装置及びその方法を提供するという作用・効果を達成することができる。

更に、本発明の構成によれば、第１センサ２A、３Aと第２センサ２B、３Ｂとを
（図１）同じ筐体２、３（図１、図２）に組み込んだことにより、構成と動作が簡素化され、また、本発明の構成によれば、加工情報決定部２０Ｄ（図１）により、予め製品情報（例えばＣＡＤ情報（図７））に基づいて金型レイアウト等加工に必要な情報を決定し（図９のステップ１０１⇒ステップ１０２）、記憶部２０Ｃに（図１）に格納しておくことができるので（図８）、従来のように(例えば再公表特許ＷＯ９８／０１２４３号公報)金型レイアウト等を含むバーコードを各金型に付与するという面倒な情報処理作業が不要になるという作用・効果を達成できる。

以下、本発明を、実施形態により添付図面を参照して説明する。
図１は、本発明の全体図である。

図１に示す曲げ加工装置１は、例えばプレスブレーキであり、該プレスブレーキは、機械本体の両側に側板１６、１７を有している。

上記側板１６、１７の上部には、ラム駆動源である例えば油圧シリンダ１４、１５を介して上部テーブル１２が取り付けられ、該上部テーブル１２には、パンチホルダ３０を介して上金型であるパンチＰが装着されている。

また、側板１６、１７の下部には、下部テーブル１３が配置され、該下部テーブル１３には、ダイホルダ３１を介して下金型であるダイＤが装着されている。

上記下部テーブル１３の前方のベース９には、ロボット８が設置され、Ｘ軸
モータ（図示省略）とＹ軸モータ（図示省略）とＺ軸モータ（図示省略）を駆動す
れば、該ロボット８は、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向に移動することができる
ようになっている。

この構成により、ロボット８のアーム先端のグリッパ８Ａで（図２）ワークＷを把持し、該ワークＷの位置決めを行う等（図９のステップ１０７等）所定の動作の後、前記油圧シリンダ１４（図１）、１５を作動して上部テーブル１２を下降させれば、パンチＰとダイＤによりロボット８に把持されたワークWに所定の曲げ加工を施すことができる（図９のステップ１１０）。

既述した上下テーブル１２、１３の後方には、第１センサ２A、３Aと第２センサ２B、３Ｂがそれぞれ設けられ、前者は、上下テーブル１２、１３に装着された前記パンチＰとダイＤから成る金型P、Dの左右方向（Ｘ軸方向）の位置を検出し、後者は、金型P、Dに対するワークＷの左右方向（Ｘ軸方向）の位置を検出する。

上記第１センサ２A、３Aと第２センサ２B、３Ｂは、いずれも同じ構造を有し、例えば下部テーブル１３側の第１センサ３Aと第２センサ３Ｂの詳細は、図２に示されている。

図２において、第１センサ３Aと第２センサ３Ｂは、同じ筐体３に組み込まれ、該筐体３は、スライダ４の上に設けられ、該スライダ４は、左右方向（Ｘ軸方向）に延びサーボモータＭ３で回転するボールねじ５に螺合していると共に、左右方向（Ｘ軸方向）に延びるガイド６に滑り結合している。

上記第１センサ３A、第２センサ３Ｂは、いずれも発光素子と受光素子により構成され、例えばレーザ光Ｌを発光すると共に、その反射光を受光するようになっている。

そして、図示するように、第１センサ３Aと第２センサ３Ｂは、互いに直行配置され、例えば第１センサ３Aが、レーザ光Ｌを前後方向（Ｙ軸方向）に発光するとすれば、第２センサ３Ｂは、レーザ光Ｌを上下方向（Ｚ軸方向）に発光するようになっている。

以下、第１センサ３Aの詳細を、図３〜図４に基づいて、第２センサ３Ｂの詳細を、図５〜図６に基づいてそれぞれ説明する。

即ち、図３において、後述するセンサ制御部２０Ｆ（図１）により第１センサ３
Aを駆動制御し、レーザ光Ｌを発光させた状態で左右方向(Ｘ軸方向)に移
動させる。

これにより、第１センサ３Aは（図３）、金型Ｄの後部Ｄ１と対向している間は、後部Ｄ１からの反射光を受光していて例えばＯＮ状態であるとする。

しかし、第１センサ３Aが、破線で示すように、金型Ｄの端部Ｄ２まで来ると、レーザ光Ｌは反射しなくなるので、該第１センサ３Aは受光しなくなってＯＦＦ状態となる。

従って、そのときのサーボモータＭ３のエンコーダ（図示省略）からのフィードバック信号ＦＳ（図４）を、センサ制御部２０Ｆに入力させれば、前記金型Ｄの左右方向(Ｘ軸方向)の左端位置ＸＬを検出することができる。

一方、第２センサ３Ｂの詳細は、図５に示され、例えば同様に、センサ制御部２０Ｆ（図１）により第２センサ３Ｂを駆動制御し、レーザ光Ｌ（図５）を発光させた状態で左右方向(Ｘ軸方向)に移動させる。

これにより、第２センサ３ＢがワークＷの下面W３と対向している間は、下面W３からの反射光を受光していて例えばＯＮ状態であるとする。

しかし、第２センサ３Ｂが、破線で示すように、ワークWの端面Ｗ１の位置
まで来ると、レーザ光Ｌは反射しなくなるので、該第第２センサ３Ｂは受光しなくなってＯＦＦ状態となる。

従って、そのときのサーボモータＭ３のエンコーダ（図示省略）からのフィードバック信号ＦＳ（図６）を、センサ制御部２０Ｆに入力させれば、前記ワークW
の左右方向(Ｘ軸方向)の左端位置ＳＬを検出することができる。

上記構成を有するプレスブレーキの制御装置は、例えば図１に示すＮＣ装置２０により構成され、該ＮＣ装置２０は、図示するように、ＣＰＵ２０Ａと、入力部２０Ｂと、記憶部２０Ｃと、加工情報決定部２０Ｄと、ロボット動作プログラム決定部２０Ｅと、センサ制御部２０Ｆと、ズレ検出部２０Gと、ロボット動作プログラム補正部２４Ｈと、ロボット制御部２０Ｊと、曲げ加工制御部２０Ｋにより構成されている。

ＣＰＵ２０Ａは、本発明を実施するための動作手順（例えば図９に相当）に従って後述する加工情報決定部２０Ｄ、ロボット動作プログラム決定部２４Ｅなど図１に示す装置全体を統括制御する。

入力部２０Ｂは、例えば上部テーブル１２に移動自在に取り付けられた操作盤により構成され、例えば作業者が手動により製品情報を入力し（図９のステップ１０１）、該入力された製品情報は、後述する記憶部２０Ｃに一旦記憶され、曲げ順、金型レイアウトなどの決定に用いられる（図９のステップ１０２）。

この場合の製品情報は、例えばＣＡＤ情報であって、ワークＷ（図７）の板厚、材質、曲げ線の長さ、製品の曲げ角度、フランジ寸法などの情報を含み、これらが立体姿図、展開図として構成されている。

記憶部２０Ｃは（図１）、前記製品情報を記憶する他、後述するデータベー
ス（図８）、ロボット動作プログラム、本発明による動作手順に相当する加工プログラムなどを記憶し、ＣＰＵ２０Ａは、この加工プログラムに従って、全ての動作を制御する（図９に相当）。

加工情報決定部２０Ｄは（図１）、前記製品情報に基づいて、ワークＷの曲げ順、曲げ順（曲げ工程）ごとに使用される金型Ｐ、Ｄの金型レイアウト、ワークＷの位置を決定する他、Ｄ値、Ｌ値など加工に必要な情報を決定する（図８、図９のステップ１０２）。

この場合、金型レイアウトは、よく知られているように、曲げ順ごとに使用される金型P、Dの所定形状（例えば直剣型やグーズネック型）と長さ、及びその金型Ｐ、Ｄの上下テーブル１２、１３における装着位置を表している。

例えば、図７に示すように、平坦なワークWを曲げ順（１）〜（４）までの４つの工程で曲げ加工し、最終的には、図７の右端に示すフランジＦ１〜Ｆ４を有する製品を加工するものとする。

この場合、曲げ順（１）〜（４）で使用する金型Ｐ１、Ｄ１〜Ｐ４、Ｄ４は、例えば直剣型であって、それぞれの長さは所定の長さであり、装着位置は、左端位置ＸＬ１、右端位置ＸR１〜左端位置ＸＬ４、右端位置ＸR４としたときに、これらの各金型レイアウトを、図示するように、a〜dで表示するものとする。

これら加工情報は、図８に示すように、データベース化して前記記憶部２０Ｃに記憶しておき、ＣＰＵ２０Ａが（図１）、センサ制御部２０Ｆを介して第１センサ３Aを駆動して金型位置を検出し(図９のステップ１０５)、予め決定された金型レイアウトと同じか否かを判断する場合に（図９のステップ１０６）検索するようになっている。

また、前記加工情報決定部２０Ｄ（図１）により決定されるワーク位置は、
ロボット８のグリッパ８Ａで把持されたワークWの金型Ｐ、Ｄに対する左右方向（Ｘ軸方向）の位置である。

例えば、加工情報決定部２０Ｄにより決定された左右方向（Ｘ軸方向）の金型位置を、左端位置ＸＬ１、右端位置ＸR１とした場合には、ワーク位置は，左端位置ＳＬ１、右端位置ＳR１である（図８）。

ロボット動作プログラム決定部２４Ｅは（図１）、前記ワークWを把持するロボット８の動作プログラムを決定し、ズレ検出部２０Gは、例えば第１センサ３Aで検出した金型位置と、予め決定された金型レイアウト（図８）とを比較し、両者のズレを検出する。

更に、ロボット動作プログラム補正部２４Ｈは、既述したように、例えば第１センサ３Aで検出した金型位置と、予め決定された金型レイアウト（図８）とを比較し、両者が異なり（図９のステップ１０６のNO）、ズレが検出された場合には、ロボット動作プログラムを補正する（図９のステップ１１１）。

ロボット制御部２０Ｊは（図１）、予め記憶部２０Ｃに記憶されているロボット動作プログラムに従って、ロボット８を駆動制御する。

例えば、ロボット制御部２０Ｊは、ロボット８にワークＷを把持させると共に、記憶部２０Ｃ（図８）に記憶されたワーク位置を検索し、把持したワークＷを、金型に対して左右方向(Ｘ軸方向)の所定位置（例えば左端位置ＳＬ１）に位置決めする（図９のステップ１０７）。そして、ロボット制御部２０Ｊは、既述した第２センサ３Ｂ（図６）により検出された実際のワーク位置と、予め決定されたワーク位置を比較して両者間にズレがある場合には（図９のステップ１０８⇒ステップ１０９のNO）、そのロボット８の位置を修正する（図９のステップ１１２）。

曲げ加工制御部２０Ｋは（図１）、上部テーブル１２又は下部テーブル１３を駆動制御し、上記位置が修正されたロボット８に把持されたワークＷにパンチＰとダイＤにより曲げ加工を施す。

以下、上記構成を有する本発明の動作を、図９に基づいて説明する。

（１） 金型Ｐ、Ｄを上下テーブル１２、１３に装着するまでの動作。
図９のステップ１０１において、製品情報を入力し、ステップ１０２において、曲げ順、金型レイアウト、ワーク位置を決定し、ステップ１０３において、ロボット動作プログラムを決定し、ステップ１０４において、金型Ｐ、Ｄを上下テーブル１２、１３に装着する。

即ち、作業者が、操作盤２０Ｂ（図１）を介して例えば手動により製品情報（図７）を入力すると、それを検知したＣＰＵ２０Ａは（図１）、加工情報決定部２０Ｄを駆動制御し、ワークWの曲げ順、曲げ順ごとに使用される金型Ｐ、Ｄについて、金型レイアウトを決定すると共に、ワーク位置を決定し、更に、ロボット動作プログラム決定部２４Ｅを駆動制御し、ロボット動作プログラムを決定する。

そして、上記決定結果は、記憶部２０Ｃ（図８）に記憶され、作業者は、金型レイアウトに従って、所定の金型Ｐ、Ｄを上下テーブル１２、１３上の所定の位置に装着する。

（２） ロボット８の位置を修正するまでの動作。
図９のステップ１０５において、第１センサ３Aにより金型位置を検出し、ステップ１０６において、予め決定された金型レイアウトに等しいか否かを判断し、検出された金型位置が、予め決定された金型レイアウトに等しい場合には（YES）、ステップ１０７に進み、そうでない場合には（NO）、ステップ１１１において、ロボット動作プログラムを補正する。

即ち、前記図９のステップ１０４において、作業者が、曲げ順ごとに、所定
の金型Ｐ、Ｄを上下テーブル１２、１３上の所定位置に装着すると、例えばスタートボタン（図示省略）を押し、金型の装着完了をＣＰＵ２０Ａに知らせる。

金型Ｐ、Ｄの装着完了を検知したＣＰＵ２０Ａは（図１）、センサ制御部２０Ｆを介して、例えば第１センサ３Aを駆動制御し、サーボモータＭ３（図４）を駆動してボールねじ５を回転させながら第１センサ３Aを左右方向(Ｘ軸方向)に移動させると共に、該第１センサ３Aからレーザ光Ｌを発光させる。

そして、例えば曲げ順（１）の場合の金型Ｐ１、Ｄ１（図７）について、その金
型位置が検出され、該金型位置は、ズレ検出部２０Gに送信されて、予め決定された金型レイアウト（図８）と比較され、両者間にズレがある場合には、その旨ロボット動作プログラム補正部２４Ｈ（図１）に通知され、該ロボット動作プログラム補正部２４Ｈにおいて、ロボット動作プログラムが補正される。

その後、図９のステップ１０７において、ワークＷの位置決めが行われ、ステップ１０８において、第２センサ３Ｂによりワーク位置を検出し、ステップ１０９ において、所定位置か否かが判断され、所定位置の場合には（YES）、ステップ１１０に進み、所定位置でない場合には（NO）、ステップ１１２において、ロボット８の位置を修正する。

即ち、前記図９のステップ１０６において、第１センサ３A（図３〜図４）により検出された金型位置と、予め決定された金型レイアウト（図８）が比較された結果、両者が等しい場合（YES）、又は、両者が等しく無く（NO）、ロボット動作プログラムが補正された場合には、その旨がＣＰＵ２０Ａ（図１）に通知される。

そして、その通知を受けたＣＰＵ２０Ａは（図１）、今度は、ロボット制御部２０
Ｊを介してロボット８を制御し、該ロボット８のグリッパ８Ａ（図６）にワークWを把持させた後、該ワークＷの位置決めを行わせる。

この場合、ワークの位置は、前記加工情報決定部２０Ｄ（図１）により決定
されているので、ＣＰＵ２０Ａは、ロボット制御部２０Ｊに対してその決定結果を参照させ（図８）、この決定結果に従って、ワークＷを位置決めさせる。

また、前記図９のステップ１１１において、ロボット動作プログラムが補正された場合には、そのロボット動作プログラムの内容である前記ワーク位置（図８）も補正されているものとする。

ワークＷの位置決めが完了したことを検知したＣＰＵ２０Ａは（図１）、センサ制御部２０Ｆを介して、今度は第２センサ３Ｂを駆動制御し、同様に、サーボモータＭ３（図６）を駆動してボールねじ５を回転させながら第２センサ３Ｂを左右方向(Ｘ軸方向)に移動させると共に、該第２センサ３Ｂからレーザ光Ｌ（図５）を発光させる。

そして、例えば曲げ順（１）の場合の金型Ｐ１、Ｄ１（図７）を使用して曲げ加工を行い、フランジＦ１を立てるときのワークＷの位置が検出され、該ワーク位置は、同様に、ズレ検出部２０G（図１）に送信されて、予め決定されたワーク位置（図８）と比較され、両者間にズレがある場合には、その旨ロボット制御部２０Ｊ（図１）に通知され、これにより、ロボット８の位置が修正される。

その結果、ロボット８（図６）のグリッパ８Ａにより把持されたワークＷの金型Ｄに対する位置も修正されるので、該ワークＷは、金型Ｄに対して正確な位置に位置決めされることになる。

（３）曲げ加工動作。
図９のステップ１１０において、曲げ加工が行われる。

即ち、ＣＰＵ２０Ａは（図１）、前記図９のステップ１０９において、第２センサ３
Ｂ（図５〜図６）により検出されたワーク位置と、予め決定されたワーク位置
(図８)が比較された結果、両者が等しい場合（YES）、又は、両者が等しく無く
（NO）、ロボット位置が修正された場合には、その旨が通知される。

そして、その通知を受けたＣＰＵ２０Ａは（図１）、最後に、曲げ加工制御部２０Ｋを介して油圧シリンダ１４、１５を制御し、例えば上部テーブル１２を下降させることにより、ロボット８に把持され且つ正確な位置に位置決めされたワークWに対して、該上部テーブル１２に装着されたパンチＰと、下部テーブル１３に装着されたダイＤにより、曲げ加工を施す。

このようにして、曲げ順（１）に関しての動作は終了するが、次には、曲げ順（２）に関して前記（２）と（３）という同じ動作を繰り返し、曲げ順（４）まで（図７、図８）終了した場合には、全ての動作を完了させる（図９のEND）。

本発明は、実際の金型位置とプログラム上の金型位置とのズレを検出し、ズレが生じていたときには、ロボットの動作プログラムを補正することにより、また、ロボットがワークを位置決めする際に、そのワーク位置を確認することにより、いずれの場合も所望の製品ができるようにして、精度が良い高度な曲げ加工を可能にしたロボットによる曲げ加工装置及びその方法に利用され、具体的には、曲げ加工時に上部テーブルが下降する下降式プレスブレーキのみならず、曲げ加工時に下部テーブルが上昇する上昇式プレスブレーキにも適用され、いずれの場合にも、極めて有用である。

本発明の全体図である。 本発明を構成するセンサの全体図である。 図２のうちの第１センサ３Aの詳細図である。 図３の動作説明図である。 図２のうちの第２センサ３Ｂの詳細図である。 図５の動作説明図である。 本発明による曲げ加工の具体例を示す図である。 本発明を構成する記憶部２０Ｃの内容例を示す図である。 本発明の動作を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１ 曲げ加工装置
２、３ 筐体
２A、３A 第１センサ
２B、３B 第２センサ
４ スライダ
５ ボールねじ
６ ガイド
８ ロボット
８A グリッパ
９ ベース
１２ 上部テーブル
１３ 下部テーブル
１４、１５ 油圧シリンダ
１６、１７ 側板
２０ ＮＣ装置
２０A ＣＰＵ
２０B 入力部
２０C 記憶部
２０D 加工情報決定部
２０E ロボット動作プログラム決定部
２０F センサ制御部
２０G ズレ検出部
２０H ロボット動作プログラム補正部
２０J ロボット制御部
２０K ラム駆動源制御部
３０ パンチホルダ
３１ ダイホルダ
Ｄ ダイ
Ｐ パンチ
Ｗ ワーク

Claims (4)

1. 上部テーブルに装着されたパンチと、下部テーブルに装着されたダイを有し、上部テーブル又は下部テーブルを駆動制御し、ロボットに把持されたワークにパンチとダイにより曲げ加工を施すロボットによる曲げ加工装置において、
   上下テーブルに装着された金型の実際の左右方向の金型位置を検出する第１センサと、ロボットに把持され上下テーブルの間から供給されたワークの金型に対する実際の左右方向のワーク位置を検出する第２センサを有し、予め製品情報に基づいて曲げ順、金型レイアウト、ワーク位置を決定しておき、前記第１センサにより検出された実際の金型位置と、予め決定された金型レイアウトを比較し、両者間にズレがある場合は、ロボット動作プログラムを補正し、前記第２センサにより検出された実際のワーク位置と、予め決定されたワーク位置を比較し、両者間にズレがある場合は、ロボット位置を修正し、修正した位置にあるロボットに把持されたワークに曲げ加工を施すことを特徴とするロボットによる曲げ加工装置。
2. 上記第１センサと第２センサが、同じ筐体に組み込まれている請求項１記載のロボットによる曲げ加工装置。
3. 上記請求項１記載の第１センサと第２センサを有するロボットによる曲げ加工装置であって、
   製品情報に基づき、曲げ順、金型レイアウト、ワーク位置を決定する加工情報決定部と、
   上記第１センサにより検出された実際の金型位置と、予め決定された金型レイアウトを比較し、両者間のズレがある場合には、ロボット動作プログラムを補正するロボット動作プログラム補正部と、
   上記第２センサにより検出された実際のワーク位置と、予め決定されたワーク位置を比較し、両者間にズレがある場合は、ロボット位置を修正するロボット制御部と、
   上部テーブル又は下部テーブルを駆動制御し、上記位置が修正されたロ
   ボットに把持されたワークにパンチとダイにより曲げ加工を施す曲げ加工
   制御部を有することを特徴とするロボットによる曲げ加工装置。
4. 上記請求項１記載の第１センサと第２センサを有するロボットによる曲げ加工装置を使用するロボットによる曲げ加工方法であって、
   （１） 製品情報に基づき、曲げ順、金型レイアウト、ワーク位置を決定した後、
   （２） 上記第１センサにより検出された実際の金型位置と、予め決定された金型レイアウトを比較し、両者間にズレがある場合には、ロボット動作プログラムを補正した後、
   （３） 上記第２センサにより検出された実際のワーク位置と、予め決定されたワーク位置を比較し、両者間にズレがある場合は、ロボット位置を修正し、
   （４） その後、上部テーブル又は下部テーブルを駆動制御し、上記位置が修正されたロボットに把持されたワークにパンチとダイにより曲げ加工を施すことを特徴とするロボットによる曲げ加工方法。

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