JP2009281871A - 車載用ナビゲーション装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ＶＩＣＳ情報等の交通情報が提供される道路で発生した渋滞を避けて経路計算した結果、交通状況が不明な道路や運転者にとって走行しづらい道路を優先的に経路に採用してしまう問題を解決する。
【解決手段】処理対象のリンクがＶＩＣＳリンクである場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、このリンクに対応する渋滞情報の内容を判定する（Ｓ１２０）。当該リンクの渋滞度が「順調」又は「混雑」の何れかである場合（Ｓ１２０：「順調」／「混雑」）、当該リンクのコストを初期値から所定の値分だけ下げる（Ｓ１３０）。一方、当該リンクがＶＩＣＳリンクではない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、あるいは当該リンクの渋滞度が「渋滞」である場合（Ｓ１２０：「渋滞」）、当該リンクのコストの引き下げは行わない。経路計算の対象となる各リンクに対して順次コスト調整を実施した後、目的地までの総コストが最も低い最適経路を算出する（Ｓ１５０）。
【選択図】図２

Description

本発明は、ＶＩＣＳデータ等の交通情報を取得し、これを利用して目的地までの経路を算出するための技術に関する。

ナビゲーション装置の根幹をなす機能として、目的地までの経路を計算する機能がある。近年、外部から交通情報等の様々な情報を取得し、これをパラメータとして用いて経路を設定する機能を有するナビゲーション装置が広く普及している。例えば、特許文献１には、外部から受信したリアルタイムの渋滞情報に基づき現在位置から目的地までの経路を探索し、現経路より適切な新経路を見出した場合には、これをドライバに提示する技術が開示されている。

この種のナビゲーション装置で行われる経路計算に利用可能な交通情報を提供するシステムとして、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報通信システム）のような交通情報データサービスが存在する。この種の交通情報データサービスでは、例えばＦＭ多重放送、あるいは光や電波ビーコン装置等を利用して走行中の車両に対して交通情報をリアルタイムで送信する。

ＶＩＣＳを例にとって説明すると、交通情報を収集するＶＩＣＳセンタから提供される道路交通情報（ＶＩＣＳ情報）は、その表示形態によってレベル１〜３に区分けされている。具体的には、レベル１は、文字のみによってＶＩＣＳ情報を表示する形態である。レベル２は、渋滞・規制・事故等の情報をパターン化された簡易図形や文字によって表示する形態である。そして、レベル３は、ナビゲーション装置の地図表示画面上にＶＩＣＳ情報を重ね描きする形態である。例えば、レベル３のＶＩＣＳ情報として、道路ごとの交通量をその混み具合に応じて「渋滞」、「混雑」、「順調」の３段階で示した情報が提供される。

ナビゲーション装置では、道路ごとの交通量を示したレベル３のＶＩＣＳ情報を経路計算に利用することで、渋滞を避けるような経路を設定できる。そして、このＶＩＣＳ情報を反映した経路をユーザに提示することで、車両の円滑な走行を補助し、ユーザに対する利便性を向上している。具体的には受信したＶＩＣＳ情報によって「渋滞」あるいは「混雑」と示されている道路に対しては、経路計算時に当該道路に該当するリンクのコストを一時的に上げるといった処理が行われるのが一般的である。「渋滞」や「混雑」と示されているリンクのコストを他のリンクに対して相対的に上げてやることで、経路計算の際に「渋滞」や「混雑」のリンクが経路に採用されるのを避けることができる。
特開平７−８３６８５号公報

一方、上述のようなＶＩＣＳ情報を提供するシステムは、全ての道路に対して整備されているわけではなく、ＶＩＣＳ情報の提供対象となっている道路（以下、ＶＩＣＳリンクとも称する）と、ＶＩＣＳ情報の提供対象となっていない道路（以下、非ＶＩＣＳリンク）とが混在するのが現状である。したがって、非ＶＩＣＳリンクに関しては、ＶＩＣＳ情報によって「渋滞」、「混雑」、「順調」といった交通状況を把握することはできない。

上述のように渋滞を避けるような経路計算を行う上で、ＶＩＣＳ情報で「渋滞」や「混雑」と示されるＶＩＣＳリンクのコストを上げてやることで、この「渋滞」のＶＩＣＳリンクを目的地の経路から外すことができる。その一方で、「渋滞」や「混雑」のＶＩＣＳリンクを迂回することに伴って「順調」のＶＩＣＳリンクや非ＶＩＣＳリンクを優先的に利用する経路になりやすい。ここで、「渋滞」や「混雑」のＶＩＣＳリンクを避けて「順調」のＶＩＣＳリンクを経路に優先的に採用することに問題はない。しかし、非ＶＩＣＳリンクを経路に採用する場合、そもそも非ＶＩＣＳリンクにはＶＩＣＳ情報が提供されていないため、経路に採用した非ＶＩＣＳリンク上の交通状況が順調であるかどうか自体が不明であるという問題がある。つまり、「渋滞」や「混雑」の発生しているＶＩＣＳリンクを避けて目的地までの経路を算出した結果、渋滞が発生している非ＶＩＣＳリンクを経路に採用してしまうといった具合に、現実の交通状況に即さない経路を設定してしまうおそれがある。また、ＶＩＣＳは幹線道路等の重要な道路を優先して整備され、支線や裏道・細道といった主要でない道路には整備されていないことが多い。よって、渋滞を避けて非ＶＩＣＳリンクを経路として優先的に採用すると、運転者にとって走行しづらい経路を案内してしまう結果となるおそれもある。

本発明は、ＶＩＣＳ情報等の交通情報が提供される道路で発生した渋滞を避けるように経路を設定した結果、交通状況が不明で渋滞が発生しているかもしれない道路や運転者にとって走行しづらい道路を優先的に経路に採用してしまうことがあるという問題に着目し、これを解決するための技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置は、道路のリンクに設定されたコストに基づくコスト計算によって現在位置から目的地までの最適経路を探索する車載用ナビゲーション装置であって、取得手段とコスト変更手段とを備えることを特徴とする。

取得手段は、交通情報の提供対象である道路の交通量を、交通量が最も多い段階から最も少ない段階までを複数の段階に分けたうちの、何れかの段階で示した交通情報を提供する外部の発信源から発信される交通情報を取得する。コスト変更手段は、目的地までの経路探索のためのコスト計算の対象となるリンクに該当する道路が、交通情報の提供対象であり、かつ取得手段により取得した当該道路の交通情報が相対的に交通量の多い所定の高交通量段階以外の何れかの段階である場合、当該リンクのコストを初期値から低減してコスト計算に供する。

このように構成された車載用ナビゲーション装置によれば、交通量を複数の段階で示した交通情報に基づき、所定の高交通量の段階（例えば、渋滞）に該当するリンクのコストを上昇させる代わりに、高交通量段階以外の段階のリンクのコストを低減する。ただし、コストを低減する対象となるリンクは、交通情報の提供対象である道路に該当するリンク（例えばＶＩＣＳリンク）のみであり、交通情報の提供対象でない道路（例えば非ＶＩＣＳリンク）に該当するリンクに対してはコストを低減しない。

このようにすることで、交通情報が提供されないために交通状況が不明であるリンクのコストに対して、交通情報によって渋滞の発生していないことが明確であるリンクのコストが相対的に下がる方向にコストが調整される。その結果、経路計算時において、渋滞の発生している道路を避けると共に、交通情報が提供されていない道路よりも交通情報が提供され、かつ渋滞が発生していない道路を優先的に利用することができ、現実の交通状況に即した適切な経路を設定できる。

ところで、本発明の車載用ナビゲーション装置の取得手段が取得する交通情報としては、例えば、請求項２に記載のように、交通情報の提供対象である道路の交通量を、交通量が最も多い程度であること示す第１段階、交通量が中程度であることを示す第２段階、交通量が最も少ない程度であることを示す第３段階の何れかで示したものとすることが考えられる。そして、コスト変更手段は、目的地までの経路探索のためのコスト計算の対象となるリンクに該当する道路が、交通情報の提供対象であり、かつ取得手段により取得した当該道路の交通情報が第２段階又は第３段階の何れかである場合、当該リンクのコストを初期値から低減してコスト計算に供する。なお、上記第１〜３段階の交通量をＶＩＣＳのレベル３の交通情報の例に当てはめると、第１段階が「渋滞」、第２段階「混雑」、第３段階が「順調」となる。

このように構成された車載用ナビゲーション装置によれば、現に渋滞している道路や、渋滞しているのかどうも分からない道路、あるいは細い裏道等を避けて、多少混雑していても結果的に早く目的地へ到達できる可能性が高い経路を算出できる。

つぎに、請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置は以下のような特徴を有する。すなわち、コスト変更手段は、交通情報に基づく当該道路の交通量の時間的増減傾向に応じて、当該リンクに対するコストの低減を実行するか否かを更に判定する。このようにすることで、交通量の増減傾向を加味した態様にてリンクのコストの低減を実施でき、より実状に即した経路を設定できる。

上述のレベル３のＶＩＣＳ情報を例にとって説明する。例えば、従前のＶＩＣＳ情報により「渋滞」となっていた道路がＶＩＣＳ情報の更新によって「混雑」へと変化した場合、すなわち当該道路の交通量が減少傾向を示す場合、車両が現地へ到達するまでに交通状況が更に改善している可能性が高いと考えられる。反対に、従前のＶＩＣＳ情報により「順調」となっていた道路がＶＩＣＳ情報の更新によって「混雑」へと変化した場合、すなわち当該道路の交通量が増加傾向を示す場合は、車両が現地へ到達するまでに交通状況が更に悪化している可能性が高いと考えられる。そこで、ＶＩＣＳ情報が「渋滞」から「混雑」へと変化した場合のように交通量が減少傾向を示す場合に、当該「混雑」のＶＩＣＳリンクからコストを低減し、ＶＩＣＳ情報が「順調」から「混雑」へと変化した場合のように交通量が増加傾向を示す場合は、当該「混雑」のＶＩＣＳリンクに対してはコストを低減しないといった運用をすることが考えられる。このようにすることで、交通情報に基づく交通量の増減傾向を考慮した適切な経路を設定できる。

つぎに、請求項４に記載の車載用ナビゲーション装置は以下のような特徴を有する。すなわち、コスト変更手段は、当該道路と車両の現在位置との遠近度合に応じて、当該リンクに対するコストの低減を実行するか否かを更に判定する。このようにすることで、車両の現在位置とコストの操作対象となるリンクとの距離に応じて、リンクのコストの低減を実施でき、より実状に即した経路を設定できる。

上述のレベル３のＶＩＣＳ情報を例にとって説明する。例えば、ＶＩＣＳ情報により「混雑」あるいは「順調」となっている道路が車両の現在位置から比較的近い位置に存在する場合、車両がその道路へ到達するのに要する時間は短く、車両がそこまで移動する間の交通状況の変化は僅かであると考えられる。一方、ＶＩＣＳ情報により「混雑」あるいは「順調」となっている道路が車両の現在位置から比較的遠い位置に存在する場合、車両がその道路へ到達するのに要する時間は長く、車両がそこまで移動する間に当該道路の交通状況が変化する可能性があり、現在の交通情報では車両が実際に現地へ到達する頃の交通状況は不確定である。つまり、経路計算時には「混雑」あるいは「順調」であった道路が、現地に到達する頃には「渋滞」となっており、交通状況が悪化していることも考えられる。

そこで、次のような運用をすることが考えられる。ＶＩＣＳ情報が「混雑」あるいは「順調」となっている道路が現在位置から所定の近距離範囲内に存在する場合は、当該ＶＩＣＳリンクからコストを低減することで、当該「渋滞」あるいは「順調」の道路を優先的に経路に採用する。一方、ＶＩＣＳ情報が「混雑」あるいは「順調」となっている道路が現在位置から所定の近距離範囲内よりも遠い位置に存在する場合は、車両が到達する頃の交通情報は不確定であるので、当該ＶＩＣＳリンクに対してはコストを低減しないといった運用をする。このようにすることで、車両が移動する間の交通状況の変化を考慮した態様にて経路を設定できる。

つぎに請求項５に記載の車載用ナビゲーション装置は、以下のような特徴を有する。すなわち、コスト変更手段は、当該道路と高交通量段階に該当する他の道路との遠近度合に応じて、当該リンクに対するコストの低減を実行するか否かを更に判定する。このようにすることで、経路から除外すべき高交通量（例えば渋滞）の道路とコスト操作対象の道路との位置関係に応じてコストの低減を実施でき、より実状に即した経路を設定できる。

上述のレベル３のＶＩＣＳ情報を例にとって説明する。例えば、ＶＩＣＳ情報により「渋滞」となっている道路の近隣に位置する「混雑」の道路は、「渋滞」の道路からの車両の流入や当該「渋滞」の道路を回避する車両の流入等の要因により、近隣に「渋滞」の道路が存在しない場合と比較して交通量が多いものと考えられる。

そこで、ＶＩＣＳ情報が「混雑」となっている道路が「渋滞」となっている道路から所定の近距離範囲内に存在する場合、当該ＶＩＣＳリンクに対してはコストを低減せず、ＶＩＣＳ情報が「混雑」となっている道路の近隣に「渋滞」となっている道路が存在しない場合に、当該ＶＩＣＳリンクからコストを低減するといった運用をすることが考えられる。このようにすることで、「渋滞」の道路と「混雑」の道路との位置関係に基づき、「渋滞」の道路が他の道路の交通量に与える影響を考慮した態様にて経路を設定できる。

以上で説明したような車載用ナビゲーション装置におけるコスト変更手段をコンピュータシステムで実現するには、請求項６に記載のようにコンピュータシステム上で稼働するプログラムとして備えればよい。このようなプログラムは、例えば、磁気／光／光磁気ディスク、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータにて読取可能な記憶媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードすることにより、上記コスト変更手段としての機能を実現できる。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
［車載用ナビゲーション装置１の構成の説明］
図１は、本発明の一実施形態である車載用ナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。

図１に示すように、車載用ナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、ユーザから各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、地図データやプログラム等の各種データを記憶する外部記憶装置であるハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤ）２４と、各種情報を記憶するための外部メモリ２５と、地図表示画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力装置２７と、ＶＩＣＳセンタ４からＦＭ放送局や電波ビーコン発信機、光ビーコン発信機を介して送信されるＶＩＣＳ情報を受信するためのＶＩＣＳ受信機２８と、制御部２９とを備える。

位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力するジャイロスコープ２１ｂと、車両の速度に応じた検出信号を出力する車速センサ２１ｃとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１は、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。

操作スイッチ群２２は、表示装置２６と一体に構成され表示画面上に設置されるタッチパネル及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等によって構成される。

ＨＤＤ２４は、制御部２９からの制御に基づいてハードディスクからデータを読み出し、これを制御部２９へ入力する。このＨＤＤ２４が記憶しているデータは、地図データ、上述の位置検出制度向上のためのマップマッチングデータ、経路案内用データ、車載用ナビゲーション装置１の作動のためのプログラム等である。地図画像の表示や目的地までの経路計算に用いられる地図データとしては、道路の接続状況を示すデータ（道路ネットワークデータ）があるが、この道路ネットワークデータのフォーマットには、リンク情報、ノード情報及びリンク間接続情報がある。リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号である「リンクＩＤ」や、例えば高速道路、有料道路、一般道路あるいは取付道等を識別するための「リンククラス」や、リンクの「始端座標」及び「終端座標」や、リンクの長さを示す「リンク長」や、リンクのコスト示す「リンクコスト」等のリンク自体に関する情報がある。一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有番号である「ノードＩＤ」や、交差点での右左折禁止や信号機の有無を示す情報等がある。また、リンク間接続情報には、例えば一方通行等の有無により通行が可能か不可能かを示すデータ等が定義されている。

外部メモリ２５は、例えば電気的に書き替え可能な不揮発性の半導体メモリ等が用いられ、各種情報を記憶する。表示装置２６は、液晶ディスプレイ等の表示面を有するカラー表示装置であり、制御部２９からの映像信号の入力に応じて各種画像を表示面に表示可能である。例えば、ナビゲーション画面として、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種ランドマークのシンボル等の付加データとが重ねて表示される。また、ＶＩＣＳ受信機２８によって受信したＶＩＣＳ情報が、制御部２９によって適宜加工されて表示される。音声出力装置２７は、各種情報を音声にてユーザに報知するためのものである。これにより、ルート案内等の各種案内を表示装置２６による表示と音声出力装置２７からの音声出力との両方で実行できる。

ＶＩＣＳ受信機２８は、各地域のＦＭ局から放送されるデジタル形式のＶＩＣＳ情報を、ＦＭ多重アンテナ（図示なし）を介して受信・復調する。また、高速道路上の電波ビーコン発信機、一般道路上の光ビーコン発信機から送信されるデジタル形式のＶＩＣＳ情報を、ビーコンレシーバ（図示なし）を介して受信・復調する。このＶＩＣＳ受信機２８によって受信したＶＩＣＳ情報は、デジタルデータとして制御部２９へ送られる。

ＶＩＣＳ受信機２８が受信するＶＩＣＳ情報には、ＶＩＣＳセンタ４が各地から収集し編集した広域から直近の道路の詳細までのその場所で必要となる様々な交通情報が含まれる。例えば、ＦＭ多重放送では、都道府県単位の広域の交通情報が提供される。また、電波ビーコン発信機からは、進行方向の前方２００ｋｍ程度の高速道路の情報やインターチェンジ付近の接続道路や平行する一般道路情報などが提供される。また、光ビーコン発信機からは、進行方向の前方３０ｋｍ、後方１ｋｍの一般道路と高速道路の情報が提供される。

さらに、ＶＩＣＳ情報は、その表示態様に応じてレベル１〜３に分類されている。例えば、レベル１は、文字のみによってＶＩＣＳ情報を表示する形態である。レベル２は、渋滞・規制・事故等の情報をパターン化された簡易図形や文字によって表示する形態である。そして、レベル３は、ナビゲーション装置の地図表示画面上にＶＩＣＳ情報を重ね描きする形態である。特に、レベル３のＶＩＣＳ情報では、渋滞情報として、道路ごとの交通量をその混み具合に応じて「渋滞」、「混雑」、「順調」の３段階で示した情報が提供される。

制御部２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、上述した各部構成を制御する。この制御部２９は、ＲＯＭやＨＤＤ２４等から読み出したプログラムに従って、各種処理を実行する。

例えば、ナビゲーション関係の処理としては、地図表示処理や経路案内処理等が上げられる。地図表示処理は、位置検出器２１からの各種検出信号に基づいて座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、ＨＤＤ２４から読み込んだ現在位置付近の地図等を表示する処理である。また、経路案内処理は、ＨＤＤ２４に格納されている地図データと、操作スイッチ群２２の操作によって指定された目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの最適な経路を算出し、その算出した経路に対する走行案内を行う処理である。このように自動的に最適な経路を設定する手法として、ダイクストラ法によるコスト計算等の手法が知られている。

また、ＶＩＣＳ関係の処理としては、ＶＩＣＳ受信機２８によって取得したＶＩＣＳ情報を、レベルに応じた文字情報や画像情報へと変換し、これを表示装置２６に表示する。
さらに、制御部２９は、本発明の特徴的な処理として、上述の経路設定に際して、ＶＩＣＳ受信機２８によって取得したレベル３のＶＩＣＳ情報の渋滞情報（「渋滞」、「混雑」、「順調」）に基づいて、ＶＩＣＳ情報が提供された道路（ＶＩＣＳリンク）に対するコストの調整を行う処理を実行する。この一連の処理に関する詳細な説明は後述する。

［経路計算処理（第１実施形態）の説明］
つぎに、制御部２９が実行する経路計算処理の第１実施形態の内容について、図２及び図３を参照して説明する。

図２は、制御部２９が実行する経路計算処理の手順を示すフローチャートである。この処理は、ユーザから指定された目的地までの最適経路を計算するのに伴いＶＩＣＳ情報に基づいてリンクのコストを調整するための処理であり、車両の出発前にユーザの指示により開始したり、既に設定済みの経路を走行中にＶＩＣＳ受信機２８により現在位置周辺の新たなＶＩＣＳ情報を取得する都度、再度経路を計算する際に実行される。

制御部２９は、処理を開始すると、ユーザにより指定された目的地までの経路計算の対象となるリンク群のうち、未処理のリンクを１つ処理対象にセットする（Ｓ１００）。そして、この処理対象のリンクがレベル３のＶＩＣＳ情報が提供されているＶＩＣＳリンクであるか否かを判定する（Ｓ１１０）。すなわち、ここでは処理対象のリンクに該当する道路に関するＶＩＣＳ情報を取得しているかどうかを判定する。

Ｓ１１０で処理対象のリンクがＶＩＣＳリンクであると判定した場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、この処理対象のリンクに対して提供されているレベル３のＶＩＣＳ情報に含まれる渋滞情報の内容を判定する（Ｓ１２０）。ここでは、処理対象のリンクの渋滞度が「渋滞」、「混雑」又は「順調」の何れかであるかを判定する。そして、処理対象のリンクの渋滞度が「順調」又は「混雑」の何れかであると判定した場合（Ｓ１２０：「順調」／「混雑」）、処理対象のリンクのコストを初期値から所定の値分だけ下げて（Ｓ１３０）、Ｓ１４０へ移行する。なお、リンクのコストを初期値からどの程度下げるかについては、例えば、どのリンクに対しても一定の値を差し引くようにしてもよいし、コストの初期値に対する所定の割合分を差し引くようにしてもよい。また、渋滞度が「混雑」である場合に対して「順調」である場合に相対的に多くコストを下げるようにすることも考えられる。

一方、Ｓ１１０で処理対象のリンクがＶＩＣＳリンクではないと判定した場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、あるいはＳ１２０で処理対象のリンクの渋滞度が「渋滞」であると判定した場合（Ｓ１２０：「渋滞」）、Ｓ１３０の処理をスキップしてＳ１４０へ移行する。

Ｓ１４０では、経路計算の対象となるリンク群のうち、未処理のリンクがあるか否かを判定し、未処理のリンクがある場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１００の処理へ戻る。その後、Ｓ１００〜Ｓ１４０の処理を順次繰り返すことで、経路計算の対象となる各リンクに対して順次コスト調整を実施する。そして、Ｓ１４０で未処理のリンクのリンクが存在しないと判定した場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、コスト調整を実施済みのリンク群に対するコスト計算を実施し、目的地までの総コストが最も低い最適経路を算出する（Ｓ１５０）。

つぎに、上述の経路計算処理（第１実施形態）において、ＶＩＣＳ情報に基づく交通状況の変化によって経路計算の結果がどのように変化するかについて、図３に基づき説明する。図３は、上述の経路計算処理（第１実施形態）による経路計算結果を模式的に示す説明図である。

ここでは、図３に示す地図上で現在位置から目的地までの経路を算出する事例を想定する。なお、図３に示す地図において、太線で示す道路がＶＩＣＳ情報の提供されている道路（ＶＩＣＳリンク）であり、細線で示す道路がＶＩＣＳ情報の提供されていない道路（非ＶＩＣＳリンク）である。

何れのＶＩＣＳリンクにも「渋滞」が存在していない状態で経路計算を行った場合の最適経路（最も総コストの低い経路）が、図３中の点線（１）で示す「現在位置→交差点Ａ→交差点Ｉ→交差点Ｃ→交差点Ｄ→交差点Ｅ→目的地」のルートであると仮定する。一方、交差点Ｃ，Ｄ間のリンクに「渋滞」が生じており、交差点Ａ，Ｂ間のリンクが「混雑」、交差点Ｄ，Ｅ間のリンクが「順調」である場合を想定すると、上述の経路計算処理（第１実施形態）において渋滞度が「混雑」である交差点Ａ，Ｂ間のリンクと、渋滞度が「順調」である交差点Ｄ，Ｅ間のリンクのコストが通常より低減される。その結果、計算される最適経路は、図３中の点線（２）で示す「現在位置→交差点Ａ→交差点Ｂ→交差点Ｊ→交差点Ｄ→交差点Ｅ→目的地」のルートとなり、渋滞度が「渋滞」である交差点Ｃ，Ｄ間のリンクを避けることができる。

一方、交差点Ｃ，Ｄ間のリンクで発生している渋滞を避けるのであれば、図３中の点線（３）で示す「現在位置→交差点Ａ→交差点Ｃ→交差点Ｆ→交差点Ｇ→交差点Ｈ→交差点Ｅ→目的地」といったルートも考えられる。しかし、このルートにおける交差点Ｆ→交差点Ｇ→交差点Ｈ→交差点Ｅの区間は、何れのリンクも非ＶＩＣＳリンクであり、渋滞度が不明である。つまり、ＶＩＣＳリンクである交差点Ｃ，Ｄ間のリンクで発生している渋滞を避けるために、点線（３）のルートを走行したとしても、非ＶＩＣＳリンクでの渋滞度が不明であるため、確実に渋滞を避けられるとは限らない。また、非ＶＩＣＳリンクに該当する道路は、ＶＩＣＳリンクに該当する道路と比べて、総じて道幅や車線数が少ない傾向にあり、運転者にとって走行しづらい道路である可能性が高い。したがって、交差点Ｃ，Ｄ間のリンクで渋滞が発生している場合の迂回ルートは、点線（２）で示すルートの方が点線（３）で示すルートに比べて、より好適であるといえる。

上述の経路計算処理（第１実施形態）では、渋滞度が「混雑」あるいは「順調」であるＶＩＣＳリンクのコストを、非ＶＩＣＳリンクから見て相対的にコストが下がる方向に調整する。その結果、「渋滞」のＶＩＣＳリンクを避けると共に、渋滞度が不明である非ＶＩＣＳリンクよりも「混雑」又は「順調」であるＶＩＣＳリンクを優先して経路に利用するように経路計算を実行可能である。

［経路計算処理（第２実施形態）の説明］
つぎに、制御部２９が実行する経路計算処理の第２実施形態の内容について、図４のフローチャートを参照して説明する。第２実施形態の経路計算処理は、第１実施形態の経路計算処理（図２参照）と比較して、処理対象のリンクの渋滞度の時間的増減傾向を加味してコスト低減の要否を判定する処理が追加されている点が異なる。

制御部２９は、処理を開始すると、ユーザにより指定された目的地までの経路計算の対象となるリンク群のうち、未処理のリンクを１つ処理対象にセットする（Ｓ２００）。そして、この処理対象のリンクがレベル３のＶＩＣＳ情報が提供されているＶＩＣＳリンクであるか否かを判定する（Ｓ２１０）。

Ｓ２１０で処理対象のリンクがＶＩＣＳリンクであると判定した場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、この処理対象のリンクに対して提供されているレベル３のＶＩＣＳ情報に含まれる渋滞情報の内容を判定する（Ｓ２２０）。ここでは、処理対象のリンクの渋滞度が「渋滞」、「混雑」又は「順調」の何れかであるかを判定する。そして、処理対象のリンクの渋滞度が「順調」であると判定した場合（Ｓ２２０：「順調」）、Ｓ２４０の処理へ移行する。

一方、処理対象のリンクの渋滞度が「混雑」であると判定した場合（Ｓ２２０：「混雑」）、処理対象のリンクの渋滞度が時間的に減少傾向を示しているか否かを判定する（Ｓ２３０）。なお、ここではＶＩＣＳ受信機２８によって受信した当該リンクの所定時間前の過去の渋滞情報から最新の渋滞情報までの渋滞度の推移を参照し、渋滞度が「渋滞」から「混雑」へと変化していれば、渋滞度が時間的に減少傾向であると判定する。一方、「順調」から「混雑」へと変化している場合は増加傾向であると判定する。処理対象のリンクの渋滞度が時間的に減少傾向を示していると判定した場合（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、Ｓ２４０の処理へ移行する。

Ｓ２４０では、処理対象のリンクのコストを初期値から所定の値分だけ下げて、Ｓ２５０へ移行する。一方、Ｓ２１０で処理対象のリンクがＶＩＣＳリンクではないと判定した場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ２２０で処理対象のリンクの渋滞度が「渋滞」であると判定した場合（Ｓ２２０：「渋滞」）、あるいはＳ２３０で処理対象のリンクの渋滞度が増加傾向を示していると判定した場合（Ｓ２３０：ＮＯ）、Ｓ２４０の処理をスキップしてＳ２５０へ移行する。

Ｓ２５０では、経路計算の対象となるリンク群のうち、未処理のリンクがあるか否かを判定し、未処理のリンクがある場合（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、Ｓ２００の処理へ戻る。その後、Ｓ２００〜Ｓ２５０の処理を順次繰り返すことで、経路計算の対象となる各リンクに対して順次コスト調整を実施する。そして、Ｓ２５０で未処理のリンクのリンクが存在しないと判定した場合（Ｓ２５０：ＮＯ）、コスト調整を実施済みのリンク群に対するコスト計算を実施し、目的地までの総コストが最も低い最適経路を算出する（Ｓ２６０）。

［経路計算処理（第３実施形態）の説明］
つぎに、制御部２９が実行する経路計算処理の第３実施形態の内容について、図５のフローチャートを参照して説明する。第３実施形態の経路計算処理は、第１実施形態の経路計算処理（図２参照）と比較して、処理対象のリンクと車両の現在位置との遠近度合を加味してコスト低減の要否を判定する処理が追加されている点が異なる。

制御部２９は、処理を開始すると、ユーザにより指定された目的地までの経路計算の対象となるリンク群のうち、未処理のリンクを１つ処理対象にセットする（Ｓ３００）。そして、この処理対象のリンクがレベル３のＶＩＣＳ情報が提供されているＶＩＣＳリンクであるか否かを判定する（Ｓ３１０）。

Ｓ３１０で処理対象のリンクがＶＩＣＳリンクであると判定した場合（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、この処理対象のリンクに対して提供されているレベル３のＶＩＣＳ情報に含まれる渋滞情報の内容を判定する（Ｓ３２０）。ここでは、処理対象のリンクの渋滞度が「渋滞」、「混雑」又は「順調」の何れかであるかを判定する。そして、処理対象のリンクの渋滞度が「順調」又は「混雑」の何れかであると判定した場合（Ｓ３２０：「順調」／「混雑」）、車両の現在位置と処理対象のリンクとの距離を算出し、処理対処のリンクが現在位置を基準とする所定の近距離範囲内に存在するか否かを判定する（Ｓ３３０）。

ここで、処理対処のリンクが現在位置を基準とする所定の近距離範囲内に存在すると判定した場合（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、処理対象のリンクのコストを初期値から所定の値分だけ下げて（Ｓ３４０）、Ｓ３５０へ移行する。

一方、Ｓ３１０で処理対象のリンクがＶＩＣＳリンクではないと判定した場合（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３２０で処理対象のリンクの渋滞度が「渋滞」であると判定した場合（Ｓ３２０：「渋滞」）、あるいはＳ３３０で処理対処のリンクが現在位置を基準とする所定の近距離範囲よりも遠い位置に存在すると判定した場合（Ｓ３３０：ＮＯ）、Ｓ３４０の処理をスキップしてＳ３５０へ移行する。

Ｓ３５０では、経路計算の対象となるリンク群のうち、未処理のリンクがあるか否かを判定し、未処理のリンクがある場合（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、Ｓ３００の処理へ戻る。その後、Ｓ３００〜Ｓ３５０の処理を順次繰り返すことで、経路計算の対象となる各リンクに対して順次コスト調整を実施する。そして、Ｓ３５０で未処理のリンクのリンクが存在しないと判定した場合（Ｓ３５０：ＮＯ）、コスト調整を実施済みのリンク群に対するコスト計算を実施し、目的地までの総コストが最も低い最適経路を算出する（Ｓ３６０）。

［経路計算処理（第４実施形態）の説明］
つぎに、制御部２９が実行する経路計算処理の第４実施形態の内容について、図６のフローチャートを参照して説明する。第４実施形態の経路計算処理は、第１実施形態の経路計算処理（図２参照）と比較して、処理対象のリンク周辺に「渋滞」のリンクが存在するか否かを加味してコスト低減の要否を判定する処理が追加されている点が異なる。

制御部２９は、処理を開始すると、ユーザにより指定された目的地までの経路計算の対象となるリンク群のうち、未処理のリンクを１つ処理対象にセットする（Ｓ４００）。そして、この処理対象のリンクがレベル３のＶＩＣＳ情報が提供されているＶＩＣＳリンクであるか否かを判定する（Ｓ４１０）。

Ｓ４１０で処理対象のリンクがＶＩＣＳリンクであると判定した場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、この処理対象のリンクに対して提供されているレベル３のＶＩＣＳ情報に含まれる渋滞情報の内容を判定する（Ｓ４２０）。ここでは、処理対象のリンクの渋滞度が「渋滞」、「混雑」又は「順調」の何れかであるかを判定する。そして、処理対象のリンクの渋滞度が「順調」であると判定した場合（Ｓ４２０：「順調」）、Ｓ４４０の処理へ移行する。

一方、処理対象のリンクの渋滞度が「混雑」であると判定した場合（Ｓ４２０：「混雑」）、処理対処のリンクを基準とする所定の近距離範囲内に「渋滞」のＶＩＣＳリンクが存在するか否かを判定する（Ｓ４３０）。処理対処のリンクを基準とする所定の近距離範囲内に「渋滞」のＶＩＣＳリンクが存在しないと判定した場合（Ｓ４３０：ＮＯ）、Ｓ４４０の処理へ移行する。

Ｓ４４０では、処理対象のリンクのコストを初期値から所定の値分だけ下げて、Ｓ４５０へ移行する。一方、Ｓ４１０で処理対象のリンクがＶＩＣＳリンクではないと判定した場合（Ｓ４１０：ＮＯ）、Ｓ４２０で処理対象のリンクの渋滞度が「渋滞」であると判定した場合（Ｓ２２０：「渋滞」）、あるいはＳ４３０で処理対処のリンクを基準とする所定の近距離範囲内に「渋滞」のＶＩＣＳリンクが存在すると判定した場合（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、Ｓ４４０の処理をスキップしてＳ４５０へ移行する。

Ｓ４５０では、経路計算の対象となるリンク群のうち、未処理のリンクがあるか否かを判定し、未処理のリンクがある場合（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、Ｓ４００の処理へ戻る。その後、Ｓ４００〜Ｓ４５０の処理を順次繰り返すことで、経路計算の対象となる各リンクに対して順次コスト調整を実施する。そして、Ｓ４５０で未処理のリンクのリンクが存在しないと判定した場合（Ｓ４５０：ＮＯ）、コスト調整を実施済みのリンク群に対するコスト計算を実施し、目的地までの総コストが最も低い最適経路を算出する（Ｓ４６０）。

［効果］
上記各実施形態の車載用ナビゲーション装置１によれば、以下のような効果を奏する。
（１）経路計算の際に、ＶＩＣＳ情報の渋滞情報に基づいて「渋滞」に該当するリンクのコストを上昇させる代わりに、「混雑」及び「順調」に該当するリンクのコストを初期値から低減する。ただし、コストを低減する対象となるリンクは、ＶＩＣＳリンクのみであり、非ＶＩＣＳリンクに該当するリンクに対してはコストを低減しない。このようにすることで、ＶＩＣＳ情報が提供されないために交通状況が不明であるリンクのコストに対して、ＶＩＣＳ情報によって渋滞の発生していないことが明確であるリンクのコストが相対的に下がる方向にコストが調整される。その結果、経路計算時において、渋滞の発生している道路を避けると共に、非ＶＩＣＳリンクよりもＶＩＣＳリンクであり、かつ渋滞が発生していない道路を優先的に利用することができ、現に渋滞している道路や、渋滞しているのかどうも分からない道路、あるいは細い裏道等を避けて、早く目的地へ到達できる可能性が高い経路を算出できる。

（２）従前のＶＩＣＳ情報により「渋滞」となっていた道路がＶＩＣＳ情報の更新によって「混雑」へと変化した場合、すなわち当該道路の渋滞度が減少傾向を示す場合、車両が現地へ到達するまでに交通状況が更に改善している可能性が高いと考えられる。反対に、従前のＶＩＣＳ情報により「順調」となっていた道路がＶＩＣＳ情報の更新によって「混雑」へと変化した場合、すなわち当該道路の渋滞度が増加傾向を示す場合は、車両が現地へ到達するまでに交通状況が更に悪化している可能性が高いと考えられる。そこで、第２実施形態の経路計算処理では、ＶＩＣＳ情報が「渋滞」から「混雑」へと変化した場合のように渋滞度が減少傾向を示す場合に、当該「混雑」のＶＩＣＳリンクからコストを低減し、ＶＩＣＳ情報が「順調」から「混雑」へと変化した場合のように渋滞度が増加傾向を示す場合は、当該「混雑」のＶＩＣＳリンクに対してはコストを低減しない。このようにすることで、交通情報に基づく渋滞度の増減傾向を考慮した適切な経路を設定できる。

（３）ＶＩＣＳ情報により「混雑」あるいは「順調」となっている道路が車両の現在位置から比較的近い位置に存在する場合、車両がその道路へ到達するのに要する時間は短く、車両がそこまで移動する間の交通状況の変化は僅かであると考えられる。一方、ＶＩＣＳ情報により「混雑」あるいは「順調」となっている道路が車両の現在位置から比較的遠い位置に存在する場合、車両がその道路へ到達するのに要する時間は長く、車両がそこまで移動する間に当該道路の交通状況が変化する可能性があり、現在の交通情報では車両が実際に現地へ到達する頃の交通状況は不確定である。つまり、経路計算時には「混雑」あるいは「順調」であった道路が、現地に到達する頃には「渋滞」となっており、交通状況が悪化していることも考えられる。そこで、第３実施形態の経路計算処理では、ＶＩＣＳ情報が「混雑」あるいは「順調」となっているリンクが現在位置から所定の近距離範囲内に存在する場合は、当該リンクからコストを低減することで、当該「渋滞」あるいは「順調」のリンクを優先的に経路に採用する。一方、ＶＩＣＳ情報が「混雑」あるいは「順調」となっているリンクが現在位置から所定の近距離範囲内よりも遠い位置に存在する場合は、車両が到達する頃の交通情報は不確定であるので、当該リンクに対してはコストを低減しない。このようにすることで、車両が移動する間の交通状況の変化を考慮した態様にて経路を設定できる。

（４）ＶＩＣＳ情報により「渋滞」となっている道路の近隣に位置する「混雑」の道路は、「渋滞」の道路からの車両の流入や当該「渋滞」の道路を回避する車両の流入等の要因により、近隣に「渋滞」の道路が存在しない場合と比較して交通量が多いものと考えられる。そこで、第４実施形態の経路計算処理では、ＶＩＣＳ情報が「混雑」となっているリンクが「渋滞」となっているリンクから所定の近距離範囲内に存在する場合、当該リンクに対してはコストを低減しない。一方、ＶＩＣＳ情報が「混雑」となっているリンクの近隣に「渋滞」となっているリンクが存在しない場合、当該リンクからコストを低減する。このようにすることで、「渋滞」の道路と「混雑」の道路との位置関係に基づき、「渋滞」の道路が他の道路の交通量に与える影響を考慮した態様にて経路を設定できる。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り様々な態様にて実施することが可能である。

例えば、上記実施例では、交通情報を取得する交通情報データサービスとして、ＶＩＣＳを適用した事例を想定したが、それ以外の交通情報データサービスであっても道路ごとの交通量を段階的に提示できるものであれば当然適用でききる。また、レベル３のＶＩＣＳ情報のように、道路ごとの渋滞度を「渋滞」、「混雑」、「順調」の３段階で示すものに限らず、更に多くの段階で渋滞度を示すものであっても当然適用できるし、２段階で示すものであっても適用できる。

実施形態の車載用ナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。 経路計算処理（第１実施形態）の手順を示すフローチャートである。 経路計算処理（第１実施形態）による経路計算結果を模式的に示す説明図である。 経路計算処理（第２実施形態）の手順を示すフローチャートである。 経路計算処理（第３実施形態）の手順を示すフローチャートである。 経路計算処理（第４実施形態）の手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１…車載用ナビゲーション装置、４…ＶＩＣＳセンタ、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…車速センサ、２２…操作スイッチ群、２４…ハードディスクドライブ、２５…外部メモリ、２６…表示装置、２７…音声出力装置、２８…ＶＩＣＳ受信機、２９…制御部

Claims (6)

1. 道路のリンクに設定されたコストに基づくコスト計算によって現在位置から目的地までの最適経路を探索する車載用ナビゲーション装置であって、
   交通情報の提供対象である道路の交通量を、交通量が最も多い段階から最も少ない段階までを複数の段階に分けたうちの、何れかの段階で示した交通情報を提供する外部の発信源から発信される前記交通情報を取得する取得手段と、
   目的地までの経路探索のためのコスト計算の対象となるリンクに該当する道路が、前記交通情報の提供対象であり、かつ前記取得手段により取得した当該道路の交通情報が相対的に交通量の多い所定の高交通量段階以外の何れかの段階である場合、当該リンクのコストを初期値から低減してコスト計算に供するコスト変更手段とを備えること
   を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置において、
   前記取得手段は、交通情報の提供対象である道路の交通量を、交通量が最も多い程度であること示す第１段階、交通量が中程度であることを示す第２段階、交通量が最も少ない程度であることを示す第３段階の何れかで示した交通情報を取得し、
   前記コスト変更手段は、目的地までの経路探索のためのコスト計算の対象となるリンクに該当する道路が、前記交通情報の提供対象であり、かつ前記取得手段により取得した当該道路の交通情報が前記第２段階又は前記第３段階の何れかである場合、当該リンクのコストを初期値から低減してコスト計算に供すること
   を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置において、
   前記コスト変更手段は、前記交通情報に基づく当該道路の交通量の時間的増減傾向に応じて、当該リンクに対するコストの低減を実行するか否かを更に判定すること
   を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
4. 請求項１又は請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置において、
   前記コスト変更手段は、当該道路と車両の現在位置との遠近度合に応じて、当該リンクに対するコストの低減を実行するか否かを更に判定すること
   を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
5. 請求項１又は請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置において、
   前記コスト変更手段は、当該道路と前記高交通量段階に該当する他の道路との遠近度合に応じて、当該リンクに対するコストの低減を実行するか否かを更に判定すること
   を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
6. 請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の車載用ナビゲーション装置に用いられるコンピュータを制御するためのプログラムであって、当該コンピュータを前記コスト変更手段として機能させるためのプログラム。

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