JP2009279707A - Gripping device and carrying apparatus - Google Patents

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JP2009279707A
JP2009279707A JP2008134342A JP2008134342A JP2009279707A JP 2009279707 A JP2009279707 A JP 2009279707A JP 2008134342 A JP2008134342 A JP 2008134342A JP 2008134342 A JP2008134342 A JP 2008134342A JP 2009279707 A JP2009279707 A JP 2009279707A
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gripping
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Kiyoshi Hashimoto
清 橋本
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a gripping device which can grip a member to be gripped without damaging the same even if the member to be gripped is a small one. <P>SOLUTION: According to the structure of the gripping device 22, upon feeding compressed air into an internal space 48, a gripping pat 26 deforms a diaphragm portion 44 thereof into a disk shape around a point on a vertical axis 52 located at the center of the gripping device 22. When the diaphragm portion 44 is deformed into the disk shape, a circular region enclosed by four contact portions 46 is made radially larger than a lens gripped by the gripping device 22 by about 0.5 mm. When the internal space 48 is exposed to the atmospheric pressure, the gripping pat 26 does not receive external force caused by difference in atmospheric pressure, and therefore the contact portions 46 make contact with the lens sideways. In other words, the gripping device 22 grips the lens by pressure that brings the contact portions 46 into contact with the lens. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、被把持部材を把持する把持装置及び搬送装置に関するものである。   The present invention relates to a gripping device and a transport device that grip a member to be gripped.

特許文献１は、成形体を保持した保持手段を反転させたのち、その保持手段が成形体を所定の機器に載置する成形体の取り出しシステムを開示する。   Patent Document 1 discloses a molded body take-out system in which a holding unit that holds a molded body is reversed and the holding unit places the molded body on a predetermined device.

特開２００３−３９５０７号公報JP 2003-39507 A

しかしながら、特許文献１に記載の取り出しシステムは、ランナと一体であるレンズでなければ損傷を防止することができず、小型のレンズを取り出すこともできないという問題があった。   However, the take-out system described in Patent Document 1 has a problem that damage cannot be prevented unless the lens is integral with the runner, and a small lens cannot be taken out.

本発明は、被把持部材が小型であっても、被把持部材を損傷させることなく把持することができる把持装置及び搬送装置を提供することを目的とする。   An object of this invention is to provide the holding | grip apparatus and conveying apparatus which can be hold | gripped without damaging a to-be-held member even if a to-be-held member is small.

上記目的を達成するため、本発明の第１の特徴とするところは、流体の圧力変化を所定の軸線から離れる方向の力又は所定の軸線に近づく方向の力に変換する変換手段と、この変換手段が変換した力により被把持部材の幅よりも大きく開き又は小さく閉じ、且つ自身の弾性により被把持部材の幅よりも小さく閉じ又は大きく開くことによって、被把持部材を把持又は開放するように被把持部材に接触する接触部とを有する把持装置にある。   In order to achieve the above object, the first feature of the present invention is that a conversion means for converting a pressure change of a fluid into a force in a direction away from a predetermined axis or a force in a direction approaching the predetermined axis, and the conversion The gripping member is gripped or released by opening or closing smaller than the width of the gripped member by the force converted by the means and closing or opening wider than the width of the gripped member by its own elasticity. The gripping device has a contact portion that contacts the gripping member.

好適には、前記変換手段及び前記接触部は、一体に成型されている。   Suitably, the said conversion means and the said contact part are shape | molded integrally.

また、好適には、流体の圧力変化に応じて一方向に流体の流れを許し、逆方向への流体の流れを阻止するよう動作する逆止弁をさらに有し、前記変換手段は、前記逆止弁の動作に応じて生じる流体の圧力変化を力に変換する。   Preferably, the apparatus further includes a check valve that operates to allow a fluid flow in one direction and prevent a fluid flow in the reverse direction in response to a change in the pressure of the fluid. The pressure change of the fluid generated according to the operation of the stop valve is converted into force.

また、好適には、前記接触部は、樹脂製の光学部品を被把持部材として接触する。   Preferably, the contact portion contacts a resin optical component as a gripped member.

また、好適には、前記接触部は、幅が６ｍｍ以下の被把持部材を把持又は開放する。   Preferably, the contact portion grips or opens a gripped member having a width of 6 mm or less.

また、本発明の第２の特徴とするところは、被把持部材を把持する把持装置と、この把持装置に対して流体の圧力を変化させる変圧手段と、前記把持装置を移動させる移動手段とを有し、前記把持装置は、前記変圧手段による流体の圧力変化を所定の軸線から離れる方向の力又は所定の軸線に近づく方向の力に変換する変換手段と、この変換手段が変換した力により被把持部材の幅よりも大きく開き又は小さく閉じ、且つ自身の弾性により被把持部材の幅よりも小さく閉じ又は大きく開くことによって、被把持部材を把持又は開放するように被把持部材に接触する接触部とを有する搬送装置にある。   The second feature of the present invention is that a gripping device that grips a gripped member, a transformer that changes a fluid pressure with respect to the gripping device, and a moving unit that moves the gripping device. The gripping device includes a converting means for converting a pressure change of the fluid by the transformer means into a force in a direction away from a predetermined axis or a force in a direction approaching the predetermined axis, and a force covered by the force converted by the converting means. A contact portion that contacts the gripped member so as to grip or open the gripped member by opening or closing smaller than the width of the gripping member and closing or opening wider than the width of the gripped member by its own elasticity. And a conveying device having

本発明によれば、被把持部材が小型であっても、被把持部材を損傷させることなく把持することができる。   According to the present invention, even if the member to be grasped is small, it can be grasped without damaging the member to be grasped.

次に本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１において、本発明の実施形態に係る搬送装置１０の概要が示されている。搬送装置１０は、搬送アーム１２、駆動部１４、変圧部１６及び制御部１８を有し、例えばＣＤ（Compact Disc）、ＭＤ（Mini Disc）、ＤＶＤ（Digital Video Disc）等の光ピックアップ用対物レンズ、若しくは、コリメータレンズ、光デバイス用ホログラム素子、グレイティング素子又は携帯電話用の撮像レンズ等の樹脂製光学部品（成型品：被把持部材）を所定の位置で把持して移動させ、他の位置で開放（即ち搬送）する。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
In FIG. 1, the outline | summary of the conveying apparatus 10 which concerns on embodiment of this invention is shown. The transport apparatus 10 includes a transport arm 12, a drive unit 14, a transformer unit 16, and a control unit 18, and an optical pickup objective lens such as a CD (Compact Disc), an MD (Mini Disc), or a DVD (Digital Video Disc). Alternatively, a plastic optical component (molded product: gripped member) such as a collimator lens, a hologram element for an optical device, a grating element, or an imaging lens for a mobile phone is held at a predetermined position and moved to another position. To release (that is, convey).

搬送アーム１２は、例えば鉛直方向の回転軸を中心に回転する回転部２０と、この回転部２０の底面に配置される例えば１６個の把持装置２２とを有し、把持装置２２それぞれが気圧の変化に応じて被把持部材を把持可能にされている。   The transport arm 12 includes, for example, a rotating unit 20 that rotates about a vertical rotation axis, and, for example, 16 gripping devices 22 that are arranged on the bottom surface of the rotating unit 20. The member to be grasped can be grasped in accordance with the change.

駆動部１４は、搬送アーム１２を水平方向（Ｘ方向及びＹ方向の２方向）及び鉛直方向（Ｚ方向）に移動させるとともに、回転部２０を回転（回転角度θ）させる４軸の駆動源である。   The drive unit 14 is a four-axis drive source that moves the transport arm 12 in the horizontal direction (two directions of the X direction and the Y direction) and the vertical direction (Z direction) and rotates the rotation unit 20 (rotation angle θ). is there.

変圧部１６は、上述した把持装置２２が被把持部材を例えば気圧の低下により把持し、気圧の上昇により開放するように、把持装置２２それぞれに対して個別に所定の圧力の空気を供給する。   The transformer 16 supplies air of a predetermined pressure individually to each of the gripping devices 22 so that the gripping device 22 described above grips the gripped member by, for example, a decrease in the atmospheric pressure and opens it by an increase in the atmospheric pressure.

制御部１８は、搬送アーム１２が所定の領域（３次元空間）内で所定の移動をするように駆動部１４を制御するとともに、把持装置２２それぞれが所定のタイミングで被把持部材を把持又は開放するように変圧部１６を制御する。   The control unit 18 controls the driving unit 14 so that the transport arm 12 moves in a predetermined area (three-dimensional space), and each of the gripping devices 22 grips or releases the gripped member at a predetermined timing. Thus, the transformer 16 is controlled.

次に、把持装置２２について詳述する。
図２は、被把持部材（ＤＶＤのピックアップ用のレンズ）を把持した状態の把持装置２２を側方から見た断面図である。把持装置２２は、回転部２０に固定される例えば金属製のヘッド２４と、このヘッド２４に固定されてレンズを把持及び開放する把持パット２６とから構成される。
なお、把持装置２２が把持する被把持部材としてのレンズは、例えば外周が円形であり、外径が６ｍｍ以下である。 Next, the gripping device 22 will be described in detail.
FIG. 2 is a cross-sectional view of the gripping device 22 in a state in which the gripped member (DVD pickup lens) is gripped as viewed from the side. The gripping device 22 includes, for example, a metal head 24 that is fixed to the rotating unit 20 and a gripping pad 26 that is fixed to the head 24 and grips and releases the lens.
In addition, the lens as a member to be gripped by the gripping device 22 has, for example, a circular outer periphery and an outer diameter of 6 mm or less.

ヘッド２４は、接続アダプタ２８と、固定スリーブ３０とから構成される。接続アダプタ２８は、把持パット２６の後述する環状部４２が側方から嵌め合わされる孔部３２と、変圧部１６から供給される所定の圧力の空気を後述する内部空間４８に導く貫通孔３４とを有し、上部が回転部２０に例えば締め付けられて固定されるようになっている。固定スリーブ３０は、接続アダプタ２８の上部を上方に突出させる穴部３６が上面に設けられ、接続アダプタ２８に対して上方から被せられることにより、把持パット２６の環状部４２を孔部３２とともに側方から固定する。   The head 24 includes a connection adapter 28 and a fixed sleeve 30. The connection adapter 28 includes a hole portion 32 into which an annular portion 42 described later of the gripping pad 26 is fitted from the side, and a through hole 34 that guides air of a predetermined pressure supplied from the transformer portion 16 to an internal space 48 described later. The upper part is fixed to the rotating part 20 by being tightened, for example. The fixing sleeve 30 is provided with a hole 36 that protrudes upward from the upper portion of the connection adapter 28, and covers the connection adapter 28 from above, so that the annular portion 42 of the gripping pad 26 and the hole 32 side. Fix from the side.

把持パット２６は、例えば鉛直方向（図２において上下方向）に延びる筒状の側壁部４０と、ヘッド２４に固定される環状部４２と、ダイヤフラム部４４と、レンズに接触する例えば４つの接触部４６（図３参照）とを具備し、例えばシリコンゴムなどの弾性を有する部材によって一体に成型されている。また、把持パット２６は、側壁部４０、環状部４２、ダイヤフラム部４４及び接触部４６に囲まれて外気（外部の気圧）と隔たれた内部空間４８を接続アダプタ２８とともに形成する。
なお、図２において、把持パット２６は、図３のＣ−Ｏ−Ｄ線断面により示されている。 The gripping pad 26 includes, for example, a cylindrical side wall portion 40 extending in the vertical direction (vertical direction in FIG. 2), an annular portion 42 fixed to the head 24, a diaphragm portion 44, and, for example, four contact portions that contact the lens. 46 (see FIG. 3), and is integrally molded by an elastic member such as silicon rubber. Further, the gripping pad 26 forms an internal space 48 that is surrounded by the side wall portion 40, the annular portion 42, the diaphragm portion 44, and the contact portion 46 and separated from the outside air (external atmospheric pressure) together with the connection adapter 28.
In FIG. 2, the gripping pad 26 is shown by a cross section taken along the line C-O-D in FIG. 3.

側壁部４０は、外力に応じて変形し、外力を受けていない状態では例えば鉛直方向に延びる筒状の形態を維持するようにされている。環状部４２は、側壁部４０の上部に設けられており、上述したように接続アダプタ２８及び固定スリーブ３０により固定される。   The side wall portion 40 is deformed according to an external force, and maintains a cylindrical shape extending in the vertical direction, for example, in a state where the side force is not received. The annular portion 42 is provided on the upper portion of the side wall portion 40 and is fixed by the connection adapter 28 and the fixing sleeve 30 as described above.

ダイヤフラム部４４は、例えば４つの補強リブ５０が上面に形成されており、外力を受けていない状態では例えば上方に突出して内部空間４８と接触部４６とを隔てる略円錐形にされた膜状の隔壁である。ただし、ダイヤフラム部４４は、例えば内部空間４８内の気圧が外気圧よりも高くされると、把持装置２２の中央に位置する鉛直方向の軸線５２上の点を中心として円板状に変形するようにされている。つまり、ダイヤフラム部４４は、側壁部４０及び接触部４６に支持された外周部分と中心部分とが、補強リブ５０を形成された部分よりも変形しやすくされている。   The diaphragm portion 44 has, for example, four reinforcing ribs 50 formed on the upper surface, and protrudes upward, for example, in a state where no external force is applied, and is formed into a substantially conical film shape that separates the inner space 48 and the contact portion 46. It is a partition wall. However, for example, when the atmospheric pressure in the internal space 48 is higher than the external atmospheric pressure, the diaphragm portion 44 is deformed into a disk shape around a point on the vertical axis 52 located at the center of the gripping device 22. Has been. That is, in the diaphragm portion 44, the outer peripheral portion and the central portion supported by the side wall portion 40 and the contact portion 46 are more easily deformed than the portion where the reinforcing rib 50 is formed.

接触部４６は、ダイヤフラム部４４よりも下方で側壁部４０の内側に例えば等間隔で配置され、ダイヤフラム部４４によって内部空間４８から隔たれた部分がレンズに側方から接触するようにされている。また、４つの接触部４６によって囲まれる円形の領域（内接円）は、図３に示すように、把持パット２６が外力を受けていない状態では把持装置２２が把持するレンズの外径よりも直径が小さくなるようにされている。   The contact portions 46 are arranged at equal intervals, for example, inside the side wall portion 40 below the diaphragm portion 44 so that a portion separated from the internal space 48 by the diaphragm portion 44 comes into contact with the lens from the side. In addition, as shown in FIG. 3, the circular region (inscribed circle) surrounded by the four contact portions 46 is larger than the outer diameter of the lens gripped by the gripping device 22 when the gripping pad 26 is not subjected to external force. The diameter is made small.

図４は、内部空間４８内の気圧が外気圧よりも高くされた状態の把持装置２２を側方から見た断面図である。把持パット２６は、例えば内部空間４８に圧縮空気が供給されると、内部空間４８の気圧が外気圧よりも高くなるので、図５にも示すように、把持装置２２の中央に位置する鉛直方向の軸線５２上の点を中心としてダイヤフラム部４４が円板状に変形する。ダイヤフラム部４４が円板状に変形すると、４つの接触部４６によって囲まれる円形の領域は、把持装置２２が把持するレンズよりも半径が例えば約０．５ｍｍ大きくなる。つまり、把持パット２６は、圧縮空気が内部空間４８に供給されることによって生じる内部空間４８内の気圧の変化を、ダイヤフラム部４４が接触部４６を軸線５２上の点から離す方向の力に変換し、接触部４６によって囲まれる円形の領域を開くようにされている。   FIG. 4 is a cross-sectional view of the gripping device 22 as viewed from the side in a state where the atmospheric pressure in the internal space 48 is higher than the external atmospheric pressure. For example, when compressed air is supplied to the internal space 48, the gripping pad 26 has a pressure in the internal space 48 that is higher than the external air pressure. Therefore, as shown in FIG. The diaphragm portion 44 is deformed into a disc shape with a point on the axis 52 of the center. When the diaphragm portion 44 is deformed into a disk shape, the radius of the circular region surrounded by the four contact portions 46 becomes larger by about 0.5 mm than the lens gripped by the gripping device 22, for example. That is, the gripping pad 26 converts the change in atmospheric pressure in the internal space 48 caused by supplying compressed air to the internal space 48 into a force in a direction in which the diaphragm portion 44 separates the contact portion 46 from the point on the axis 52. Then, a circular area surrounded by the contact portion 46 is opened.

次に、搬送装置１０の動作について説明する。
図６は、搬送装置１０が被把持部材であるレンズを搬送する場合に行う動作（Ｓ１０）を示すフローチャートである。
図６に示すように、ステップ１００（Ｓ１００）において、変圧部１６は、制御部１８の制御に応じて把持装置２２に圧縮空気を供給することにより内部空間４８内の気圧を外気圧よりも高くする。すなわち、図４及び図５に示したように把持パット２６が開く。 Next, the operation of the transport device 10 will be described.
FIG. 6 is a flowchart illustrating an operation (S10) performed when the transport device 10 transports a lens that is a gripped member.
As shown in FIG. 6, in step 100 (S <b> 100), the transformer 16 supplies the compressed air to the gripping device 22 in accordance with the control of the controller 18, thereby increasing the air pressure in the internal space 48 higher than the external air pressure. To do. That is, the gripping pad 26 is opened as shown in FIGS.

ステップ１０２（Ｓ１０２）において、駆動部１４は、制御部１８の制御に応じて搬送アーム１２を所定の位置まで移動させ、回転部２０を所定の回転角度まで回転させることにより、レンズを把持可能な把持位置に（レンズの側方に接触部４６それぞれが位置するように）把持装置２２を移動させる。   In step 102 (S102), the drive unit 14 can grip the lens by moving the transport arm 12 to a predetermined position and rotating the rotation unit 20 to a predetermined rotation angle in accordance with the control of the control unit 18. The gripping device 22 is moved to the gripping position (so that each contact portion 46 is positioned on the side of the lens).

ステップ１０４（Ｓ１０４）において、変圧部１６は、制御部１８の制御に応じて内部空間４８を大気圧にする。把持パット２６が気圧差による外力を受けなくなると、接触部４６それぞれがレンズに側方から接触する。つまり、把持装置２２は、接触部４６がレンズに接触する圧力でレンズを把持する。   In step 104 (S104), the transformer 16 sets the internal space 48 to atmospheric pressure under the control of the controller 18. When the gripping pad 26 no longer receives an external force due to a pressure difference, each of the contact portions 46 contacts the lens from the side. That is, the gripping device 22 grips the lens with the pressure that the contact portion 46 contacts the lens.

ステップ１０６（Ｓ１０６）において、駆動部１４は、制御部１８の制御に応じて搬送アーム１２を所定の位置まで移動させ、回転部２０を所定の回転角度まで回転させることにより、レンズが搬送先に位置するように把持装置２２を搬送先に移動させる。   In step 106 (S106), the drive unit 14 moves the transport arm 12 to a predetermined position under the control of the control unit 18, and rotates the rotating unit 20 to a predetermined rotation angle, so that the lens is moved to the transport destination. The gripping device 22 is moved to the transport destination so as to be positioned.

ステップ１０８（Ｓ１０８）において、変圧部１６は、制御部１８の制御に応じて把持装置２２に圧縮空気を供給することにより内部空間４８内の気圧を外気圧よりも高くする。すなわち、把持装置２２がレンズを開放し、レンズの搬送が完了する。   In step 108 (S108), the transformer 16 supplies the compressed air to the gripping device 22 in accordance with the control of the control unit 18 so that the air pressure in the internal space 48 becomes higher than the external air pressure. That is, the gripping device 22 opens the lens, and the conveyance of the lens is completed.

次に、把持装置２２の変形例について説明する。
図７は、レンズを把持した状態の把持装置２２の変形例を側方から見た断面図である。なお、把持装置２２の変形例において、図２に示した把持装置２２を構成する部分と実質的に同一のものには、同一の符号が付してある。
また、図７において、把持パット２６は、図８のＥ−Ｏ−Ｆ線断面により示されている。 Next, a modified example of the gripping device 22 will be described.
FIG. 7 is a cross-sectional view of a modification example of the gripping device 22 in a state where the lens is gripped, as viewed from the side. Note that, in the modification of the gripping device 22, components that are substantially the same as the parts constituting the gripping device 22 shown in FIG.
Further, in FIG. 7, the gripping pad 26 is shown by a cross section taken along the line EOF of FIG. 8.

把持装置２２の変形例は、ダイヤフラム部４４の略中央に貫通孔５４が設けられており、内部空間４８内にボール弁５６が入れられている。ボール弁５６は、例えば中空のボール状に形成された部材であり、内部空間４８内で生じる気流によって内部空間４８内を自在に移動可能にされている。また、４つの接触部４６によって囲まれる円形の領域は、図８にも示すように側壁部５８によって円形に開口するようにされている。なお、側壁部５８によって開口する部分は、把持パット２６が外力を受けていない状態では把持装置２２が把持するレンズの外径よりも内径が小さくなるようにされている。   In a modification of the gripping device 22, a through hole 54 is provided in the approximate center of the diaphragm portion 44, and a ball valve 56 is placed in the internal space 48. The ball valve 56 is a member formed in a hollow ball shape, for example, and is freely movable in the internal space 48 by an air flow generated in the internal space 48. A circular region surrounded by the four contact portions 46 is opened circularly by the side wall portion 58 as shown in FIG. The portion opened by the side wall 58 has an inner diameter smaller than the outer diameter of the lens gripped by the gripping device 22 when the gripping pad 26 is not receiving an external force.

したがって、把持パット２６は、例えば内部空間４８に圧縮空気が供給されると、圧縮空気が内部空間４８から貫通孔５４を通って外部へ流れることを阻止するようにボール弁５６が貫通孔５４を塞ぎ、図９にも示すように、把持装置２２の中央に位置する鉛直方向の軸線５２上の点を中心としてダイヤフラム部４４が円板状に変形する。ダイヤフラム部４４が円板状に変形すると、４つの接触部４６及び側壁部５８によって囲まれる円形の領域は、把持装置２２が把持するレンズよりも半径が例えば約０．５ｍｍ大きくなる。つまり、把持パット２６は、圧縮空気が内部空間４８に供給されると（接触部４６及び側壁部５８によって囲まれる円形の領域が）開くようにされている。   Accordingly, when the gripping pad 26 is supplied with compressed air, for example, into the internal space 48, the ball valve 56 prevents the compressed air from flowing from the internal space 48 through the through hole 54 to the outside. As shown in FIG. 9, the diaphragm portion 44 is deformed into a disk shape around a point on the vertical axis 52 located at the center of the gripping device 22. When the diaphragm portion 44 is deformed into a disk shape, the radius of the circular region surrounded by the four contact portions 46 and the side wall portion 58 is larger by about 0.5 mm than the lens gripped by the gripping device 22, for example. That is, when the compressed air is supplied to the internal space 48, the gripping pad 26 is opened (a circular region surrounded by the contact portion 46 and the side wall portion 58).

一方、内部空間４８が変圧部１６によって大気圧にされると、把持装置２２は、接触部４６及び側壁部５８がレンズに側方から接触するとともに、ボール弁５６が移動可能になって貫通孔５４を開口させ、レンズを把持する。
ここで、接触部４６及び側壁部５８がレンズを把持して、ボール弁５６が貫通孔５４から離れると、レンズ、ダイヤフラム部４４及びボール弁５６で囲まれていた空間は、空気が内部空間４８に向けて流れ（内部空間４８内の空気とともに吸引され）、気圧が大気圧よりも低下する。つまり、把持装置２２は、接触部４６及び側壁部５８によってレンズを把持するとともに、ボール弁５６が貫通孔５４を開閉する逆止弁として機能するので、気圧差を利用してレンズを吸着することができる。 On the other hand, when the internal space 48 is brought to atmospheric pressure by the transformer 16, the gripping device 22 has the contact portion 46 and the side wall portion 58 in contact with the lens from the side, and the ball valve 56 is movable so that the through-hole can be moved. 54 is opened to hold the lens.
Here, when the contact portion 46 and the side wall portion 58 hold the lens and the ball valve 56 is separated from the through hole 54, the space surrounded by the lens, the diaphragm portion 44, and the ball valve 56 has air inside space 48. Toward the air (suctioned together with the air in the internal space 48), and the atmospheric pressure falls below the atmospheric pressure. That is, the gripping device 22 grips the lens by the contact portion 46 and the side wall portion 58, and the ball valve 56 functions as a check valve that opens and closes the through hole 54. Can do.

なお、上記実施形態においては、内部空間４８内の気圧が大気圧である場合に把持装置２２がレンズを把持するように形成された把持パット２６を例に説明したが、これに限定されることなく、例えば内部空間４８内の気圧が大気圧である場合に把持装置２２がレンズを開放するように把持パット２６が形成されてもよい。   In the above embodiment, the gripping pad 26 formed so that the gripping device 22 grips the lens when the atmospheric pressure in the internal space 48 is atmospheric pressure has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, the gripping pad 26 may be formed so that the gripping device 22 opens the lens when the atmospheric pressure in the internal space 48 is atmospheric pressure.

本発明の実施形態に係る搬送装置の概略図である。It is the schematic of the conveying apparatus which concerns on embodiment of this invention. 被把持部材を把持した状態の把持装置を側方から見た断面図である。It is sectional drawing which looked at the holding | gripping apparatus of the state which hold | gripped the to-be-held member from the side. 把持パットを下方（図２のＡの方向）から見た下面図である。It is the bottom view which looked at the grasping pad from the lower part (the direction of A of Drawing 2). 内部空間内の気圧が外気圧よりも高くされた状態の把持装置を側方から見た断面図である。It is sectional drawing which looked at the holding | gripping apparatus of the state by which the atmospheric | air pressure in internal space was made higher than external atmospheric pressure from the side. 図４に示した把持パットの状態の概略を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the outline of the state of the holding | grip pad shown in FIG. 搬送装置が被把持部材であるレンズを搬送する場合に行う動作（Ｓ１０）を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement (S10) performed when a conveying apparatus conveys the lens which is a to-be-gripped member. レンズを把持した状態の把持装置の変形例を側方から見た断面図である。It is sectional drawing which looked at the modification of the holding | grip apparatus of the state which hold | gripped the lens from the side. 把持装置の変形例の把持パットを下方（図７のＢの方向）から見た下面図である。It is the bottom view which looked at the grasping pad of the modification of a grasping device from the lower part (the direction of B of Drawing 7). 把持装置の変形例の内部空間内の気圧が外気圧よりも高くされた状態の把持装置を側方から見た断面図である。It is sectional drawing which looked at the holding | grip apparatus of the state by which the atmospheric pressure in the internal space of the modification of a holding | gripping apparatus was made higher than an external pressure from the side.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 搬送装置
１２ 搬送アーム
１４ 駆動部
１６ 変圧部
１８ 制御部
２０ 回転部
２２ 把持装置
２４ ヘッド
２６ 把持パット
２８ 接続アダプタ
３０ 固定スリーブ
３２ 孔部
３４ 貫通孔
４０ 側壁部
４２ 環状部
４４ ダイヤフラム部
４６ 接触部
４８ 内部空間
５０ 補強リブ
５２ 軸線
５４ 貫通孔
５６ ボール弁
５８ 側壁部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Conveying device 12 Conveying arm 14 Drive part 16 Transformer part 18 Control part 20 Rotating part 22 Grasping device 24 Head 26 Grasp pad 28 Connection adapter 30 Fixing sleeve 32 Hole part 34 Through hole 40 Side wall part 42 Annular part 44 Diaphragm part 46 Contact part 48 Internal space 50 Reinforcing rib 52 Axis line 54 Through hole 56 Ball valve 58 Side wall

Claims (6)

流体の圧力変化を所定の軸線から離れる方向の力又は所定の軸線に近づく方向の力に変換する変換手段と、
この変換手段が変換した力により被把持部材の幅よりも大きく開き又は小さく閉じ、且つ自身の弾性により被把持部材の幅よりも小さく閉じ又は大きく開くことによって、被把持部材を把持又は開放するように被把持部材に接触する接触部と
を有する把持装置。 Conversion means for converting a pressure change of the fluid into a force in a direction away from a predetermined axis or a force in a direction approaching the predetermined axis;
By the force converted by the converting means, it opens or closes smaller than the width of the member to be grasped, and closes or opens smaller than the width of the member to be grasped by its own elasticity so as to grasp or open the member to be grasped. A gripping device having a contact portion that contacts the gripped member. 前記変換手段及び前記接触部は、一体に成型されている
請求項１記載の把持装置。 The gripping device according to claim 1, wherein the conversion unit and the contact portion are integrally molded. 流体の圧力変化に応じて一方向に流体の流れを許し、逆方向への流体の流れを阻止するよう動作する逆止弁をさらに有し、
前記変換手段は、
前記逆止弁の動作に応じて生じる流体の圧力変化を力に変換する
請求項１又は２記載の把持装置。 Further comprising a check valve that operates to permit fluid flow in one direction and block fluid flow in the reverse direction in response to a change in fluid pressure;
The converting means includes
The gripping device according to claim 1 or 2, wherein a pressure change of a fluid generated according to an operation of the check valve is converted into a force. 前記接触部は、
樹脂製の光学部品を被把持部材として接触する
請求項１乃至３いずれか記載の把持装置。 The contact portion is
The gripping device according to any one of claims 1 to 3, wherein a resin optical component is brought into contact as a gripped member. 前記接触部は、
幅が６ｍｍ以下の被把持部材を把持又は開放する
請求項１乃至４いずれか記載の把持装置。 The contact portion is
The gripping device according to claim 1, wherein a gripping member having a width of 6 mm or less is gripped or released. 被把持部材を把持する把持装置と、
この把持装置に対して流体の圧力を変化させる変圧手段と、
前記把持装置を移動させる移動手段と
を有し、
前記把持装置は、
前記変圧手段による流体の圧力変化を所定の軸線から離れる方向の力又は所定の軸線に近づく方向の力に変換する変換手段と、
この変換手段が変換した力により被把持部材の幅よりも大きく開き又は小さく閉じ、且つ自身の弾性により被把持部材の幅よりも小さく閉じ又は大きく開くことによって、被把持部材を把持又は開放するように被把持部材に接触する接触部と
を有する搬送装置。 A gripping device for gripping a gripped member;
Transformer means for changing the pressure of the fluid with respect to the gripping device;
Moving means for moving the gripping device,
The gripping device is
Conversion means for converting the pressure change of the fluid by the transformation means into a force in a direction away from a predetermined axis or a force in a direction approaching the predetermined axis;
By the force converted by the converting means, it opens or closes smaller than the width of the member to be grasped, and closes or opens smaller than the width of the member to be grasped by its own elasticity so as to grasp or open the member to be grasped. And a contact portion that contacts the gripped member.
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