JP2009278733A - Motor controller - Google Patents

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JP2009278733A JP2008126052A JP2008126052A JP2009278733A JP 2009278733 A JP2009278733 A JP 2009278733A JP 2008126052 A JP2008126052 A JP 2008126052A JP 2008126052 A JP2008126052 A JP 2008126052A JP 2009278733 A JP2009278733 A JP 2009278733A
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Takehide Omura
竹秀 大村
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motor controller stably rotationally driving a motor with the production of torque ripples suppressed. <P>SOLUTION: An actual induced voltage produced in a search coil 22 with the rotation of the magnet rotor of a motor 20 is compared with an ideal voltage value of induced voltage of the motor. A voltage sequentially applied to the windings of multiple phases of the motor 20 is corrected according to the difference between the voltage value of the actual induced voltage and the ideal voltage value. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、モータ制御装置に係り、特に、複数相の巻線、及び永久磁石を含んで構成された磁石回転子を有し、複数相の巻線に順に電圧が印加されて各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により磁石回転子が回転するモータの制御装置に関する。   The present invention relates to a motor control device, and in particular, has a multi-phase winding and a magnet rotor configured to include a permanent magnet, and a voltage is sequentially applied to the multi-phase winding so that each winding is in turn. The present invention relates to a motor control device in which a magnet rotor is rotated by a rotating magnetic field generated by current flow.

ブラシレスモータはブラシと整流子とが無いモータとして知られている。このブラシレスモータでは、ブラシ付きモータがブラシと整流子とが接触しているのに対し、摩擦消耗が発生しないため長期間の駆動に適している。このため、使用頻度が激しく、かつメンテナンスを定期的にされないような環境での駆動用モータとして幅広く用いられている。   A brushless motor is known as a motor without a brush and a commutator. This brushless motor is suitable for long-term driving because the brushed motor is in contact with the commutator and the brush is free from frictional wear. For this reason, it is widely used as a drive motor in an environment where the frequency of use is intense and maintenance is not performed regularly.

このブラシレスモータは、複数相の巻線に順に電圧が印加されて各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により、永久磁石を含んで構成された磁石回転子が回転する。   In this brushless motor, a magnet rotor including a permanent magnet is rotated by a rotating magnetic field generated by sequentially applying a voltage to a plurality of phase windings and causing a current to flow through each winding in turn.

このブラシレスモータを高効率で駆動させる制御方式として、ベクトル制御が知られている（例えば、特許文献１）。このベクトル制御では、複数相の巻線に実際に流れる電流を検出し、検出した複数相の巻線の電流値を三相二相変換によりｄｑ座標系に座標変換し、ｄｑ座標系の電流値をｄｑ座標系の電流指令値と比較することにより、速度制御やトルク制御を行っている。
特開２００５−２３７０５４号公報 Vector control is known as a control method for driving the brushless motor with high efficiency (for example, Patent Document 1). In this vector control, currents actually flowing in a plurality of phase windings are detected, and the detected current values of the plurality of phase windings are coordinate-converted into a dq coordinate system by three-phase two-phase conversion, and current values in the dq coordinate system are converted. Is compared with the current command value in the dq coordinate system to perform speed control and torque control.
Japanese Patent Laying-Open No. 2005-237054

ところで、理想的なブラシレスモータでは、複数相の巻線にそれぞれ流れる電流が正弦波となる。このため、ベクトル制御では、各巻線に流れる電流を正弦波形として扱って三相二相変換してｄｑ座標系に座標変換している。   By the way, in an ideal brushless motor, the currents flowing in the windings of the plurality of phases are sine waves. For this reason, in the vector control, the current flowing through each winding is treated as a sine waveform, and three-phase two-phase conversion is performed to perform coordinate conversion into the dq coordinate system.

しかしながら、実際のブラシレスモータでは、磁石回転子の磁石の着磁状態のムラや電流脈動、電流歪み等により各巻線に流れる電流に歪みが発生し、この電流の歪みによって磁石回転子の回転にトルクリプルが発生してしまい、モータを安定して回転駆動させることができない場合がある、という問題点があった。   However, in an actual brushless motor, the current flowing in each winding is distorted due to uneven magnetization of the magnet of the magnet rotor, current pulsation, current distortion, etc., and this current distortion causes torque ripple in the rotation of the magnet rotor. Has occurred, and there has been a problem that the motor cannot be driven to rotate stably.

本発明は上記問題点を解消するためになされたものであり、トルクリプルの発生を抑えてモータを安定して回転駆動させることができるモータ制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a motor control device that can stably rotate and drive a motor while suppressing generation of torque ripple.

上記目的を達成するために請求項１記載の発明に係るモータ制御装置は、複数相の巻線、及び永久磁石を含んで構成されると共に、前記複数相の巻線に順に電圧が印加されて各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により回転する磁石回転子を有するモータの前記複数相の巻線に順に電圧を印加する電圧印加手段と、前記磁石回転子の回転に伴って誘導電圧を発生するコイルと、前記コイルに発生する誘導電圧の波形を正弦波形とした場合の理想的なモータの誘起電圧の電圧値を導出する導出手段と、前記コイルに発生した実際の誘導電圧の電圧値と前記導出手段により導出された理想的な電圧値とを比較し、実際の誘導電圧の電圧値と前記理想的な電圧値との差に応じて前記電圧印加手段より前記複数相の巻線に印加される電圧を補正する補正手段と、を備えている。   In order to achieve the above object, a motor control device according to a first aspect of the present invention includes a plurality of phase windings and permanent magnets, and a voltage is sequentially applied to the plurality of phase windings. Voltage application means for sequentially applying a voltage to the plurality of phase windings of a motor having a magnet rotor that is rotated by a rotating magnetic field generated by a current flowing in sequence in each winding, and induction with the rotation of the magnet rotor A coil for generating a voltage, deriving means for deriving an ideal motor induced voltage when the waveform of the induced voltage generated in the coil is a sine waveform, and an actual induced voltage generated in the coil The voltage value is compared with the ideal voltage value derived by the deriving means, and the winding of the plurality of phases is performed by the voltage applying means according to the difference between the actual induced voltage value and the ideal voltage value. Applied to the wire It includes a correcting means for correcting the voltage.

請求項１記載のモータ制御装置は、複数相の巻線、及び永久磁石を含んで構成されると共に、前記複数相の巻線に順に電圧が印加されて各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により回転する磁石回転子を有するモータの複数相の巻線に、電圧印加手段により順に電圧が印加され、磁石回転子の回転に伴ってコイルに誘導電圧が発生する。   The motor control device according to claim 1 includes a plurality of phase windings and a permanent magnet, and is generated by sequentially applying a voltage to the plurality of phase windings and causing a current to flow in each winding in order. A voltage is sequentially applied to the windings of a plurality of phases of a motor having a magnet rotor rotated by a rotating magnetic field, and an induced voltage is generated in the coil as the magnet rotor rotates.

また、導出手段により、コイルに発生する誘導電圧の波形を正弦波形とした場合の理想的なモータの誘起電圧の電圧値が導出される。   The deriving means derives an ideal voltage value of the induced voltage of the motor when the waveform of the induced voltage generated in the coil is a sine waveform.

そして、本発明では、補正手段により、コイルに発生した実際の誘導電圧の電圧値と前記導出手段により導出された理想的な電圧値とを比較し、実際の誘導電圧の電圧値と理想的な電圧値との差に応じて電圧印加手段より複数相の巻線に印加される電圧が補正される。   In the present invention, the correction means compares the voltage value of the actual induced voltage generated in the coil with the ideal voltage value derived by the deriving means, and compares the actual voltage value of the induced voltage with the ideal voltage value. The voltage applied to the windings of the plurality of phases by the voltage applying means is corrected according to the difference from the voltage value.

このように、本発明では、磁石回転子の回転にトルクリプルが発生したとしても、磁石回転子の回転に伴ってコイルに発生した実際の誘導電圧の電圧値と理想的な電圧値とを比較し、実際の誘導電圧の電圧値と理想的な電圧値との差に応じてモータの複数相の巻線に順に印加する電圧を補正しているので、トルクリプルの発生を抑えてモータを安定して回転駆動させることができる。   Thus, in the present invention, even if a torque ripple occurs in the rotation of the magnet rotor, the voltage value of the actual induced voltage generated in the coil with the rotation of the magnet rotor is compared with the ideal voltage value. Since the voltage applied to the windings of the multiple phases of the motor in order is corrected according to the difference between the actual induced voltage value and the ideal voltage value, torque ripple is suppressed and the motor is stabilized. It can be rotated.

なお、請求項１記載の発明は、請求項２記載のように、前記磁石回転子の回転速度及び回転角度を検出する回転検出手段と、前記磁石回転子の回転速度及び回転角度に応じた理想的なモータの磁束に関する情報を記憶した記憶手段と、をさらに備え、前記導出手段が、前記記憶手段に記憶された磁束に関する情報に基づいて、前記回転検出手段により検出された回転速度及び回転角度に応じた理想的な電圧値を導出してもよい。   In addition, the invention according to claim 1 is the rotation detection means for detecting the rotation speed and rotation angle of the magnet rotor, and the ideal according to the rotation speed and rotation angle of the magnet rotor. Storage means for storing information on the magnetic flux of a typical motor, wherein the derivation means detects the rotation speed and the rotation angle detected by the rotation detection means based on the information on the magnetic flux stored in the storage means. An ideal voltage value according to the above may be derived.

この請求項２記載の発明によれば、磁石回転子の回転速度及び回転角度に応じた理想的なモータの磁束に関する情報を予め記憶しておくことにより、磁石回転子の回転速度及び回転角度に応じた理想的な電圧値を速やかに導出できる。   According to the second aspect of the invention, by storing in advance information on the ideal motor magnetic flux corresponding to the rotation speed and rotation angle of the magnet rotor, the rotation speed and rotation angle of the magnet rotor can be stored. A corresponding ideal voltage value can be quickly derived.

また、本発明は、請求項３記載のように、前記複数相の巻線に各々流れる電流値を三相二相変換して励磁電流に対応するｄ軸電流値及びトルク発生電流に対応するｑ軸電流値を求め、当該ｄ軸電流値及びｑ軸電流値がそれぞれ指定された指定電流値となるように前記電圧印加手段より前記複数相の巻線に印加される電圧を制御する電圧制御手段をさらに備え、前記補正手段が、前記実際の誘導電圧の電圧値と前記理想的な電圧値との差に応じて少なくともｑ軸成分を補正してもよい。   According to a third aspect of the present invention, the current value flowing through each of the plurality of phase windings is three-phase to two-phase converted, and the d-axis current value corresponding to the excitation current and the q corresponding to the torque generation current are provided. Voltage control means for obtaining an axial current value and controlling the voltage applied to the windings of the plurality of phases from the voltage applying means so that the d-axis current value and the q-axis current value are respectively designated designated current values. The correction means may correct at least the q-axis component according to the difference between the voltage value of the actual induced voltage and the ideal voltage value.

この請求項３記載の発明によれば、複数相の巻線に各々流れる電流値を三相二相変換し、ｄ軸電流値及びｑ軸電流値を電流指令値と比較するベクトル制御を行うことにより、モータを高効率で駆動させることができる。また、ベクトル制御では、少なくともｑ軸成分を補正することにより、トルクリプルの発生を抑えることができる。   According to the third aspect of the present invention, the current value flowing through the windings of the plurality of phases is three-phase to two-phase converted, and the vector control for comparing the d-axis current value and the q-axis current value with the current command value is performed. Thus, the motor can be driven with high efficiency. In vector control, it is possible to suppress occurrence of torque ripple by correcting at least the q-axis component.

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１には、本実施の形態に係るモータ制御装置１０及びモータ制御装置１０により制御されるモータ２０が示されている。   FIG. 1 shows a motor control device 10 according to the present embodiment and a motor 20 controlled by the motor control device 10.

本実施の形態に係るモータ２０は、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の巻線、及び磁石回転子を含んで構成された３相ブラシレスモータとされている。モータ２０は、各相の巻線に順に電圧が印加されて各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により磁石回転子が回転する。   The motor 20 according to the present embodiment is a three-phase brushless motor that includes three-phase (U-phase, V-phase, and W-phase) windings and a magnet rotor. In the motor 20, the magnet rotor is rotated by a rotating magnetic field generated by sequentially applying a voltage to each phase winding and causing a current to flow through each winding in turn.

また、本実施の形態に係るモータ２０は、３相の巻線とは別に磁石回転子の回転に伴って誘導電圧が発生するサーチコイル２２を備えている。   Further, the motor 20 according to the present embodiment includes a search coil 22 that generates an induced voltage as the magnet rotor rotates, in addition to the three-phase winding.

モータ制御装置１０は、モータ２０の回転速度を検出するための回転センサ３０と、回転センサ３０の出力に基づいてモータ２０の回転軸の回転速度を制御するためのコントローラ５０と、コントローラ５０からの制御に応じて３相の各巻線に交流電流を供給することによりモータ２０を回転駆動させるインバータ３２と、インバータ３２からモータ２０のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線に実際に流れる電流を検出する電流センサ３４と、を主要構成要素として構成されている。   The motor control device 10 includes a rotation sensor 30 for detecting the rotation speed of the motor 20, a controller 50 for controlling the rotation speed of the rotation shaft of the motor 20 based on the output of the rotation sensor 30, An inverter 32 that rotates and drives the motor 20 by supplying an alternating current to each of the three-phase windings according to the control, and a current that actually flows from the inverter 32 to each of the U-phase, V-phase, and W-phase windings of the motor 20. The current sensor 34 to be detected is configured as a main component.

インバータ３２は、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）などの電力変換素子により、コントローラ５０より入力されるＵ、Ｖ、Ｗの各相の電流指定値にしたがって、バッテリなどの直流電源（不図示）の直流電圧をスイッチングして、３相の各巻線に３相交流電圧Ｕ、Ｖ、Ｗを印加する。   The inverter 32 is a DC voltage of a DC power source (not shown) such as a battery according to a current designation value of each phase of U, V, and W input from the controller 50 by a power conversion element such as an FET (Field Effect Transistor). And three-phase AC voltages U, V, and W are applied to the three-phase windings.

回転センサ３０は、モータ２０の回転軸に設けられている。回転センサ３０は、モータ２０の回転軸が所定角度回転する毎にパルス信号を出力するものとされている。また、回転センサ３０は、モータ２０の回転軸が所定の回転角度となると回転軸の回転角度の検出に使用する原点位置信号を出力するものとされている。回転センサ３０は、モータ２０の回転軸が回転すると回転軸の回転速度の応じた周期でパルス信号を出力し、また、回転軸が１回転する毎に原点位置信号を出力。   The rotation sensor 30 is provided on the rotation shaft of the motor 20. The rotation sensor 30 outputs a pulse signal every time the rotation shaft of the motor 20 rotates by a predetermined angle. The rotation sensor 30 outputs an origin position signal used to detect the rotation angle of the rotation shaft when the rotation shaft of the motor 20 reaches a predetermined rotation angle. The rotation sensor 30 outputs a pulse signal at a cycle corresponding to the rotation speed of the rotation shaft when the rotation shaft of the motor 20 rotates, and outputs an origin position signal every time the rotation shaft rotates once.

電流センサ３４は、モータ２０のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線に実際に流れる電流をそれぞれ検出しており、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線に流れる電流値ｉｕ，ｉｖ、ｉｗを示す信号を各々コントローラ５０へ出力する。   The current sensor 34 detects currents that actually flow through the U-phase, V-phase, and W-phase windings of the motor 20, and current values iu, iv, that flow through the U-phase, V-phase, and W-phase windings, respectively. Each signal indicating iw is output to the controller 50.

コントローラ５０は、回転センサ３０、電流センサ３４、サーチコイル２２及び外部装置とそれぞれ電気的に接続されており、回転センサ３０からパルス信号と原点位置信号、電流センサ３４からＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線に流れる電流値ｉｕ，ｉｖ、ｉｗを示す信号、サーチコイル２２に発生した誘導電圧、及び外部装置から目標とする回転速度に応じた電流指令値がそれぞれ入力されるようになっている。   The controller 50 is electrically connected to the rotation sensor 30, the current sensor 34, the search coil 22, and an external device, respectively, and the pulse signal and the origin position signal from the rotation sensor 30, the U phase, V phase, W from the current sensor 34. A signal indicating the current values iu, iv, iw flowing through each phase winding, an induced voltage generated in the search coil 22, and a current command value corresponding to the target rotational speed are input from an external device. Yes.

コントローラ５０は、演算装置であるＣＰＵや記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ等を含んで構成されている。コントローラ５０は、電流指令値と実際に巻線に流れる電流値とを比較してこれらの差がなくなるように、インバータ３２による各巻線への給電の有無、供給電流の大きさを制御するようになっている。   The controller 50 includes a CPU that is an arithmetic unit and a RAM and ROM that are storage devices. The controller 50 compares the current command value with the current value actually flowing through the winding, and controls the presence / absence of power feeding to each winding by the inverter 32 and the magnitude of the supplied current so as to eliminate these differences. It has become.

図１には、コントローラ５０による回転速度の制御の流れを機能的に示した機能ブロック図が示されている。   FIG. 1 is a functional block diagram functionally showing the flow of control of the rotation speed by the controller 50.

同図に示すように、コントローラ５０は、回転角度・回転速度検出部５２と、モータ磁束情報記憶部５４と、電圧値導出部５６と、誤差補正演算部５８と、２相交流変換部６０と、回転座標変換部６２と、加算部６４と、減算部６６と、ＰＩ制御部６８と、直交座標変換部７０と、３相交流変換部７２と、を備えている。   As shown in the figure, the controller 50 includes a rotation angle / rotation speed detection unit 52, a motor magnetic flux information storage unit 54, a voltage value derivation unit 56, an error correction calculation unit 58, and a two-phase AC conversion unit 60. The rotation coordinate conversion unit 62, the addition unit 64, the subtraction unit 66, the PI control unit 68, the orthogonal coordinate conversion unit 70, and the three-phase AC conversion unit 72 are provided.

回転センサ３０から出力されるパルス信号及び原点位置信号は、回転角度・回転速度検出部５２に入力される。また、電流センサ３４から出力される電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを示す信号は、２相交流変換部６０に入力される。さらに、サーチコイル２２に発生した誘導電圧ｅθは、誤差補正演算部５８に供給される。 The pulse signal and the origin position signal output from the rotation sensor 30 are input to the rotation angle / rotation speed detection unit 52. In addition, signals indicating the currents iu, iv, and iw output from the current sensor 34 are input to the two-phase AC converter 60. Further, the induced voltage e θ generated in the search coil 22 is supplied to the error correction calculation unit 58.

回転角度・回転速度検出部５２は、原点位置信号が入力する毎にカウント値をゼロとして、入力するパルス信号のパルス数をカウントすることによりモータ２０の回転軸の回転角度θを検出する。また、回転角度・回転速度検出部５２は、入力するパルス信号のパルス幅または単位時間当りのパルス数を検出することによりモータ２０の回転軸の回転速度ωを検出する。回転角度・回転速度検出部５２は、検出した回転角度θを電圧値導出部５６、回転座標変換部６２及び直交座標変換部７０へ出力し、また、検出した回転速度ωを電圧値導出部５６へ出力する。   The rotation angle / rotation speed detection unit 52 detects the rotation angle θ of the rotating shaft of the motor 20 by counting the number of pulses of the input pulse signal with the count value set to zero each time the origin position signal is input. Further, the rotation angle / rotation speed detection unit 52 detects the rotation speed ω of the rotation shaft of the motor 20 by detecting the pulse width of the input pulse signal or the number of pulses per unit time. The rotation angle / rotation speed detection unit 52 outputs the detected rotation angle θ to the voltage value deriving unit 56, the rotation coordinate conversion unit 62, and the orthogonal coordinate conversion unit 70, and the detected rotation speed ω is a voltage value deriving unit 56. Output to.

ここで、サーチコイル２２には、モータ２０の磁石回転子の回転に伴って誘導電圧ｅθが発生する。この誘導電圧ｅθは、理想的には正弦波形となるため、磁石回転子の回転速度に応じて誘導電圧の発生周期や発生する電圧値を実験やコンピュータシミュレーションにより求めることができる。 Here, an induced voltage eθ is generated in the search coil 22 as the magnet rotor of the motor 20 rotates. Since the induced voltage eθ is ideally a sine waveform, the generation period of the induced voltage and the voltage value to be generated can be obtained by experiment or computer simulation according to the rotation speed of the magnet rotor.

本実施の形態では、理想的なモータの磁束に関する情報をモータ磁束情報記憶部５４に記憶している。なお、本実施の形態では、モータ磁束情報を、磁石回転子の回転速度及び回転角度毎に理想的なモータの磁束をテーブルとして記憶するもとするが、例えば、磁石回転子の回転速度及び回転角度を入力パラメータとし、理想的なモータ磁束を出力パラメータとする関数として記憶してもよい。   In the present embodiment, information regarding the ideal motor magnetic flux is stored in the motor magnetic flux information storage unit 54. In this embodiment, motor magnetic flux information is stored as a table of ideal motor magnetic flux for each rotation speed and rotation angle of the magnet rotor. For example, the rotation speed and rotation of the magnet rotor are stored. The angle may be stored as a function using the input parameter as an input parameter and the ideal motor magnetic flux as an output parameter.

電圧値導出部５６は、モータ磁束情報記憶部５４に記憶されたモータ磁束情報に基づき、回転角度・回転速度検出部５２により検出された回転速度ω及び回転角度θに応じた理想的な電圧値ｅを導出し、導出した理想的な電圧値ｅを誤差補正演算部５８へ出力する。   The voltage value deriving unit 56 is an ideal voltage value corresponding to the rotational speed ω and the rotational angle θ detected by the rotational angle / rotational speed detection unit 52 based on the motor magnetic flux information stored in the motor magnetic flux information storage unit 54. e is derived, and the derived ideal voltage value e is output to the error correction calculation unit 58.

誤差補正演算部５８は、サーチコイル２２に発生する実際の誘導電圧ｅθを検出しており、検出した実際の誘導電圧の電圧値ｅθと電圧値導出部５６により導出された理想的な電圧値ｅとを比較し、実際の誘導電圧の電圧値ｅθに対する理想的な電圧値ｅの差を求め、当該差を補正量Δｉとして加算部６４へ出力する。 The error correction calculation unit 58 detects the actual induced voltage e θ generated in the search coil 22, and the detected actual induced voltage value e θ and the ideal voltage derived by the voltage value deriving unit 56. The difference between the value e and the ideal voltage value e with respect to the actual induced voltage value eθ is obtained, and the difference is output to the adder 64 as a correction amount Δi.

２相交流変換部６０は、電流センサ３４から入力され信号により示されるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の巻線に流れる３相交流の電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを２相交流の電流値ｉα，ｉβに変換する。回転座標変換部６２は、２相交流変換部６０により変換された２相交流の電流値ｉα，ｉβを、回転角度・回転速度検出部５２により検出された回転角度θの回転座標系で示した励磁電流に対応するｄ軸電流値ｉｄとトルク発生電流に対応するｑ軸電流値の電流値に変換する。   The two-phase alternating current conversion unit 60 inputs the current values iu, iv and iw of the three-phase alternating current flowing through the U-phase, V-phase and W-phase windings indicated by the signals input from the current sensor 34 into the two-phase alternating current value iα. , Iβ. The rotation coordinate conversion unit 62 indicates the two-phase AC current values iα and iβ converted by the two-phase AC conversion unit 60 in the rotation coordinate system of the rotation angle θ detected by the rotation angle / rotation speed detection unit 52. The d-axis current value id corresponding to the excitation current and the q-axis current value corresponding to the torque generation current are converted into current values.

すなわち、本実施の形態では、２相交流変換部６０及び回転座標変換部６２によって、３相交流の電流値ｉｕ，ｉｖ、ｉｗの三相二相変換を行ってｄ軸電流値ｉｄ及びｑ軸電流値ｉｑを求めている。   That is, in the present embodiment, the two-phase alternating current conversion unit 60 and the rotary coordinate conversion unit 62 perform three-phase two-phase conversion of the three-phase alternating current values iu, iv, and iw to obtain the d-axis current value id and the q-axis. The current value iq is obtained.

回転座標変換部６２は、変換したｄ軸電流値ｉｄ及びｑ軸電流値ｉｑを減算部６６へ出力する。   The rotation coordinate conversion unit 62 outputs the converted d-axis current value id and q-axis current value iq to the subtraction unit 66.

加算部６４には、誤差補正演算部５８により求められた補正量Δｉと共に、外部装置からの電流指令値も入力している。   In addition to the correction amount Δi obtained by the error correction calculation unit 58, the current command value from the external device is also input to the adding unit 64.

本実施の形態では、加算部６４に電流指令値として、目標とするｄ軸電流を指令するｄ軸電流指令値ｉｄ＊と、目標とするｑ軸電流を指令するｑ軸電流指令値ｉｑ＊が入力する。 In the present embodiment, a d-axis current command value id * for commanding a target d-axis current and a q-axis current command value iq * for commanding a target q-axis current are used as current command values for the adder 64. input.

加算部６４は、入力したｄ軸電流指令値ｉｄ＊を減算部６６へそのまま出力すると共に、入力したｑ軸電流指令値ｉｑ＊に対して補正量Δｉを加算し、加算によって得られた値を新たなｑ軸電流指令値ｉｑ＊として減算部６６へ出力する。 The adder 64 outputs the input d-axis current command value id * to the subtractor 66 as it is, adds a correction amount Δi to the input q-axis current command value iq * , and obtains the value obtained by the addition. The new q-axis current command value iq * is output to the subtracting unit 66.

減算部６６は、入力したｑ軸電流指令値ｉｑ＊からｑ軸電流値ｉｑを減算してｑ軸の偏差を求めると共に、入力したｄ軸電流指令値ｉｄ＊からｄ軸電流値ｉｄを減算してｄ軸の偏差を求める。減算部６６は、求めたｑ軸及びｄ軸の偏差をＰＩ制御部６８へ出力する。 The subtracting unit 66 subtracts the q-axis current value iq from the input q-axis current command value iq * to obtain the q-axis deviation, and subtracts the d-axis current value id from the input d-axis current command value id *. To obtain the d-axis deviation. The subtraction unit 66 outputs the obtained q-axis and d-axis deviations to the PI control unit 68.

ＰＩ制御部６８は、ｑ軸及びｄ軸毎に、減算部６６により求められたｑ軸及びｄ軸の偏差の比例計算（Ｐ制御）、及び偏差を時間積分する積分計算（Ｉ制御）を行い、この比例計算、及び積分計算により求められる比例値と積分値とを加算して得られる値に対して所定のゲイン係数を乗算し、当該乗算により得られた値を電流指定値νｄ＊，νｑ＊として直交座標変換部７０へ出力する。 The PI control unit 68 performs, for each q-axis and d-axis, proportional calculation (P control) of the deviation between the q-axis and d-axis obtained by the subtraction unit 66 and integration calculation (I control) that integrates the deviation over time. Then, a value obtained by adding the proportional value and the integral value obtained by the proportional calculation and the integral calculation is multiplied by a predetermined gain coefficient, and the value obtained by the multiplication is designated as a current designated value νd * , νq. * Is output to the orthogonal coordinate conversion unit 70.

直交座標変換部７０は、ＰＩ制御部６８により求められた、回転角度θの回転座標系で示された電流指定値νｄ＊，νｑ＊を静止座標系の電流指定値να＊，νβ＊に変換する。３相交流変換部７２は、直交座標変換部７０により変換された静止座標系の２相交流の電流指定値να＊，νβ＊を３相交流の電流指定値νｕ＊，νｖ＊，νｗ＊に変換し、インバータ３２へ出力する。 Orthogonal coordinate converting unit 70, obtained by the PI control unit 68, the rotation angle current designated value indicated by the rotational coordinate system theta [nu] d *, current value specified stationary coordinate system νq * να *, converted to Nyubeta * To do. The three-phase alternating current conversion unit 72 converts the two-phase alternating current designation values να * and νβ * of the stationary coordinate system converted by the orthogonal coordinate transformation unit 70 into the three-phase alternating current designation values νu * , νv * , and νw * . The data is converted and output to the inverter 32.

すなわち、本実施の形態では、直交座標変換部７０及び３相交流変換部７２によって回転座標系の電流指定値νｄ＊，νｑ＊の二相三相変換を行って３相交流の電流指定値νｕ＊，νｖ＊，νｗ＊を求めている。 That is, in the present embodiment, the orthogonal coordinate conversion unit 70 and the three-phase alternating current conversion unit 72 perform two-phase three-phase conversion of the current designation values νd * and νq * of the rotating coordinate system, and the three-phase alternating current designation value νu. * , Νv * , νw * are obtained.

ところで、以上のように構成されたモータ制御装置１０の各構成要素（回転角度・回転速度検出部５２、電圧値導出部５６、誤差補正演算部５８、２相交流変換部６０、回転座標変換部６２、加算部６４、減算部６６、ＰＩ制御部６８、直交座標変換部７０、及び３相交流変換部７２）に対応する処理は、プログラムを実行することにより、コンピュータを利用してソフトウェア構成により実現することができる。但し、ソフトウェア構成による実現に限られるものではなく、ハードウェア構成や、ハードウェア構成とソフトウェア構成の組み合わせによって実現することもできることは言うまでもない。   By the way, each component (the rotation angle / rotation speed detection unit 52, the voltage value derivation unit 56, the error correction calculation unit 58, the two-phase AC conversion unit 60, the rotation coordinate conversion unit) of the motor control device 10 configured as described above. 62, the adding unit 64, the subtracting unit 66, the PI control unit 68, the orthogonal coordinate conversion unit 70, and the three-phase AC conversion unit 72), by executing a program and using a computer, the software configuration Can be realized. However, the present invention is not limited to realization by a software configuration, and needless to say, it can also be realized by a hardware configuration or a combination of a hardware configuration and a software configuration.

以下では、本実施の形態に係るコントローラ５０が、ベクトル制御処理プログラムを実行することにより上記各構成要素による処理を実現するものとされている場合について説明する。この場合、ベクトル制御処理プログラムをコントローラ５０に備えられたＲＯＭに予め記憶されている。また、上記モータ磁束情報もＲＯＭに予め記憶されている。   Below, the case where the controller 50 which concerns on this Embodiment implement | achieves the process by said each component by executing a vector control processing program is demonstrated. In this case, the vector control processing program is stored in advance in a ROM provided in the controller 50. The motor magnetic flux information is also stored in advance in the ROM.

次に、本実施の形態に係るモータ制御装置１０の作用について説明する。   Next, the operation of the motor control device 10 according to the present embodiment will be described.

モータ２０は、コントローラ５０が作動してインバータ３２からモータ２０の３相の各巻線に３相交流電圧Ｕ、Ｖ、Ｗが印加され、各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により磁石回転子が回転する。   The motor 20 is magnetized by a rotating magnetic field generated when the controller 50 is operated and three-phase AC voltages U, V, W are applied from the inverter 32 to the three-phase windings of the motor 20 and currents flow through the windings in turn. The rotor rotates.

モータ２０の磁石回転子が回転すると、回転センサ３０は、モータ２０の回転軸の回転速度に応じた周期でパルス信号を出力する。出力されたパルス信号はコントローラ５０に入力する。また、電流センサ３４は、モータ２０のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線に実際に流れる電流をそれぞれ検出し、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の巻線に流れる電流値ｉｕ，ｉｖ、ｉｗを示す信号を各々コントローラ５０へ出力する。さらに、サーチコイル２２には、磁石回転子の回転に伴って誘導電圧ｅθが発生する。 When the magnet rotor of the motor 20 rotates, the rotation sensor 30 outputs a pulse signal at a cycle corresponding to the rotation speed of the rotation shaft of the motor 20. The output pulse signal is input to the controller 50. The current sensor 34 detects currents actually flowing in the U-phase, V-phase, and W-phase windings of the motor 20, and current values iu, iv, Each signal indicating iw is output to the controller 50. Furthermore, an induced voltage eθ is generated in the search coil 22 as the magnet rotor rotates.

コントローラ５０は、ベクトル制御処理プログラムを実行することにより、モータ２０の回転駆動を制御している。   The controller 50 controls the rotational drive of the motor 20 by executing a vector control processing program.

図２には、コントローラ５０により実行されるベクトル制御処理プログラムの処理の流れが示されている。なお、以下のベクトル制御処理プログラムの処理は、モータ２０を回転駆動させる間、所定の周期で繰り返し実行される。   FIG. 2 shows the flow of processing of the vector control processing program executed by the controller 50. Note that the processing of the following vector control processing program is repeatedly executed at a predetermined cycle while the motor 20 is driven to rotate.

ステップ１００では、回転センサ３０から入力するパルス信号のパルス数からモータ２０の回転軸の回転角度θを検出し、また、入力するパルス信号のパルス幅または単位時間当りのパルス数からモータ２０の回転軸の回転速度ωを検出する。   In step 100, the rotation angle θ of the rotating shaft of the motor 20 is detected from the number of pulses of the pulse signal input from the rotation sensor 30, and the rotation of the motor 20 is determined from the pulse width of the input pulse signal or the number of pulses per unit time. The rotational speed ω of the shaft is detected.

次のステップ１０２では、サーチコイル２２に発生する誘導電圧のサンプリングを行って実際の誘導電圧の電圧値ｅθを検出する。 In the next step 102, it detects the voltage value e theta actual induced voltage by performing a sampling of the induced voltage generated in the search coil 22.

次のステップ１０４では、予め記憶したモータ磁束情報に基づき、上記ステップ１００において検出されたモータ２０の回転軸の回転角度θ及び回転速度ωに応じた理想的な電圧値ｅを導出する。   In the next step 104, an ideal voltage value e corresponding to the rotation angle θ and the rotation speed ω of the rotating shaft of the motor 20 detected in step 100 is derived based on the motor magnetic flux information stored in advance.

次のステップ１０６では、実際の誘導電圧の電圧値ｅθと上記ステップ１０４で導出された理想的な電圧値ｅとを比較し、実際の誘導電圧の電圧値ｅθに対する理想的な電圧値ｅの差を求め、当該差を補正量Δｉとする。 In the next step 106 compares the actual induced voltage voltage value e theta and ideal voltage value e which is derived in step 104, the ideal voltage value for the voltage value of the actual induced voltage e theta e And the difference is set as a correction amount Δi.

次のステップ１０８では、上記ステップ１００において検出したＵ相、Ｖ相、Ｗ相の巻線に流れる電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗに対して三相二相変換を行ってｄ軸電流値ｉｄ及びｑ軸電流値ｉｑを求める。   In the next step 108, three-phase two-phase conversion is performed on the current values iu, iv, iw flowing in the U-phase, V-phase, and W-phase windings detected in step 100 to obtain d-axis current values id and q. A shaft current value iq is obtained.

次のステップ１１０では、外部装置から入力したｑ軸電流指令値ｉｑ＊に対して上記ステップ１０６において求めた補正量Δｉを加算する。 In the next step 110, the correction amount Δi obtained in step 106 is added to the q-axis current command value iq * input from the external device.

次のステップ１１２では、補正量Δｉを加算したｑ軸電流指令値ｉｑ＊からｑ軸電流値ｉｑを減算してｑ軸の偏差を求め、また、外部装置から入力したｄ軸電流指令値ｉｄ＊からｄ軸電流値ｉｄを減算してｄ軸の偏差を求める。 In the next step 112, the q-axis current value iq is subtracted from the q-axis current command value iq * added with the correction amount Δi to obtain the q-axis deviation, and the d-axis current command value id * input from the external device is obtained . The d-axis deviation is obtained by subtracting the d-axis current value id from.

次のステップ１１４では、ｑ軸及びｄ軸毎に、ｑ軸及びｄ軸の偏差の比例計算、及び積分計算を行い、この比例計算、及び積分計算により求められる比例値と積分値とを加算して得られる値に対して所定のゲイン係数を乗算し、当該乗算により得られた値を電流指定値νｄ＊，νｑ＊を求める。 In the next step 114, the q-axis and d-axis deviations are proportionally calculated and integrated for each q-axis and d-axis, and the proportional value and the integral value obtained by the proportional calculation and the integral calculation are added. Is multiplied by a predetermined gain coefficient, and current designated values νd * and νq * are obtained from the values obtained by the multiplication.

次のステップ１１６では、電流指定値νｄ＊，νｑ＊の二相三相変換を行って３相交流の電流指定値νｕ，νｖ，νｗに変換し、変換した電流指定値νｕ，νｖ，νｗをインバータ３２へ出力する。 In the next step 116, current designation values νd * , νq * are converted into three-phase AC current designation values νu, νv, νw by performing two-phase / three-phase conversion. Output to the inverter 32.

インバータ３２は、コントローラ５０より入力される電流指定値νｕ，νｖ，νｗにしたがって、バッテリなどの直流電源の直流電圧をスイッチングして、３相に分類された各巻線に３相交流電圧Ｕ、Ｖ、Ｗを印加してモータ２０の各巻線に順に電流を流すことによって回転磁界を発生させる。これにより、モータ２０の磁石回転子が回転する。   The inverter 32 switches the DC voltage of a DC power source such as a battery according to the current designation values νu, νv, νw input from the controller 50, and the three-phase AC voltages U, V are applied to the windings classified into three phases. , W is applied, and a rotating magnetic field is generated by causing current to flow sequentially through the windings of the motor 20. Thereby, the magnet rotor of the motor 20 rotates.

ところで、モータ２０は、磁石回転子の磁石の着磁状態のムラや電流脈動、電流歪み等により各巻線に流れる電流に歪みが発生し、この電流の歪みによって磁石回転子の回転にトルクリプルが発生する場合がある。   By the way, in the motor 20, distortion occurs in the current flowing through each winding due to uneven magnetization of the magnet of the magnet rotor, current pulsation, current distortion, and the like, and torque ripple is generated in the rotation of the magnet rotor due to this current distortion. There is a case.

図３には、磁石回転子の回転にトルクリプルが発生した場合のサーチコイル２２に発生する１周期分の実際の誘導電圧の電圧値ｅθの波形と、当該誘導電圧を正弦波形とした理想的な電圧値ｅの波形が示されている。 In FIG. 3, an ideal that the waveform of the voltage value e theta induced voltage actual for one period generated in the search coil 22 in the case where the torque ripple occurs in the rotation of the magnet rotor, the induced voltage with a sinusoidal waveform A waveform of a correct voltage value e is shown.

モータ２０の磁石回転子の回転にトルクリプルが発生してサーチコイル２２に発生する実際の誘導電圧が歪んだ場合、実際の電圧値ｅθと理想的な電圧値ｅとの間には誤差が発生する。図３では、サーチコイル２２に発生する実際の電圧値ｅθに対する理想的な電圧値ｅの差（補正量Δｉ）が誤差として示されている。誤差の波形は、図３に示すように、実際の電圧値ｅθが理想的な電圧値ｅよりも大きい場合にマイナスとなり、実際の電圧値ｅθが理想的な電圧値ｅよりも小さい場合にプラスとなる。 When torque ripple occurs in the rotation of the magnet rotor of the motor 20 and the actual induced voltage generated in the search coil 22 is distorted, an error occurs between the actual voltage value eθ and the ideal voltage value e. To do. In FIG. 3, the difference (correction amount Δi) between the ideal voltage value e and the actual voltage value e θ generated in the search coil 22 is shown as an error. Error waveform, as shown in FIG. 3, becomes negative when the actual voltage value e theta is larger than the ideal voltage value e, if the actual voltage value e theta is less than the ideal voltage value e It is a plus.

本実施の形態に係るコントローラ５０は、外部装置から入力するｑ軸電流指令値ｉｑ＊に補正量Δｉを加算することにより、インバータ３２からモータ２０の各巻線に印加される電圧の補正を行っている。 The controller 50 according to the present embodiment corrects the voltage applied from the inverter 32 to each winding of the motor 20 by adding the correction amount Δi to the q-axis current command value iq * input from the external device. Yes.

この補正により、サーチコイル２２に発生する実際の電圧値ｅθが理想的な電圧値ｅよりも大きい場合はｑ軸電流指令値ｉｑ＊がマイナスされてモータ２０の各相の巻線に流れる電流が低下し、サーチコイル２２に発生する実際の電圧値ｅθが理想的な電圧値ｅよりも小さい場合はｑ軸電流指令値ｉｑ＊がプラスされてモータ２０の各相の巻線に流れる電流が増加する。 This correction current actual voltage value generated in the search coil 22 e theta is flowing through each phase winding of the ideal case greater than the voltage value e is the q-axis current command value iq * is negative the motor 20 There was lowered, the current actual voltage value generated in the search coil 22 e theta is flowing through each phase winding of the ideal is less than the voltage value e is the q-axis current command value iq * is positive the motor 20 Will increase.

図４には、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊を補正したことによるモータ２０の各相（例えばＵ相）の巻線に流れる電流の変化が示されている。 FIG. 4 shows changes in the current flowing through the windings of the respective phases (for example, the U phase) of the motor 20 due to the correction of the q-axis current command value iq * .

以上のように本実施の形態によれば、モータ２０の磁石回転子の回転にトルクリプルが発生したとしても、磁石回転子の回転に伴ってサーチコイル２２に発生する実際の誘導電圧と理想的な電圧値とを比較し、実際の誘導電圧の電圧値と理想的な電圧値との差に応じてモータ２０の複数相の巻線に順に印加する電圧を補正しているので、トルクリプルの発生を抑えてモータを安定して回転駆動させることができる。   As described above, according to the present embodiment, even if torque ripple is generated in the rotation of the magnet rotor of the motor 20, the actual induced voltage generated in the search coil 22 along with the rotation of the magnet rotor is ideal. Compared with the voltage value, the voltage applied in sequence to the windings of the plurality of phases of the motor 20 is corrected according to the difference between the actual induced voltage value and the ideal voltage value. Thus, the motor can be stably rotated.

なお、本実施の形態では、磁石回転子の回転速度及び回転角度に応じた理想的なモータの誘起電圧の電圧値を示すモータ磁束情報を予め記憶しておき、磁石回転子の回転速度及び回転角度に応じた理想的な電圧値を導出する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、電流センサ３４により検出される複数相の巻線に各々流れる電流値に基づいて、理想的な誘起電圧を導出してもよい。   In this embodiment, motor magnetic flux information indicating a voltage value of an ideal induced voltage of the motor according to the rotation speed and rotation angle of the magnet rotor is stored in advance, and the rotation speed and rotation of the magnet rotor are stored. Although the case of deriving an ideal voltage value according to the angle has been described, the present invention is not limited to this. For example, the current value flowing through the plurality of phase windings detected by the current sensor 34 is determined. Based on this, an ideal induced voltage may be derived.

また、本実施の形態のように、コントローラ５０が各巻線に流れる電流を、ｄ軸電流とｑ軸電流に分けて各巻線に印加する電圧をベクトル制御する場合、ｑ軸電流は磁石回転子を回転させる成分である。このため、ｑ軸電流の偏差を補正することにより、モータ２０でのトルクリプルの発生を低減させることができる。なお、ｄ軸電流は磁石回転子を径方向に加振させる成分であり、磁石回転子の径方向の剛性が低いと、磁石回転子のヨーク（ケース）を振動させてしまう。このため、ｄ軸電流の偏差をさらに補正するようにしてもよい。   Further, as in the present embodiment, when the controller 50 divides the current flowing through each winding into a d-axis current and a q-axis current and vector-controls the voltage applied to each winding, the q-axis current is applied to the magnet rotor. This is the component that rotates. For this reason, generation | occurrence | production of the torque ripple in the motor 20 can be reduced by correct | amending the deviation of q-axis current. The d-axis current is a component that vibrates the magnet rotor in the radial direction. If the rigidity of the magnet rotor in the radial direction is low, the yoke (case) of the magnet rotor is vibrated. For this reason, the deviation of the d-axis current may be further corrected.

その他、上記各実施の形態で説明したモータ制御装置１０の構成（図１参照。）は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。   In addition, the configuration (see FIG. 1) of the motor control device 10 described in the above embodiments is merely an example, and it is needless to say that the configuration can be appropriately changed without departing from the gist of the present invention.

また、本実施の形態で説明したベクトル制御処理プログラム（図２参照。）の処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。   The processing flow of the vector control processing program (see FIG. 2) described in the present embodiment is also an example, and it goes without saying that it can be changed as appropriate without departing from the gist of the present invention.

実施の形態に係るモータ制御装置及びモータの機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the motor control apparatus which concerns on embodiment, and the function structure of a motor. 実施の形態に係るベクトル制御処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a process of the vector control processing program which concerns on embodiment. 実施の形態に係るサーチコイルに発生する実際の誘導電圧と理想的な誘導電圧の波形を示すグラフである。It is a graph which shows the waveform of the actual induced voltage which generate | occur | produces in the search coil which concerns on embodiment, and an ideal induced voltage. 実施の形態に係るモータの各相の巻線に流れる電流の変化を示すグラフである。It is a graph which shows the change of the electric current which flows into the coil | winding of each phase of the motor which concerns on embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１０…モータ制御装置、２０…モータ、２２…サーチコイル（コイル）、３０…回転センサ（回転検出手段）、３２…インバータ（電圧印加手段）、３４…電流センサ（電流検出手段）、５０…コントローラ、５２…回転角度・回転速度検出部（回転検出手段）、５４…モータ磁束情報記憶部（記憶手段）、５６…電圧値導出部（導出手段）、５８…誤差補正演算部（補正手段）、６０…２相交流変換部（電圧制御手段）、６２…回転座標変換部（電圧制御手段）、６４…加算部（補正手段）、６６…減算部（電圧制御手段）、６８…ＰＩ制御部（電圧制御手段）、７０…直交座標変換部（電圧制御手段）、７２…３相交流変換部（電圧制御手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Motor control apparatus, 20 ... Motor, 22 ... Search coil (coil), 30 ... Rotation sensor (rotation detection means), 32 ... Inverter (voltage application means), 34 ... Current sensor (current detection means), 50 ... Controller 52... Rotation angle / rotation speed detection unit (rotation detection unit) 54... Motor magnetic flux information storage unit (storage unit) 56... Voltage value deriving unit (derivation unit) 58 58 error correction calculation unit (correction unit) 60 ... Two-phase AC conversion unit (voltage control means), 62 ... Rotational coordinate conversion part (voltage control means), 64 ... Addition part (correction means), 66 ... Subtraction part (voltage control means), 68 ... PI control part ( Voltage control means), 70 ... Cartesian coordinate conversion section (voltage control means), 72 ... Three-phase AC conversion section (voltage control means)

Claims (3)

複数相の巻線、及び永久磁石を含んで構成されると共に、前記複数相の巻線に順に電圧が印加されて各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により回転する磁石回転子を有するモータの前記複数相の巻線に順に電圧を印加する電圧印加手段と、
前記磁石回転子の回転に伴って誘導電圧を発生するコイルと、
前記コイルに発生する誘導電圧の波形を正弦波形とした場合の理想的なモータの誘起電圧の電圧値を導出する導出手段と、
前記コイルに発生した実際の誘導電圧の電圧値と前記導出手段により導出された理想的な電圧値とを比較し、実際の誘導電圧の電圧値と前記理想的な電圧値との差に応じて前記電圧印加手段より前記複数相の巻線に印加される電圧を補正する補正手段と、
を備えたモータ制御装置。 A magnet rotor that is configured to include a plurality of phase windings and permanent magnets, and that is rotated by a rotating magnetic field generated by sequentially applying a voltage to each of the plurality of phase windings and causing a current to flow sequentially to each winding. Voltage applying means for sequentially applying a voltage to the plurality of phase windings of the motor having;
A coil that generates an induced voltage as the magnet rotor rotates,
Deriving means for deriving an ideal motor induced voltage value when the induced voltage waveform generated in the coil is a sine waveform;
The voltage value of the actual induced voltage generated in the coil is compared with the ideal voltage value derived by the deriving means, and according to the difference between the voltage value of the actual induced voltage and the ideal voltage value Correction means for correcting the voltage applied to the windings of the plurality of phases from the voltage application means;
A motor control device comprising: 前記磁石回転子の回転速度及び回転角度を検出する回転検出手段と、
前記磁石回転子の回転速度及び回転角度に応じた理想的なモータの磁束に関する情報を記憶した記憶手段と、をさらに備え、
前記導出手段は、前記記憶手段に記憶された磁束に関する情報に基づいて、前記回転検出手段により検出された回転速度及び回転角度に応じた前記理想的な電圧値を導出する
請求項１記載のモータ制御装置。 Rotation detection means for detecting the rotation speed and rotation angle of the magnet rotor;
Storage means for storing information on the ideal magnetic flux according to the rotation speed and rotation angle of the magnet rotor,
2. The motor according to claim 1, wherein the derivation unit derives the ideal voltage value corresponding to the rotation speed and the rotation angle detected by the rotation detection unit based on information on the magnetic flux stored in the storage unit. Control device. 前記複数相の巻線に各々流れる電流値を三相二相変換して励磁電流に対応するｄ軸電流値及びトルク発生電流に対応するｑ軸電流値を求め、当該ｄ軸電流値及びｑ軸電流値がそれぞれ指定された指定電流値となるように前記電圧印加手段より前記複数相の巻線に印加される電圧を制御する電圧制御手段をさらに備え、
前記補正手段は、前記実際の誘導電圧の電圧値と前記理想的な電圧値との差に応じて少なくともｑ軸成分を補正する
請求項１又は請求項２記載のモータ制御装置。 Three-phase two-phase conversion is performed on current values flowing in the windings of the plurality of phases to obtain a d-axis current value corresponding to the excitation current and a q-axis current value corresponding to the torque generation current, and the d-axis current value and the q-axis Voltage control means for controlling the voltage applied to the windings of the plurality of phases from the voltage application means so that the current value becomes a specified current value, respectively,
The motor control device according to claim 1, wherein the correction unit corrects at least a q-axis component according to a difference between a voltage value of the actual induced voltage and the ideal voltage value.
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