JP2009274875A - Individual home delivery system and navigation system adapted to its system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、新規な個別宅配システム、該個別宅配システムに用いられるデータベースのメンテナンスシステム、該個別宅配システムに特に適したナビゲーションシステムに関するものである。 The present invention relates to a novel individual home delivery system, a maintenance system for a database used in the individual home delivery system, and a navigation system particularly suitable for the individual home delivery system.
個別宅配システムは従来より種々提案されている。しかしながら、新聞配達を例に取ると、個別宅配は、個々の配達員の知識・経験等に依存するところが大であるため、柔軟性がなく、動的な人員配置や他商品の配達などを行うことが困難である。このような個別宅配業務を、誰でも容易に行うことができるようにシステム化した例はこれまでなかった。宅配のための詳細な地図の作成や配達順路の設定及びその更新、そのような宅配に適合するナビゲーションシステム等について、従来にはない新規な発想が必要とされるからである。 Various individual home delivery systems have been proposed. However, taking newspaper delivery as an example, individual delivery is largely dependent on the knowledge, experience, etc. of each delivery person, so there is no flexibility, and dynamic staffing and delivery of other products are performed. Is difficult. There has never been an example in which such an individual home delivery service is systematized so that anyone can easily perform it. This is because a new concept that is not available in the past is required for creating a detailed map for home delivery, setting and updating a delivery route, and a navigation system suitable for such home delivery.
顧客情報の管理や、配達順路の決定、担当者の割り振り等を効率的に行うための宅配システムが、例えば、特許文献１に示されている。この宅配システムは、業務上の拠点に設けられたコンピュータと、業務を行う地域の地図を読み取り地図情報に変換してコンピュータに出力する地図情報作成手段とを含み、拠点のコンピュータと顧客担当者が所持する携帯端末とを組み合わせることにより、従来、顧客担当者の各々が個人的に所有する帳面に手書きしていた各種顧客情報を、拠点のコンピュータで管理するとともに、個々の顧客担当者の携帯端末に表示したり、顧客情報の変動が明らかになった場合に、その時点で直ちに携帯端末へ入力して情報を共有化を図っている。また、この顧客管理システムを用いて、業務を行う地域の地図情報の作成、地図情報中に顧客の所在地をプロットして顧客情報を入力する顧客登録、配達区域の設定、担当者の割り振り、配達順路の決定等が行われている。
For example,
しかしながら、上記宅配システムは、きめ細かいレベルでの宅配業務に適合する詳細な地図や配達順路を必要とする新聞配達のような個別宅配には対応できない。 However, the above-mentioned home delivery system cannot cope with individual home delivery such as newspaper delivery that requires a detailed map and delivery route suitable for home delivery services at a fine level.
また、配送にナビゲーションを用いる宅配システムは、例えば、特許文献２に示されているが、このような宅配システムををそのまま用いても、上記新聞配達のような個別宅配には対応できない。従来のナビゲーション装置においても、順路案内機能、音声案内機能、可搬性、携帯性、搭載電子地図の更新機能等を備えているものはあるが、以下のような問題点があり、新聞配達の個別宅配には適していなかった。
＜順路案内機能＞
従前のナビゲーション装置の主たる案内の手段はディスプレイ装置に表示された情報である。補助的な音声案内はあるものの、ディスプレイ装置の情報なくしては順路を把握できない。そこで、ディスプレイ装置の使用が困難な主にバイクや徒歩で行う配達の場合には、順路案内機能の使用が難しい。
＜音声案内＞
従前のナビゲーション装置は、例えば、交差点を3つ通過して4つ目の交差点を右に曲がる場合、4つ目の交差点の300m手前では「この先300m右です」、直前では「まもなく右です」といった音声を出力することはできる。しかしながら、配達順路に数m間隔の入り組んだ路地などが点在し、短い距離の間に交差点がいくつも存在するような配達順路に対しては、対応が難しい。
＜可搬性、携帯性＞
従前のナビゲーション装置は、車両に固定することを前提としているが、新聞配達等においては、車両から降りて徒歩で配達場所に辿り着く過程においても順路案内をおこなう必要がある。
＜搭載電子地図の更新機能＞
ナビゲーション装置が利用する電子地図はCD-ROM、DVD-ROM、ハードディスク（HD）等の媒体によって提供されることが多く、これらの電子地図を更新するには、媒体の交換が必要であった。近年、無線通信などによって変更された電子地図を受信する方法等も実用化されているが、いずれの場合においてもナビゲーション装置の提供者（もしくは提供者から委託された第三者など）から利用者に提供されるという点で一方的な更新であった。また、電子地図の更新は、調査員による調査結果（地図変更情報）をセンター側で集約して、マスター地図に変更を反映する方式で行われていることが多く、新しい道路や建物が完成したとしても、すぐに電子地図に反映させることは難しかった。
Further, a home delivery system using navigation for delivery is disclosed in, for example,
<Route guidance function>
The main guidance means of the conventional navigation device is information displayed on the display device. Although there is auxiliary voice guidance, the route cannot be grasped without information from the display device. Therefore, it is difficult to use the route guidance function in the case of delivery that is difficult to use the display device mainly by motorcycle or on foot.
<Voice guidance>
For example, if the previous navigation device passes 3 intersections and turns to the right at the 4th intersection, it will be 300m before the 4th intersection, "It will be 300m to the right", and immediately before it will be "Soon right" Audio can be output. However, it is difficult to deal with a delivery route in which there are many alleys with several m intervals in the delivery route and there are many intersections within a short distance.
<Portability and portability>
Conventional navigation devices are assumed to be fixed to a vehicle. However, in newspaper delivery, etc., it is necessary to provide route guidance even in the process of getting off the vehicle and reaching the delivery place on foot.
<Onboard electronic map update function>
Electronic maps used by navigation devices are often provided by media such as CD-ROMs, DVD-ROMs, and hard disks (HD). In order to update these electronic maps, it was necessary to exchange the media. In recent years, a method of receiving an electronic map changed by wireless communication or the like has been put into practical use, but in any case, a user from a navigation device provider (or a third party entrusted by the provider). It was a unilateral update in that it was provided to. In addition, the electronic map is often updated by a method in which survey results (map change information) by the investigator are aggregated at the center and the changes are reflected in the master map. New roads and buildings have been completed. Even so, it was difficult to immediately reflect on the electronic map.
さらに、新聞配達のようなきめ細かい個別宅配に対応するためのナビゲーションシステムには、詳細なレベルでの位置情報の誤差の補正が求められる。ナビゲーションにおける位置情報の誤差を地図データを用いて補正することは、例えば、特許文献３に示されているが、新聞配達のようなきめ細かい個別宅配に適合する補正手法は、従来存在しなかった。
Further, a navigation system for dealing with fine individual delivery such as newspaper delivery requires correction of positional information errors at a detailed level. Correction of position information errors in navigation using map data is disclosed in, for example,
本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、従来の個別宅配ビジネス、特に、新聞配達のように配達員の知識経験等に頼らざるを得なかった個別宅配ビジネスを一変させる、新しい戸別宅配システムを創造するものである。 The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and is intended for a conventional individual delivery business, particularly an individual delivery business that has to rely on the knowledge and experience of a delivery person such as newspaper delivery. A new door-to-door delivery system will be created.
本発明の個別宅配システムは、実用に耐えるためには、少なくとも以下の要件を満たさなければならない。
（１）新築の家などにも配達できるようにするためには、常時、最新且つ詳細なレベルの地図データを用意しておかなければならない。地図データの整備を集中的に行う専門家を各拠点に配置することは事実上不可能であり、各拠点で誰でも簡単にメンテナンスできるようにすることが、常時最新且つ詳細なレベルの地図データの維持管理に不可欠となる。現地で実測した結果を、地図データのメンテナンスに簡易な手法で誰でも容易に反映できるようにすること、また、ナビゲーションシステムを実際に活用できるようにすることは、最新且つ詳細なレベルの地図データの維持管理、また、そのような地図データをベースとするナビゲーションシステムにおける必須事項となる。
（２）１軒あたりの所要時間を、現状の熟達した配達員の知識経験に基く配達と遜色ないものとしなければならない。個別宅配の配達コスト及び配達効率を少なくとも現状以上のレベルとする必要があり、それに適合するような宅配システム、ナビゲーションシステムが求められる。
（３）配達途上の事故を防ぐために、バイク、自転車、徒歩においては、画面確認の頻度を極端に少なくし、音声・効果音のみでナビゲーションできる必要がある。
（４）宅配に徒歩を利用することも考慮にいれ、道路以外の場所を通る配達を可能にしなければならない。即ち、道路以外の順路も通過・案内可能でなければならない。
（５）配達先が集合住宅の中にあるような場合に備えて、集合住宅の内部情報を利用した案内ができなければならない。
（６）配達先をピンポイントで指定し、そこに迅速にたどり着くようにするために、ナビゲーションの精度は、２〜３メートル程度の誤差内に抑えなければならない。
In order to withstand practical use, the individual home delivery system of the present invention must satisfy at least the following requirements.
(1) In order to be able to deliver to a newly built house, the latest and detailed map data must be prepared at all times. It is virtually impossible to assign specialists who concentrate map data maintenance at each site, and it is always possible to easily maintain the map data at each site. It becomes indispensable for the maintenance of The latest and detailed level of map data is to make it possible for anyone to easily reflect the results of actual measurements in the map data maintenance method and to enable practical use of the navigation system. Maintenance and management, and is essential for navigation systems based on such map data.
(2) The time required for each house must be inferior to the delivery based on the knowledge and experience of current experienced delivery personnel. The delivery cost and the delivery efficiency of individual home delivery need to be at least higher than the current level, and a home delivery system and a navigation system that meet them are required.
(3) In order to prevent accidents during delivery, it is necessary that the frequency of screen confirmation is extremely low, and navigation can be performed with only voice / sound effects for motorcycles, bicycles, and walking.
(4) Considering the use of walking for home delivery, delivery through places other than roads must be possible. That is, it should be possible to pass and guide routes other than roads.
(5) In preparation for the case where the delivery destination is in an apartment house, guidance using the internal information of the apartment house must be possible.
(6) In order to pinpoint the delivery destination and get to it quickly, the accuracy of navigation must be kept within an error of about 2 to 3 meters.
本発明は、これらの要件を満たすため、地図や宅配順路の作成、ナビゲーション手法に既存技術にない新規な発想を採用した、個別宅配システム、該個別宅配システムに用いられるデータベースのメンテナンスシステム、該個別宅配システムに特に適したナビゲーションシステムを提供するものである。 In order to satisfy these requirements, the present invention creates a map, a delivery route, and adopts a new concept that does not exist in existing technology for navigation methods, an individual delivery system, a database maintenance system used in the individual delivery system, and the individual A navigation system particularly suitable for a home delivery system is provided.
上記のような課題を解決するために、本発明の個別宅配システムは、交差点と交差点とを結ぶベクトル、もしくは、交差点間を結ぶ経路内にある接続点と交差点又は他の接続点とを結ぶベクトルとして表される道路単位ごとの属性情報を含む道路データと、位置、形、住宅の属性情報を含む建物データと、位置、形、敷地の属性情報を含む敷地データとを含む地図データベース、及び、同一配送日の宅配先の顧客を結ぶ一筆書きの順路を格納する順路データベースを備えている。また、宅配範囲の最小単位を定義する最小配達単位と複数の最小配達範囲から構成される配達員の配達単位の情報とを格納する区域データベースを設け、配達順路は上記最小配達単位ごとに作成されて上記順路データベースに格納されるように構成される。さらに、入力システムに機能パネルの概念を採用することによりデータベースのメンテナンスが容易化されている。 In order to solve the above problems, the individual home delivery system of the present invention is a vector that connects an intersection and an intersection, or a vector that connects a connection point and an intersection or another connection point in a route connecting the intersections. A map database including road data including attribute information for each road unit represented as, building data including position, shape, and house attribute information, and site data including position, shape, and site attribute information, and There is a regular route database that stores regular strokes that connect customers on the same delivery date. In addition, an area database that stores the minimum delivery unit that defines the minimum unit of the delivery range and information on the delivery unit of the delivery member composed of a plurality of minimum delivery ranges is provided, and a delivery route is created for each minimum delivery unit. And configured to be stored in the route database. Furthermore, database maintenance is facilitated by adopting the concept of function panels in the input system.
上記宅配システムに適合するナビゲーションシステムにおいては、GPSの測定誤差の補正手法や、静止時の方角の取得手法、地図データと位置情報に基く現在位置の推定手法等が採用され、また、先読みによる音声ナビゲーションや連続宅配ナビゲーションなどを実現している。 In navigation systems that are compatible with the above delivery system, a GPS measurement error correction method, a stationary direction acquisition method, a current position estimation method based on map data and position information, etc. are adopted. Realizes navigation and continuous delivery navigation.
本発明の効果を以下に列挙する。
（１）各拠点で誰でも容易にメンテナンスができるため、常時最新且つ詳細なレベルの地図データを作成・維持することができる。
（２）１軒あたりの所要時間を、未経験者であっても、現状の熟達した配達員の知識経験に基く配達と遜色ないレベルとすることができる。
（３）音声・効果音のみでのナビゲーションを可能とすることにより、宅配業務に専念することができ、バイク、自転車、徒歩による配達の際の事故を防止できる。
（４）徒歩等による道路以外の場所を通行する際にも、順路の案内ができる。
（５）配達先が集合住宅の中にあるような場合であっても、集合住宅の内部情報を利用した案内を行うことができる。
（６）ナビゲーションの位置情報の誤差を減少させ、ピンポイントで指定された配達先に迅速にたどり着くようにすることができる。
The effects of the present invention are listed below.
(1) Since anyone can easily perform maintenance at each site, the latest and detailed map data can be created and maintained at all times.
(2) The time required for one house can be set to a level comparable to delivery based on the knowledge and experience of a current experienced delivery person, even for inexperienced persons.
(3) By enabling navigation using only voice and sound effects, it is possible to concentrate on home delivery and prevent accidents during delivery by motorcycle, bicycle, or on foot.
(4) The route can be guided even when going through places other than the road, such as on foot.
(5) Even when the delivery destination is in an apartment house, guidance using internal information of the apartment house can be provided.
(6) It is possible to reduce the error of the navigation position information and to quickly reach the delivery destination designated by the pinpoint.
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら詳細に説明する。本形態においては、ナビゲーションシステムも全て包含した個別宅配システムが開示されているが、ナビゲーションシステムをオプションとする形態とすることも可能である。図１〜図２１は、本発明の実施例を例示する図であり、これらの図において、同一の符号を付した部分は同一物を表し、基本的な構成及び動作は同様のものである。
１．個別宅配システム
個別宅配は、顧客等からの受注・解約、製造メーカー等への商品発注・解約、宅配準備、宅配・集金・決裁等の複数のステージから構成されており、それらの各ステージ別の管理及び全体の管理を行うために、コンピュータを利用した管理システム（個別宅配システム）が用いられている。図１は、個別宅配システムの全体図を示すものである。以下、図１を参照して、各ステージ別に概要を説明する。
１．１ 受注・解約
商品宅配の受注もしくは解約は、顧客１００、広告主もしくは広告仲介業者２００との電話、ＦＡＸ、メール、インターネット、直接面談によりなされる。電話、ＦＡＸ、メールによる注文情報は、コールセンター３００において、不備項目があれば顧客等に連絡をとり内容を確認した上で、コールセンター３００のコンピュータ３１０に入力される。コールセンター３００のコンピュータ３１０に入力された情報は、ネットワーク（N−４）を介してセンターシステム４００のコンピュータ４１０に送られ、顧客ＤＢ（ＤＢ−１）、受注解約ＤＢ（ＤＢ−４）に保存される。このコールセンター３００は、拠点毎に配置することも可能である。インターネットによる注文もしくは解約では、顧客等１００、２００が顧客等のコンピュータ１１０、２１０より、ネットワーク（N−３）、（N−５）を介して、センターシステム４００のコンピュータ４１０に直接アクセスし、注文もしくは解約に必要な項目を全て情報を入力する。また、入力を簡素化するため、会員登録を行えばＩＤ、パスワードでログインすることで入力情報量を減らしたり、既存の顧客については、希望があれば自動で会員登録を行っておき、ＩＤ、パスワードを連絡する形をとることも可能である。そして、この情報が、顧客ＤＢ（ＤＢ−１）、受注解約ＤＢ（ＤＢ−４）に保存される。直接面談による受注・解約の場合には、顧客等と直接面談して注文もしくは解約の情報を持った者が、コールセンター３００に情報を連絡し、コールセンター３００では、不備項目があれば顧客等に連絡をとり内容を確認した上で、注文情報がコールセンター３００のコンピュータ３１０に入力される。コールセンター３００のコンピュータ３１０に入力された情報は、ネットワーク３９０を介してセンターシステム４００のコンピュータ４１０に送られ、顧客ＤＢ（ＤＢ−１）、受注解約ＤＢ（ＤＢ−４）に保存される。
１．２ 商品発注・解約
センターシステム４００では、センターシステム４００に保存された情報を加工して、製造メーカーもしくは卸業者５００への発注もしくは解約を行う。発注・解約に当っては、顧客等１００，２００からの受注・解約情報から、製造メーカー等５００への発注・解約情報を作成する。即ち、センターシステム４００では、顧客ＤＢ（ＤＢ−１）、商品ＤＢ（ＤＢ−３）、受注解約ＤＢ（ＤＢ−４）に保存されているデータを、発注ＤＢ（ＤＢ−５）に保存した上で、この情報をネットワーク（Ｎ−７）を介して、製造メーカー等５００のコンピュータ５１０に送る。発注もしくは解約の情報を受け取った製造メーカーもしくは卸業者は、配送日もしくは配送予定中止の情報をコンピュータ５１０に入力し、この情報がネットワーク（Ｎ−７）を介して、センターシステム４００のコンピュータ４１０に送られ、配送ＤＢ（ＤＢ−６）に保存される。
１．３ 宅配準備
センターシステム４００では、製造メーカー等５００からの配送情報を受け取り、配送可能日などを決定の上、各拠点に向けた宅配指示を行ったり、手集金、口座振替、クレジットカードの決済方法のうち、口座振替、クレジットカードについては、決済業者に与信依頼、決済依頼、結果確認をする。
１．３，１ 宅配指示
宅配指示に当っては、顧客等１００、２００からの受注・解約情報と、製造メーカー等５００からの配送情報を基に、拠点への宅配指示情報を作成する。即ち、センターシステム４００では、顧客ＤＢ（ＤＢ−１）、商品ＤＢ（ＤＢ−３）、受注解約ＤＢ（ＤＢ−４）、発注ＤＢ（ＤＢ−５）、配送ＤＢ（ＤＢ−６）に保存されている情報から構成された拠点への宅配指示情報を作成する。この宅配指示情報がネットワーク（Ｎ−６）を介して、拠点システム７００のコンピュータ７１０に送られ、送られた宅配指示情報は、拠点システムの顧客ＤＢ（ＤＢ−１０）、商品ＤＢ（ＤＢ−１２）、受注解約ＤＢ（ＤＢ−１３）、発注ＤＢ（ＤＢ−１４）、配送ＤＢ（ＤＢ−１５）に保存される。また、地図ＤＢ（ＤＢ−２）、区域ＤＢ（ＤＢ−８）、音ＤＢ（ＤＢ−９）等のＤＢに保存されている宅配に必要な情報も、ネットワーク（Ｎ−６）を介して、拠点システム７００のコンピュータ７１０に送られ、送られた情報は、それぞれ、拠点システムの地図ＤＢ（ＤＢ−１１）、区域ＤＢ（ＤＢ−１８）、音ＤＢ（ＤＢ−１９）に保存される。
１．３．２ 決済
決済に当っては、顧客１００からの受注情報により、決済業者６００への与信依頼、決済依頼、結果確認を行う。センターシステム４００では、顧客ＤＢ（ＤＢ−１）、受注解約ＤＢ（ＤＢ−４）に保存されているデータを決済ＤＢ（ＤＢ−７）に保存する。センターシステム４００では、手集金、口座振替、クレジットカードの決済方法のうち、クレジットカードの場合のみ、与信依頼情報をネットワーク（Ｎ−８）を介して、決済業者６００のコンピュータ６１０に送る。決済業者６００は与信を行い、結果情報をコンピュータ６１０に入力し、この情報がネットワーク（Ｎ−８）を介して、センターシステム４００のコンピュータ４１０に送られ、決済ＤＢ（ＤＢ−７）に保存される。また、センターシステム４００では、手集金、口座振替、クレジットカードの決済方法のうち、口座振替、クレジットカードの場合、コンピュータ４１０に決済依頼、結果確認を入力し、この情報がネットワーク（Ｎ−８）を介して、決済業者６００のコンピュータ６１０に送られる。決済業者６００は決済を行い、結果情報をコンピュータ６１０に入力し、この情報がネットワーク（Ｎ−８）を介して、センターシステム４００のコンピュータ４１０に送られ、決済ＤＢ（ＤＢ−７）に保存される。センターシステム４００の決済ＤＢ（ＤＢ−７）に保存された情報は、ネットワーク（Ｎ−６）を介して、拠点システム７００のコンピュータ７１０に送られ、送られた決済情報は拠点システムの決済ＤＢ（ＤＢ−１７）に保存される。なお、与信限度額の設定や与信越え取引の可否判断等の与信管理をセンターシステム或いは拠点システムで行う場合もある。新聞販売網を利用した個別宅配を例に取れば、新聞代と一緒に月末に現金回収を行うような決済方法を採用する際に、顧客に対する与信枠を販売店が決定し、設定した与信枠をオーバーするような注文を受けた場合に販売店が受注の可否を判断しなければならないケース等が、それに該当する。
１．３．３ 宅配、集金順路等作成
拠点システム７００では、拠点システム７００に保存された情報を加工して、宅配順路の作成を行う。また、決済情報を確認し、決済方法が手集金のものと振替不能などの理由により手集金する必要があるものに対して、集金順路を作成する。口座振替、クレジットカードの決済方法で決済が完了した場合に発行される領収証についても、領収証を宅配商品の一つと捉え、宅配順路作成の対象とする。これは、決済情報を元に決済できた顧客情報を、宅配対象物として受注情報に登録する機能により実現している。
１．３．３．１ 宅配順路作成
顧客等からの受注・解約情報と顧客情報、商品情報、地図情報を元に宅配順路を作成する。拠点システム７００では、顧客ＤＢ（ＤＢ−１０）、地図ＤＢ（ＤＢ−１１）、商品ＤＢ（ＤＢ−１２）、受注解約ＤＢ（ＤＢ−１３）、配送ＤＢ（ＤＢ−１５）、区域ＤＢ（ＤＢ−１８）に保存されているデータを、順路ＤＢ（ＤＢ−１６）に保存する。順路ＤＢ（ＤＢ−１６）に保存された情報および、顧客ＤＢ（ＤＢ−１０）、地図ＤＢ（ＤＢ−１１）、商品ＤＢ（ＤＢ−１２）は、ネットワーク（Ｎ−９）を介して、ナビゲーションシステム８００のコンピュータ８１０に送られる。送られた情報は顧客ＤＢ（ＤＢ−２０）、地図ＤＢ（ＤＢ−２１）、商品ＤＢ（ＤＢ−２２）、順路ＤＢ（ＤＢ−２３）に保存される。
１．３．３．２ 決済確認
拠点システム７００では、決済ＤＢ（ＤＢ−１７）に保存された顧客毎の決済結果の情報を確認し、振り替え不能など手集金をする必要のある顧客の情報が、集金対象として決済ＤＢ（ＤＢ−１７）に保存される。
１．３．３．３ 集金順路作成
決済方法が手集金もしくは振替不能などの理由により手集金する必要のある顧客を抽出し、上記宅配順路作成と同様の手法により、集金順路の作成を行う。
１．４ 宅配・集金
配達員は、ナビゲーションシステム８００に設定されている順路案内に従い、宅配業務を行う。集金人は、ナビゲーションシステム８００に設定されている順路案内に従い、集金業務を行う。ＧＰＳおよび地図、顧客、商品情報を利用した、画像、音声によるナビゲーションにて案内が行われる。
１．４．１ 宅配
配達員はナビゲーションシステム８００に設定された順路案内に従って移動を行い、宅配業務を行う。配達員は、顧客ＤＢ（ＤＢ−２０）、地図ＤＢ（ＤＢ−２１）、商品ＤＢ（ＤＢ−２２）、順路ＤＢ（ＤＢ−２３）に保存されているデータを、ナビゲーションシステム８００のコンピュータ８１０を操作して受け取る。次の宅配先への移動手段、道順、宅配商品などが、画像と音声により案内される。案内に従い、次の宅配場所にピンポイントで到着し、案内された商品を宅配することを可能とする。配達員は、ナビゲーションシステム８００のコンピュータ８１０に宅配完了を入力することで、さらに次の宅配先への案内を受け取ることが可能となる。
１．４，２ 集金
集金人はナビゲーションシステムに設定された順路案内に従って移動を行い、上記宅配と同様の手法により集金業務を行う。
２．戸別宅配システムのデータ構造とメンテナンス方法
拠点システム７００は、顧客１００へのナビゲーションを可能にするための、全顧客を網羅した完全な地図データの整備機能、顧客情報のメンテナンス機能、配達員別目的別の区域設定機能、配達員別目的別で先日付でも可能な順路情報のメンテナンス機能を有し、これらの機能は、コンピュータ初心者でも操作可能なインターフェースを用いて実現されるようになっている。
２．１ 戸別宅配を実現するために必要なデータ
戸別宅配のナビゲーションを実現するためには、特有のデータ構造を有する各種のデータが必要となる。位置情報から現在地を特定し、ナビゲーションを行うわけであるから、まず詳細な地図データが必要となる。また、配達員毎に範囲を限定していく必要性から配達区域を管理する区域データ、宅配先を特定するための詳細な顧客データや、宅配物のデータを格納する商品データ等も必要なデータである。複数の顧客を連続して案内するための、道路単位やその他通過点を一筆書きで保持する順路データ、音声・効果音によるナビゲーションを行うための音データも必要である。以下、必要なデータ及びそのデータ構造等について図２を参照して詳細に説明する。
２．１．１ 地図ＤＢ
最新且つ詳細なレベルの地図データを作成・保存するためには、まず地図データを作成するための元情報がなければならない。これは、種別（航空写真、住宅地図等）と画像ＩＤをキーとして元情報地図データ（Ｄ−５）に保存される。また、ナビゲーションシステムによる実測値は、ＧＰＳを利用した位置情報の生データとなるので、ナビゲーションシステムによる実測値を、実測値ＩＤ（実測日時＋実測回数）をキーとして、実測データ（Ｄ−６）に保存する。実測データ（Ｄ−６）を元に、元情報地図データ（Ｄ−５）に修正を加えることにより、既存の航空写真・住宅地図データにおける様々な誤差を限りなく少なくすることが可能となる。
The best mode for carrying out the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In this embodiment, an individual home delivery system including all navigation systems is disclosed. However, a navigation system may be used as an option. FIGS. 1-21 is a figure which illustrates the Example of this invention, In these figures, the part which attached | subjected the same code | symbol represents the same thing, and a fundamental structure and operation | movement are the same.
1. Individual home delivery system Individual home delivery consists of multiple stages such as orders / cancellations from customers, ordering / cancelling products from manufacturers, home delivery preparation, home delivery / collection / decision, etc. In order to perform management and overall management, a management system (individual home delivery system) using a computer is used. FIG. 1 shows an overall view of an individual home delivery system. Hereinafter, an overview will be described for each stage with reference to FIG.
1.1 Orders / Cancellations Orders or cancellations for delivery of goods are made by telephone, fax, mail, Internet, or direct interview with the
1.2 Product Ordering /
1.3 The home delivery
1.3,1 Home Delivery Instruction In order to deliver a home delivery instruction, home delivery instruction information to the base is created based on the order / cancellation information from the
1.3.2 Payment Settlement is based on order information from the
1.3.3 Creation of home delivery, collection route, etc. In the base system 700, the information stored in the base system 700 is processed to create a home delivery route. In addition, the payment information is confirmed, and a payment collection route is created for a payment method that needs to be collected manually for reasons such as that it cannot be transferred and a method of collection. Regarding receipts issued when payment is completed by direct debit or credit card payment method, the receipt is regarded as one of the delivery products, and is set as a delivery route creation target. This is realized by a function of registering customer information that can be settled based on the settlement information in the order information as a delivery object.
1.3.3.1 Home delivery route creation A home delivery route is created based on order / cancellation information from customers, customer information, product information, and map information. In the base system 700, a customer DB (DB-10), a map DB (DB-11), a product DB (DB-12), an order cancellation DB (DB-13), a delivery DB (DB-15), an area DB (DB) The data stored in -18) is stored in the route DB (DB-16). The information stored in the regular route DB (DB-16), the customer DB (DB-10), the map DB (DB-11), and the product DB (DB-12) are navigated via the network (N-9). Sent to
1.3.3.2 In the payment confirmation base system 700, information on the payment result for each customer stored in the payment DB (DB-17) is confirmed, and information on the customer who needs to collect money, such as inability to transfer, is obtained. And stored in the settlement DB (DB-17) as a collection target.
1.3.3.3 Collecting route collection The customers who need to collect funds manually for reasons such as manual collection or non-transferability are extracted, and the collection route is created by the same method as the above-mentioned delivery route creation.
1.4 The home delivery / collection delivery person performs home delivery according to the route guidance set in the
1.4.1 The delivery delivery person moves according to the route guidance set in the
1.4, 2 The collector collects money according to the route guidance set in the navigation system, and collects money by the same method as the above-mentioned home delivery.
2. Data structure and maintenance method of door-to-door delivery system The base system 700 provides a complete map data maintenance function covering all customers, a maintenance function for customer information, and a purpose for each delivery member to enable navigation to the
2.1 Data Necessary for Realizing House-to-Home Delivery In order to realize navigation for home-to-door delivery, various types of data having a specific data structure are required. Since the current location is specified from the location information and navigation is performed, first, detailed map data is required. Data that also needs area data for managing delivery areas, detailed customer data for specifying delivery destinations, product data for storing delivery goods data, etc., because it is necessary to limit the scope for each delivery member It is. There is also a need for road data and road data that keeps the road unit and other passing points in a single stroke to guide a plurality of customers in succession, and sound data for navigation by voice and sound effects. Hereinafter, necessary data and its data structure will be described in detail with reference to FIG.
2.1.1 Map DB
In order to create and store the latest and detailed level map data, first, there must be original information for creating the map data. This is stored in the original information map data (D-5) using the type (aerial photograph, house map, etc.) and the image ID as keys. In addition, since the actual measurement value by the navigation system becomes the raw data of the position information using the GPS, the actual measurement value by the navigation system is used as the actual measurement data (D-6) using the actual measurement value ID (actual measurement date + number of actual measurements) as a key. Save to. By modifying the original information map data (D-5) based on the actual measurement data (D-6), various errors in the existing aerial photograph / house map data can be reduced as much as possible.
修正された元情報地図データ（Ｄ−５）を元に、ナビゲーションシステム用地図データを作成する。地図データを規定するための基本的な単位として、交差点と交差点、もしくは、交差点間を結ぶ経路内にある接続点と交差点又は他の接続点とを結ぶ「道路単位」という概念を採用する。図３（A）に示されるように、交差点に始点、終点の区別を導入することにより、該道路単位は、向きを持ったベクトルと考えることができる。行き止まりも交差点の一種であるとみなし、また、図３（B）に示されるように、始点と終点が同じとなるサークル状の道路も、始点、終点の区別を導入すれば、道路単位と考えることができる。また、交差点間を結ぶ経路内にある接続点と交差点又は他の接続点を結ぶ道路も、道路の方向等を考慮すれば、同様にベクトルと考えることができる。交差点データ（Ｄ−２）は、交差点ＩＤをキーとし、位置や認識半径などの情報を持つ。道路データ（Ｄ−１）は、道路単位ＩＤをキーとして、連結交差点、形、一方通行などの各種属性、幹線道路名称などの情報を持つ。但し、道路には、私道や畦道、道路から玄関までの歩道、敷地内の通路なども含まれる。次に、地図上の建造物を保存する建物データ（Ｄ−３）を作成する。建物データ（Ｄ−３）は、建物ＩＤをキーとし、位置や形、集合住宅などの属性などの情報を持つ。また、道路という概念に組み込めない駐車場や空き地などを保存する敷地データ（Ｄ−４）を作成する。敷地データ（Ｄ−４）は敷地ＩＤをキーとし、位置や形、属性などの情報を持つ。また、道路と接続する部分に複数の交差点を配置することを可能とし、交差点ＩＤを保存することができ、交差点ＩＤ毎に道路と接続する幅の情報も登録することができる。
２．１．２ 区域ＤＢ
配達員毎に宅配範囲を限定し、これを動的に管理できるようにするために、「最小配達単位」という概念を採用する。最小配達単位として、路地一本のその路地に面する家の集合を考えることもできるが、この単位で作成するとメンテナンスに手間がかかる場合もあるため、通常５０〜１００軒程度を最小配達単位として登録し、全ての最小配達単位の和集合により、配達エリアを網羅するようにすることが現実的である。また、拠点の配達エリアは、行政区画や新聞販売における管理区域などに分割される。このような場合には、複数の最小配達単位で１管理区域となるように管理区域を作成していくものとする。管理区域データ（Ｄ−７）は、管理区域ＩＤをキーとして、該区域の外枠の位置や形、名称、担当者などの情報を持つ。最小配達単位データ（Ｄ−８）は、管理区域ＩＤと最小配達単位ＩＤをキーとして、その外枠の位置や形の情報を持つ。つまり、最小配達単位はいずれかの管理区域に属し、全ての管理区域の和集合をとれば、配達エリアを網羅することになる。管理区域を分割して配達単位としたり、複数の管理区域に跨る配達単位を設定する場合もあり、配達単位を動的に変更できるようにするため、配達単位ＩＤをキーとして、配達単位データ（Ｄ−９）を持つ。この配達単位データ（Ｄ−９）と最小配達単位データ（Ｄ−８）を関連付けるために、配達単位集約データ（Ｄ−１０）を作成する。配達単位集約データ（Ｄ−１０）は、配達単位ＩＤと配達順番をキーとして、最小配達単位ＩＤを配達員が配達する順番に登録するものである。配達単位データ（Ｄ−９）は、配達員毎に最小配達単位データ（Ｄ−８）を組み合わせたものとして作成されるので、外枠の位置や形の情報は持つ必要がない。
２．１．３ 顧客ＤＢ・商品ＤＢ・受注解約ＤＢ
受注解約により日々変更される顧客毎に宅配する商品、個数の管理をするために、顧客の情報、商品の情報、受注解約情報を保存するスキームが必要となる。顧客データ（Ｄ−１１）は、顧客ＩＤをキーとして、名称、住所、電話番号、車両停止位置、バイク停止位置、玄関位置、ポスト位置、その他配達位置、建物リンク用建物ＩＤ、入口が接している道路設定用の接続道路ＩＤもしくは敷地内に存在している場合の敷地ＩＤなどの情報を持つ。また、一つの建物に複数の顧客がリンクする集合住宅という概念を使い、集合住宅データ（Ｄ−１２）を作成する。集合住宅データ（Ｄ−１２）は、集合住宅ＩＤをキーとして、名称、住所、集合住宅内の顧客ＩＤ、車両停止位置、バイク停止位置、玄関位置、ポスト位置、その他配達位置、建物リンク用建物ＩＤ、入口が接している道路設定用の接続道路ＩＤもしくは敷地内に存在している場合の敷地ＩＤ、集合住宅内案内用特殊情報などの情報を持つ。集合住宅案内用特殊情報とは、階数毎に案内するための情報や階段毎に案内するための情報などである。商品データ（Ｄ−１４）は、商品ＩＤをキーとして、名称、種別、製造メーカー、卸業者、卸価格、販売価格、配達単価などの情報を持つ。受注解約データ（Ｄ−１３）は、受注解約受付ＩＤをキーとして、日付、当日配達区分、顧客ＩＤ、商品ＩＤ、商品数量などの情報を持つ。
２．１．４ 順路ＤＢ
効率的な宅配を行うためには、受注解約により日々変更される顧客毎に宅配する商品、個数や宅配先の顧客を結ぶ一筆書きの順路を作成・保存するスキームが必要となる。そこで、宅配先の顧客のリスト、顧客毎の商品・数量のリスト、通過する道路単位・交差点・敷地のリストを作成・保存することで順路のデータとする。また、最小配達単位間や拠点と最小配達単位を結ぶ順路や、過去に設定されている順路から、最適な順路を自動で設定し、保存するためのスキームも必要となる。宅配顧客データ（Ｄ−１６）は、配達順路ＩＤをキーとして、日付、顧客ＩＤ、集合住宅ＩＤ、管理区域ＩＤ、最小配達単位ＩＤなどの情報を持つ。なお、配達順路ＩＤとは、日付、管理区域ＩＤ、最小配達単位ＩＤ、配達する順番の４つの項目の組合せでユニークに決まる項目である。
Based on the corrected original information map data (D-5), map data for the navigation system is created. As a basic unit for defining map data, the concept of “road unit” that connects an intersection and an intersection, or a connection point in a route connecting the intersections with an intersection or another connection point is adopted. As shown in FIG. 3A, the road unit can be considered as a vector having a direction by introducing a distinction between a start point and an end point at an intersection. A dead end is also regarded as a kind of intersection, and as shown in Fig. 3 (B), a circle-shaped road with the same start point and end point is considered as a road unit if the start and end points are distinguished. be able to. Similarly, a road connecting a connection point in a route connecting intersections with an intersection or another connection point can be considered as a vector in consideration of the direction of the road. The intersection data (D-2) has information such as a position and a recognition radius with the intersection ID as a key. The road data (D-1) has information such as connected intersections, shapes, various attributes such as one-way streets, main road names, etc., using the road unit ID as a key. However, the road includes a private road, a tunnel, a sidewalk from the road to the entrance, and a passage in the site. Next, building data (D-3) for storing the building on the map is created. The building data (D-3) has the building ID as a key and has information such as attributes such as position, shape, and apartment house. In addition, site data (D-4) for storing parking lots and vacant lots that cannot be incorporated into the concept of roads is created. The site data (D-4) uses the site ID as a key and has information such as position, shape, and attribute. In addition, it is possible to arrange a plurality of intersections in a portion connected to a road, store an intersection ID, and register width information connected to a road for each intersection ID.
2.1.2 Zone DB
The concept of “minimum delivery unit” is adopted in order to limit the delivery range for each delivery member and to manage it dynamically. As a minimum delivery unit, a set of houses facing the alley can be considered as a minimum delivery unit, but since it may take time to maintain if it is created in this unit, usually about 50 to 100 houses are set as the minimum delivery unit It is realistic to register and cover the delivery area by the union of all the minimum delivery units. In addition, the delivery area of the base is divided into administrative districts and administrative zones for newspaper sales. In such a case, it is assumed that a management area is created so that a plurality of minimum delivery units become one management area. The management area data (D-7) has information such as the position, shape, name, and person in charge of the outer frame of the area with the management area ID as a key. The minimum delivery unit data (D-8) has information on the position and shape of the outer frame with the management area ID and the minimum delivery unit ID as keys. That is, the minimum delivery unit belongs to one of the management areas, and if the union of all the management areas is taken, the delivery area is covered. In some cases, the management area is divided into delivery units, or a delivery unit that spans multiple management areas may be set. To enable the delivery unit to be dynamically changed, the delivery unit data ( D-9). In order to associate this delivery unit data (D-9) with the minimum delivery unit data (D-8), delivery unit aggregated data (D-10) is created. The delivery unit aggregated data (D-10) is for registering the minimum delivery unit ID in the order of delivery by the delivery member using the delivery unit ID and the delivery order as keys. Since the delivery unit data (D-9) is created as a combination of the minimum delivery unit data (D-8) for each delivery member, it is not necessary to have information on the position and shape of the outer frame.
2.1.3 Customer DB / Product DB / Order Cancellation DB
A scheme for storing customer information, product information, and order cancellation information is required in order to manage the products and the number of products delivered to each customer that changes daily due to cancellation of orders. The customer data (D-11) has the customer ID as a key, name, address, telephone number, vehicle stop position, motorcycle stop position, entrance position, post position, other delivery position, building link building ID, and entrance. It has information such as a connected road ID for road setting or a site ID when existing on the site. In addition, using the concept of an apartment house in which a plurality of customers link to one building, the apartment house data (D-12) is created. Collective housing data (D-12) is the name, address, customer ID in the collective housing, vehicle stop position, motorcycle stop position, entrance position, post position, other delivery position, building link building, using collective house ID as a key. It has information such as an ID, a connecting road ID for setting a road that is in contact with the entrance, a site ID when existing in the site, and special information for guiding in an apartment house. The special information for apartment housing guidance includes information for guiding each floor, information for guiding each stairs, and the like. The product data (D-14) has information such as name, type, manufacturer, wholesaler, wholesale price, sales price, and delivery unit price using the product ID as a key. The order cancellation data (D-13) has information such as date, same-day delivery classification, customer ID, product ID, and product quantity, with the order cancellation acceptance ID as a key.
2.1.4 Regular route DB
In order to perform efficient home delivery, it is necessary to have a scheme that creates and saves a one-stroke route that connects the products delivered to each customer that changes daily due to contract cancellation, the number of customers, and the customers of the home delivery destination. Therefore, a list of customers at the delivery destination, a list of products / quantities for each customer, and a list of road units / intersections / sites passing through are created and stored to obtain route data. In addition, a scheme for automatically setting and storing the optimum route from the route between the minimum delivery units, the route connecting the base and the minimum delivery unit, and the route set in the past is also required. The delivery customer data (D-16) has information such as date, customer ID, apartment house ID, management area ID, minimum delivery unit ID, etc., using the delivery route ID as a key. The delivery route ID is an item uniquely determined by a combination of four items: date, management area ID, minimum delivery unit ID, and delivery order.
宅配商品データ（Ｄ−１５）は、顧客ＩＤ、日付、商品ＩＤをキーとして、数量などの情報を持つ。通過対象データ（Ｄ−１７）は、配達順路ＩＤ、連番をキーとして、道路単位ＩＤ、交差点ＩＤ、敷地ＩＤなどの情報を持つ。この３種類のデータで戸別宅配の案内の元情報を形成する。配達順路は、最小配達単位毎に作成される。しかし、当日の配達では拠点から一軒目、最終宅配顧客から拠点までの順路や、最小配達単位複数を一人の配達員で宅配する場合には、最小配達単位間を結ぶ順路が必要となる。区域リンクデータ（Ｄ−１９）は、区域リンクＩＤをキーとして、日付、種別（拠点から、拠点へ、最小配達単位間、等）、拠点ＩＤ、配達順番、移動元顧客ＩＤ、移動元集合住宅ＩＤ、移動先顧客ＩＤ、移動先集合住宅ＩＤなどの情報を持つ。通過対象データ（Ｄ−１７）と同様のデータも区域リンクデータ（Ｄ−１９）として保存しておく（順路を構成するものと同じ構造なので、データ図からは割愛しておく）。また、顧客と顧客を結ぶ設定済の順路は、次回同じパターンで順路を作る時には同じ設定になる場合が多い。このため、一度順路を作成した顧客間の順路を最適経路データ（Ｄ−１８）に保存する。最適経路データ（Ｄ−１８）は、最適経路ＩＤをキーとして、始点顧客ＩＤ、始点種別、終点顧客ＩＤ、終点種別などの情報を持つ。通過対象データ（Ｄ−１７）と同様のデータも最適経路データ（Ｄ−１８）として保存しておく。
２．１．５ 音ＤＢ
音による案内の重要性が非常に高いので、道順や方向を指示するための音声を、音声ＩＤをキーに、順路案内音声データ（Ｄ−２０）に保存する。また、顧客情報、商品情報を指示するための音声を、音声ＩＤをキーに、顧客商品音声データ（Ｄ−２１）に保存する。さらに、案内対象が近づいた時に効果音を発生させ、案内の補助情報として利用する。対象、距離、方向を示す各効果音を、効果音ＩＤをキーに効果音データ（Ｄ−２２）に保存することができる。これらのデータは、ナビゲーションシステム８００の音ＤＢ（ＤＢ−２５）に格納されている。また、音ＤＢ（ＤＢ−２５）に格納されるデータは、ネットワーク（Ｎ−９）を介してナビゲーションシステム８００のコンピュータ８１０に送られる、拠点システムの音ＤＢ（ＤＢ−１９）に保存されている情報をベースとしたものである。
３． 拠点においての操作を可能とするデータのメンテナンスシステム
戸別宅配のナビゲーションを実現するための特有なデータ構造に対して、各拠点で誰でも容易にメンテナンスできるようにすることが、常時最新且つ詳細なレベルの地図データの追加・修正に不可欠となる。このため、データメンテナンスのインターフェースには非常に簡便な操作性が求められることから、本態様においては、説明書なしで操作できるゲーム感覚のインターフェースおよび、銀行ＡＴＭのインターフェース等を参考に、タッチパネル、3画面ディスプレイを最大限活用した新規且つ独自のインターフェースを案出し、データメンテナンスを容易化した。
３．１ 基本インターフェース構成
タッチパネル、3画面ディスプレイによる基本画面構成は、図４に示されるように中央にタッチパネルディスプレイのメイン画面を置き、左右に補助用画面を置くものである。メイン画面の下部には、各機能共通で表示されるものとして、操作案内キャラクター表示エリア、現在の作業の説明・案内表示エリア、左画面をメイン画面の延長として使用してる場合に表示される左画面との切替ボタン表示エリア、地図などの場合に多くある画像の一部がメイン画面に表示されている場合に使用する画面スクロール用のカーソル表示エリアを配置する。左画面は、メイン画面の延長もしくは、メイン画面に表示しきれない参考情報の表示などに使い、右画面はメイン画面に表示されている機能のマニュアルを基本的に表示する。また、半透明の入力用パネル（文字、数字など）を表示させ、タッチパネルのみでの全ての機能に対する入力を可能とする。通常のマウス、キーボードによる入力も当然可能である。
３．２ メニューインターフェース
複雑なメニュー構成は、それだけでシステムの使い勝手を悪くする。そこで本態様では一画面で、図５に示されるように展開するメニュー方式を採用する。また、使用するユーザによって、現在使用できる機能および行わなければならない作業を一覧にした、ＴＯＤＯメニューを表示可能とし、ユーザの使いたい機能への到達を最小のアクションによって可能にした。
The home delivery product data (D-15) has information such as quantity using the customer ID, date, and product ID as keys. The passing target data (D-17) has information such as a road unit ID, an intersection ID, and a site ID using the delivery route ID and serial number as keys. These three types of data form the original information for the door-to-door delivery guidance. A delivery route is created for each minimum delivery unit. However, in the case of delivery on the day, the route from the base to the first one, the route from the final delivery customer to the base, and when delivering a plurality of minimum delivery units by one delivery member, a route connecting the minimum delivery units is required. Area link data (D-19) uses area link ID as a key, date, type (from base to base, minimum delivery unit, etc.), base ID, delivery order, source customer ID, source housing complex It has information such as ID, destination customer ID, destination apartment ID. Data similar to the passage target data (D-17) is also saved as the area link data (D-19) (it is omitted from the data diagram because it has the same structure as that constituting the route). In addition, the set route that connects customers is often set to the same when the route is created in the same pattern next time. For this reason, the route between the customers who once created the route is stored in the optimum route data (D-18). The optimum route data (D-18) has information such as a start point customer ID, a start point type, an end point customer ID, and an end point type using the optimum route ID as a key. Data similar to the passage target data (D-17) is also stored as optimum route data (D-18).
2.1.5 Sound DB
Since the guidance by sound is very important, the voice for instructing the route and direction is stored in the route guidance voice data (D-20) using the voice ID as a key. Further, voice for instructing customer information and product information is stored in the customer product voice data (D-21) using the voice ID as a key. Furthermore, a sound effect is generated when the guidance object approaches and is used as auxiliary information for guidance. Each sound effect indicating the target, distance, and direction can be stored in sound effect data (D-22) using the sound effect ID as a key. These data are stored in the sound DB (DB-25) of the
3. Data maintenance system that enables operation at the site The latest and detailed level is to make it easy for anyone at each site to easily maintain the unique data structure for realizing navigation by home delivery. It becomes indispensable for addition and correction of map data. For this reason, a very simple operability is required for the data maintenance interface. Therefore, in this embodiment, the touch panel, 3 A new and unique interface that makes the most of the screen display has been devised to facilitate data maintenance.
3.1 Basic Interface Configuration The basic screen configuration using a touch panel and a three-screen display is such that the main screen of the touch panel display is placed in the center and auxiliary screens are placed on the left and right as shown in FIG. At the bottom of the main screen, the operation guide character display area, the current work description / guidance display area, and the left screen that is displayed when the left screen is used as an extension of the main screen are displayed at the bottom of the main screen. A switch display area for a screen, a cursor display area for scrolling a screen used when a part of an image that is frequently used in a map or the like is displayed on the main screen are arranged. The left screen is used to extend the main screen or display reference information that cannot be displayed on the main screen, and the right screen basically displays a manual for the functions displayed on the main screen. In addition, a translucent input panel (letters, numbers, etc.) is displayed, enabling input for all functions using only the touch panel. Naturally, input using a normal mouse and keyboard is also possible.
3.2 Menu interface A complicated menu structure alone degrades the usability of the system. Therefore, in this aspect, a menu method is adopted in which one screen is developed as shown in FIG. In addition, the TODO menu that lists the functions currently available and the work that must be performed can be displayed by the user to use, and the user can reach the functions that the user wants to use with a minimum of actions.
上記のメインメニューの他に、各画面におけるメニューがある。この操作には機能パネルという概念を採用し、画面上でこの機能パネルを選択することにより操作を行う。これは各画面共通のインターフェースとする。図６は機能パネルの例である。この例では、「交差点」に関する作成、移動、削除等の対象作業が選択されるように、対象作業リストが表示されている。
３．３ 地図メンテナンスインターフェース
地図メンテナンス画面では、行いたい作業毎の機能パネルを画面上に表示しておく。この機能パネルを選ぶことにより、地図メンテナンス画面のモードが切り替わり各種設定を行える。地図データ作成の前段階として、元情報（航空写真、住宅地図など）と、ナビゲーションシステムによって計測した現地の実測値との合わせ作業を行う。この作業により地図データの精度が飛躍的に上昇することになる。これは、順路案内の精度確保の重要な要素となる。元情報と実測値を図７のように重ねて表示する。ここで、元情報の加工、再保存を行い、元情報の精度を上げた情報として保持する。加工したい部分の元情報の範囲指定、回転、拡大縮小を行い、実測値に合わせていく作業を行う。範囲指定は、機能パネルで範囲指定モードにして、タッチパネルもしくはマウスで修正したい範囲を指示し、囲い込むことにより行う。回転、拡大縮小は、機能パネルでモードを変えると、メーターパネルが表示されメーターを操作することにより実行する。これは、範囲指定されている部分の適用される。
In addition to the main menu described above, there are menus on each screen. This operation adopts the concept of a function panel, and the operation is performed by selecting this function panel on the screen. This is an interface common to each screen. FIG. 6 is an example of a function panel. In this example, the target work list is displayed so that the target work such as creation, movement, and deletion regarding “intersection” is selected.
3.3 Map maintenance interface On the map maintenance screen, a function panel for each operation to be performed is displayed on the screen. By selecting this function panel, the map maintenance screen mode is switched and various settings can be made. As the previous stage of creating map data, the original information (aerial photograph, house map, etc.) and the actual measured values measured by the navigation system are combined. This operation dramatically increases the accuracy of the map data. This is an important factor for ensuring the accuracy of route guidance. The original information and the actual measurement value are displayed in an overlapping manner as shown in FIG. Here, the original information is processed and re-saved, and the original information is stored as information with improved accuracy. Specify the range, rotate, and enlarge / reduce the original information of the part you want to process, and work to match the measured values. The range is specified by entering the range specification mode on the function panel, specifying the range to be corrected with the touch panel or the mouse, and enclosing it. Rotation and enlargement / reduction are executed by changing the mode on the function panel and operating the meter. This applies to the part of the range specified.
次に、精度の上がった元情報の上に、本態様で使用する地図データを作成する。交差点、道路単位、建物、敷地、車両停止位置、ポスト位置などの各部品を入力していく。交差点は、機能パネルで交差点モードにして、位置、半径を指示する。道路単位は、機能パネルで道路モードにして、始まりと終わりの交差点、交差点間を結ぶ経路内にある接続点と交差点又は他の接続点、幅を指示する。曲がった道路の場合は道路内に変曲点を設定し、変曲点間の道路の形を指示する。建物は、機能パネルで建物モードにして、建物を囲むように点を指示していく。敷地は、機能パネルで敷地モードにして、敷地を囲むように点を指示していく。また、敷地は敷地用道路接続点を設定し、接続幅を設定する。敷地は必ず道路と接続させなければならず、接続なしでは保存できないものとする。車両停止位置、ポスト位置などの各点は実測値を参考に、各点用の機能パネルでモードを変えた後、位置を指定する。更新は、各オブジェクトを選択して、変更することにより行う。削除は、各機能パネルに削除モードを付け、削除モードにしてから対象を選択することにより行う。交差点を削除する場合、その交差点に接続している道路単位は同時に削除される。道路単位を削除する場合、その道路単位に接続されている敷地は同時に削除される。以下に、本態様による地図データの簡単な例を載せておく。 Next, the map data used in this aspect is created on the original information with improved accuracy. Each part such as an intersection, road unit, building, site, vehicle stop position, post position is input. The intersection is set to the intersection mode on the function panel, and the position and radius are designated. In the road unit, the road mode is set on the function panel, and the start and end intersections, the connection points in the route connecting the intersections, the intersections or other connection points, and the width are designated. In the case of a curved road, an inflection point is set in the road, and the shape of the road between the inflection points is indicated. The building is set to the building mode on the function panel, and points are indicated so as to surround the building. The site is set to site mode on the function panel, and points are specified to surround the site. In addition, a site road connection point is set for the site, and a connection width is set. The site must be connected to the road and cannot be stored without connection. For each point such as the vehicle stop position and post position, change the mode on the function panel for each point, referring to the measured value, and then specify the position. Updating is performed by selecting and changing each object. Deletion is performed by attaching a deletion mode to each function panel and selecting the target after setting the deletion mode. When deleting an intersection, the road units connected to the intersection are deleted at the same time. When deleting a road unit, sites connected to the road unit are deleted at the same time. Below, the simple example of the map data by this aspect is carried.
地図データ作成の方法は以上の手順であるが、地図を追加、修正する基本的な手法を以下に記述する。本態様では、地図情報は図８に示すようなレイヤ構造で作成され、元情報（航空写真、住宅地図など）、ナビゲーションシステムによって計測した現地の実測値、さらに道路・交差点などや、建物・敷地などの地図データが重ねて表示される。この構造により参考情報を確認しながら地図データの修正が行える。但し、開示されたレイヤ構造は例示であり、他の構造を採用することも可能である。このレイヤ構造を利用して、新しく建物と道路が作られた場合に精度の高い地図データを修正するための手法を説明するために、図９において、修正前の時点での各レイヤと、投影図、並びに、これらの情報を元に、新しく交差点、道路単位、建物を作成した修正後の各レイヤと、投影図も併せて示されている。実測点の位置情報は、現在の地図データに対し、新しい建物と道路に対する実測値の軌跡をナビゲーションシステムで測定することにより得られる。この時、建物の入口や道路の行き止まりなどでナビゲーションシステムを操作することにより、通常の軌跡と違う特定のポイントとして記憶できるようになっている。以上のように、本態様は、元情報、実測値を参考にすることで、最新且つ詳細なレベルの地図データのメンテナンスを可能としている。
３．４ 区域メンテナンスインターフェース
管理区域、最小配達単位は、対象顧客の集合体となる。管理区域については、管理の都合上、飛び地になる場合もある。最小配達単位は、一筆書きで配達可能なエリアとするが、配達の態様から、建物をまたぐ一筆書きは設定できないという制約がある。メンテナンスのインターフェース上、分かりやすくするために、管理区域のメンテナンスを行った上で、その中を最小配達単位に分けるというイメージになる。飛び地の場合は、同じ管理区域の最小配達単位のエリアを他に作るという形をとる。つまり、最初に管理区域を指定し、一筆書きでエリアを囲む。これを、そのまま、その管理区域の最小配達単位として保存する。次に最小配達単位として分割したい場合や、飛び地に同じ管理区域を設定したい場合に、分割モードにして、エリアの指定を再度行うものとする。すでに設定されている最小配達単位の変更は、区境に点を自由に指定して移動することにより、区境を移動させて行う。また、管理区域の範囲を容易に変更できるように、最小配達単位ごとの管理区域を変更できる機能がある。区域の設定は基本的に点を指定していき一筆書きすることにより行う。
３．５ 宅配データメンテナンスインターフェース
顧客情報、商品情報、受注解約情報からなる宅配データのメンテナンスは、まず3つの機能に分けて構築する。第１に顧客情報のメンテナンスは、顧客毎の情報の登録、削除、更新、検索、集合住宅連携の各種画面インターフェースと、顧客または集合住宅と地図を連携付ける情報を設定する画面のインターフェースがある。設定したい顧客または集合住宅を地図上の建物と関連付け、車両停止位置などの設定を行う。第２に商品情報のメンテナンスは、商品毎の情報の登録、削除、更新、検索の各種インターフェースとなるが、商品情報は各拠点に共通なので、センターシステムからの受信によるメンテナンスがメインとなる。第３に受注解約情報のメンテナンスは、顧客、商品毎の受注解約の日付、当日配達区分毎の入力となる。このメンテナンスは、修正・削除は基本的になく、数量のプラス、マイナスの登録のみで行う。プラスマイナスの結果、０となった受注解約情報は、後の順路データに反映される時に、反映対象から除外されるものとする。
３．６ 順路メンテナンスインターフェース
配達順路を作成するには、まず最小配達単位を順番に並べて作る配達単位の設定が必要になる。配達員毎の配達単位を、最小配達単位を順番に選択して作り出す画面インターフェースにて行う。配達単位を設定するパターンは無数にあるので、対象エリア、配達員数などにより異なった構成の配達単位作成が必要になる。また、設定された配達単位を配達パターン毎に関連付けて保存できるようにしておく。
The map data creation method is as described above, but the basic method for adding and modifying a map is described below. In this aspect, the map information is created in a layer structure as shown in FIG. 8, and includes original information (aerial photographs, residential maps, etc.), actual measured values measured by the navigation system, roads / intersections, etc., buildings / sites The map data such as is overlaid and displayed. With this structure, map data can be corrected while checking reference information. However, the disclosed layer structure is an example, and other structures can be adopted. In order to explain a technique for correcting map data with high accuracy when a new building and road are created using this layer structure, in FIG. Based on the figure and these pieces of information, each corrected layer in which a new intersection, road unit, and building are created, and a projection view are also shown. The position information of the actual measurement points can be obtained by measuring the actual value locus for the new building and road with the navigation system with respect to the current map data. At this time, by operating the navigation system at the entrance of the building or the dead end of the road, it can be stored as a specific point different from the normal trajectory. As described above, according to the present aspect, the latest and detailed map data can be maintained by referring to the original information and the actually measured values.
3.4 Area maintenance interface management area, minimum delivery unit is a collection of target customers. About management area, it may become enclave for convenience of management. Although the minimum delivery unit is an area that can be delivered with a single stroke, there is a restriction that a single stroke across a building cannot be set because of the mode of delivery. In order to make it easier to understand on the maintenance interface, the maintenance area is maintained, and the contents are divided into minimum delivery units. In the case of enclaves, it takes the form of making another area of the minimum delivery unit in the same management area. In other words, the management area is specified first, and the area is enclosed with a single stroke. This is stored as it is as the minimum delivery unit of the management area. Next, when it is desired to divide as a minimum delivery unit, or when it is desired to set the same management area as an enclave, the division mode is set and the area is designated again. The minimum delivery unit that has already been set is changed by moving the boundary by freely designating and moving the point to the boundary. There is also a function that can change the management area for each minimum delivery unit so that the range of the management area can be easily changed. The area is basically set by specifying a point and writing it with a single stroke.
3.5 Home delivery data maintenance interface Home delivery data maintenance consisting of customer information, product information, and order cancellation information is first divided into three functions. First, maintenance of customer information includes various screen interfaces for registering, deleting, updating, searching for information for each customer, and linking a housing complex, and a screen interface for setting information for linking a customer or a housing complex with a map. The customer or apartment house to be set is associated with the building on the map, and the vehicle stop position is set. Secondly, the maintenance of product information is various interfaces for registration, deletion, update, and search of information for each product. Since product information is common to each base, maintenance by receiving from the center system is the main. Third, maintenance of order cancellation information is input for each customer, the date of cancellation of orders for each product, and the same day delivery category. This maintenance is basically no correction / deletion, only the registration of positive and negative quantities. Order cancellation information that has become 0 as a result of plus or minus is excluded from being reflected when it is reflected in subsequent route data.
3.6 Route maintenance interface In order to create a delivery route, it is first necessary to set a delivery unit in which the minimum delivery units are arranged in order. The delivery unit for each delivery member is created using a screen interface created by selecting the smallest delivery unit in order. Since there are an infinite number of patterns for setting delivery units, it is necessary to create delivery units having different configurations depending on the target area, the number of delivery members, and the like. The set delivery unit can be stored in association with each delivery pattern.
配達単位が設定されたら、配達単位は最小配達単位が順番に並んでいるものなので、拠点から最初の最小配達単位の一軒目の顧客までの順路、最小配達単位同士を結ぶ順路、最後の最小配達単位の最後の顧客から拠点に戻る順路を設定する画面インターフェースが表示される。同じ画面インターフェースで順番に設定していくものとする。この作業は、配達単位作成時の必須入力項目としておく。 Once the delivery unit is set, the delivery unit is the smallest delivery unit in order, so the route from the base to the first customer of the first delivery unit, the route connecting the delivery units to each other, the last minimum A screen interface for setting a route from the last customer of the delivery unit to the base is displayed. It is assumed that settings are made sequentially using the same screen interface. This operation is an indispensable input item when creating a delivery unit.
一軒と一軒を結ぶ順路の設定は、ルート自動検索によってデフォルトルートを表示するが、手入力によるルート設定をメインのインターフェースとする。過去に設定されたことのある一軒と一軒を結ぶ順路は、設定済ルートとして自動表示される。手入力によるルート設定のイメージは、図１０に示される通りである。スタート地点からゴール地点まで、道路単位、交差点、敷地を順にクリックしていきゴール地点が接続している道路単位または敷地まで来た時に一筆書きの順路として設定される。 For the setting of the route connecting one house to another, the default route is displayed by automatic route search, but the route setting by manual input is used as the main interface. The route connecting one house that has been set in the past is automatically displayed as a set route. An image of route setting by manual input is as shown in FIG. From the start point to the goal point, the road unit, the intersection, and the site are clicked in order, and when it reaches the road unit or site to which the goal point is connected, it is set as a one-stroke route.
最小配達単位内の順路設定を行う画面インターフェースについて、図１１を用いて説明する。最小配達単位の中には、地図上の建物とリンクした顧客・集合住宅のリストが存在する。まず、このリストを順路設定したい順に並び替え、かつ一軒と一軒を結ぶ順路の設定の設定も可能とするように、図１１に示すように左側に現在の顧客・集合住宅の並び順、右に並び替えた顧客・集合住宅の並び順のリストが表示され、中心部に地図・順路情報の表示された画面インターフェースを使用する。これにより、最小配達単位内の顧客・集合住宅のリストに対して、一括で順路データのメンテナンスを実施出来る。また、顧客が留守にしたり、新しい顧客が追加されたりして、過去に順路設定されてない顧客間の順路設定が必要になる場合には、一括設定ではやりにくくなる。この場合、左のリストが順路未設定になる顧客のリストが表示される形の画面インターフェースを使用する。新しい顧客ならば左から右のリストに挿入し、既存の顧客ならば左のリストを選択すると、右のリストも同じ顧客が選択され、順路設定モードになる画面インターフェースである。 A screen interface for setting a route within the minimum delivery unit will be described with reference to FIG. Within the minimum delivery unit, there is a list of customers / housings linked to buildings on the map. First, in order to rearrange this list in the order in which it is desired to set the route and to set the route setting connecting one house to the other, as shown in FIG. A list of customers and apartments arranged in the right order is displayed, and a screen interface with a map and route information in the center is used. As a result, route data maintenance can be performed collectively for the list of customers and apartments within the minimum delivery unit. In addition, when a customer is away or a new customer is added and a route setting between customers that has not been set in the past is necessary, the batch setting becomes difficult. In this case, a screen interface is used in which the list on the left displays a list of customers whose routes are not set. If it is a new customer, it is inserted into the list from the left to the right, and if it is an existing customer, if the left list is selected, the same customer is also selected in the right list, and the screen interface enters the route setting mode.
順路データの作成は以上のような手順であるが、管理区域、最小配達単位と順路との関連について、以下に補足説明しておく。各最小配達単位には、上記の手順により、図１２に示されるような一筆書きの順路が設定される。ある配達員が、図１３に示されるような管理区域１（最小配達単位「１−１」〜「１−４」の和集合）と管理区域２（最小配達単位「２−１」〜「２−４」の和集合）を配達するとする。この場合、各最小配達単位には一筆書きの順路が設定されているので、図１３に示されるように最小配達単位毎に順路の始点と終点が存在することになる。配達効率から最小配達単位１−４、最小配達単位１−２、最小配達単位１−１、最小配達単位１−３、最小配達単位２−１、最小配達単位２−２、最小配達単位２−４、最小配達単位２−３と配達し拠点に戻ってくる場合、図１３に示されるように拠点から最小配達単位１−４、最小配達単位１−４から最小配達単位１−２、最小配達単位１−２から最小配達単位１−１、最小配達単位１−１から最小配達単位１−３、最小配達単位１−３から最小配達単位２−１、最小配達単位２−１から最小配達単位２−２、最小配達単位２−２から最小配達単位２−４、最小配達単位２−４から最小配達単位２−３、最小配達単位２−３から拠点に至る順路を設定することにより、拠点を出発して配達し、拠点に戻ってくるまでの全ての順路が完成する。以上のように本態様は最小配達単位の組合せを考えることにより、動的に配達エリアを変更することを可能としている。なお、同一の外枠を有する最小配達単位で、異なる一筆書き順路を有するものがある場合を排除するものではなく、その場合には、そのような最小配達単位を別異のものとして取り扱うことにより、同様の処理が可能である。
３．７ 音声収録インターフェース
各顧客情報、商品情報毎に音声を入力もしくは既存の音声ファイルと連結する機能を各情報メンテナンス画面に実装する。また、配達顧客一覧で、音声設定のない顧客、商品を検索して絞込み、設定することも可能にする。案内関係の音声、効果音は別画面により、案内一覧、効果音一覧を出し、音声を入力もしくは既存の音声ファイルと連結することができる。案内関係の音声、効果音は各拠点に共通なので、センターシステムからの受信によるメンテナンスがメインとなる。また、音声は同一音声の方が案内に適しているので、センター提供の音声ファイルにないパターンの顧客などが発生した場合、センターで音声を作成し全拠点に配布する。
４． ナビゲーションシステム
例えば、道幅1m以下の細かい路地などのナビゲーションをも可能とする本態様において、GPSから取得できる位置情報に含まれる誤差は、ナビゲーション精度に大きな影響を与える。そこで、位置情報の誤差補正が重要になる。
The creation of route data is as described above. The relationship between the management area, the minimum delivery unit and the route will be supplementarily described below. For each minimum delivery unit, a one-stroke path as shown in FIG. 12 is set by the above procedure. A deliveryman has a management area 1 (union of minimum delivery units “1-1” to “1-4”) and a management area 2 (minimum delivery units “2-1” to “2” as shown in FIG. 13). -4 "). In this case, since a one-stroke route is set for each minimum delivery unit, the start point and the end point of the route exist for each minimum delivery unit as shown in FIG. From delivery efficiency, minimum delivery unit 1-4, minimum delivery unit 1-2, minimum delivery unit 1-1, minimum delivery unit 1-3, minimum delivery unit 2-1, minimum delivery unit 2-2, minimum delivery unit 2- 4. When delivering to the base with minimum delivery unit 2-3, as shown in FIG. 13, minimum delivery unit 1-4 from base, minimum delivery unit 1-4 to minimum delivery unit 1-2, minimum delivery as shown in FIG. Unit 1-2 to minimum delivery unit 1-1, minimum delivery unit 1-1 to minimum delivery unit 1-3, minimum delivery unit 1-3 to minimum delivery unit 2-1, minimum delivery unit 2-1 to minimum delivery unit 2-2, by setting a route from the minimum delivery unit 2-2 to the minimum delivery unit 2-4, from the minimum delivery unit 2-4 to the minimum delivery unit 2-3, and from the minimum delivery unit 2-3 to the base, All the routes are completed from departure to delivery and return to the base. As described above, this mode enables the delivery area to be dynamically changed by considering the combination of the minimum delivery units. Note that this does not exclude the case where there is a minimum delivery unit with the same outer frame and a different one-stroke path, in which case such minimum delivery unit is handled as a different one. A similar process is possible.
3.7 Audio Recording Interface A function for inputting audio for each customer information and product information or connecting to an existing audio file is implemented on each information maintenance screen. In addition, it is possible to search and narrow down and set the customers and products for which there is no voice setting in the delivery customer list. The guidance-related sound and sound effects can be displayed on a separate screen for guidance-related sound and sound effects, and the sound can be input or connected to an existing sound file. Since voices and sound effects related to guidance are common to each site, maintenance by receiving from the center system is the main. Since the same voice is more suitable for guidance, if a customer with a pattern that does not exist in the voice file provided by the center occurs, the voice is created at the center and distributed to all bases.
4). In the present embodiment that enables navigation of a navigation system, for example, a narrow alley with a road width of 1 m or less, errors included in position information that can be acquired from GPS have a great influence on navigation accuracy. Thus, error correction of position information becomes important.
図１４は、本態様のナビゲーションシステムの全体図である。図１４に示されるナビゲーションシステムは、複数個のGPS（GPS−１〜GPS−Ｎ）、GPS制御部１４１０、位置補正部１４２０、順路案内部１４３０等の各手段、及び、各種ＤＢ（NB−１〜NB−８）等から構成されている。
FIG. 14 is an overall view of the navigation system of this aspect. The navigation system shown in FIG. 14 includes a plurality of GPS units (GPS-1 to GPS-N), a
以下、本ナビゲーションシステムの主要な手段の果たす機能について、詳細に説明する。
４．１ GPS制御部１４１０における位置情報の誤差補正
GPS制御部１４１０では、GPSに含まれる誤差を補正してGPSの精度を改善している。以下、その詳細について説明する。
４．１．１ 位置の座標変換式
GPSから取得できる位置情報は、緯度経度でありそのままの状態では利用しにくい。一方、本ナビゲーションシステムが対象とするナビゲーションエリアは限られており、地球の大きさから考えれば十分に平面として近似できる範囲にある。そこで、緯度経度の極座標系を、宅配拠点システムが設置された配達拠点を原点（以下、「基準点」）とした平面直交座標系に変換しておく。GPS装置から取得した緯度経度を平面座標に変換する変換式は、基準点の緯度経度を(θ0，φ0)、基準点からの移動量を（Δθ，Δφ）、移動量の測定誤差による平面座標上での誤差を（ΔXerr，ΔYerr）とすれば、緯度経度(θ0+Δθ，φ0+Δφ)に位置する測定点の平面直交座標(X，Y)は、以下のように表される。但し、Δθ、Δφは、十分小さな値と仮定する。
Hereinafter, functions performed by main means of the navigation system will be described in detail.
4.1 Position information error correction in the
The
4.1.1 Coordinate conversion formula for position
The position information that can be acquired from the GPS is latitude and longitude and is difficult to use as it is. On the other hand, the navigation area targeted by this navigation system is limited, and it is in a range that can be sufficiently approximated as a plane when considered from the size of the earth. Therefore, the polar coordinate system of latitude and longitude is converted into a plane orthogonal coordinate system with the delivery base where the delivery base system is installed as the origin (hereinafter referred to as “reference point”). The conversion formula that converts the latitude and longitude acquired from the GPS device into planar coordinates is based on the latitude and longitude of the reference point (θ 0 , φ 0 ), the amount of movement from the reference point (Δθ, Δφ), and the measurement error of the amount of movement If the error on the plane coordinates is (ΔX err , ΔY err ), the plane orthogonal coordinates (X, Y) of the measurement point located at the latitude and longitude (θ 0 + Δθ, φ 0 + Δφ) are as follows: It is expressed in However, it is assumed that Δθ and Δφ are sufficiently small values.
ここでa,bは、それぞれWGS84回転楕円体の長径と短径を表す。また、Rは、該回転楕円体の中心から上記基準点までの距離を表す。上記において、移動量の測定誤差を打ち消す値（ΔXerr，ΔYerr）をオフセットと定義する。
４．１．２ GPSの設置方法
図１５に示されるように、複数のGPSを2つのグループに分けて、進行方向に対して中心点から等距離の位置に各グループの中心点が来るように設置する。グループの中心点間の距離は、GPSに含まれる位置誤差の影響を排除することができる程度に間隔をあけて設置する。SBAS対応GPSの場合、この間隔は1m程度である。各グループ内のGPS（GPS１−１〜GPS１−Ｎ、GPS２−１〜GPS２−Ｎ）は、各グループの中心点を重心とした正N角形の頂点に設置することが望ましい。また、各グループ内のGPSは、接近させすぎると互いに干渉して誤差を増大させてしまうため、20cm程度の間隔をあけて設置することが望ましい。
４．１．３ 位置の取得と誤差の補正
GPSの位置誤差には特徴があり、本発明者らの観察によれば、3つに大別できる。1つ目は、一定範囲内で不規則に変化する誤差（以下、「標準誤差」）。2つ目は、時間と共にある方向にある距離だけ偏ってしまう誤差（以下、「偏移誤差」）。3つ目は、その他の誤差である。以下、各誤差の補正について説明する。
４．１．３．１ 標準誤差の補正（平均化）
GPSの標準誤差は、GPSそのものの精度限界を表しており、この誤差の補正は静止衛星を利用したSBAS技術やFM電波を利用したD−GPS等の補正技術に依存しているため、補正により、個々のGPSの精度を向上させることは理論的に不可能である。一方、各GPSの標準誤差は、その性質から、平均０、標準偏差σの正規分布に従うものと考えられ、また、上記配置の特徴からみて、各GPSから取得した位置情報は、（各GPSの位置に依存する）平均μi、上記標準偏差σの正規分布に従う、互いに独立な確率変数と考えられる。そこで、図１５に示されるように各グループにN個ずつ設置した計２N個のGPS（GPS１−１〜GPS１−Ｎ、GPS２−１〜GPS２−Ｎ）から取得した位置情報の相加平均値は、平均Σμi/２N、標準偏差σ/（２N）１/2の正規分布に従うことになり、標準偏差が１/（２N）１/2倍となることにより、その精度の向上が期待される。なお、上記説明においては、GPSの個数を偶数として説明しているが、特に偶数に限られるものではなく、奇数であってもよい。また、標準誤差の補正に限れば、特に、複数のGPSを２つのグループに分ける必要もない（複数のGPSを２つのグループに分けることは、特に、静止時の方向の取得の際に有効な手法であり、後程詳細に説明する。）。
４．１．３．２ 偏移誤差の補正
GPSの偏移誤差は、時間と共にある方向にある距離だけ偏ってしまう特徴を持つ。この特徴によれば、ある1点において過去に観測された位置情報とGPSから取得した位置情報の２つが取得できれば、その差分を上記オフセットに設定することにより補正可能である。即ち、電子地図を作成する際にあらかじめ基準点を決定しておき、基準点の正確な位置情報（以下、「基準点位置」）を初期設定ファイルNB−７に記録しておく。次に、配達の開始前に基準点位置にGPSを配置してGPSから位置情報を取得する。三番目に、GPSから取得した位置情報と基準点位置の差分（以下、「偏移量」）を算出する。最後に上記で算出した偏移量をオフセットに設定する。具体的には図１６に示されるように、基準点を中心とした基準点補正位置を作成しておき、基準点補正位置に合わせて車両を停車する。また、徒歩配達の場合は基準点上に立ち、二輪車の場合は前後輪を指定位置に合わせて停車する。停止後、ナビゲーションシステムの「スタート」ボタンを押下して、オフセットの設定を行う。
Here, a and b represent the major axis and minor axis of the WGS84 spheroid, respectively. R represents the distance from the center of the spheroid to the reference point. In the above, values (ΔX err , ΔY err ) that cancel the measurement error of the movement amount are defined as offsets.
4.1.2 GPS installation method As shown in Fig. 15, the GPS is divided into two groups, and the center point of each group is located at an equidistant position from the center point in the direction of travel. Install. The distance between the center points of the groups should be set so as to be able to eliminate the influence of the position error included in the GPS. In the case of SBAS compatible GPS, this interval is about 1 m. The GPS (GPS1-1 to GPS1-N, GPS2-1 to GPS2-N) in each group is preferably installed at the apex of a regular N-gon with the center point of each group as the center of gravity. Also, if the GPS in each group is too close, they interfere with each other and increase the error, so it is desirable to install them at an interval of about 20 cm.
4.1.3 Position acquisition and error correction
GPS position error has its characteristics, and according to the observations of the present inventors, it can be roughly divided into three. The first is an error that varies irregularly within a certain range (hereinafter, “standard error”). The second is an error that deviates by a certain distance in a certain direction with time (hereinafter referred to as “deviation error”). The third is other errors. Hereinafter, correction of each error will be described.
4.1.3.1 Standard error correction (averaging)
The standard error of GPS represents the accuracy limit of GPS itself, and correction of this error depends on correction technology such as SBAS technology using geostationary satellites and D-GPS using FM radio waves. It is theoretically impossible to improve the accuracy of individual GPS. On the other hand, the standard error of each GPS is considered to follow a normal distribution with an average of 0 and standard deviation σ due to its nature, and the position information obtained from each GPS is (for each GPS It is considered as a random variable independent of each other according to the normal distribution of the mean μ i and the standard deviation σ (which depends on the position). Therefore, as shown in FIG. 15, the arithmetic mean value of the position information obtained from a total of 2N GPSs (GPS1-1 to GPS1-N, GPS2-1 to GPS2-N) installed N in each group is , It will follow the normal distribution of mean Σμ i / 2N, standard deviation σ / (2N) 1/2 , and the standard deviation is expected to improve by 1 / (2N) 1/2 times. . In the above description, the number of GPS is assumed to be an even number, but is not limited to an even number, and may be an odd number. In addition, it is not particularly necessary to divide multiple GPSs into two groups as long as the standard error is corrected. (Dividing multiple GPSs into two groups is particularly effective when obtaining directions at rest. This will be explained in detail later.)
4.1.3.2 Correction of deviation error
The deviation error of GPS has a characteristic that it deviates by a certain distance in a certain direction with time. According to this feature, if two pieces of position information observed in the past at one point and position information acquired from GPS can be acquired, the difference can be corrected by setting the offset. That is, when creating an electronic map, a reference point is determined in advance, and accurate position information of the reference point (hereinafter referred to as “reference point position”) is recorded in the initial setting file NB-7. Next, before starting the delivery, the GPS is arranged at the reference point position and the position information is acquired from the GPS. Third, the difference between the position information acquired from the GPS and the reference point position (hereinafter referred to as “deviation amount”) is calculated. Finally, the deviation amount calculated above is set as an offset. Specifically, as shown in FIG. 16, a reference point correction position centered on the reference point is created, and the vehicle is stopped according to the reference point correction position. In the case of walking delivery, the vehicle stands on the reference point, and in the case of a two-wheeled vehicle, the front and rear wheels are stopped at a designated position. After stopping, press the “Start” button on the navigation system to set the offset.
なお、GPSの固体差が少なく、それぞれのGPSの偏移誤差が略等しいと考えられる場合には、予め緯度経度の正確な情報が得られている基準点にGPSを置いておき、その基準点におけるGPSの実測値から得られる偏移誤差を、通信ネットワーク及び通信制御部１４４０を介してGPS制御部１４１０に送信することにより、自動的なオフセット設定が可能である。また、基準点にナビゲーションシステムを置き、得られたGPSの実測値を、通信制御部１４４０を介して他のナビゲーションシステムに送信することも可能である。
４．１．３．３ その他の誤差の補正
その他の誤差は、様々な要因によるため不規則性が高く補正の前提となるモデル化をしにくい。一方、本発明者らの観察によれば、その他の誤差の中でも、変圧器や高圧線などの電磁界の影響による誤差（以下、「電磁界誤差」）が最も大きいことが分かっている。この電磁界誤差は、毎回同一の現象ではないものの、数種類の傾向に大別できる特徴を持ち、あらかじめ電磁界誤差のパターン（以下、「補正パターン」）を把握しておくことにより、電磁界誤差を補正することができる。電磁界誤差は、局所的に違う特性を持つ偏移誤差の集合とみなすことが可能なため、補正パターンは、電磁界誤差が影響を及ぼす範囲内の各地点におけるオフセットの一覧となる。
If there is little difference in GPS and the deviation error of each GPS is considered to be approximately equal, place the GPS at a reference point where accurate information on latitude and longitude is obtained in advance, and the reference point By transmitting the deviation error obtained from the actual measured value of GPS to the
4.1.3.3 Correction of other errors Since other errors are caused by various factors, they are highly irregular and difficult to model as a premise for correction. On the other hand, according to the observation by the present inventors, it is known that the error due to the influence of an electromagnetic field such as a transformer or a high voltage line (hereinafter referred to as “electromagnetic field error”) is the largest among other errors. Although this electromagnetic field error is not the same phenomenon every time, it has characteristics that can be roughly divided into several types of trends. By knowing the electromagnetic field error pattern (hereinafter referred to as “correction pattern”) in advance, the electromagnetic field error Can be corrected. Since the electromagnetic field error can be regarded as a set of deviation errors having locally different characteristics, the correction pattern is a list of offsets at each point within the range in which the electromagnetic field error affects.
まず、補正パターンを表１に示す形式で、初期設定ファイルNB−７に格納しておくか、或いは、外部のデータベースに記録しておき、通信ネットワーク及び通信制御部１４４０を介して取得するようにする。
First, the correction pattern is stored in the initial setting file NB-7 in the format shown in Table 1, or is recorded in an external database and acquired via the communication network and
表１において、矩形領域は現実的に同一地点とみなすことが出来る範囲の矩形領域を表す。本態様においては、例えば、５０cm四方の領域である。また、補正パターンＩＤは補正パターンを一意に特定する番号を表す。次に、GPS利用者は、補正パターンが登録されているエリアにおいて、登録済みの補正パターンの中から適切な補正パターンを選択するだけで電磁界誤差の補正を行うことが出来る。さらに、過去の移動軌跡から正しいと推論される位置、及びその位置と実際の位置との差分を元に、登録済みの補正パターンの位置、オフセット値を検索し、適切な補正パターンを逐次的に自動選択することもできる。
４．１．４ 方向の取得と誤差の補正
GPSから取得できる方向は、直前の位置と現在位置との差分に基づいて算出されているため、停止中など移動量が少ない場合は正確な方向が得られない。方向の誤差は、SBASを利用したGPSであってもほとんど改善されない。そのため、GPSから取得した方向のみによっては、特に駐車場内や庭など進行方向を特定しにくいエリアにおいて、現在の進行方向から目標物に向かうための方角を案内することができない。この方向誤差を以下のようにして補正する。
In Table 1, a rectangular area represents a rectangular area in a range that can be regarded as a practically identical point. In this embodiment, for example, the area is 50 cm square. The correction pattern ID represents a number that uniquely specifies the correction pattern. Next, the GPS user can correct the electromagnetic field error simply by selecting an appropriate correction pattern from the registered correction patterns in the area where the correction pattern is registered. Furthermore, based on the position inferred to be correct from the past movement trajectory and the difference between that position and the actual position, the position and offset value of the registered correction pattern are searched, and the appropriate correction pattern is sequentially Automatic selection is also possible.
4.1.4 Direction acquisition and error correction
Since the direction that can be acquired from the GPS is calculated based on the difference between the immediately preceding position and the current position, an accurate direction cannot be obtained when the amount of movement is small, such as when the vehicle is stopped. Directional error is hardly improved even with GPS using SBAS. Therefore, depending on only the direction acquired from the GPS, it is not possible to guide the direction from the current traveling direction to the target, particularly in an area where the traveling direction is difficult to specify, such as in a parking lot or a garden. This direction error is corrected as follows.
まず、図１５において、各グループ内の各GPSから取得した位置情報を相加平均して各グループの中心位置を取得する。なお、各グループ内に設けられるGPSの個数を必ずしも同数とする必要はない。次に、グループ２の中心点からグループ１の中心点に向かうベクトルを計算して方向を算出する。一方、各グループに属する各GPSの標準誤差は、前記したように、平均０、標準偏差σの正規分布に従うものと考えられ、また、上記配置の特徴からみて、各GPSから取得した位置情報は、（各GPSの位置に依存する）平均μi、標準偏差σの正規分布に従う、互いに独立な確率変数と考えられる。そのため、グループ１及び２の各グループ毎にN個ずつ設置したGPSについて、グループ１が取得した位置情報の相加平均値は、平均Σμi/N （但し、和はグループ１に属するGPSを対象としたもの）、標準偏差σ/（N）１/2の正規分布に、また、グループ２が取得した位置情報の相加平均値は、平均Σμi/N （但し、和はグループ２に属するGPSを対象としたもの）、標準偏差σ/（N）１/2の正規分布に、それぞれ従うことになる。各相加平均値の標準偏差が１/（N）１/2倍となることにより、各相加平均値の分布の重複は、各グループに１個のGPSを配置した場合の分布の重複に比べて大幅に減少することが期待できるから、グループ１及び２の中心位置情報の分離がより確実に達成され、静止時であっても方向の検出が可能となる。なお、一定速度以上の場合は、GPSから取得した方向を用いても良いことは勿論である。
４．２ 位置補正部１４２０における位置情報の誤差補正
位置補正部１４２０は、GPS制御部１４１０から出力された位置情報（位置・方向・速度）、及び電子地図データベースNB−１の情報を利用して、最も適切と想定される位置を導出する推論システムである。また、得られた位置情報は、順次ログファイルNB−８に格納される。
４．２．１ 通行可能領域の特定と位置補正
本態様では、全ての通行可能領域を電子地図データベースNB−１に登録しておく。通行可能領域とは、道路単位や交差点のみならず、庭、駐車場、またはマンションの階段や廊下など宅配業務上、配達員が通行可能な全ての領域を表す。このため、本態様において、車両もしくはGPSを装備した配達員（以下、「配達員」）は、必ず通行可能領域に位置することになる。一方、GPS制御部１４１０から出力された配達員の位置情報をそのまま電子地図にあてはめると、GPSの誤差により、必ずしも通行可能領域内に位置するとは限らない。そこで、GPSから取得した位置情報から、最も適切と想定される通行可能領域内の位置（以下、「補正後位置」）を推論することが必要になる。
４．２．１．１補正先通行可能領域の特定
通行可能領域は、電子地図内で複数の領域に分割されているため、複数の通行可能領域の中で、最も適切な通行可能領域（以下、「補正先通行可能領域」）を以下のように決定する。
（１）現在位置が通行可能領域であった場合で、かつ、該当する通行可能領域が1つの場合は、その通行可能領域を補正先通行可能領域とする（例；図１７−１の「位置（ア）」参照）。
（２）GPSによる測定位置が、交差点のGPS認識エリア内に入った場合（例；図１７−１の「位置（イ）」参照）、一旦交差点の中心点に強制的に補正する（交差点周辺の位置補正〔交差点中心点への吸い込み補正〕図１７−２参照）。この場合、交差点内に位置する間は、進行方向を交差点の中心点からGPS測定点に向かうベクトルの方向とする。これは、道路の方向と進行方向の適合度によって最適道路を選択する際、正しい道路を選択しやすくするためである。ただし、GPS認識エリア内に、配達先などの目的物がある場合には、上記の補正を行ってしまうと、交差点の中心にずっといることになってしまい、適切な案内が行えない場合がある。このようなケースを避けるために、目的位置がGPS認識エリア内に含まれている場合には、計算上GPS認識エリアの半径を交差点の中心から目的位置までの距離以下として取り扱う。
（３）上記において、交差点が含まれていない場合、もしくは、現在位置が通行可能領域ではない場合、現在位置から各通行可能領域の中心線に対する法線、または中心点との接続線を考え、法線または接続線上の現在位置と通行可能領域の境界線との交点までの距離（以下、「適合距離」）を計算し、適合距離が最も小さい通行可能領域を補正先通行可能領域とする（例；図１７−１の「位置（ウ）」）。
（４）ただし、上記（３）において、あらかじめ規定した速度以上で移動中の場合は、まず、進行方向と各通行可能領域の中心線の2つの線分が作る角度を取得し、次に、この角度が０度の時は０、９０度に近づくにしたがって１になる値（以下、「適合度」）を計算する。ただし、中心線がない通行可能領域については、適合度を1とする。最後に、上記（３）で計算した適合距離と適合度を掛け合わせた値（以下、「適合係数」）を算出し、適合係数が最も小さい通行可能領域を補正先通行可能領域とする。
First, in FIG. 15, the center position of each group is acquired by arithmetically averaging the position information acquired from each GPS in each group. Note that the number of GPS provided in each group is not necessarily the same. Next, the direction from the center point of
4.2 Position information error correction in the
4.2.1 Identification of Passable Area and Position Correction In this aspect, all the passable areas are registered in the electronic map database NB-1. The passable area represents not only a road unit and an intersection, but also all areas where a delivery person can pass in a delivery service such as a garden, a parking lot, a staircase or a corridor of an apartment. For this reason, in this embodiment, a delivery person (hereinafter referred to as “delivery person”) equipped with a vehicle or GPS is always located in the passable area. On the other hand, if the position information of the delivery person output from the
Since the specific passable area of the 4.2.1.1 corrected destination passable area is divided into a plurality of areas in the electronic map, the most appropriate passable area (hereinafter referred to as “the passable area”) , “Correction destination passable area”) is determined as follows.
(1) When the current position is a passable area and there is one corresponding passable area, that passable area is set as a correction destination passable area (eg, “position in FIG. 17-1 (Refer to (A))).
(2) When the GPS measurement position falls within the GPS recognition area of the intersection (eg; see “Position (A)” in FIG. 17-1), it is forcibly corrected to the center point of the intersection (around the intersection) Position correction [Suction correction to the intersection center point] FIG. 17-2). In this case, while the vehicle is located within the intersection, the traveling direction is a vector direction from the center of the intersection to the GPS measurement point. This is to make it easier to select the correct road when selecting the optimum road according to the degree of matching between the direction of the road and the traveling direction. However, if there is an object such as a delivery destination in the GPS recognition area, if you make the above correction, you will be at the center of the intersection and may not be able to provide proper guidance. . In order to avoid such a case, when the target position is included in the GPS recognition area, the radius of the GPS recognition area is treated as not more than the distance from the center of the intersection to the target position.
(3) In the above, when an intersection is not included, or when the current position is not a passable area, consider a normal to the center line of each passable area from the current position, or a connection line with the center point, Calculate the distance to the intersection of the current position on the normal line or connection line and the boundary of the passable area (hereinafter referred to as “fit distance”), and set the passable area with the shortest fit distance as the corrected passable area ( Example: “Position (C)” in FIG.
(4) However, in the above (3), when the vehicle is moving at a speed higher than a predetermined speed, first, an angle formed by two line segments of the traveling direction and the center line of each passable area is obtained, When this angle is 0 degree, a value that becomes 1 as it approaches 0 or 90 degrees (hereinafter referred to as “fitness”) is calculated. However, for a passable area without a center line, the fitness is 1. Finally, a value (hereinafter referred to as “fit factor”) obtained by multiplying the fit distance calculated in the above (3) and the suitability is calculated, and the passable area having the smallest fit coefficient is set as the corrected passable area.
以上述べた補正で大半のケースは対応できるが、通行可能領域の特定と位置補正に関して更に改善を要するケースもある。例えば、道路が補正候補になる場合、下町など細かい路地が入り組んだ地域では常に複数の補正候補が存在する状態となり、適合距離と方向による判定だけでは適切な道路を選択できないというケースである。このようなケースに対しては、経路上の基準点を考え、基準点からの経路距離を判定要素に加えるようにすることが有効であることを見出した。詳細は以下のとおりである。
経路基準点（経路基準オブジェクト）の選定：
GPSから取得した位置情報から算出した、最も適切と想定される通行可能領域内の位置（以下、「補正後位置」）が、一定期間同じ補正候補を示しており、かつ漸近補正が行われていない状態であれば、補正後位置は妥当なものと判断できる。そのため、このような場合対象の補正候補を経路基準点として記録する。
経路距離を加味した判定：
本システムでは全ての通行可能領域が地図データとして登録されており、また、各通行可能領域は互いに接続の可不可、および接続可能な場合は接続可能位置を保持している（図１７−３（A）参照）。例えば、道路、交差点等の各要素は、次のような属性、関係を有している。
・道路は、両端の交差点、敷地接続点、道路接続点と接続する。
・交差点は道路と接続する。
・敷地接続点は、道路、敷地、敷地通路と接続する。
・敷地通路は敷地接続点と接続する。
・道路接続点は、道路と接続する。
Although most cases can be dealt with the correction described above, there are cases where further improvements are required regarding the specification of the passable area and the position correction. For example, when a road becomes a correction candidate, there are always a plurality of correction candidates in an area where a small alley is intricate, such as a downtown area, and an appropriate road cannot be selected only by determination based on the appropriate distance and direction. For such a case, it was found that it is effective to consider a reference point on the route and add the route distance from the reference point to the determination element. Details are as follows.
Selection of route reference point (route reference object) :
The position within the accessible area that is assumed to be the most appropriate calculated from the position information obtained from GPS (hereinafter “corrected position”) indicates the same correction candidate for a certain period of time, and asymptotic correction has been performed. If there is no state, it can be determined that the corrected position is appropriate. Therefore, in such a case, the target correction candidate is recorded as a route reference point.
Judgment considering route distance :
In this system, all the passable areas are registered as map data, and each passable area holds a connectable position if not connectable to each other (FIG. 17-3 ( See A). For example, elements such as roads and intersections have the following attributes and relationships.
・ Roads are connected to intersections at both ends, site connection points, and road connection points.
・ Intersections connect with roads.
-Site connection points are connected to roads, sites, and site walkways.
・ The site passage is connected to the site connection point.
・ Road connection points are connected to roads.
なお、敷地接続点、道路接続点については、道路の中心線と平行な直線方向に接続可能な幅が設定されている。 In addition, about the site connection point and the road connection point, a width that can be connected in a linear direction parallel to the center line of the road is set.
例えば、図１７−３（B）の場合、現在位置から接続可能な通行可能領域は、交差点１、交差点２、敷地接続点１、敷地接続点２の４つである。また、図１７−３（C）の場合、現在位置から接続可能な通行可能領域は道路１、敷地通路１、敷地１の３つである。本システムでは全ての通行可能領域が地図データとして登録されており、配達員は、通行可能領域上に存在し、また接続可能な領域上しか移動しない。GPSから取得した位置情報を補正すると、補正後位置は必ずしも接続可能位置を通過しながら通行可能領域を移動するとは限らないが、現実に配達員は接続可能な領域しか移動できないため、補正基準点から、次に選択された補正候補にいたる経路を地図データから計算し、この距離を判定基準に加えるようにしてある。これにより、以下に説明するように補正ミスを抑制することが可能になる。
For example, in the case of FIG. 17-3 (B), there are four accessible areas that can be connected from the current position:
図１７−３（D）は、ほぼ平行して走る2つの道路についての補正結果を示しているが、GPS位置と補正候補との距離、及び、方向のみの条件で補正するとGPS位置によっては間違った補正をする可能性がある。これに対して、図１７−３（E）は、距離判定条件を「GPS位置と補正候補との距離」に「経路基準点からの経路距離」を加えた係数によって判断することで、期待する補正結果を得ている。 Fig. 17-3 (D) shows the correction results for two roads that run almost in parallel. However, depending on the conditions of only the distance and direction between the GPS position and the correction candidate, it may be incorrect depending on the GPS position. May be corrected. On the other hand, FIG. 17-3 (E) expects by determining the distance determination condition by a coefficient obtained by adding “route distance from route reference point” to “distance between GPS position and correction candidate”. The correction result is obtained.
但し、上記の経路距離による判定条件をそのまま適用すると、特に交差点、敷地接続点、道路接続点付近で不所望の挙動を示す恐れがある。例えば、図１７−３（F）において、道路３が補正基準点に選択されている状態とすると、GPS軌跡上の補正候補１、２について、補正候補１は、補正基準点上にいるため、経路距離はほぼ０（直前の補正結果との微小な差分のみ）となり、判定距離は事実上、GPS位置との法線距離となる。一方、補正候補２は、経路距離の変動が大きいため（線分４）、大きく離れた位置と判定されることになってしまう。このため、距離判定条件に経路距離を直接加えるのではなく、経路距離に、交差点、接続点等との位置関係に応じた判定係数（0〜1）を乗した値を使って距離判定を行い、上記のような誤判定が生じることを防止している。
However, if the above-described determination conditions based on the route distance are applied as they are, there is a risk that undesired behavior may be exhibited particularly near intersections, site connection points, and road connection points. For example, in FIG. 17-3 (F), assuming that
次に、適合度による補正について説明する。図１８（A）は、適合度による補正を行わない場合の例である。このように、道路Aと道路Bが交差する場合、単純に道路までの距離に基づいて補正を行ってしまうと、実際には道路Bを移動しているにもかかわらず、交差点付近において道路Aに補正されてしまう。 Next, correction based on the fitness will be described. FIG. 18A shows an example in which correction based on the fitness is not performed. In this way, when road A and road B intersect, if correction is simply made based on the distance to the road, road A will be in the vicinity of the intersection even though road B is actually moving. Will be corrected.
図１８（B）は、適合度による補正の効果を説明する例である。方向ベクトルと道路A及び道路Bのベクトルの成す角度をもとに適合度を計算すると、補正先が道路Bとなる。適合度は、具体的には、以下のように計算する。 FIG. 18B is an example for explaining the effect of correction based on the fitness. When the fitness is calculated based on the angle formed by the direction vector and the vectors of road A and road B, the correction destination is road B. Specifically, the fitness is calculated as follows.
図１９は、道路A及び道路Bの適合度の計算方法を説明する図である。適合度（A）は、方向ベクトルと道路A及び道路Bのベクトルの成す角度のSIN関数の絶対値を表している。しかしながら、この方法では、角度の差に比べて適合度の減少が緩やかになってしまうため、最終的な適合係数において、適合度よりも適合距離の影響が大きい。このため、実際には、さらに二乗した値を適合度（図中の適合度B）として採用する。例外的なケースとして、複数の道路について適合度が０になってしまう場合については、適合度０の道路の中で、適合距離が最も短い道路を補正先の道路とする。上記の説明において、適合度は必ずしもSIN関数である必然性はなく、また、０から１の範囲の値を取る必要もない。０度で値０を取り、９０度までの範囲で角度が大きくなるにつれて値が大きくなるような単調増加関数を適宜選択してもよい。
４．２．１．２ 通行可能領域内の位置補正
４．２．１．１で特定した補正先通行可能領域の属性と現在の状態に応じて、以下のように位置補正を行う。
（通行可能領域が道路の場合）
現在位置から通行可能領域の中心線に下ろした法線と中心線との交点を補正後位置とする。（例；図１７の「位置（ウ）の補正後の点」）
（通行可能領域が道路以外の場合）
４．２．１．１の（２）において説明した交差点周辺の位置補正〔交差点中心点への吸い込み補正〕と同様の補正を行う。
４．２．１．３ 漸近補正
４．２．１．１において、現実的には必ずしも正しい補正先通行可能領域を選択できるわけではなく、ノイズに基づく不適切な補正先通行可能領域を選択してしまう場合もある。この時、特に直前の補正先通行可能領域と４．１．２．１で特定した補正先通行可能領域が離れている場合、直前の補正後基準位置と４．１．２．２で決定した補正後基準位置が大きく離れてしまう場合がある。このため、単純に４．１．２．２の補正後基準位置を最終的な補正後基準位置としてしまうと実際の位置とは異なる補正後基準位置に位置することになってしまい、ナビゲーションが不可能になってしまう。
FIG. 19 is a diagram illustrating a method for calculating the degree of conformity between road A and road B. The goodness of fit (A) represents the absolute value of the SIN function of the angle formed by the direction vector and the road A and road B vectors. However, in this method, since the decrease in the fitness becomes gentler than the difference in angle, the influence of the adaptation distance is larger than the fitness in the final fitness coefficient. Therefore, in practice, a value obtained by squaring is adopted as the fitness (the fitness B in the figure). As an exceptional case, when the fitness level is zero for a plurality of roads, the road with the shortest fitness distance among the roads with a fitness level of 0 is used as the correction destination road. In the above description, the fitness is not necessarily a SIN function, and it is not necessary to take a value in the range of 0 to 1. A monotonically increasing function that takes a value of 0 at 0 degrees and increases as the angle increases within a range of up to 90 degrees may be appropriately selected.
4.2.1.2 Position correction in the passable area Position correction is performed as follows according to the attribute of the correction passable area specified in 4.2.1.1 and the current state.
(When the accessible area is a road)
The intersection of the normal line and the center line, which is lowered from the current position to the center line of the accessible area, is set as the corrected position. (Example: “Point after correction of position (c)” in FIG. 17)
(When the accessible area is other than the road)
Correction similar to the position correction [suction correction to the intersection center point] described in (2) of 4.2.1.1 is performed.
4.2.1.3 Asymptotic correction In 4.2.1.1, in reality, it is not always possible to select a correct correction destination passable area, and an inappropriate correction destination passable area based on noise is selected. There is also a case. At this time, particularly when the correction destination passable area immediately before and the correction destination passable area specified in 4.1.2.1 are separated from each other, the previous corrected reference position and 4.1.2.2 are determined. In some cases, the corrected reference position is far away. For this reason, if the post-correction reference position of 4.1.2.2 is simply set as the final post-correction reference position, it will be located at a post-correction reference position that is different from the actual position. It will be possible.
一方、このような現象は、ノイズに基づくため不連続に発生することがほとんどであり、このノイズの影響を緩和することが出来れば大きな問題にはならない。そこで、直前の補正後基準位置と４．１．２．２で決定した補正後基準位置の差分（以下、「移動距離」）が、速度から算出した移動可能距離（以下、「最大移動可能距離」）を越えないように、移動距離を制限する。すなわち、移動距離が最大移動可能距離以上になった場合は、移動距離を強制的に最大移動可能距離に修正することにより、漸近的に移動させる。この方法によれば、例えば図１７の「位置（ウ）の補正後の点」から「位置（ウ）の補正ノイズ」に補正後位置が飛んでしまったとしても移動距離が制限され、補正後位置が道路１の領域内に留まり、ノイズによるナビゲーションへの影響を最小化することが出来る。
On the other hand, such a phenomenon is mostly generated discontinuously because it is based on noise. If the influence of this noise can be mitigated, it does not become a big problem. Therefore, the difference between the immediately preceding corrected reference position and the corrected reference position determined in 4.1.2.2 (hereinafter referred to as “movement distance”) is the movable distance calculated from the speed (hereinafter referred to as “maximum movable distance”). ”) To limit the distance traveled. That is, when the moving distance is equal to or greater than the maximum movable distance, the moving distance is asymptotically corrected by forcibly correcting the moving distance to the maximum movable distance. According to this method, for example, even if the corrected position jumps from the “position (c) corrected point” to the “position (c) correction noise” in FIG. The position stays in the area of the
具体的には図２０に示すような並行した道路における補正において発生する場合が多い。この例では、図中の点１（GPSから測定した位置）が問題となるケースで、並行する道路の適合度はほとんど同一になり、適合係数はほぼ、適合距離によって決定されるため、適合距離が近いほうの道路に補正されてしまう。このような補正が起きる場合、左側の道路の中心線上の位置から右側の道路の中心線上の位置に補正後の点が大きく飛ぶことになる。このとき、前述のように点の移動距離を最大移動可能距離に置き換える（図中の点２）。最大移動可能距離は、直前の補正後の点と適合係数によって判断した補正後の点を結ぶ直線上の、直前の補正後の点から最大移動可能距離の位置を、補正後の位置とする。先に説明した図１８（B）のケースで、適合係数の比較だけでは道路A上にあると誤判定される場合であっても、漸近補正を併用すれば、正しい判定が行われる可能性が飛躍的に増大することが期待でき、この補正は単純だが、効果が大きいものである。
４．２．１．４ 正常予測
本態様において、ナビゲーションに使用する順路は事前に決定されている。この特徴に基づき、かつ、ほとんどの場合、配達員が事前に決定された配達順路に位置していると仮定すれば、補正先通行可能領域の候補として、順路上の通行可能領域を優先的に使用することも出来る。
４．３ 順路案内部１４３０におけるナビゲーション
順路案内部１４３０では、主に、位置補正部１４２０から取得した位置情報と、電子地図データベースNB−１、及び、配達順路データベースNB−４の情報を利用して実際のナビゲーションを行う。また、配達結果を、配達実績データベースNB−３に保存する。音声ナビゲーションを行う際には、音声ファイルNB―５の情報を利用し、ディスプレイ装置（タッチパネルによる位置等の入力装置を兼ねても良い）により視覚的な表示を行う際には、地図イメージファイルNB―２の情報を利用する。
４．３．１ 先読みによる音声ナビゲーション方式
本態様は、新聞配達のような、車・バイク・自転車などの車両を利用するものの、頻繁に乗降を繰り返し、個人宅の玄関やポスト、さらには裏庭の自転車の籠等に配達しなければいけない状況において、配達員に対して安全かつ効率的に順路を案内しなければいけないという要請にこたえるために、殆ど全ての情報を音声のみで案内するように構成したものである。
４．３．１．１ 音声のみによる順路案内の考え方
音声のみの案内では、やはり人間による案内が、分かりやすさという観点から、最も優れたものである。その分かりやすさの理由は、助手席に乗った人間が運転者に対して音声のみで順路を案内する場合、意識せずに「先読み案内」を行っていることにある。これは、例えば「信号がある交差点を3つを通り過ぎて、コンビニを通り過ぎて、右側にガソリンスタンドが見えたら、次のT字路を左に曲がって1つ目の信号を右」「しばらく道なり」というようなものである。運転者は、記憶した順路と「信号がある交差点を1つ、2つ、3つ通過した」「コンビニが見えた」「ガソリンスタンドが見えた」という目視できる事実の一致により正しい順路であると認識する。また、運転者は記憶があいまいになったり、忘れたり、不安になった場合等に、順路を確認しなおす場合もある。この人間による「先読み案内」には、以下のように５つの特徴がある。
（１）現在位置から一定範囲内の複数の目標物と順路指示を運転者に伝え、
（２）運転者はそれを記憶し、
（３）記憶にしたがって運転する。
（４）運転者は視認した事実との一致をもって安心し、
（５）記憶があいまいになったら再確認する。
Specifically, it often occurs in correction on parallel roads as shown in FIG. In this example, in the case where point 1 (position measured from GPS) in the figure is a problem, the fitness of parallel roads is almost the same, and the fitness coefficient is almost determined by the fitness distance. Will be corrected to the near road. When such correction occurs, the corrected point flies greatly from the position on the center line of the left road to the position on the center line of the right road. At this time, as described above, the moving distance of the point is replaced with the maximum movable distance (
4.2.1.4 Normal Prediction In this aspect, the route used for navigation is determined in advance. Based on this feature, and in most cases, assuming that the delivery person is located in the delivery route determined in advance, the accessible region on the route is given priority as a candidate for the corrected destination route. Can also be used.
4.3 The navigation
4.3.1 Pre-reading voice navigation system This mode uses vehicles such as newspaper delivery, such as cars, motorcycles, bicycles, etc., but frequently repeats boarding and exiting, entrances and posts in private homes, and backyards. In order to respond to the request that the route must be safely and efficiently guided to the delivery person in a situation where delivery to a bicycle bag etc. is required, almost all information is guided only by voice. It is a thing.
4.3.1.1 Concept of route guidance by voice alone In guidance only by voice , human guidance is the most excellent from the viewpoint of easy understanding. The reason for this intelligibility is that, when a person in the passenger seat guides the driver with a voice only to the driver, he / she performs “prefetch guidance” without being conscious of it. This means, for example, “After passing through the intersection where there is a traffic light, passing the convenience store and seeing the gas station on the right side, turn left at the next T-junction and turn right at the first traffic light. It ’s like “Nari”. The driver said that it was the correct route because of the coincidence of the memorized route and the fact that “passed one, two or three intersections with traffic lights”, “I saw a convenience store” and “I saw a gas station”. recognize. In addition, the driver may check the route again when the memory becomes ambiguous, forgotten, or anxious. This “prefetch guidance” by humans has the following five features.
(1) Tell the driver a number of targets and route instructions within a certain range from the current position,
(2) The driver remembers it,
(3) Operate according to the memory.
(4) The driver is relieved to agree with the facts he sees,
(5) Check again if the memory becomes ambiguous.
本態様は、（１）〜（５）の特徴を実用化したものである
４．３．１．２ 音声ナビゲーション方式の各種機能
本方式では、一定距離内に存在する案内すべき進路変更部（以下、「案内点」）の情報を先読みし、事前にまとめて音声案内を行い、その音声案内を配達員に記憶させることで正確な走行順路案内を行う。そのために、以下に示すような各種の機能を有する。
（１）一定距離内に存在する案内点を先読みし、事前にまとめて音声案内を行う機能
現在位置から目的地に至る順路上の案内点について、現在位置から一定範囲内の案内点を全て取得し、それらをまとめて音声案内する機能であり、例えば「T字路右、すぐ、十字路左、3m、十字路真っすぐ」のように音声案内する。配達員は、一連の音声案内を記憶して、記憶に基づいて移動する。
（２）案内済みの案内点を通過してから続きの音声案内を行う機能
上記（１）において、既に音声案内済みの案内点を全て通過してから、新しい音声案内を開始する機能であり、これにより、配達員の混乱を防止することができる。
（３）案内点を先読みする距離を配達員のレベルに合わせて変更する機能
上記（１）において、案内点を配達員のレベルに応じて変更する機能であり、本態様になれた熟練者には長い距離をまとめて案内し、初心者には短い距離を逐次的に案内する。この方式によれば、配達員がシステムに合わせる必要がなく、配達員のレベルに応じてシステムのレベルを調整することが出来る。
（４）速度に応じた距離によって案内点を先読みする範囲を変更する機能
上記（１）において、において、案内点を先読みする範囲を移動速度に応じた距離によって決定する機能であり、高速で移動中は長い距離、低速で移動中は短い距離とし、一定距離内に存在する案内点について先読みを行う。この機能を用いれば、幹線道路移動中など高速で移動可能な場合は長い距離をまとめて案内し、入り組んだ路地など曲がり角や交差点が多い場合など低速で移動している場合は、短い距離を逐次的に案内することができる。また、記憶する時間が一定となり、時間の経過にともなう忘却による順路ミスを防ぐことが可能となる。
（５）事前に決められた個数の案内点を先読みする音声案内機能
上記（１）において、事前に決定した案内点個数を参照し、現在位置から指定個数の案内点を先読みする機能であり、配達員の慣れや記憶力の良し悪しに応じて先読み案内する案内点の個数を制御することが可能となる。
（６）音声案内を現在位置からもう一度やり直す音声案内機能
上記（１）において、記憶した先読み音声案内を忘却してしまった場合に、ボタンを押下するか音声入力によって、現在位置から一定範囲内の案内点の先読み音声案内をもう一度行う機能である。
（７）現在位置の案内点情報のみ音声案内する機能
上記（１）において、記憶した先読み音声案内を忘却してしまった場合に、ボタンを押下するか音声入力によって、現在位置からどちらの方向に向かえばよいかのみを再度案内する機能である。
（８）次の案内点の種類や進行方向を効果音により案内する機能
案内点の種類や進行方向毎に設定した効果音を鳴らす事によって、次の案内点の種類や進行方向を案内する機能である。
（９）次の案内点までの距離を音の高低により案内する機能
上記（８）において、距離に応じて効果音の音程を低い音から高い音に変化させ、音程により距離を案内する機能である。
（１０）次の案内点までの距離を効果音のテンポにより通知する効果音案内機能
上記（８）において、距離に応じて効果音のテンポを長い間隔から短い間隔に変化させ、テンポにより距離を通知する機能である。
４．３．２ 連続宅配ナビゲーション方式
配達センターから複数件の配達先に向けて出発した配達車両の配達員に対して、1件目の配達先の近傍にある車両停止位置に至る配達順路を案内して停車させ、配達物を通知すると共に、配達先の玄関やポストに至る徒歩順路の案内を行い1件目の配達が完了すると自動的に2件目の配達指示を開始し、以降、逐次的に配達完了までの「順路案内」と「配達指示」を行う方式である。
４．３．２．１ 連続宅配のナビゲーション方式の各種機能
連続宅配ナビゲーション方式の実現のために、以下に示されるような各種機能を有している。
（１）連続宅配順路案機能式及び、配達指示機能
配達先の玄関先やポスト（以下、「最終案内点」）に至る順路に、乗車と徒歩が混在する場合は、まず、徒歩順路の直前の案内点（車両停車位置）までを案内し、車両の停車指示、及び配達物の指示を行ってから徒歩順路の案内を行う。次に、車両停止位置から最終案内点までの案内を行う。配達完了ボタンが押下された場合は、配達対象の配達先に次の配達先をセットする。このとき、案内点リストは、次の配達先の最終案内点に至る案内点が全て登録されているため、案内点を順次案内すればよい。上記において、車両停止位置で降車して徒歩により配達を行っている場合で、次の配達先の最終案内点に至る経路上に乗車順路が含まれている場合は、車両停止位置まで戻る順路を案内することになる。徒歩順路のみの場合は、そのまま徒歩で次の最終案内点に至る順路を案内することもできるが、配達物を手元に保持していないため、同様に車両停止位置まで戻る順路を案内することになる。（連続して徒歩による配達を行う場合は、後述する集合住宅として順路を作成しておく）これらの順路案内、及び配達指示は、音声による方式とディスプレイ装置に表示する方式により行う。
（２）集合住宅における連続宅配順路案内機能及び、配達指示機能
配達先の最終案内点グループに至る順路に、乗車と徒歩が混在する場合は、まず、徒歩順路の直前の案内点（車両停車位置）までを案内し、車両の停車指示、及び最終案内点グループで集計した配達物の指示を行ってから徒歩順路の案内を行う。次に、車両停止位置から最終案内点グループに属する各最終案内点までの案内及び最終案内点毎の配達物案内を行う。特に、集合住宅内の案内では、「マンション中央の階段を3階まで上れ」のように案内を行う。配達完了ボタンが押下された場合は、配達対象の配達先に次の配達先をセットする。このとき、案内点リストは、次の配達先の最終案内点に至る案内点が全て登録されているため、案内点を順次案内すればよい。上記において、車両停止位置で降車して徒歩により配達を行っている場合で、次の配達先の最終案内点に至る経路上に乗車順路が含まれている場合は、車両停止位置まで戻る順路を案内することになる。徒歩順路のみの場合は、そのまま徒歩で次の最終案内点に至る順路を案内することになる。
In this embodiment, the features of (1) to (5) are put into practical use.
4.3.1.2 Various functions of the voice navigation system In this system, the information of the route changing section (hereinafter referred to as “guide point”) to be guided existing within a certain distance is pre-read and voice guidance is performed in advance. This is followed by storing the voice guidance in the delivery member to provide accurate traveling route guidance. Therefore, it has various functions as shown below.
(1) Ability to pre-read guidance points existing within a certain distance and perform voice guidance in advance Collect all guidance points within a certain range from the current position for guidance points on the route from the current position to the destination This is a function for voice guidance of them all together, for example, “T-shaped right, right, crossroad left, 3 m, crossroad straight”. The delivery person stores a series of voice guidance and moves based on the stored information.
(2) The function of performing subsequent voice guidance after passing through the guidance points that have already been guided In the above (1), it is a function for starting a new voice guidance after passing all of the guidance points that have already been voice guidance. Thereby, the confusion of the delivery person can be prevented.
(3) A function for changing the distance for pre-reading the guide point according to the level of the delivery person In (1) above, the function for changing the guide point according to the level of the delivery person. Guides long distances together, and guides short distances to beginners sequentially. According to this method, it is not necessary for the delivery person to match the system, and the system level can be adjusted according to the delivery person level.
(4) A function for changing the range for pre-reading guide points according to the distance according to the speed In (1) above, the function for determining the range for pre-reading the guide points according to the distance according to the moving speed. A long distance is used for the inside, and a short distance is used for the movement at a low speed. Using this function, you can guide long distances when you can move at high speeds, such as when you are moving on a main road, and if you are moving at low speeds such as when there are many corners or intersections, such as complicated alleys, Can be guided. In addition, the time to be stored is constant, and it is possible to prevent a route error due to forgetting with the passage of time.
(5) Voice guidance function for pre- reading a predetermined number of guide points In the above (1), it is a function for referring to a predetermined number of guide points and pre-reading a specified number of guide points from the current position. It is possible to control the number of guide points for pre-read guidance according to the delivery person's familiarity and memory ability.
(6) Voice guidance function for starting voice guidance again from the current position In the above (1), when the stored pre-read voice guidance is forgotten, it is within a certain range from the current position by pressing a button or by voice input. This is a function for performing pre-reading voice guidance for guidance points again.
(7) Function for voice guidance only at the guide point information at the current position In the above (1), when the stored pre-read voice guidance is forgotten, the direction from the current position by pressing the button or by voice input It is a function that guides again only if it should go.
(8) Function for guiding the type and direction of the next guidance point with sound effects Function for guiding the type and direction of the next guidance point by sounding the type of guidance point and the sound effect set for each direction. It is.
(9) Function to guide the distance to the next guide point by the pitch of the sound In the above (8), the function of changing the pitch of the sound effect from low to high according to the distance and guiding the distance by the pitch is there.
(10) Sound effect guidance function for notifying the distance to the next guide point by the tempo of the sound effect In the above (8), the tempo of the sound effect is changed from a long interval to a short interval according to the distance, and the distance is changed by the tempo. This is a notification function.
4.3.2 Continuous delivery system The delivery route of the delivery vehicle that departs from the delivery center to multiple delivery destinations is guided to the delivery route to the vehicle stop position in the vicinity of the first delivery destination. Stop, notify the delivery, guide the walking route to the delivery destination's entrance and post, and automatically start the second delivery instruction when the first delivery is completed, and then sequentially In this method, “route guidance” and “delivery instruction” until delivery is completed.
4.3.2.1 Various functions of the continuous home delivery navigation system In order to realize the continuous home delivery navigation system, the following functions are provided.
(1) Continuous home delivery route plan functional formula and delivery instruction function When there is a mix of boarding and walking on the route leading to the entrance or post of the delivery destination (hereinafter referred to as the “final guide point”), first, immediately before the walking route To the guide point (vehicle stop position), and after giving a stop instruction of the vehicle and an instruction of a delivery item, guidance of the walking route is performed. Next, guidance from the vehicle stop position to the final guidance point is performed. When the delivery completion button is pressed, the next delivery destination is set as the delivery destination. At this time, since all the guide points up to the final guide point of the next delivery destination are registered in the guide point list, the guide points may be guided sequentially. In the above case, when getting off at the vehicle stop position and delivering by foot, and the route to the final guidance point of the next delivery destination includes the boarding route, the route to return to the vehicle stop position is I will guide you. In the case of walking route only, you can guide the route to the next final guidance point on foot as it is, but since you do not keep the delivery at hand, similarly to guide the route returning to the vehicle stop position Become. (When delivering by foot continuously, a route is created as a collective housing to be described later.) These route guidance and delivery instruction are performed by a voice method and a method displayed on a display device.
(2) Continuous home delivery route guidance function and delivery instruction function in collective housing If the route to the final guidance point group of the delivery destination is mixed with boarding and walking, first the guidance point (vehicle stop position immediately before the walking route) ), The stop instruction of the vehicle, and the instructions of the deliverables counted in the final guide point group, and then the guidance of the walking route. Next, guidance from the vehicle stop position to each final guidance point belonging to the final guidance point group and delivery guide for each final guidance point are performed. In particular, in the guidance in apartment buildings, the guidance is as follows: “Up the stairs in the center of the apartment to the third floor”. When the delivery completion button is pressed, the next delivery destination is set as the delivery destination. At this time, since all the guide points up to the final guide point of the next delivery destination are registered in the guide point list, the guide points may be guided sequentially. In the above case, when getting off at the vehicle stop position and delivering by foot, and the route to the final guidance point of the next delivery destination includes the boarding route, the route to return to the vehicle stop position is I will guide you. In the case of only a walking route, the route to the next final guidance point is guided on foot as it is.
集合住宅において、同一階の配達先が複数存在する場合や集合ポストに連続的に配達する場合などはモード切替により、最終案内点における配達物を連続して通知する案内も利用可能とする。例えば、1階配達中は「101 A新聞1部、103 B新聞1部、104 C新聞1部、108 D新聞1部」のような連続案内を行う。これらの順路案内、及び配達指示は、音声による方式とディスプレイ装置に表示する方式により行う。
When there are a plurality of delivery destinations on the same floor in an apartment house, or when delivery is continuously made to an apartment post, guidance that continuously notifies deliveries at the final guidance point can also be used by mode switching. For example, during the first-floor delivery, continuous guidance such as “101 A
上記において、集合住宅の具体的な案内は、図２１に示される集合住宅の２つのタイプ（i）及び（ii）に応じて、以下のようになされる。
（i） 煙突階段タイプの場合；階段の両側に入り口があるようなアパートの場合
各階段の前にバイク停止位置を設定する。各バイク停止位置において、以下のように音声ナビゲーションを行う。
（階段１の前のバイク停止位置）
「集合住宅です。配達開始ボタンを押してください。」
配達開始ボタンを押下すると「降りる。B新聞３、E新聞１。階段」（ここで、B新聞３、E新聞１の部分は、これから配達する集合住宅内の複数の顧客の合計部数を案内する）
「101、202、401 E（新聞）、502」を繰り返す。（ここで、101、202、502はB新聞であるが、B新聞は主要宅配物として設定されているため、音声は読み上げない。B新聞と異なるE新聞の場合のみ音声案内を行う。また、配達部数は1のため、音声案内は省略される。）
配達完了ボタンを押下すると「車両に戻る」
配達完了ボタンをもう一度押下すると、次のバイク停止位置（ここでは階段２の前のバイク停止位置）までの案内が開始される。
（階段２の前のバイク停止位置）
「集合住宅です。配達開始ボタンを押してください。」
配達開始ボタンを押下すると「降りる。読売４。階段」（ここで、読売４の部分は、これから配達する集合住宅内の複数の顧客の合計部数を案内する）
「104、303、404、503」を繰り返す。
配達完了ボタンを押下すると「車両に戻る」
配達完了ボタンをもう一度押下すると、次のバイク停止位置までの案内が開始される。
（ii）廊下タイプの場合；一般的なマンションの場合
（エレベータが設置されている場合）
「集合住宅です。配達開始ボタンを押してください。」
配達開始ボタンを押下すると「降りる。B（新聞）７、E（新聞）１。5階に行く」（ここで、「B（新聞）７、E（新聞）１」の部分は、これから配達する集合住宅内の複数の顧客の合計部数を案内する）
「502、503」を繰り返す。
配達完了ボタンを押下すると「4階に行く」
「401 E（新聞）、404」を繰り返す。
配達完了ボタンを押下すると「3階に行く」
「303」を繰り返す。
配達完了ボタンを押下すると「2階に行く」
「202」を繰り返す。
配達完了ボタンを押下すると「1階に行く」
「101、104」を繰り返す。
配達完了ボタンを押下すると「車両に戻る」
配達完了ボタンをもう一度押下すると、次のバイク停止位置までの案内が開始される。
（エレベータが設置されていない場合）
「集合住宅です。配達開始ボタンを押してください。」
配達開始ボタンを押下すると「降りる。B（新聞）７、E（新聞）１。1階に行く」
「101、104」を繰り返す。
配達完了ボタンを押下すると「2階に行く」
「202」を繰り返す。
配達完了ボタンを押下すると「3階に行く」
「303」を繰り返す。
配達完了ボタンを押下すると「4階に行く」
「401 E（新聞）、404」を繰り返す。
配達完了ボタンを押下すると「5階に行く」
「502、503」を繰り返す。
配達完了ボタンを押下すると「車両に戻る」
配達完了ボタンをもう一度押下すると、次のバイク停止位置までの案内が開始される。
特に、集合住宅内ではGPSの電波状態が良くないため、GPSによるナビゲーションはほとんど不可能になるため、GPSによらない上記のようなナビゲーション方式が有効である。
（３）敷地内等における配達順路案内機能
敷地内の順路案内を、以下のような方法で実施する。
（方法１）現在の方向を元に、最終案内点に至る相対的な方向を案内する。
（方法２）現在位置、敷地内の建物位置、最終案内点位置の３点がなす角度と現在の方向から案内を行う。
In the above, the concrete guidance of an apartment house is performed as follows according to two types (i) and (ii) of an apartment house shown in FIG.
(I) For chimney staircase type: For apartments with entrances on both sides of the staircase, set the bike stop position in front of each staircase. At each bike stop position, voice navigation is performed as follows.
(Bike stop position in front of stairs 1)
“This is a housing complex. Please press the delivery start button.”
When the delivery start button is pressed, “Get down.
Repeat “101, 202, 401 E (newspaper), 502”. (Here, 101, 202, 502 are B newspapers, but the B newspaper is set as the main delivery, so the voice is not read out. Voice guidance is provided only for E newspapers different from the B newspaper. (Since the number of copies is 1, voice guidance is omitted.)
Press the delivery complete button to return to the vehicle
When the delivery completion button is pressed again, guidance to the next bike stop position (here, the bike stop position before stairs 2) is started.
(Motor stop position in front of stairs 2)
“This is a housing complex. Please press the delivery start button.”
When the delivery start button is pressed, “Get off.
Repeat “104, 303, 404, 503”.
Press the delivery complete button to return to the vehicle
When the delivery completion button is pressed again, guidance to the next bike stop position is started.
(Ii) In the case of corridor type; in the case of a general apartment ( when an elevator is installed)
“This is a housing complex. Please press the delivery start button.”
When the delivery start button is pressed, “get down. B (newspaper) 7, E (newspaper) 1. Go to the 5th floor” (where “B (newspaper) 7, E (newspaper) 1” will be delivered from now on) Guide the total number of multiple customers in the apartment)
Repeat “502, 503”.
Press the delivery complete button and go to the 4th floor
Repeat “401 E (newspaper), 404”.
Press the delivery complete button to go to the 3rd floor
Repeat “303”.
Press the delivery complete button to go to the 2nd floor
Repeat “202”.
Press the delivery complete button to go to the first floor
Repeat “101, 104”.
Press the delivery complete button to return to the vehicle
When the delivery completion button is pressed again, guidance to the next bike stop position is started.
(When no elevator is installed)
“This is a housing complex. Please press the delivery start button.”
When you press the delivery start button, “Get down. B (newspaper) 7, E (newspaper) 1. Go to the first floor”
Repeat “101, 104”.
Press the delivery complete button to go to the 2nd floor
Repeat “202”.
Press the delivery complete button to go to the 3rd floor
Repeat “303”.
Press the delivery complete button and go to the 4th floor
Repeat “401 E (newspaper), 404”.
Press the delivery complete button to go to the 5th floor
Repeat “502, 503”.
Press the delivery complete button to return to the vehicle
When the delivery completion button is pressed again, guidance to the next bike stop position is started.
In particular, in a housing complex, the GPS radio wave condition is not good, and navigation using GPS is almost impossible. Therefore, the above-described navigation method that does not use GPS is effective.
(3) Delivery route guidance function within the site, etc. Route guidance within the site is carried out by the following method.
(Method 1) Based on the current direction, the relative direction to the final guide point is guided.
(Method 2) Guidance is performed from the current direction, the angle formed by the three points of the current position, the building position within the site, and the final guide point position.
敷地内や駐車場等においては、明確に道路が存在するわけではないため、左折や突き当りなどのように順路の特徴に基づいた案内を行うことが出来ないが、上記により「右斜め前方10m」「右斜め前方、家屋裏側の洗濯機の中」などの案内が可能となる。
（４）配達順路案内に連動して配達物を指示する機能
上記（１）及び（２）において、徒歩順路がない場合は、最終案内点に到着した時点で「配達物の種類」と「数量」（以下、「配達物」）の指示を行う。また、徒歩順路が含まれる場合は、徒歩順路の直前の案内点（車両停車位置）において、配達物の指示を行う。
（５）短縮した音声で配達物を指示する機能
上記（４）において、最も多い配達物の名称と数量を省略して音声案内する。例えば、「高山（配達先顧客名）、B（新聞）1部」のような音声案内について、「B（新聞）1部」が最も多い場合は「高山」だけ音声で案内する。配達員は事前に学習したルールにより指示を補い「高山、B（新聞）1部」だと認識する。
（６）補給への対応機能
配達順路に対して補給場所を設定し、配達物を補給すれば、効率的な配達が可能となる。各車両に積載できる配達物の量にはおのずと限界があるが、配達順路はある程度固定化して運用するため、配達物の大きさや量によっては、1回の配達で配達順路内の全ての配達先に配達できない場合もある。この場合に、補給の度に配達拠点まで戻ることは効率上、問題がある。このため、配達順路上に「補給場所」を設定して、配達拠点に戻らなくても配達物を追加で積載可能とする。逆に配達順路を固定化して運用可能とするために、動的に変更可能な補給場所を作成するとも言える。拠点システムの管理者は、当日の配達物の量を勘案して、既定の順路上に補給場所を設定して、あらかじめ配達物を逓送しておく。ナビゲーションシステムは、指定された補給場所の近くになった時、配達員に案内を行い、配達員は「補給モード」にナビゲーションシステムを切り替えて補給場所に向かい、配達物を補給して、再び配達順路に戻る。ナビゲーションシステムは、この一連の補給順路を案内する。
４．３．３ ナビゲーションデータ管理方式
「先読みによる音声ナビゲーション方式」及び「連続宅配ナビゲーション方式」を実現するために、以下のようにデータを記録・管理する。
４．３．１．１ 電子地図
電子地図には、通常の地図情報に加えて、全ての通行可能領域（駐車場、庭・敷地、階段、砂利道、畦道など、徒歩で通行可能な領域は全て）の情報を追加する。通行可能領域には、マンションやアパートなどの集合住宅内における階段、エレベーターや各階の廊下なども含まれる。
４．３．１．２ 配達先
配達先情報（一般には顧客マスタ）には、通常の管理項目に加えて、以下の情報を追加する。
（１）配達先から指定された配達場所（玄関、ポスト、自転車の籠、窓のサン、洗濯機の中など）
（２）配達先毎の車両停止位置（車、バイク、自転車など使用する車両に応じて変わる）
（３）乗車したまま配達できるのか、車両停止位置に停車後に徒歩で配達しなければならないかの属性
（４）マンションやアパートなどの集合住宅内の配達先について、集合住宅の形状に応じて、同一順路で配達可能な配達先をグループにまとめて管理するための属性（2世帯住宅や、階段を登らなければ到達できない集落なども集合住宅の一環として考える）
４．３．１．３ 配達順路
配達順路は、あらかじめ決定して表２の形式で記録しておく。ここで、ナビ端末ＩＤは、配達員が所持するナビゲーションシステムを一意に特定するＩＤであり、配達順路は、配達員ごとに作成することを表す。
There is no clear road in the premises and parking lots, so guidance based on the characteristics of the route such as turning left or at the end of the road cannot be provided. It is possible to provide guidance such as “slanting right front, inside the washing machine behind the house”.
(4) Function for instructing deliverables in conjunction with delivery route guidance In (1) and (2) above, if there is no walking route, “delivery item type” and “quantity” when the final guidance point is reached ”(Hereinafter“ delivery item ”). When a walking route is included, a delivery item is instructed at a guidance point (vehicle stop position) immediately before the walking route.
(5) Function for instructing delivery with abbreviated voice In (4) above, voice guidance is performed by omitting the names and quantities of the most delivery items. For example, for voice guidance such as “Takayama (delivery destination customer name), B (newspaper) 1”, if “B (newspaper) 1” is the most, only “Takayama” is voiced. The delivery person supplements the instruction with the rules learned in advance and recognizes that it is “Takayama, B (newspaper) 1”.
(6) Function for replenishment Efficient delivery becomes possible by setting a replenishment place for the delivery route and replenishing deliverables. The amount of deliverables that can be loaded on each vehicle is naturally limited, but the delivery route is fixed and operated to some extent, so depending on the size and quantity of deliveries, all the delivery destinations within the delivery route can be delivered once. You may not be able to deliver to. In this case, there is a problem in terms of efficiency to return to the delivery base at every supply. For this reason, a “replenishment place” is set on the delivery route so that additional deliveries can be loaded without returning to the delivery base. Conversely, in order to fix the delivery route and make it possible to operate, it can be said that a supply place that can be dynamically changed is created. The manager of the base system sets a replenishment place on a predetermined route in consideration of the amount of deliveries on the day, and forwards deliveries in advance. When the navigation system is near the designated replenishment location, it will guide the delivery personnel, the delivery personnel will switch to the “replenishment mode” and head to the replenishment location to replenish deliveries and deliver again. Return to the regular route. The navigation system guides this series of supply routes.
4.3.3 Navigation Data Management System In order to realize the “pre-read voice navigation system” and “continuous home delivery navigation system”, data is recorded and managed as follows.
4.3.1.1 Electronic map In addition to normal map information, electronic maps include all accessible areas (parking areas, gardens / sites, stairs, gravel roads, roads, etc. All) information is added. Accessible areas include stairs, elevators and corridors on each floor in apartment buildings such as apartments and apartments.
4.3.1.2 Delivery destination In addition to normal management items, the following information is added to delivery destination information (generally, a customer master).
(1) Delivery location designated by the delivery destination (entrance, post, bicycle bag, window sun, washing machine, etc.)
(2) Vehicle stop position for each delivery destination (changes depending on the vehicle used, such as car, motorcycle, bicycle)
(3) The attribute of whether it can be delivered while boarding or must be delivered on foot after stopping at the vehicle stop position (4) About the delivery destination in the apartment house such as apartments and apartments, depending on the shape of the apartment house, Attributes for managing destinations that can be delivered on the same route as a group (two-family homes and villages that can only be reached by climbing stairs are considered as part of an apartment house)
4.3.1.3 Delivery route The delivery route is determined in advance and recorded in the format shown in Table 2. Here, the navigation terminal ID is an ID that uniquely identifies the navigation system possessed by the delivery person, and the delivery route is created for each delivery person.
４．３．１．４ 案内点リスト
４．３．１．３の配達順路を表３の形式にあらかじめ変換しておく。案内点リストは、ナビゲーションを行うべきポイント、すなわち配達員が通行する順路上に存在する案内点をすべて列挙したものである。マンションやアパートなどの集合住宅内における階段や各階の廊下などの全ての通行可能領域を案内点として登録する。また、エレベータや階段と各階の廊下の接続点についても広義の交差点と考え案内点のひとつとする。
4.3.1.4 The delivery route in the guide point list 4.3.1.3 is converted in advance into the format shown in Table 3. The guide point list is a list in which all the points to be navigated, that is, the guide points existing on the route through which the delivery person passes are listed. All accessible areas such as stairs and corridors on each floor in apartment houses such as apartments and apartments are registered as guide points. In addition, the connection points between the elevators and stairs and the corridors on each floor are also considered as broad intersections and one of the guide points.
４．３．１．５ 配達物リスト
最終案内点毎の配達物リストである。徒歩順路が含まれる場合は、徒歩順路の直前の案内点（車両停車位置）毎に配達物リストを作成する。
４．３．４ 電子地図更新方式
本態様は個別宅配を主たる目的としているため、例えば繁忙期のひとつである年末年始時期に、道路工事状況が反映されていない電子地図は利用価値がない。そこで、ナビゲーションシステムに、電子地図の変更管理機能をもたせることにより、各拠点システムで電子地図の修正を行うことが出来るようにする。また、変更情報の記録と同様に転入者情報の記録も行う。
（１）電子地図を変更する契機
配達員が、走行中に電子地図と実際の地図が異なっていることに気がついた場合に、当該地点の位置と変更内容を文字・音声によってナビゲーションシステムの変更データベースNB-6に記録する。
（２）変更内容に基づく電子地図の更新と再配信
拠点システムは(a)で記録した位置と変更内容を各ナビゲーションシステムから取得し、この変更情報をもとに拠点システムの管理者は電子地図の変更を行う。更新された電子地図は、ナビゲーションシステムに再配信する。
（３）拠点システム地図の統合と再配信
拠点システムは、センターシステムから見ると複数存在する。センターシステムは、これらの複数の拠点システムから修正された電子地図を取得し、修正内容を統合して1つの地図にする。具体的には以下のような手順で行っている。拠点システムで修正された場所は、センターシステムの電子地図修正作業者（以下、「オペレータ」）の確認作業が完了する前は未承認状態となっており、オペレータの確認が完了すると承認済状態となる。オペレータは、不適切な変更を取り消すことができる。オペレータは、未承認状態の修正がなくなるまで確認作業を続け、承認済状態か取消状態のいずれかの状態にして確認作業を終了する。センターシステムは、統合された電子地図を各拠点システムに再配信する。このとき、拠点システムの管理者は、自らが行った変更が取消された場合、取消状態を未承認状態に戻して再申請することも出来る。
（４）転入情報を通知するためのスキーム
配達員が、配達中に新築マンションの完成や空き家だった場所に洗濯物が干してあったこと等により転入に気がついた場合に、当該地点の位置と転入情報を文字・音声によってナビゲーションシステムの変更データベースNB-6に記録する。
（５）転入情報を基にした営業候補リストの作成
拠点システムは、上記（４）で記録した転入情報を集計して営業候補リストを作成する。
５．留意点
以上、個別宅配システム及びそれに適合するナビゲーションシステムの実施形態に関連して本発明を説明してきたが、当業者であれば、他の類似する実施形態を使用することができること、また、上記の実施形態に対して、本発明から逸脱することなく適宜変更又は追加を行うことができることに留意すべきである。本発明は、上記の実施例に限定されるべきではなく、特許請求の範囲の記載に基き解釈されるべきである。
4.3.1.5 Delivery list This is a delivery list for each final guide point. When a walking route is included, a delivery list is created for each guide point (vehicle stop position) immediately before the walking route.
4.3.4 Electronic Map Update Method Since this mode is mainly intended for individual home delivery, for example, an electronic map that does not reflect the road construction status at the end of the year, which is one of the busy seasons, has no utility value. Therefore, by providing the navigation system with an electronic map change management function, the electronic map can be corrected in each base system. In addition, the transferee information is recorded in the same manner as the change information.
(1) Opportunity to change the electronic map When the delivery engineer notices that the electronic map is different from the actual map while driving, the location database and the contents of the change are indicated by text and voice in the navigation system change database. Record in NB-6.
(2) Update and redistribution of electronic map based on change contents The base system acquires the position and change contents recorded in (a) from each navigation system, and based on this change information, the base system administrator uses the electronic map. Make changes. The updated electronic map is redistributed to the navigation system.
(3) Integration and redistribution of base system maps There are multiple base systems when viewed from the center system. The center system acquires electronic maps corrected from these multiple base systems, and integrates the correction contents into one map. Specifically, the procedure is as follows. The location corrected in the base system is in an unapproved state before the confirmation work of the electronic map correction operator (hereinafter referred to as “operator”) in the center system is completed, and when the operator's confirmation is completed, Become. The operator can undo inappropriate changes. The operator continues the confirmation work until there is no correction in the unapproved state, and ends the confirmation work in either the approved state or the canceled state. The center system redistributes the integrated electronic map to each base system. At this time, the administrator of the base system can return to the unapproved state and re-apply if the change made by himself / herself is canceled.
(4) Scheme for notifying transfer information When a delivery worker notices transference due to the completion of a new apartment building or the laundry being dried in an empty house during delivery, The transfer information is recorded in the change database NB-6 of the navigation system by text and voice.
(5) Creation of Sales Candidate List Based on Transfer Information The base system totals the transfer information recorded in (4) above to create a sales candidate list.
5). Although the present invention has been described above in connection with embodiments of individual home delivery systems and compatible navigation systems, it should be noted that other similar embodiments can be used by those skilled in the art, and It should be noted that modifications or additions can be made to the embodiments without departing from the present invention. The present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be construed based on the claims.
Claims (43)
少なくとも道路データ、建物データ、敷地データを格納する地図データベースであって、
該道路データは、交差点と交差点、もしくは、交差点間を結ぶ経路内にある接続点と交差点又は他の接続点、とを結ぶベクトルとして表される道路単位ごとの属性情報を含み、
該建物データは、位置、形、住宅の属性情報を含み、
該敷地データは、位置、形、敷地の属性情報を含む、地図データベースと、
同一配送日の宅配先の顧客を結ぶ一筆書きの順路を格納する順路データベースとを含み、
顧客データベースの情報と地図データベースの情報から配送に最適な一筆書き順路を作成して、順路データベースに保存することを特徴とする個別宅配システム。 A customer database that stores at least delivery product, delivery date, and delivery location information for each customer;
A map database that stores at least road data, building data, and site data,
The road data includes attribute information for each road unit represented as a vector connecting an intersection and an intersection, or a connection point and an intersection or another connection point in a route connecting the intersections,
The building data includes location, shape, and house attribute information.
The site data includes a map database including location, shape, and site attribute information;
Including a route database that stores a one-stroke route connecting customers on the same delivery date,
An individual delivery system characterized in that a one-stroke route that is optimal for delivery is created from information in the customer database and information in the map database and stored in the route database.
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