JP2009255769A - Outboard motor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、船外機において、エンジンの回転速度を制御する技術に関する。 The present invention relates to a technique for controlling the rotational speed of an engine in an outboard motor.
小型の船舶において、船体の後部には船外機が搭載されている。船外機は、略水平なバー状の操舵ハンドルを備えている。このような船外機としては、各種のものが知られている(例えば、特許文献1−2参照。)。
この特許文献1−2で知られている船外機は、操舵ハンドルの先端部に回転可能なグリップを有している。グリップを回すことによって、スロットル弁の開度を調節することができる。この結果、エンジンの回転速度が変わる。操船者は、グリップを握って操舵しながら、さらにグリップを回してスロットル弁の開度を調節するという、2つの操作を片手によって同時に行うことになる。 The outboard motor known from this patent document 1-2 has a rotatable grip at the tip of the steering handle. The opening degree of the throttle valve can be adjusted by turning the grip. As a result, the rotational speed of the engine changes. The ship operator performs two operations simultaneously with one hand, while adjusting the opening degree of the throttle valve by further rotating the grip while grasping and gripping the grip.
ところで、トローリング(トロール漁業)などの場合には、状況に応じて船の速度調節をきめ細かく行う。そのためには、エンジンの回転速度を微調節できることが求められる。長時間にわたって、操船者が操舵しながら回転速度を微調節することは、操船者の負担が大きく、熟練を要する。特に、初心者にとって、操船を容易に行うようになるには、相当の訓練を要する。 By the way, in the case of trolling (troll fishery), the speed of the ship is finely adjusted according to the situation. For this purpose, it is required that the engine speed can be finely adjusted. Fine adjustment of the rotation speed while the steering operator steers for a long time is a heavy burden on the operator and requires skill. In particular, for beginners, considerable training is required in order to make maneuvering easier.
このため、特許文献1−2で知られている船外機は、低速で微調節する操作部材を別個に備えている。しかしながら、機械的な構成によって、別個の操作部材を微調節するようにしたものであるから、構成が複雑であり、更なる改良の余地がある。 For this reason, the outboard motor known in Patent Document 1-2 is separately provided with an operation member that performs fine adjustment at a low speed. However, since the separate operation member is finely adjusted by the mechanical configuration, the configuration is complicated and there is room for further improvement.
本発明は、簡単な構成によって、エンジンの回転速度を微調節することができ、操船を容易に行うことができる技術を提供することを課題とする。 It is an object of the present invention to provide a technique capable of finely adjusting the rotational speed of an engine with a simple configuration and capable of maneuvering easily.
請求項1に係る発明では、プロペラを駆動するエンジンの実際の回転速度を目標回転速度に合わせるように、スロットル弁を電気的に開閉制御する船外機において、操舵ハンドルに備えられて手動操作が可能な低速モード切替部と、前記操舵ハンドルの先端部に備えられた回転可能なグリップと、このグリップの操作量を検出するグリップ操作量検出部と、このグリップ操作量検出部により検出された前記操作量に応じて前記目標回転速度を設定するとともに、この目標回転速度に対して前記実際の回転速度が合うように前記スロットル弁を開閉制御する制御部とを有しており、この制御部は、前記低速モード切替部から切り替え信号を受けているときには、受けていないときに比べて、前記操作量に応じて前記目標回転速度が変化する割合を、低減させるように制御する構成であることを特徴とする。
In the invention according to
請求項2に係る発明では、請求項1において、前記制御部は、前記低速モード切替部から前記切り替え信号を受けなくなった時点では、前記切り替え信号を受けなくなる直前の前記目標回転速度を維持するように制御する構成であることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, when the control unit no longer receives the switching signal from the low speed mode switching unit, the control unit maintains the target rotation speed immediately before the switching signal is not received. It is the structure controlled to this.
請求項3に係る発明では、請求項2において、前記制御部は、前記低速モード切替部から前記切り替え信号を受けなくなった後に、前記操作量が変化したときには、前記維持している目標回転速度から、変化した操作量に応じた目標回転速度へ、徐々に変化させるように制御する構成であることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the second aspect, when the operation amount changes after the control unit has stopped receiving the switching signal from the low-speed mode switching unit, the control unit starts from the maintained target rotational speed. Further, the present invention is characterized in that the control is performed so as to gradually change the target rotational speed according to the changed operation amount.
請求項4に係る発明では、請求項1から請求項3までのいずれか1項において、前記低速モード切替部は、前記グリップの近傍に配置された手動操作スイッチから成ることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects, the low-speed mode switching unit includes a manual operation switch disposed in the vicinity of the grip.
請求項5に係る発明では、請求項1から請求項4までのいずれか1項において、前記操舵ハンドルは、前記実際の回転速度及び前記目標回転速度を表示する表示部を備えていることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the first to fourth aspects, the steering handle includes a display unit that displays the actual rotational speed and the target rotational speed. And
請求項1に係る発明では、操舵ハンドルは回転可能なグリップと低速モード切替部を備えている。制御部は、グリップ操作量検出部により検出されたグリップの操作量に応じて目標回転速度を設定するとともに、この目標回転速度に対して実際の回転速度が合うようにスロットル弁を開閉制御する。また、低速モード切替部は、操船者の操作に応じて電気的な切り替え信号を発する。制御部は、低速モード切替部から切り替え信号を受けているときには、受けていないときに比べて、操作量に応じて目標回転速度が変化する割合を低減させる。
In the invention according to
つまり、低速モード切替部を操作するだけの簡単な操作によって、グリップの操作量に応じて目標回転速度が変化する割合を低減させる。グリップの操作量が最大であっても、目標回転速度は上がらない。このため、目標回転速度を微調節することができる。エンジン回転速度を低速領域で微調節することができるので、トローリング(トロール漁業)などにおいて船の速度調節をきめ細かく行うことができる。初心者であっても、操船を容易に行うことができる。しかも、低速モード切替部は、操船者の操作に応じて電気的な切り替え信号を発するだけのものであるから、簡単な構成ですむ。 That is, the rate at which the target rotational speed changes according to the amount of grip operation is reduced by a simple operation that only operates the low-speed mode switching unit. Even if the amount of grip operation is maximum, the target rotational speed does not increase. For this reason, the target rotation speed can be finely adjusted. Since the engine speed can be finely adjusted in the low speed region, the speed of the ship can be finely adjusted in trolling (troll fishery) or the like. Even beginners can easily operate a ship. In addition, the low-speed mode switching unit can simply be configured because it only generates an electrical switching signal in response to the operation of the vessel operator.
請求項2に係る発明では、操船者が低速モード切替部を解除操作した時点で、制御部は低速モード切替部から切り替え信号を受けなくなる。この時点では、制御部は、切り替え信号を受けなくなる直前の目標回転速度を維持する。このため、低速モード切替部を解除操作した時点で、目標回転速度が急激に変化することはない。エンジンの回転速度が急変しないので、操船者は、より安定した操船を行うことができる。
In the invention according to
請求項3に係る発明では、操船者が低速モード切替部を解除操作した後に、グリップを回すことにより、グリップの操作量に応じて目標回転速度が変化する。この場合に、制御部は、維持している目標回転速度から、変化した操作量に応じた目標回転速度へ、徐々に変化させるように制御する。このように、操船者が低速モード切替部を解除操作した後に、グリップを意識的に回したときだけ、目標回転速度が変化する。しかも、目標回転速度は徐々に変化する。このため、操船者は、より一層安定した操船を行うことができる。
In the invention according to
請求項4に係る発明では、グリップの近傍に配置された手動操作スイッチによって、低速モード切替部を構成したので、低速モード切替部の構成を、より簡単にすることができる。
In the invention which concerns on
請求項5に係る発明では、エンジンの実際の回転速度及び目標回転速度を表示する表示部を操舵ハンドルに備えているので、操船者は操舵をしているときに、目視によって常に容易に回転速度を確認することができる。
In the invention according to
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
図1は本発明に係る船外機の側面図である。図2は図1に示す操舵ハンドルの平面図である。図1に示すように、船外機10は、マウントケース11とエクステンションケース12とギヤケース13とエンジン14と駆動軸15とギヤ機構16とプロペラシャフト17とプロペラ18と船外機取付機構19とから成る。
The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a side view of an outboard motor according to the present invention. FIG. 2 is a plan view of the steering handle shown in FIG. As shown in FIG. 1, the
マウントケース11は、上面にエンジン14を取付ける、いわゆる、エンジン支持ケースである。エクステンションケース12は、マウントケース11の下部に取り付けられている。ギヤケース13は、エクステンションケース12の下部に取付けられている。エンジン14は、バーチカル型エンジン(例えば、単気筒エンジン)であり、シリンダ21の軸線を横向き(略水平)とし、クランクシャフト22を縦向きとしたものである。駆動軸15は、エクステンションケース12に収納されており、クランクシャフト22から下方へ延び、エンジン14の動力をギヤ機構16及びプロペラシャフト17を介してプロペラ18に伝達するものである。
The
エンジン14は、下部のアンダーケース31及び上部のエンジンカバー32によって覆われている。エンジンカバー32は、上部に新気取入れ口32aを有している。外気は、新気取入れ口32aからエンジンカバー32の中に取り入れられる。さらに、エンジンカバー32は内部に、エンジン14のためのスロットル弁53を収納している。
The
船外機取付機構19は、船体Siに船外機10を固定するものであって、スイベル軸19aを中心に平面視左右に船外機10をスイングし、また、チルト軸19bを中心にスイベル軸19aを含み船外機10を図時計回り方向に跳ね上げることが可能である。
The outboard
ところで、アンダーケース31は、前部(船体Si側)の側部に、略水平なバー状の操舵ハンドル41を備えている。この操舵ハンドル41(ティラーハンドル41)は、実線によって示されている略水平な使用位置と、この使用位置から図反時計回りにスイングして略垂直な格納位置とに設定可能である。
Incidentally, the
図1及び図2に示すように、操舵ハンドル41は、グリップ42とグリップ操作量検出部43と低速モード切替部44と表示部45とを備えている。
グリップ42は、バー状の操舵ハンドル41の先端部に配置されるとともに、操舵ハンドル41の軸線CL回りに回転可能に取り付けられている。グリップ操作量検出部43は、グリップ42を回したときの実際の操作量θr(図示せず)を検出するものであって、操舵ハンドル41の内部に配置されている。このグリップ操作量検出部43は、グリップ42の操作量θr(操作角θr)に比例した電圧信号を発する可変抵抗器からなる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the steering handle 41 includes a
The
低速モード切替部44は、操船者がエンジン14の回転速度制御モードを、所定の低速モード(エンジン14の回転速度を微調節する制御モード。トローリングモード)に切り替えたいときに設定するものであり、操船者が操作する手動操作スイッチから成る。グリップ42の近傍に配置された手動操作スイッチによって、低速モード切替部44を構成したので、低速モード切替部44の構成をより簡単にすることができる。
The low speed
この手動操作スイッチは、例えばロッカスイッチ(rocker switch)から成る。このロッカスイッチは、シーソースイッチやタンブラスイッチとも言われている。詳しく述べると、ロッカスイッチから成る低速モード切替部44は、シーソー動作をする操作ノブ44aの片側を押し操作することにより、接続回路を切り換えるスイッチである。操作ノブ44aは、オフ位置OFFと、このオフ位置OFFから一方にシーソー動作をして傾くオン位置ONとの、2つの位置に切り替わる構成であり、操作した後に操作力を除いても、切り替えられた位置に自己保持する。
This manual operation switch consists of a rocker switch, for example. This rocker switch is also called a seesaw switch or a tumbler switch. More specifically, the low-speed
低速モード切替部44が発するスイッチ信号は、オフ信号とオン信号の、2つの信号からなる。具体的には、操作ノブ44aがオフ位置OFFに位置するときに、低速モード切替部44はオフ信号(解除信号)を発する。操作ノブ44aがオン位置ONに位置するときに、低速モード切替部44はオン信号(切り替え信号)を発する。以下、低速モード切替部44のことを、適宜「低速モードスイッチ44」と言うことにする。
The switch signal generated by the low-speed
この低速モード切替部44は、操舵ハンドル41のうち、グリップ42とは異なる位置に備えている。例えば、低速モード切替部44は、操舵ハンドル41の先端面に固定されている。このため、例えば、グリップ42を握っている手の親指によって、低速モード切替部44を操作することができる。
The low speed
図1に示すように、操舵ハンドル41が略水平な使用位置にあるときに、操作ノブ44aが上下にシーソー動作をするように、低速モード切替部44を配置することが好ましい。この配置であれば、操舵ハンドル41に対して、操船者が左右(図1の紙面の表裏)どちらに位置した場合であっても、操作ノブ44aの操作は変わらない。このため、操作ノブ44aの操作性がより高まる。
As shown in FIG. 1, it is preferable to arrange the low-speed
なお、低速モード切替部44は、操舵ハンドル41においてグリップ42の近傍に配置された構成であればよく、例えば、操舵ハンドル41において、グリップ42よりもスイング基部41a側に配置してもよい。
低速モード切替部44を、船外機10自体ではなく操舵ハンドル41に備えているので、低速モード切替部44の位置は操船者に、より近くなる。このため、操船者にとって低速モード切替部44の操作が容易である。
The low speed
Since the low speed
表示部45は、操舵ハンドル41において、グリップ42よりもスイング基部41a側に且つハンドル上面に配置されている。
このように、グリップ操作量検出部43、低速モード切替部44及び表示部45は、船外機10自体ではなく、操舵ハンドル41に設けられているので、水を被りにくい。
The
As described above, since the grip operation
図3は本発明に係る船外機の模式的系統図である。図3に示すように、船外機10は、電子式ガバナ50(電気式ガバナ、電子式調速機とも言う。)を搭載したことを特徴とする。電子式ガバナ50は、制御部51の制御信号に基づいて、電動モータ52でスロットル弁53の開度を自動的に調整することにより、エンジン14の回転速度を制御するものである。この電子式ガバナ50は、制御部51、電動モータ52、スロットル弁53、スロットル開度センサ54及びエンジン回転センサ55の組合せからなる。スロットル開度センサ54は、スロットル弁53の開度αを検出するものである。エンジン回転センサ55は、エンジン14の実際の回転速度Nrを検出するものである。
FIG. 3 is a schematic system diagram of the outboard motor according to the present invention. As shown in FIG. 3, the
制御部51は、グリップ操作量検出部43と、低速モード切替部44と、スロットル開度センサ54と、エンジン回転センサ55と、メインスイッチ56とから各信号を受けて、エンジン14を所定の制御モードで制御する電子制御ユニットであり、例えばマイクロコンピュータからなる。つまり、制御部51は、点火装置57を制御し、さらに、グリップ操作量検出部43により検出されたグリップ42の操作量θr(操作角θr)に応じて目標回転速度Nsを設定するとともに、この目標回転速度Nsに対して実際の回転速度Nrが合うように、電動モータ52を介してスロットル弁53を電気的に開閉制御する。
The
図4は図3に示す制御部が目標回転速度を増減させる概念を示す概念図である。図4の概念図は、横軸をグリップ42の実際の操作量θrとし、縦軸をエンジンの目標回転速度Nsとして、操作量θrに対する目標回転速度Nsの特性を表したものである。
FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating a concept in which the control unit illustrated in FIG. 3 increases or decreases the target rotation speed. The conceptual diagram of FIG. 4 represents the characteristic of the target rotation speed Ns with respect to the operation amount θr, with the horizontal axis being the actual operation amount θr of the
図右肩上がりの太線によって示される直線MNは、通常モードにおける目標回転速度特性線であって、操作量θrに応じて目標回転速度Nsが変化することを示している。この通常モードにおける目標回転速度特性線MNによれば、操作量θrが最小値の0のときに目標回転速度Nsが最小値の0であり、操作量θrが最大値100%(最大角度)のときに目標回転速度Nsが最大値Nmax1であることが判る。通常モードにおける目標回転速度特性線MNは、制御部51が通常モードにおいて、操作量θrに応じて目標回転速度Nsを求めるときの「通常モードマップMN」として用いることができる。
A straight line MN indicated by a thick line rising to the right in the figure is a target rotational speed characteristic line in the normal mode, and indicates that the target rotational speed Ns changes according to the operation amount θr. According to the target rotational speed characteristic line MN in the normal mode, when the operation amount θr is 0 which is the minimum value, the target rotation speed Ns is 0 which is the minimum value, and the operation amount θr is 100% (maximum angle). Sometimes it can be seen that the target rotational speed Ns is the maximum value Nmax1. The target rotational speed characteristic line MN in the normal mode can be used as a “normal mode map MN” when the
一方、図右肩上がりの細線によって示される直線MLは、低速モードにおける目標回転速度特性線であって、操作量θrに応じて目標回転速度Nsが変化することを示している。この低速モードにおける目標回転速度特性線MLによれば、操作量θrが最小値の0のときに目標回転速度Nsが最小値の0であり、操作量θrが最大値100%(最大角度)のときに目標回転速度Nsが最大値Nmax2であることが判る。この低速モードにおける最大値Nmax2は、上記通常モードにおける最大値Nmax1よりも小さい値であって、例えば1/3の値に設定される。低速モードにおける目標回転速度特性線MLは、制御部51が低速モードにおいて、操作量θrに応じて目標回転速度Nsを求めるときの「低速モードマップML」として用いることができる。
On the other hand, a straight line ML indicated by a thin line rising to the right in the figure is a target rotational speed characteristic line in the low speed mode, and indicates that the target rotational speed Ns changes according to the operation amount θr. According to the target rotational speed characteristic line ML in the low speed mode, when the operation amount θr is 0 which is the minimum value, the target rotation speed Ns is 0 which is the minimum value, and the operation amount θr is 100% (maximum angle). Sometimes it can be seen that the target rotational speed Ns is the maximum value Nmax2. The maximum value Nmax2 in the low speed mode is a value smaller than the maximum value Nmax1 in the normal mode, and is set to, for example, 1/3. The target rotational speed characteristic line ML in the low speed mode can be used as a “low speed mode map ML” when the
さらに、図3に示す制御部51は、次の3つの制御を行うように構成されている。
第1の制御は、低速モード切替部44から電気的な切り替え信号(オン信号)を受けているときには、受けていないときに比べて、操作量θrに応じて目標回転速度Nsが変化する割合を、低減させるように制御することである。
第2の制御は、低速モード切替部44から切り替え信号を受けなくなった時点では、切り替え信号を受けなくなる直前の目標回転速度Nsを、そのまま維持し続けるように制御することである。
第3の制御は、低速モード切替部44から切り替え信号を受けなくなった後に、グリップ42の操作量θrが変化したときには、維持している目標回転速度Nsから、変化した操作量θrに応じた目標回転速度Nsへ、徐々に変化させるように制御することである。
Further, the
In the first control, when the electrical switching signal (ON signal) is received from the low-speed
The second control is to perform control so that the target rotational speed Ns immediately before the switching signal is not received is maintained as it is when the switching signal is not received from the low speed
In the third control, when the operation amount θr of the
電動モータ52(電動アクチュエータ52)は、例えばステップモータから成る。スロットル弁53は、エンジン14に燃焼空気を供給するための吸気通路58に設けられている。スロットル弁53によって燃焼空気量を調節できる。メインスイッチ56は、エンジン14の電源系統をオン、オフ操作するとともに、エンジン14を始動するためのイグニッションスイッチから成る。
The electric motor 52 (electric actuator 52) consists of a step motor, for example. The
さらに、制御部51は、表示部45に表示指令を発して、上述の目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrを表示させる。図5(a),(b)は、図3に示す表示部を例示した図である。
図5(a)に示す表示部45は、複数のバー状の表示セグメント45a(表示灯を含む)を横一列に配列することによって形成された、バーコード状の表示パターン45bにより、各回転速度Ns,Nrを表示するものである。図5(b)に示す表示部45は、複数の円形状の表示セグメント45c(表示灯を含む)を横一列に配列することによって形成された、表示パターン45dにより、各回転速度Ns,Nrを表示するものである。これらの表示パターン45b、45dは、図5において左端の表示セグメント45a,45cが最低速を表示し、図右へ進むに従って高速となる表示方式である。
Furthermore, the
The
さらに、表示部45は制御モード表示部46を備えている。制御モード表示部46は、図3に示す制御部51によってスロットル弁53を制御している、制御モードを表示するものである。制御部51が、上述の低速モード(エンジン14の回転速度を微調節する制御モード。トローリングモード)によってスロットル弁53を制御しているときに、点灯表示をする。操船者は制御モード表示部46を目視することによって、現在の制御モードを容易に知ることができるので、誤操作を防止することができる。
Further, the
次に、制御部51(図3参照)をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図3を参照しつつ、図6〜図10に基づき説明する。図6は、図3に示された制御部によって実行されるスロットル弁制御の一例を示す制御フローチャート(メインルーチン)である。操船者がメインスイッチ56を始動位置に切り替え操作し、点火装置57を作動させることによってエンジン14を始動させた後に、メインスイッチ56をオン位置に切り替え操作すると、制御部51は図6の制御フローの制御を開始する。その後、メインスイッチ56をオフ位置に切り替え操作することによって、制御部51は制御を終了する。この制御フローは、所定時間毎、例えば20msec(ミリ秒)毎に繰り返して実行する、閉ループの制御フローである。以下、制御フローを説明する。
Next, a control flow when the control unit 51 (see FIG. 3) is a microcomputer will be described based on FIGS. 6 to 10 with reference to FIG. FIG. 6 is a control flowchart (main routine) showing an example of throttle valve control executed by the control unit shown in FIG. When the ship operator operates the
今、低速モードスイッチ44はオフ状態にある。この状態において、操船者がメインスイッチ56をオン位置に切り替え操作する。メインスイッチ56がオンになると、制御部51は、先ず初期設定をした上で、制御を開始する(ステップST01)。つまり、システムをリセットするとともに、全てのフラグ(第1フラグFa、第2フラグFb、第3フラグFc、第4フラグFd)を0にセットし、基準操作量θLを値0にセットする。
Now, the low
次に、グリップ42の実際の操作量θrを読み込む(ステップST02)。なお、グリップ42の実際の操作量θrについては、グリップ操作量検出部43によって検出する。次に、エンジン14の実際の回転速度Nrを読み込む(ステップST03)。実際の回転速度Nr(実回転速度Nr)については、エンジン回転センサ55によって検出する。次に、低速モードスイッチ44のスイッチ信号を読み込む(ステップST04)。
Next, the actual operation amount θr of the
次に、低速モードスイッチ44のスイッチ信号がオフ(off)であるか否かを判断する(ステップST05)。ステップST05において、スイッチ信号がオフであると判断した場合には、第3フラグFc=0であるか否かを判断する(ステップST06)。
ステップST05においてスイッチ信号がオフ(off)であり、且つステップST06において第3フラグFc=0である場合には、通常モードに入ったと判断し、操船者による通常モードの速度制御を実行する(ステップST07)。この通常モードの速度制御(ステップST07)の詳しい制御内容を図7に示す。
Next, it is determined whether or not the switch signal of the low
If the switch signal is off in step ST05 and the third flag Fc = 0 in step ST06, it is determined that the normal mode has been entered, and the speed control in the normal mode by the operator is executed (step ST05). ST07). FIG. 7 shows detailed control contents of the normal mode speed control (step ST07).
図7は図6に示された通常モードの速度制御(ステップST07)を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。図7に示すサブルーチンにおいては、先ず、図4に示すマップの中から「通常モードマップMN」を選択する(ステップST101)。次に、通常モードマップMNに基づいて、グリップ42の実際の操作量θrからエンジン14の目標回転速度Nsを求める(ステップST102)。
FIG. 7 is a control flowchart showing a subroutine for executing the normal mode speed control (step ST07) shown in FIG. In the subroutine shown in FIG. 7, first, “normal mode map MN” is selected from the map shown in FIG. 4 (step ST101). Next, based on the normal mode map MN, the target rotational speed Ns of the
次に、操船者による通常の速度制御を実行する(ステップST103)。つまり、ステップST103においては、操船者が操船状態に応じて適宜グリップ42を回し、その操作量θrに対応する目標回転速度Ns(ステップST102において、求められた速度Ns)に対して、実際の回転速度Nrが合うように、制御部51がスロットル弁53を開閉制御する。具体的には、電動モータ52をPID制御などにより駆動制御することによって、スロットル弁53を開閉制御する。なお、スロットル開度センサ54によって検出された開度αの信号は、フィードバック信号として制御部51に発せられる。その後、この図7に示すサブルーチンを終了して、図6に示すメインルーチンに戻る。
Next, normal speed control by the operator is executed (step ST103). That is, in step ST103, the ship operator appropriately turns the
上述のように通常モードに入っているので、次に図6に示すように、第1フラグFaを0から1に反転させ(ステップST08)、第2フラグFbを0から1に反転させる(ステップST09)。次に、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrを図5に示す表示部45に表示させる(ステップST10)。その後に、ステップST02に戻る。
このように、一連のステップST02〜ST10が繰り返されている場合には、制御部51は、通常モードの速度制御を維持する。
Since the normal mode is entered as described above, the first flag Fa is inverted from 0 to 1 (step ST08) and the second flag Fb is inverted from 0 to 1 as shown in FIG. 6 (step ST08). ST09). Next, the target rotation speed Ns and the actual rotation speed Nr are displayed on the
Thus, when a series of steps ST02 to ST10 are repeated, the
その後、操船者が低速モードスイッチ44をオン操作した場合には、低速モードスイッチ44のスイッチ信号はオン(on)に反転する。このため、ステップST05において、低速モードスイッチ44のスイッチ信号がオン(on)に反転した、つまり、切り替え信号を受けたと判断し、この結果、低速モードに入ったと判断する。次に、第1フラグFa=0であるか否かを判断する(ステップST11)。上記ステップST08において、既に第1フラグFaは0から1に反転している。このため、ステップST11においては、第1フラグFaが0から1に反転したと判断し、この結果、低速モードに移行するための、初期段階に入ったと判断する。そして、低速モードへの移行制御を実行する(ステップ12)。この低速モードへの移行制御(ステップST12)の詳しい制御内容を図8に示す。
Thereafter, when the boat operator turns on the low
図8は図6に示された低速モードへの移行制御(ステップST12)を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。図8に示すサブルーチンにおいては、先ず、第2フラグFb=1であるか否かを判断する(ステップST201)。上記ステップST09(図6参照)において、既に第2フラグFbは0から1に反転している。このため、ステップST201においては、第2フラグFbが0から1に反転したと判断する。 FIG. 8 is a control flowchart showing a subroutine for executing the transition control to the low speed mode (step ST12) shown in FIG. In the subroutine shown in FIG. 8, it is first determined whether or not the second flag Fb = 1 (step ST201). In step ST09 (see FIG. 6), the second flag Fb has already been inverted from 0 to 1. For this reason, in step ST201, it is determined that the second flag Fb is inverted from 0 to 1.
ステップST201において、第2フラグFb=1であると判断した場合には、グリップ42の基準操作量θLの値を、現時点における実際の操作量θrの値にセットする(ステップST202)。このステップST202において、基準操作量θLとは、操船者が低速モードスイッチ44をオン操作した後に、グリップ42が操作されたか否かを判断する基準となる値である。なお、ステップST202において、現時点における実際の操作量θrとは、低速モードスイッチ44がオンになることによって、低速モードスイッチ44のスイッチ信号がオフ(off)からオン(on)に反転した時点の目標回転速度Nsのことである。
If it is determined in step ST201 that the second flag Fb = 1, the value of the reference operation amount θL of the
次に、第2フラグFbを0にセットして(ステップST203)、ステップST204に進む。一方、ステップST201において第2フラグFb=0であると判断した場合には、元の基準操作量θLを維持したまま、ステップST204に進む。ステップST204においては、基準操作量θLに対して実際の操作量θrが一致するか否かを判断する。ステップST204において、一致する(θL=θr)と判断した場合には、図4に示すマップの中から「通常モードマップMN」を選択する(ステップST205)。 Next, the second flag Fb is set to 0 (step ST203), and the process proceeds to step ST204. On the other hand, if it is determined in step ST201 that the second flag Fb = 0, the process proceeds to step ST204 while maintaining the original reference operation amount θL. In step ST204, it is determined whether or not the actual operation amount θr matches the reference operation amount θL. If it is determined in step ST204 that they match (θL = θr), “normal mode map MN” is selected from the map shown in FIG. 4 (step ST205).
次に、通常モードマップMNに基づいて、グリップ42の実際の操作量θrからエンジン14の目標回転速度Nsを求める(ステップST206)。このステップST206における実際の操作量θrは、基準操作量θLと同一の値である(θr=θL)。
Next, based on the normal mode map MN, the target rotational speed Ns of the
次に、通常モードの速度制御を、そのまま維持する(ステップST207)。つまり、操作量θrに対応する目標回転速度Ns(ステップST206において、求められた速度Ns)に対して、実際の回転速度Nrが合うように、制御部51がスロットル弁53を開閉制御する。このように、制御部51は、低速モードスイッチ44のスイッチ信号がオフ(off)からオン(on)に反転した時点では、維持している目標回転速度Nsを、そのまま維持し続けるように制御する。その後、この図8に示すサブルーチンを終了して、図6に示すメインルーチンに戻る。次に、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrを図5に示す表示部45に表示させる(ステップST10)。その後に、ステップST02に戻る。
Next, the normal mode speed control is maintained as it is (step ST207). That is, the
このように、一連のステップST02〜ST05、ST11〜ST12及びST10が繰り返されている場合には、制御部51は、通常モードの速度制御を、そのまま維持し続ける。つまり、制御部51は、低速モードスイッチ44からオン信号(切り替え信号)を受け始めた時点では、オン信号を受け始める直前の実際の操作量θrを維持するように制御する。この結果、制御部51は、オン信号を受け始める直前の目標回転速度Nsを維持するように、制御していることになる。
Thus, when a series of steps ST02 to ST05, ST11 to ST12, and ST10 are repeated, the
操船者が低速モードスイッチ44をオン操作(切り替え操作)した時点で、低速モードスイッチ44から制御部51に発するオン信号(切り替え信号)を受ける。この時点では、制御部51は、維持している目標回転速度Nsを、そのまま維持し続ける。このため、低速モードスイッチ44を切り替え操作した時点で、目標回転速度Nsが急激に変化することはない。エンジン14の回転速度Nrが急変しないので、操船者はより安定した操船を行うことができる。
When the boat operator turns on (switches) the low
ところで、上述のように操船者が低速モード切替部44をオン操作した後であって、グリップ42を操作した場合には、実際の操作量θrが変化する。このため、ステップST204において、基準操作量θLに対して実際の操作量θrが不一致である(θL≠θr)と判断し、この結果、低速モードに移行したと判断する。このため、次に、図4に示すマップの中から「低速モードマップML」を選択する(ステップST208)。次に、低速モードマップMLに基づいて、グリップ42の実際の操作量θrからエンジン14の新たな目標回転速度Nsを求める(ステップST209)。
By the way, when the operator operates the
次に、新たな目標回転速度Ns(ステップST209で求められた速度Ns)に対して、実際の回転速度Nrが合うように、スロットル弁53を開閉制御する(ステップST210)。ところで、このステップST210においては、維持している目標回転速度Nsから、新たな目標回転速度Nsへ徐々に変化する。この目標回転速度Nsが徐々に変化する「変化の度合い」については、単位時間Δt当たりの目標回転速度Nsの変化量(ΔNs/Δt、加速度・減速度)を小さく設定することによって決められる。つまり、通常モードの速度制御を実行している場合に比べて、変化の速度が緩やかである。グリップ42を操作する操作速度に対して、目標回転速度Nsの変化の応答性が鈍い。このため、制御部51は、維持している目標回転速度Nsから、変化した操作量θrに応じた目標回転速度Nsへ、徐々に変化させるように制御する。
Next, the
このように、操船者が低速モードスイッチ44をオン操作(切り替え操作)した後に、グリップ42を意識的に回したときだけ、目標回転速度Nsが変化する。しかも、目標回転速度Nsは徐々に変化する。このため、操船者は、より一層安定した操船を行うことができる。
Thus, the target rotational speed Ns changes only when the operator turns the
次に、目標回転速度Nsに対して実際の回転速度Nrが一致するか否かを判断する(ステップST211)。ステップST211において、不一致と判断した場合には、第1フラグFaをそのままにして、この図8に示すサブルーチンを終了し、図6に示すメインルーチンに戻る。次に、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrを図5に示す表示部45に表示させる(ステップST10)。その後に、ステップST02に戻る。
Next, it is determined whether or not the actual rotational speed Nr matches the target rotational speed Ns (step ST211). If it is determined in step ST211 that they do not match, the first flag Fa is left as it is, the subroutine shown in FIG. 8 is terminated, and the process returns to the main routine shown in FIG. Next, the target rotation speed Ns and the actual rotation speed Nr are displayed on the
一方、ステップST211において、一致すると判断した場合には、第1フラグFaを1から0に反転させ(ステップST212)、この図8に示すサブルーチンを終了し、図6に示すメインルーチンに戻る。次に、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrを図5に示す表示部45に表示させる(ステップST10)。その後に、ステップST02に戻る。
On the other hand, if it is determined in step ST211 that they match, the first flag Fa is inverted from 1 to 0 (step ST212), the subroutine shown in FIG. 8 is terminated, and the process returns to the main routine shown in FIG. Next, the target rotation speed Ns and the actual rotation speed Nr are displayed on the
その後、図6に示すステップST11において、第1フラグFaが1から0に反転したと判断して、低速モードの速度制御を実行する(ステップST13)。この低速モードの速度制御(ステップST13)の詳しい制御内容を図9に示す。 Thereafter, in step ST11 shown in FIG. 6, it is determined that the first flag Fa is inverted from 1 to 0, and the speed control in the low speed mode is executed (step ST13). FIG. 9 shows the detailed control contents of the speed control (step ST13) in the low speed mode.
図9は図6に示された低速モードの速度制御(ステップST13)を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。図9に示すサブルーチンにおいては、先ず、図4に示すマップの中から「低速モードマップML」を選択する(ステップST301)。次に、低速モードマップMLに基づいて、グリップ42の実際の操作量θrからエンジン14の目標回転速度Nsを求める(ステップST302)。
FIG. 9 is a control flowchart showing a subroutine for executing the speed control (step ST13) in the low speed mode shown in FIG. In the subroutine shown in FIG. 9, first, the “low speed mode map ML” is selected from the map shown in FIG. 4 (step ST301). Next, based on the low speed mode map ML, the target rotational speed Ns of the
次に、操船者による低速モードの速度制御を実行する(ステップST303)。つまり、ステップST303においては、操船者が操船状態に応じて適宜グリップ42を回し、その操作量θrに対応する目標回転速度Ns(ステップST302において、求められた速度Ns)に対して、実際の回転速度Nrが合うように、制御部51がスロットル弁53を開閉制御する。その後、この図9に示すサブルーチンを終了して、図6に示すメインルーチンに戻る。
Next, speed control in the low speed mode by the operator is executed (step ST303). That is, in step ST303, the boat operator appropriately turns the
上述のように低速モードに入っているので、次に図6に示すように、第3フラグFcを0から1に反転させ(ステップST14)、第4フラグFdを0から1に反転させる(ステップST15)。次に、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrを図5に示す表示部45に表示させる(ステップST10)。その後に、ステップST02に戻る。
このように、一連のステップST02〜ST05、ST11、ST13〜ST15及びST10が繰り返されている場合には、制御部51は、低速モードの速度制御を維持する。
Since the low-speed mode has been entered as described above, the third flag Fc is inverted from 0 to 1 (step ST14) and the fourth flag Fd is inverted from 0 to 1 as shown in FIG. 6 (step ST14). ST15). Next, the target rotation speed Ns and the actual rotation speed Nr are displayed on the
Thus, when a series of steps ST02 to ST05, ST11, ST13 to ST15, and ST10 are repeated, the
その後、操船者が低速モードスイッチ44を再びオフに戻した場合には、低速モードスイッチ44のスイッチ信号はオフ(off)に反転する。このため、ステップST05において、低速モードスイッチ44のスイッチ信号がオフ(off)に反転した、つまり、解除信号を入力したと判断する。次に、第3フラグFc=0であるか否かを判断する(ステップST06)。上記ステップST14において、既に第3フラグFcは0から1に反転している。このため、ステップST06においては、第3フラグFcが0から1に反転したと判断し、この結果、再び通常モードの速度制御に戻るための、初期段階に入ったと判断する。そして、通常モードへの移行制御を実行する(ステップST16)。この通常モードへの移行制御(ステップST16)の詳しい制御内容を図10に示す。
Thereafter, when the boat operator returns the low-
図10は図6に示された通常モードへの移行制御(ステップST16)を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。図10に示すサブルーチンにおいては、先ず、第4フラグFd=1であるか否かを判断する(ステップST401)。上記ステップST15(図6参照)において、既に第4フラグFdは0から1に反転している。このため、ステップST401においては、第4フラグFdが0から1に反転したと判断する。 FIG. 10 is a control flowchart showing a subroutine for executing the control for shifting to the normal mode (step ST16) shown in FIG. In the subroutine shown in FIG. 10, first, it is determined whether or not the fourth flag Fd = 1 (step ST401). In step ST15 (see FIG. 6), the fourth flag Fd has already been inverted from 0 to 1. For this reason, in step ST401, it is determined that the fourth flag Fd is inverted from 0 to 1.
ステップST401において、第4フラグFd=1であると判断した場合には、グリップ42の基準操作量θLの値を、現時点における実際の操作量θrの値にセットする(ステップST402)。このステップST402において、基準操作量θLとは、操船者が低速モードスイッチ44をオフ操作した後に、グリップ42が操作されたか否かを判断する基準となる値である。なお、ステップST402において、現時点における実際の操作量θrとは、低速モードスイッチ44がオフになることによって、低速モードスイッチ44のスイッチ信号がオン(on)からオフ(off)に反転した時点の目標回転速度Nsのことである。
If it is determined in step ST401 that the fourth flag Fd = 1, the value of the reference operation amount θL of the
次に、第4フラグFdを0にセットして(ステップST403)、ステップST404に進む。一方、ステップST401において第4フラグFd=0であると判断した場合には、元の基準操作量θLを維持したまま、ステップST404に進む。ステップST404においては、基準操作量θLに対して実際の操作量θrが一致するか否かを判断する。ステップST404において、一致する(θL=θr)と判断した場合には、図4に示すマップの中から「低速モードマップML」を選択する(ステップST405)。 Next, the fourth flag Fd is set to 0 (step ST403), and the process proceeds to step ST404. On the other hand, when it is determined in step ST401 that the fourth flag Fd = 0, the process proceeds to step ST404 while maintaining the original reference operation amount θL. In step ST404, it is determined whether or not the actual operation amount θr matches the reference operation amount θL. If it is determined in step ST404 that they match (θL = θr), “low speed mode map ML” is selected from the map shown in FIG. 4 (step ST405).
次に、低速モードマップMLに基づいて、グリップ42の実際の操作量θrからエンジン14の目標回転速度Nsを求める(ステップST406)。このステップST406における実際の操作量θrは、基準操作量θLと同一の値である(θr=θL)。
Next, the target rotational speed Ns of the
次に、低速モードの速度制御を、そのまま維持する(ステップST407)。つまり、操作量θrに対応する目標回転速度Ns(ステップST406において、求められた速度Ns)に対して、実際の回転速度Nrが合うように、制御部51がスロットル弁53を開閉制御する。このように、制御部51は、低速モードスイッチ44のスイッチ信号がオン(on)からオフ(off)に反転した時点では、維持している目標回転速度Nsを、そのまま維持し続けるように制御する。その後、この図10に示すサブルーチンを終了して、図6に示すメインルーチンに戻る。次に、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrを図5に示す表示部45に表示させる(ステップST10)。その後に、ステップST02に戻る。
Next, the speed control in the low speed mode is maintained as it is (step ST407). That is, the
このように、一連のステップST02〜ST06、ST16及びST10が繰り返されている場合には、制御部51は、低速モードの速度制御を、そのまま維持し続ける。つまり、制御部51は、低速モードスイッチ44からオフ信号(解除信号)を受け始めた時点では、オフ信号を受け始める直前の実際の操作量θrを維持するように制御する。この結果、制御部51は、オフ信号を受け始める直前の目標回転速度Nsを維持するように、制御していることになる。
Thus, when a series of steps ST02 to ST06, ST16 and ST10 are repeated, the
操船者が低速モードスイッチ44をオフ操作(解除操作)した時点で、低速モードスイッチ44から制御部51に発するオフ信号(解除信号)を受ける。この時点では、制御部51は、維持している目標回転速度Nsを、そのまま維持し続ける。このため、低速モードスイッチ44を解除操作した時点で、目標回転速度Nsが急激に変化することはない。エンジン14の回転速度Nrが急変しないので、操船者はより安定した操船を行うことができる。
When the boat operator turns off (releases) the low-
ところで、上述のように操船者が低速モード切替部44をオフ操作した後であって、グリップ42を操作した場合には、実際の操作量θrが変化する。このため、ステップST404において、基準操作量θLに対して実際の操作量θrが不一致である(θL≠θr)と判断し、この結果、通常モードに移行したと判断する。このため、次に、図4に示すマップの中から「通常モードマップMN」を選択する(ステップST408)。次に、通常モードマップMNに基づいて、グリップ42の実際の操作量θrからエンジン14の新たな目標回転速度Nsを求める(ステップST409)。
By the way, when the operator operates the
次に、新たな目標回転速度Ns(ステップST409で求められた速度Ns)に対して、実際の回転速度Nrが合うように、スロットル弁53を開閉制御する(ステップST410)。ところで、このステップST410においては、維持している目標回転速度Nsから、新たな目標回転速度Nsへ徐々に変化する。この目標回転速度Nsが徐々に変化する「変化の度合い」については、単位時間Δt当たりの目標回転速度Nsの変化量(ΔNs/Δt、加速度・減速度)を小さく設定することによって決められる。つまり、通常モードの速度制御を実行している場合に比べて、変化の速度が緩やかである。グリップ42を操作する操作速度に対して、目標回転速度Nsの変化の応答性が鈍い。このため、制御部51は、維持している目標回転速度Nsから、変化した操作量θrに応じた目標回転速度Nsへ、徐々に変化させるように制御する。
Next, the
このように、操船者が低速モードスイッチ44をオフ操作(解除操作)した後に、グリップ42を意識的に回したときだけ、目標回転速度Nsが変化する。しかも、目標回転速度Nsは徐々に変化する。このため、操船者は、より一層安定した操船を行うことができる。
Thus, the target rotational speed Ns changes only when the operator intentionally turns the
次に、目標回転速度Nsに対して実際の回転速度Nrが一致するか否かを判断する(ステップST411)。ステップST411において、不一致と判断した場合には、第3フラグFcをそのままにして、この図10に示すサブルーチンを終了し、図6に示すメインルーチンに戻る。次に、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrを図5に示す表示部45に表示させる(ステップST10)。その後に、ステップST02に戻る。
Next, it is determined whether or not the actual rotational speed Nr matches the target rotational speed Ns (step ST411). If it is determined in step ST411 that they do not match, the third flag Fc is left as it is, the subroutine shown in FIG. 10 is terminated, and the process returns to the main routine shown in FIG. Next, the target rotation speed Ns and the actual rotation speed Nr are displayed on the
一方、ステップST411において、一致すると判断した場合には、第3フラグFcを1から0に反転させ(ステップST412)、この図10に示すサブルーチンを終了し、図6に示すメインルーチンに戻る。次に、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrを図5に示す表示部45に表示させる(ステップST10)。その後に、ステップST02に戻る。
On the other hand, if it is determined in step ST411 that they match, the third flag Fc is inverted from 1 to 0 (step ST412), the subroutine shown in FIG. 10 is terminated, and the process returns to the main routine shown in FIG. Next, the target rotation speed Ns and the actual rotation speed Nr are displayed on the
その後、図6に示すステップST06において、第3フラグFcが1から0に反転したと判断して、再び通常モードの速度制御を実行する(ステップST07)。 Thereafter, in step ST06 shown in FIG. 6, it is determined that the third flag Fc is inverted from 1 to 0, and the speed control in the normal mode is executed again (step ST07).
このように、一連のステップST02〜ST06、ST16及びST10が繰り返されている場合には、制御部51は、通常モードの速度制御に緩やかに戻るための制御を実行する。
操船者が低速モードスイッチ44を解除操作した後に、グリップ42を回すことにより、グリップ42の操作量θrに応じて目標回転速度Nsが変化する。この場合に、制御部51は、今まで維持していた目標回転速度Nsから、変化した操作量θrに応じた目標回転速度Nsへ、徐々に変化させるように制御する。このように、操船者が低速モードスイッチ44を解除操作した後に、グリップ42を意識的に回したときだけ、目標回転速度Nsが変化する。しかも、目標回転速度Nsが徐々に変化するので、操船者は、より一層安定した操船を行うことができる。
As described above, when a series of steps ST02 to ST06, ST16, and ST10 are repeated, the
By turning the
次に、上記図6の制御フローチャートで説明した電子式ガバナ50の作用を、図3を参照しつつ図11に基づいて説明する。図11は図3に示す電子式ガバナ及び各部の作用説明図であり、横軸を時間としたタイムチャートで各部の作用を示す。但し、実際の操作量θrの大きさは「0<θ1<θ2<θ3<θ4」の関係にある。また目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrの大きさは「0<N1<N2<N3<N4」の関係にある。
Next, the operation of the
グリップ42の操作量θrに応じて目標回転速度Nsが変化する。この目標回転速度Nsに合うように実際の回転速度Nrが変化する。
今、低速モードスイッチ44がオフなので、通常モードの制御状態にある。この状態においては、図4に示すマップの中から通常モードマップMNが選択される。時点0から時点t1までにわたって、操船者が操作量θrを値0から値θ2まで増加させると、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrは、通常モードマップMNの特性に基づいて、値0から値N3まで増加する。
The target rotation speed Ns changes according to the operation amount θr of the
Now, since the low-
その後、操作量θrが値θ2を維持しているときには、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrは値N3を維持する。その後、時点t2において、低速モードスイッチ44をオン操作すると、通常モードから低速モードに移行する。この低速モードにおいては、図4に示すマップの中から低速モードマップMLが選択される。しかし、操作量θrが値θ2を維持しているので、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrは、そのまま値N3を維持する。
Thereafter, when the operation amount θr maintains the value θ2, the target rotation speed Ns and the actual rotation speed Nr maintain the value N3. Thereafter, when the low
その後、時点t3において、操船者が操作量θrを値θ2から減少させ始めると、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrは、値N3から徐々に減少し始める。例えば、操船者が、時点t3から時点t4までの経過時間T1にわたって、操作量θrを値θ2から値θ1まで減少させる。このときに、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrは、時点t3から時点t5までの経過時間T2にわたって、値N3から値N1まで徐々に減少する。経過時間T2は経過時間T1よりも長い(T2>T1)。 Thereafter, when the vessel operator starts to decrease the operation amount θr from the value θ2 at time t3, the target rotation speed Ns and the actual rotation speed Nr start to gradually decrease from the value N3. For example, the boat operator decreases the operation amount θr from the value θ2 to the value θ1 over the elapsed time T1 from the time point t3 to the time point t4. At this time, the target rotation speed Ns and the actual rotation speed Nr gradually decrease from the value N3 to the value N1 over the elapsed time T2 from the time point t3 to the time point t5. The elapsed time T2 is longer than the elapsed time T1 (T2> T1).
その後、操作量θrが値θ1を維持しているときには、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrは値N1を維持する。その後、時点t6から時点t7までにわたって、操船者が操作量θrを値θ1から値θ3まで増加させると、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrは、低速モードマップMLの特性に基づいて、値N1から値N2まで増加する。その後、操作量θrが値θ3を維持しているときには、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrは値N2を維持する。 Thereafter, when the operation amount θr maintains the value θ1, the target rotation speed Ns and the actual rotation speed Nr maintain the value N1. Thereafter, when the ship operator increases the operation amount θr from the value θ1 to the value θ3 from the time point t6 to the time point t7, the target rotational speed Ns and the actual rotational speed Nr are based on the characteristics of the low speed mode map ML. Increase from N1 to the value N2. Thereafter, when the operation amount θr maintains the value θ3, the target rotation speed Ns and the actual rotation speed Nr maintain the value N2.
その後、時点t8において、低速モードスイッチ44をオフに戻すと、低速モードから通常モードに移行する。この通常モードにおいては、図4に示すマップの中から通常モードマップMNが選択される。しかし、操作量θrが値θ3を維持しているので、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrは、そのまま値N2を維持する。
Thereafter, when the low
その後、時点t9において、操船者が操作量θrを値θ3から増大させ始めると、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrは、値N2から徐々に増大し始める。例えば、操船者が、時点t9から時点t10までの経過時間T3にわたって、操作量θrを値θ3から値θ4まで増大させる。このときに、目標回転速度Ns及び実際の回転速度Nrは、時点t9から時点t11までの経過時間T4にわたって、値N2から値N4まで徐々に増大する。経過時間T4は経過時間T3よりも長い(T4>T3)。 Thereafter, when the boat operator starts increasing the operation amount θr from the value θ3 at time t9, the target rotation speed Ns and the actual rotation speed Nr start to gradually increase from the value N2. For example, the boat operator increases the operation amount θr from the value θ3 to the value θ4 over the elapsed time T3 from the time t9 to the time t10. At this time, the target rotation speed Ns and the actual rotation speed Nr gradually increase from the value N2 to the value N4 over the elapsed time T4 from the time point t9 to the time point t11. The elapsed time T4 is longer than the elapsed time T3 (T4> T3).
以上の説明をまとめると、次の通りである。操舵ハンドル41は回転可能なグリップ42と低速モード切替部44(低速モードスイッチ44)を備えている。制御部51は、グリップ操作量検出部43により検出されたグリップ42の操作量θrに応じて目標回転速度Nsを設定するとともに、この目標回転速度Nsに対して実際の回転速度Nrが合うようにスロットル弁53を開閉制御する。また、低速モード切替部44は、操船者の操作に応じて電気的な切り替え信号(オン信号)を発する。制御部51は、低速モード切替部44から切り替え信号を受けているときには、受けていないときに比べて、操作量θrに応じて目標回転速度Nsが変化する割合を低減させる。
The above description is summarized as follows. The steering handle 41 includes a
つまり、低速モード切替部44を操作するだけの簡単な操作によって、グリップ42の操作量θrに応じて目標回転速度Nsが変化する割合を低減させる。グリップ42の操作量θrが最大であっても、目標回転速度Nsは上がらない。このため、目標回転速度Nsを微調節することができる。エンジン14の回転速度Nrを低速領域で微調節することができるので、トローリング(トロール漁業)などにおいて船の速度調節をきめ細かく行うことができる。初心者であっても、操船を容易に行うことができる。しかも、低速モード切替部44は、操船者の操作に応じて電気的な切り替え信号を発するだけのものであるから、簡単な構成ですむ。
That is, the rate at which the target rotational speed Ns changes according to the operation amount θr of the
なお、本発明では、低速モード切替部44は、ロッカスイッチの構成に限定されるものではなく、例えばロータリスイッチやプッシュスイッチであってもよい。
In the present invention, the low-speed
本発明の船外機10は小型から比較的大型までの、各種の船体Siに用いるのに好適である。
The
10…船外機、14…エンジン、18…プロペラ、41…操舵ハンドル、42…グリップ、43…グリップ操作量検出部、44…低速モード切替部(低速モードスイッチ、手動操作スイッチ)、45…表示部、51…制御部、52…電動モータ、53…スロットル弁、Nr…実際の回転速度、Ns…目標回転速度。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
操舵ハンドルに備えられて手動操作が可能な低速モード切替部と、
前記操舵ハンドルの先端部に備えられた回転可能なグリップと、
このグリップの操作量を検出するグリップ操作量検出部と、
このグリップ操作量検出部により検出された前記操作量に応じて前記目標回転速度を設定するとともに、この目標回転速度に対して前記実際の回転速度が合うように前記スロットル弁を開閉制御する制御部とを有しており、
この制御部は、前記低速モード切替部から切り替え信号を受けているときには、受けていないときに比べて、前記操作量に応じて前記目標回転速度が変化する割合を、低減させるように制御する構成であることを特徴とした船外機。 In an outboard motor that electrically controls the opening and closing of the throttle valve so that the actual rotational speed of the engine that drives the propeller matches the target rotational speed,
A low-speed mode switching unit provided on the steering wheel and capable of manual operation;
A rotatable grip provided at the tip of the steering handle;
A grip operation amount detection unit for detecting the operation amount of the grip;
A control unit that sets the target rotation speed according to the operation amount detected by the grip operation amount detection unit and controls the opening and closing of the throttle valve so that the actual rotation speed matches the target rotation speed. And
The control unit is configured to control to reduce the rate at which the target rotational speed changes according to the operation amount when receiving a switching signal from the low speed mode switching unit compared to when not receiving the switching signal. An outboard motor characterized by
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