JP2009251892A - オブジェクト検出方法、オブジェクト検出装置、およびオブジェクト検出プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ペア画像それぞれについて抽出された候補領域について、1つの領域を複数のサブ領域に分けたときの各サブ領域に写し出された部分画像を特徴づける特徴量の、それら複数のサブ領域に渡るベクトルを算出し(ステップS33)、算出された、ペア画像のうちの第1の画像上の領域のベクトルと第2の画像上のベクトルとの間の論理上の距離を算出することにより(ステップS34)、その論理上の距離が近い領域どうしからなる領域のペアを検出する。
【選択図】 図8
Description
上記ペア画像を構成する第1および第2の各画像について、各画像上の、特定種類のオブジェクトが写し込まれた領域を抽出する領域抽出ステップと、
領域抽出ステップで抽出された第1の画像上の領域と第2の画像上の領域の中から互いに対応する領域のペアを検出することにより特定種類のオブジェクトを検出するオブジェクト検出ステップとを有し、
上記オブジェクト検出ステップが、
領域抽出ステップで抽出された領域について、1つの領域を複数のサブ領域に分けたときの各サブ領域に写し出された部分画像を特徴づける特徴量の、複数のサブ領域に渡るベクトルを算出するベクトル算出ステップと、
ベクトル算出ステップで算出された、第1の画像上の領域のベクトルと第2の画像上のベクトルとの間の論理上の距離を算出することにより、論理上の距離が近い領域どうしからなる領域のペアを検出する距離算出ステップとを有することを特徴とする。
上記ペア画像を構成する第1および第2の各画像について、各画像上の、特定種類のオブジェクトが写し込まれた領域を抽出する領域抽出部と、
領域抽出部で抽出された第1の画像上の領域と第2の画像上の領域の中から互いに対応する領域のペアを検出することにより特定種類のオブジェクトを検出するオブジェクト検出部とを備え、
上記オブジェクト検出部が、
領域抽出部で抽出された領域について、1つの領域を複数のサブ領域に分けたときの各サブ領域に写し出された部分画像を特徴づける特徴量の、複数のサブ領域に渡るベクトルを算出するベクトル算出部と、
ベクトル算出部で算出された、第1の画像上の領域のベクトルと第2の画像上のベクトルとの間の論理上の距離を算出することにより、論理上の距離が近い領域どうしからなる領域のペアを検出する距離算出部とを備えたことを特徴とする。
上記演算装置を、
上記ペア画像を構成する第1および第2の各画像について、各画像上の、特定種類のオブジェクトが写し込まれた領域を抽出する領域抽出部と、
領域抽出部で抽出された第1の画像上の領域と第2の画像上の領域の中から互いに対応する領域のペアを検出することにより特定種類のオブジェクトを検出するオブジェクト検出部とを有し、
上記オブジェクト検出部が、
領域抽出部で抽出された領域について、1つの領域を複数のサブ領域に分けたときの各サブ領域に写し出された部分画像を特徴づける特徴量の、複数のサブ領域に渡るベクトルを算出するベクトル算出部と、
ベクトル算出部で算出された、第1の画像上の領域のベクトルと第2の画像上のベクトルとの間の論理上の距離を算出することにより、論理上の距離が近い領域どうしからなる領域のペアを検出する距離算出部とを有するオブジェクト検出装置として動作させることを特徴とする。
上記ヒストグラム算出部で算出された、1つのサブ領域につきM段階の勾配方向それぞれの大きさの、上記のN個のサブ領域に渡る、1つの領域につきM×N個の要素からなる1つのベクトルを算出するものであるオブジェクト検出装置として動作させることが好ましい。
VL=(eL1,eL2,…,eL128)t
VR=(eR1,eR2,…,eR128)t
としたとき、
に従って補正後の画素値(輝度値)が求められ、この処理を画像全域について行なうことにより輝度補正が行なわれる。
の比率である。
Hrefの方が領域Hxよりも二次評価値likenessが高いものとする。
pos=(l,t,r,b)t
のそれぞれについて行なわれ、2つの領域Href,Hxが1つの領域に統合される。この統合された領域のlikenessとしては、たとえばlikeness(ref)がそのまま採用される。
Pk(LCH,RCH,z)
と表記する。Pkはk番目のペアを表わし、zはその頭部候補の監視カメラ10L,10Rからの距離である。
20 パーソナルコンピュータ
21L,21R 画像
31 本体装置
31a MO装填口
31b CD/DVD装填口
32 画像表示画面
32a 表示画面
33 キーボード
34 マウス
100 頭部検出装置
200 領域抽出部
210 画像群生成部
220 輝度補正部
230 差分画像作成部
240 段階的検出部
241 一次評価値算出部
242 二次評価値算出部
243 領域抽出部
250 領域統合部
260 フィルタ記憶部
270 領域抽出演算制御部
281 CPU
282 主メモリ
283 ハードディスク装置
284 MOドライブ
285 CD/DVDドライブ
286 インタフェース
287 バス
291 MO、勾配算出部
292 CD/DVD
300 頭部検出部
310 寸法着目粗振部
320 位置着目粗振部
330 ベクトル算出部
331 勾配算出部
332 ヒストグラム算出部
340 距離算出部
350 誤検出排除部
400 画像
401 静止画像
402 動画像
410 アフィン変換処理
420 多重解像度展開処理
430 輝度補正処理
440 差分処理
450 切出し処理
451 教師画像群
460A フィルタ候補
470 フィルタ群
470A,470B,470C フィルタ
Claims (21)
- 互いに所定距離隔てて設置され互いに同一のシーンを撮影する第1および第2のカメラでの撮影により得られた、それぞれが二次元的に配列された画素で表現された第1および第2の画像からなるペア画像から、該ペア画像に写し出された特定種類のオブジェクトを検出するオブジェクト検出方法であって、
前記ペア画像を構成する第1および第2の各画像について、該各画像上の、特定種類のオブジェクトが写し込まれた領域を抽出する領域抽出ステップと、
前記領域抽出ステップで抽出された前記第1の画像上の領域と前記第2の画像上の領域の中から互いに対応する領域のペアを検出することにより特定種類のオブジェクトを検出するオブジェクト検出ステップとを有し、
前記オブジェクト検出ステップが、
前記領域抽出ステップで抽出された領域について、1つの領域を複数のサブ領域に分けたときの各サブ領域に写し出された部分画像を特徴づける特徴量の、該複数のサブ領域に渡るベクトルを算出するベクトル算出ステップと、
前記ベクトル算出ステップで算出された、前記第1の画像上の領域のベクトルと前記第2の画像上のベクトルとの間の論理上の距離を算出することにより、該論理上の距離が近い領域どうしからなる領域のペアを検出する距離算出ステップとを有することを特徴とするオブジェクト検出方法。 - 前記ベクトル算出ステップが、
前記領域抽出ステップで抽出された領域内の各画素について、画素値の勾配ベクトルを算出する勾配算出ステップと、
前記勾配算出ステップで算出された勾配ベクトルを用いて、1つの領域をN個のサブ領域に分けたときの各サブ領域ごとに、M段階に量子化された勾配方向ごとの、勾配の大きさのヒストグラムを算出するヒストグラム算出ステップとを有し、
前記ヒストグラム算出ステップで算出された、1つのサブ領域につきM段階の勾配方向それぞれの大きさの、前記N個のサブ領域に渡る、1つの領域につきM×N個の要素からなる1つのベクトルを算出するステップであることを特徴とする請求項1記載のオブジェクト検出方法。 - 前記オブジェクト検出ステップが、前記領域抽出ステップで抽出された前記第1の画像上の領域の寸法と前記領域抽出ステップで抽出された前記第2の画像上の領域の寸法とを対比して、ペアとなり得る所定寸法範囲内にある領域を抽出する寸法着目粗振いステップを有し、
前記距離算出ステップは、前記寸法着目粗振いステップで抽出された領域どうしについて、前記論理上の距離を算出するステップであることを特徴とする請求項1又は2記載のオブジェクト検出方法。 - 前記オブジェクト検出ステップが、前記領域抽出ステップで抽出された前記第1の画像上の領域の該第1の画像上の位置と、前記領域抽出ステップで抽出された前記第2の画像上の領域の該第2の画像上の位置とを対比して、ペアとなり得る所定位置範囲内にある領域を抽出する位置着目粗振いステップを有し、
前記距離算出ステップは、前記位置着目粗振いステップで抽出された領域どうしについて、前記論理上の距離を算出するステップであることを特徴とする請求項1から3のうちいずれか1項記載のオブジェクト検出方法。 - 前記特定種類のオブジェクトが、該特定種類のオブジェクトと比べ所定の相対的位置にある、前記領域抽出ステップにおいて該特定種類のオブジェクトが写し出された領域として抽出される可能性のある擬オブジェクトを伴うものであって、
前記オブジェクト検出ステップが、前記距離算出ステップにより検出された領域のペアどうしの相対的位置関係に基づいて前記擬オブジェクトが写し出された領域のペアを排除する誤検出排除ステップをさらに有することを特徴とする請求項1から4のうちいずれか1項記載のオブジェクト検出方法。 - 前記領域抽出ステップが、人物頭部が写し出された領域を抽出するステップであることを特徴とする請求項1から5のうちいずれか1項記載のオブジェクト検出方法。
- 前記領域抽出ステップが、人物頭部が写し出された領域を抽出するステップであり、
前記誤検出排除ステップが、人物の肩が写し出された領域のペアを排除するステップであることを特徴とする請求項5記載のオブジェクト検出方法。 - 互いに所定距離隔てて設置され互いに同一のシーンを撮影する第1および第2のカメラでの撮影により得られた、それぞれが二次元的に配列された画素で表現された第1および第2の画像からなるペア画像から、該ペア画像に写し出された特定種類のオブジェクトを検出するオブジェクト検出装置であって、
前記ペア画像を構成する第1および第2の各画像について、該各画像上の、特定種類のオブジェクトが写し込まれた領域を抽出する領域抽出部と、
前記領域抽出部で抽出された前記第1の画像上の領域と前記第2の画像上の領域の中から互いに対応する領域のペアを検出することにより特定種類のオブジェクトを検出するオブジェクト検出部とを備え、
前記オブジェクト検出部が、
前記領域抽出部で抽出された領域について、1つの領域を複数のサブ領域に分けたときの各サブ領域に写し出された部分画像を特徴づける特徴量の、該複数のサブ領域に渡るベクトルを算出するベクトル算出部と、
前記ベクトル算出部で算出された、前記第1の画像上の領域のベクトルと前記第2の画像上のベクトルとの間の論理上の距離を算出することにより、該論理上の距離が近い領域どうしからなる領域のペアを検出する距離算出部とを備えたことを特徴とするオブジェクト検出装置。 - 前記ベクトル算出部が、
前記領域抽出部で抽出された領域内の各画素について、画素値の勾配ベクトルを算出する勾配算出部と、
前記勾配算出部で算出された勾配ベクトルを用いて、1つの領域をN個のサブ領域に分けたときの各サブ領域ごとに、M段階に量子化された勾配方向ごとの、勾配の大きさのヒストグラムを算出するヒストグラム算出部とを備え、
前記ヒストグラム算出部で算出された、1つのサブ領域につきM段階の勾配方向それぞれの大きさの、前記N個のサブ領域に渡る、1つの領域につきM×N個の要素からなる1つのベクトルを算出するものであることを特徴とする請求項8記載のオブジェクト検出装置。 - 前記オブジェクト検出部が、前記領域抽出部で抽出された前記第1の画像上の領域の寸法と前記領域抽出部で抽出された前記第2の画像上の領域の寸法とを対比して、ペアとなり得る所定寸法範囲内にある領域を抽出する寸法着目粗振い部を備え、
前記距離算出部は、前記寸法着目粗振い部で抽出された領域どうしについて、前記論理上の距離を算出するものであることを特徴とする請求項8又は9記載のオブジェクト検出装置。 - 前記オブジェクト検出部が、前記領域抽出部で抽出された前記第1の画像上の領域の該第1の画像上の位置と、前記領域抽出部で抽出された前記第2の画像上の領域の該第2の画像上の位置とを対比して、ペアとなり得る所定位置範囲内にある領域を抽出する位置着目粗振い部を備え、
前記距離算出部は、前記位置着目粗振い部で抽出された領域どうしについて、前記論理上の距離を算出するものであることを特徴とする請求項8から10のうちいずれか1項記載のオブジェクト検出装置。 - 前記特定種類のオブジェクトが、該特定種類のオブジェクトと比べ所定の相対的位置にある、前記領域抽出部において該特定種類のオブジェクトが写し出された領域として抽出される可能性のある擬オブジェクトを伴うものであって、
前記オブジェクト検出部が、前記距離算出部により検出された領域のペアどうしの相対的位置関係に基づいて前記擬オブジェクトが写し出された領域のペアを排除する誤検出排除部をさらに備えたことを特徴とする請求項8から11のうちいずれか1項記載のオブジェクト検出装置。 - 前記領域抽出部が、人物頭部が写し出された領域を抽出するものであることを特徴とする請求項8から12のうちいずれか1項記載のオブジェクト検出装置。
- 前記領域抽出部が、人物頭部が写し出された領域を抽出するものであり、
前記誤検出排除部が、人物の肩が写し出された領域のペアを排除するものであることを特徴とする請求項12記載のオブジェクト検出装置。 - プログラムを実行する演算装置内で実行され、該演算装置を、互いに所定距離隔てて設置され互いに同一のシーンを撮影する第1および第2のカメラでの撮影により得られた、それぞれが二次元的に配列された画素で表現された第1および第2の画像からなるペア画像から、該ペア画像に写し出された特定種類のオブジェクトを検出するオブジェクト検出装置として動作させるオブジェクト検出プログラムであって、
前記演算装置を、
前記ペア画像を構成する第1および第2の各画像について、該各画像上の、特定種類のオブジェクトが写し込まれた領域を抽出する領域抽出部と、
前記領域抽出部で抽出された前記第1の画像上の領域と前記第2の画像上の領域の中から互いに対応する領域のペアを検出することにより特定種類のオブジェクトを検出するオブジェクト検出部とを有し、
前記オブジェクト検出部が、
前記領域抽出部で抽出された領域について、1つの領域を複数のサブ領域に分けたときの各サブ領域に写し出された部分画像を特徴づける特徴量の、該複数のサブ領域に渡るベクトルを算出するベクトル算出部と、
前記ベクトル算出部で算出された、前記第1の画像上の領域のベクトルと前記第2の画像上のベクトルとの間の論理上の距離を算出することにより、該論理上の距離が近い領域どうしからなる領域のペアを検出する距離算出部とを有するオブジェクト検出装置として動作させることを特徴とするオブジェクト検出プログラム。 - 前記演算装置を、前記ベクトル算出部が、
前記領域抽出部で抽出された領域について、該領域内の各画素について画素値の勾配ベクトルを算出する勾配算出部と、
前記勾配ベクトル算出部で算出された勾配ベクトルを用いて、1つの領域をN個のサブ領域に分けたときの各サブ領域ごとに、M段階に量子化された勾配方向ごとの、勾配の大きさのヒストグラムを算出するヒストグラム算出部とを有し、
前記ヒストグラム算出部で算出された、1つのサブ領域につきM段階の勾配方向それぞれの大きさの、前記N個のサブ領域に渡る、1つの領域につきM×N個の要素からなる1つのベクトルを算出するものであるオブジェクト検出装置として動作させることを特徴とする請求項15記載のオブジェクト検出プログラム。 - 前記演算装置を、
前記オブジェクト検出部が、前記領域抽出部で抽出された前記第1の画像上の領域の寸法と前記領域抽出部で抽出された前記第2の画像上の領域の寸法とを対比して、ペアとなり得る所定寸法範囲内にある領域を抽出する寸法着目粗振い部を有し、
前記距離算出部が、前記寸法着目粗振い部で抽出された領域どうしについて、前記論理上の距離を算出するものであるオブジェクト検出装置として動作させることを特徴とする請求項15又は16記載のオブジェクト検出プログラム。 - 前記演算装置を、
前記オブジェクト検出部が、前記領域抽出部で抽出された前記第1の画像上の領域の該第1の画像上の位置と、前記領域抽出部で抽出された前記第2の画像上の領域の該第2の画像上の位置とを対比して、ペアとなり得る所定位置範囲内にある領域を抽出する位置着目粗振い部を有し、
前記距離算出部は、前記位置着目粗振い部で抽出された領域どうしについて、前記論理上の距離を算出するものであるオブジェクト検出装置として動作させることを特徴とする請求項15から17のうちいずれか1項記載のオブジェクト検出プログラム。 - 前記特定種類のオブジェクトが、該特定種類のオブジェクトと比べ所定の相対的位置にある、前記領域抽出部において、該特定種類のオブジェクトが写し出された領域として抽出される可能性のある擬オブジェクトを伴うものであって、
前記演算装置を、前記オブジェクト検出部が、前記距離算出部により検出された領域のペアどうしの相対的位置関係に基づいて前記擬オブジェクトが写し出された領域のペアを排除する誤検出排除部をさらに有するオブジェクト検出装置として動作させることを特徴とする請求項15から18のうちいずれか1項記載のオブジェクト検出プログラム。 - 前記演算装置を、前記領域抽出部が人物頭部が写し出された領域を抽出するものであるオブジェクト検出装置として動作させることを特徴とする請求項15から19のうちいずれか1項記載のオブジェクト検出プログラム。
- 前記演算装置を、前記領域抽出部が人物頭部が写し出された領域を抽出するものであり、前記誤検出排除部が人物の肩が写し出された領域のペアを排除するものであるオブジェクト検出装置として動作させることを特徴とする請求項19記載のオブジェクト検出プログラム。
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