JP2009247036A

JP2009247036A - Device and method for controlling electric motor

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Publication number: JP2009247036A
Application number: JP2008087080A
Authority: JP
Inventors: Yuki Nomura; 祐樹野村
Original assignee: THK Co Ltd
Current assignee: THK Co Ltd
Priority date: 2008-03-28
Filing date: 2008-03-28
Publication date: 2009-10-22
Anticipated expiration: 2028-03-28
Also published as: JP5294674B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device and method for controlling a motor that decreases the moved distance by the inertia at power cut as much as possible by utilizing vector control, even when an electromagnetic contactor, etc. operates and the power supply to the motor is cut off. <P>SOLUTION: A motor controller includes control units 182 and 183 which control, respectively, a d-axis current, which is the d-axis component, and a q-axis current, which is the q-axis component of a motor current, being supplied from an inverter to the motor, according to a d-axis current command and a q-axis current command that are set corresponding to the operation of a target motor. Herein, when the power supply from an AC power supply 110 to a converter 130 is cut off, it supplies electric energy accumulated in a smoothing capacitor 122 to the inverter 140, and also it outputs a predetermined magnitude of d-axis current for emergency stop to the control unit 182 which controls the d-axis current, and applies a d-axis current to a linear motor 1 so as to urgently stop it. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、同期モータ等の交流モータの制御装置に関し、特に、電源からの電力供給が遮断されたときに緊急停止させる制御技術に関する。 The present invention relates to a control device for an AC motor such as a synchronous motor, and more particularly to a control technique for making an emergency stop when power supply from a power source is interrupted.

通常、リニアモータ等のドライバの電源部の配線には、装置に異常が発生した際に、電力供給用の電源を即時に遮断するために電磁接触器が接続されている。モータ駆動中にモータ供給用の電源を遮断した場合、モータが制御不能となって惰性によって移動を続け、装置を損傷させるおそれがある。特に、リニアモータの場合には直線方向に運動しているため、衝突による衝撃が大きい。
このような危険性を回避する手立てとしては、たとえば、特許文献１乃至３に記載のような方法が提案されている。 Usually, an electromagnetic contactor is connected to the wiring of a power supply unit of a driver such as a linear motor in order to immediately shut off the power supply for supplying power when an abnormality occurs in the apparatus. If the power supply for supplying the motor is cut off while the motor is being driven, the motor may become uncontrollable and may continue to move due to inertia, damaging the device. In particular, in the case of a linear motor, since it moves in a linear direction, the impact caused by the collision is large.
As means for avoiding such dangers, for example, methods as described in Patent Documents 1 to 3 have been proposed.

特許文献１に記載のものは、電源遮断時のモータ停止方法が記載されている。これは、主回路電源遮断時に、主回路に設けられたコンバータのコンデデンサに蓄えられた電気エネルギーを利用してモータに電力を供給し、モータの制御を継続させて停止させたいところで停止させるようにしたものである。瞬時遮断に対しては、そのまま主回路を動作できるようになっている。
しかし、そのまま駆動を続けるという考えなので、モータには駆動トルクが作用しており、緊急に停止させるとなると停止までの距離がどうしても長くなってしまうという問題がある。 The thing of patent document 1 describes the motor stop method at the time of power-off. This is because when the main circuit power supply is cut off, the electric energy stored in the capacitor of the converter provided in the main circuit is used to supply power to the motor, and the motor control is continued to be stopped where it is desired to stop. It is a thing. For instantaneous interruption, the main circuit can be operated as it is.
However, since the driving is continued as it is, a driving torque acts on the motor, and there is a problem that the distance to the stop is inevitably long if it is stopped urgently.

また、特許文献２に記載ものも、主回路電源遮断時に、平滑用コンデンサに蓄えられた電気エネルギーを利用するものであるが、これは平滑用コンデンサの電気エネルギを利用して制御スイッチを閉じ、制動用抵抗に電流を流して制動するものである。コンデンサが放電して０となると、制動用スイッチが開くようになっている。
この特許文献２では、基本的に制動回路の制動用抵抗によって緊急停止させるものなので、積極的な制動力が作用せず、やはり停止までの距離がどうしても長くなってしまう。 In addition, the one described in Patent Document 2 also uses the electrical energy stored in the smoothing capacitor when the main circuit power supply is shut down, which uses the electrical energy of the smoothing capacitor to close the control switch, The braking is performed by passing a current through the braking resistor. When the capacitor discharges to zero, the brake switch is opened.
In Patent Document 2, an emergency stop is basically performed by the braking resistance of the braking circuit, so that a positive braking force does not act, and the distance to the stop is inevitably long.

また、その他の関連する特許文献としては、たとえば特許文献３のようなものがある。これも特許文献１と同様に、ダイオードブリッジとメインコンデンサにより交流を直流に変換するコンバータを有し、このメインコンデンサに蓄えられた電気エネルギーを利用するものであり、停電時にコンデンサに蓄積されていた電気エネルギーをインバータへ供給することで負荷への給電を継続するようにしたものであり、やはり停止までの移動距離が長くなってしまう。
特開平８−９６６７号公報特開平３−３９８７９号公報特開２００２−３１５２３２号公報 Another related patent document is, for example, Patent Document 3. This also has a converter that converts alternating current into direct current by means of a diode bridge and a main capacitor, as in Patent Document 1, and uses electrical energy stored in the main capacitor, and was stored in the capacitor during a power failure. Electric power is supplied to the inverter by supplying electric energy to the inverter, and the moving distance until the stop is also increased.
JP-A-8-9667 JP-A-3-39879 JP 2002-315232 A

本発明は、上記した従来技術の問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、電磁接触器等が作動してモータへの電力供給が遮断されたような場合でも、ベクトル制御を利用することにより、電源遮断時の惰性による移動距離を可及的に減少させ得るモータの制御装置及び制御方法を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and the purpose of the present invention is that even when an electromagnetic contactor or the like is activated and power supply to the motor is interrupted, An object of the present invention is to provide a motor control device and a control method capable of reducing the moving distance due to inertia at the time of power-off by using vector control as much as possible.

上記目的を達成するために、本発明は、交流電源から供給される交流を直流に変換するもので平滑コンデンサを備えたコンバータと、該コンバータによって得られた直流電圧を三相交流に変換してモータを駆動するインバータと、目標とするモータの動作に対応して設定されるｄ軸電流指令とｑ軸電流指令に従ってインバータからモータに供給されるモータ電流のｄ軸成分であるｄ軸電流とｑ軸成分であるｑ軸電流を制御する制御手段とを備えたモータ制御装置において、
前記交流電源からコンバータへの電力供給が遮断されると、平滑コンデンサに蓄えられていた電気エネルギーをインバータに供給すると共に、ｄ軸電流を制御する手段に対して所定の大きさの緊急停止用のｄ軸電流指令を出し、モータにｄ軸電流を印加することを特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the present invention converts an alternating current supplied from an alternating current power source into a direct current and converts the direct current voltage obtained by the converter into a three-phase alternating current. An inverter that drives the motor, a d-axis current that is a d-axis component of the motor current that is supplied from the inverter to the motor according to the d-axis current command and the q-axis current command that are set according to the target motor operation, and q In a motor control device comprising a control means for controlling a q-axis current that is an axis component,
When the power supply from the AC power supply to the converter is cut off, the electric energy stored in the smoothing capacitor is supplied to the inverter, and the emergency stop of a predetermined magnitude is used for the means for controlling the d-axis current. A d-axis current command is issued and a d-axis current is applied to the motor.

このようにすれば、電力供給が突然遮断されたとしても、駆動時に平滑コンデンサに蓄えられた電気エネルギによってインバータが駆動し、モータにｄ軸電流が供給されるので、モータの界磁磁極方向の磁束が増大し、可動子に制動力が作用して減速停止する。 In this way, even if the power supply is suddenly interrupted, the inverter is driven by the electric energy stored in the smoothing capacitor during driving, and d-axis current is supplied to the motor. The magnetic flux increases and braking force acts on the mover to decelerate and stop.

また、平滑コンデンサの端子間電圧を検出する電圧検出手段を備え、制御手段は、平滑コンデンサの電圧が第１の閾値電圧に低下するまでは、電力供給が遮断される前のｄ軸電流指令とｑ軸電流指令に従った制御を継続して行い、所定圧まで低下した段階で、緊急停止用のｄ軸電流指令を出して、モータにｄ軸電流指令に対応するｄ軸電流を印加するようにすれば、一時的に停電して電力供給が回復したような場合には、特に停止させることになく、復旧させることができる。
平滑コンデンサの端子間電圧が第１の閾値電圧まで低下した時点で、主回路の不足電圧を知らせるためのアラーム信号を出力する手段を備えていれば、緊急停止動作に切り替わったことがわかる。 In addition, voltage detection means for detecting the voltage across the terminals of the smoothing capacitor is provided, and the control means includes a d-axis current command before the power supply is cut off until the voltage of the smoothing capacitor drops to the first threshold voltage. The control according to the q-axis current command is continuously performed, and when the pressure is reduced to a predetermined pressure, the d-axis current command for emergency stop is issued and the d-axis current corresponding to the d-axis current command is applied to the motor. Then, when the power supply is recovered due to a temporary power failure, the power supply can be recovered without stopping.
If means for outputting an alarm signal for notifying the undervoltage of the main circuit is provided when the voltage across the terminals of the smoothing capacitor drops to the first threshold voltage, it can be seen that the operation has been switched to the emergency stop operation.

平滑コンデンサの端子間電圧が第１の閾値電圧に低下した時点で、モータが駆動していない場合にはインバータをオフし、モータが駆動している場合には緊急停止用のｄ軸電流指令を出してモータに対して指令値の大きさのｄ軸電流を印加するようにすれば、効率的に減速、停止制御を行うことができる。 When the voltage between the terminals of the smoothing capacitor drops to the first threshold voltage, the inverter is turned off if the motor is not driven, and the d-axis current command for emergency stop is issued if the motor is driven. If the d-axis current having the magnitude of the command value is applied to the motor, deceleration and stop control can be performed efficiently.

平滑コンデンサの端子間電圧が第１の閾値電圧よりも低いモータ駆動可能な第２の閾値電圧まで低下するまでの間、緊急停止用のｄ軸電流を流し続け、モータが駆動しなくなるとインバータをオフし、第２の閾値電圧まで低下するとインバータをオフとするようにすれば、減速、停止制御をより効率的に行うことができる。 The d-axis current for emergency stop continues to flow until the voltage between the terminals of the smoothing capacitor drops to a second threshold voltage that can be driven by the motor lower than the first threshold voltage. If the inverter is turned off when it is turned off and the voltage falls to the second threshold voltage, deceleration and stop control can be performed more efficiently.

緊急停止用のｄ軸電流指令を出すと共に、ｑ軸電流指令を０とすることにより、可動子に移動方向の力が作用せず（回転モータの場合にはトルク、リニアモータの場合には推力）、モータの制動力のみが作用し、効率よく減速、停止させることができる。 By issuing a d-axis current command for emergency stop and setting the q-axis current command to 0, no force in the moving direction acts on the mover (torque in the case of a rotary motor, thrust in the case of a linear motor) ), Only the braking force of the motor acts, and can be decelerated and stopped efficiently.

また、本発明のモータの制御方法は、交流電源から供給される交流を直流に変換するもので平滑コンデンサを備えたコンバータと、該コンバータによって得られた直流電圧を三相交流に変換してモータを駆動するインバータと、インバータからモータに供給されるモータ電流をｄ軸電流とｑ軸電流に分けて制御する制御手段とを備えたモータの制御方法において、交流電源からコンバータへの電力供給が遮断されると、平滑コンデンサに蓄えられていた電気エネルギーをインバータに供給すると共にモータにｄ軸電流が印加されるように制御することを特徴とする。 Also, the motor control method of the present invention converts an alternating current supplied from an alternating current power source into a direct current. The converter includes a smoothing capacitor, and converts the direct current voltage obtained by the converter into a three-phase alternating current. In a motor control method comprising: an inverter that drives a motor; and a control unit that controls a motor current supplied from the inverter to a d-axis current and a q-axis current. Then, the electric energy stored in the smoothing capacitor is supplied to the inverter, and the d-axis current is applied to the motor.

本発明によれば、電力供給が突然遮断されたとしても、駆動時に平滑コンデンサに蓄えられた電気エネルギによってインバータが駆動し、モータにｄ軸電流が供給されるので、
モータに制動力が作用して停止する。 According to the present invention, even if the power supply is suddenly cut off, the inverter is driven by the electric energy stored in the smoothing capacitor during driving, and d-axis current is supplied to the motor.
Stops when braking force acts on the motor.

以下にこの発明を実施するための最良の形態を、図示の実施の形態に基づいて詳細に説明する。
図１は本発明のモータ制御装置の回路ブロック図、図２は緊急停止時のフローチャートを示している。本実施の形態では、本発明のモータ制御装置を図３乃至図６に示すようなリニアモータの制御に適用したものである。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The best mode for carrying out the present invention will be described below in detail based on the illustrated embodiment.
FIG. 1 is a circuit block diagram of a motor control device of the present invention, and FIG. 2 is a flowchart at the time of emergency stop. In the present embodiment, the motor control device of the present invention is applied to control of a linear motor as shown in FIGS.

まず、図３〜図６を用いてリニアモータ１の構成について説明する。図３に示すように、リニアモータ１は電機子コイルを含む通電側である一次側１ａと、磁石などを備えた非通電側である二次側１ｂとから構成されている。本実施例におけるリニアモータ１は、駆動案内装置５０を構成している。リニアモータ１の一次側１ａは、テーブル１４を介して案内機構１５における移動ブロック１５ａに連結されている。また、リニアモータ１の二次側１ｂは、ベース１６に固定され、このベース１６は定盤１７の上面に固定されている。 First, the configuration of the linear motor 1 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 3, the linear motor 1 includes a primary side 1a that is an energization side including an armature coil, and a secondary side 1b that is a non-energization side including a magnet. The linear motor 1 in this embodiment constitutes a drive guide device 50. The primary side 1 a of the linear motor 1 is connected to a moving block 15 a in the guide mechanism 15 via a table 14. The secondary side 1 b of the linear motor 1 is fixed to the base 16, and the base 16 is fixed to the upper surface of the surface plate 17.

また、ベース１６には、２本のレール１８が互いに平行に配設されている。そして、移動ブロック１５ａはリニアモータ１から駆動力を得て、これらのレール１８に沿って移動可能に構成されている。 In addition, two rails 18 are disposed on the base 16 in parallel with each other. The moving block 15 a is configured to obtain a driving force from the linear motor 1 and to move along these rails 18.

また、この実施例による駆動案内装置５０には、リニアモータ１の一次側１ａとテーブル１４との間に、一次側１ａにおいて発生する熱がテーブル１４に伝達するのを抑制する断熱材１９が設けられている。このように、リニアモータ１の一次側１ａとテーブル１４との間に断熱材１９を設けることにより、一次側１ａの電機子コイル（図示せず）に駆動電流を通電させることによって生じる熱がテーブル１４や移動ブロック１５ａに伝達されなくなる。これによって、テーブル１４や移動ブロック１５ａの熱膨張を防止することができる。そのため、案内機構１５の移動ブロック１５ａの無限循環路に配列・収容された複数のボール等の転動体に与えられた予圧（接触圧）に変動を与えることなく、転がり抵抗を一定に維持することが可能となり、駆動案内装置５０の長寿命化を実現可能となる。 In addition, the drive guide device 50 according to this embodiment is provided with a heat insulating material 19 between the primary side 1a of the linear motor 1 and the table 14 to suppress heat generated on the primary side 1a from being transmitted to the table 14. It has been. Thus, by providing the heat insulating material 19 between the primary side 1a of the linear motor 1 and the table 14, the heat generated by energizing the drive current to the armature coil (not shown) on the primary side 1a is generated by the table. 14 and the moving block 15a are not transmitted. As a result, thermal expansion of the table 14 and the moving block 15a can be prevented. Therefore, the rolling resistance is kept constant without changing the preload (contact pressure) applied to the rolling elements such as a plurality of balls arranged and accommodated in the infinite circulation path of the moving block 15a of the guide mechanism 15. Thus, the life of the drive guide device 50 can be increased.

なお、この断熱材１９は必ずしも設ける必要はなく、断熱材１９の代わりにフィンなどの空冷手段を設けるようにしても良い。また、この断熱材１９の材質としては、ガラス入りエポキシ樹脂材やセラミック材等が用いられる。また、テーブル１４の下面と断熱材１９に囲まれた部分に断熱空間として作用する凹部（図示せず）を設けて、一次側１ａからの輻射熱を遮断することも可能である。また、断熱材１９はレール１８の長手方向、すなわちテーブル１４、移動ブロック１５ａの運動方向に沿って長尺とすることにより、この方向に沿った剛性が増加し、発振現象を防止することができる。 The heat insulating material 19 is not necessarily provided, and air cooling means such as fins may be provided instead of the heat insulating material 19. Moreover, as a material of this heat insulating material 19, an epoxy resin material containing glass, a ceramic material, or the like is used. Moreover, it is also possible to provide a recess (not shown) that acts as a heat insulating space in a portion surrounded by the lower surface of the table 14 and the heat insulating material 19 to block radiant heat from the primary side 1a. Further, when the heat insulating material 19 is elongated along the longitudinal direction of the rail 18, that is, along the movement direction of the table 14 and the moving block 15a, the rigidity along this direction increases and the oscillation phenomenon can be prevented. .

（リニアサーボモータの具体的構成例）
次に、本実施例における駆動案内装置５０の具体的構成例について説明する。図４および図５に、本実施例における駆動案内装置５０の構成例を示す。図４および図５において、図３におけると同一符号を付した部分は同一又は相当部分を示す。 (Specific configuration example of linear servo motor)
Next, a specific configuration example of the drive guide device 50 in the present embodiment will be described. 4 and 5 show a configuration example of the drive guide device 50 in the present embodiment. In FIG. 4 and FIG. 5, the part which attached | subjected the same code | symbol as FIG. 3 shows the same or an equivalent part.

図４および図５に示すように、リニアモータ１の一次側１ａは電機子コイル及び電機子コアから構成され、界磁側である二次側１ｂはマグネットプレートで構成される。二次側１ｂはベース１６上に固定されている。マグネットプレートから構成されるリニアモータ１の二次側１ｂの両側にはそれぞれレール１８がベース１６上に平行に配設（固定）されている。 As shown in FIGS. 4 and 5, the primary side 1a of the linear motor 1 is composed of an armature coil and an armature core, and the secondary side 1b, which is the field side, is composed of a magnet plate. The secondary side 1 b is fixed on the base 16. Rails 18 are arranged (fixed) on the base 16 in parallel on both sides of the secondary side 1b of the linear motor 1 composed of magnet plates.

また、このレール１８には、それぞれ複数個（図においては２個）の移動ブロック１５ａがレール１８に沿って移動自在に配設されている。そして、テーブル１４はそれぞれのレール１８に移動自在に配設された複数個（図においては４個）の移動ブロック１５ａに支持されている。 In addition, a plurality (two in the figure) of moving blocks 15 a are arranged on the rail 18 so as to be movable along the rail 18. The table 14 is supported by a plurality (four in the figure) of moving blocks 15a that are movably disposed on the rails 18 respectively.

この例のリニアモータ１は、一次側１ａの電機子コイル（図示せず）に三相交流を通電することによって直線方向に進行する移動磁界を生成し、この移動磁界に同期して一次側１ａを二次側１ｂのマグネットプレートに沿って移動させるリニア同期モータである。その移動力がテーブル１４を介して移動ブロック１５ａに伝達されて、移動ブロック１５ａがレール１８に沿って移動する。 The linear motor 1 in this example generates a moving magnetic field that travels in a linear direction by energizing a three-phase alternating current to an armature coil (not shown) on the primary side 1a, and synchronizes with the moving magnetic field to generate a primary side 1a. Is a linear synchronous motor that moves the motor along the magnet plate on the secondary side 1b. The moving force is transmitted to the moving block 15 a via the table 14, and the moving block 15 a moves along the rail 18.

ベース１６の両端部にはエンドプレート２１が取り付けられ、このエンドプレート２１には、それぞれストッパ２２が取り付けられている。また、テーブル１４の両端にはスクレーパ２３が取り付けられている。 End plates 21 are attached to both ends of the base 16, and stoppers 22 are attached to the end plates 21, respectively. A scraper 23 is attached to both ends of the table 14.

そして、図５に示すように、ベース１６の一方の側部には、ベース１６に対する移動ブロック１５ａの位置に応じてパルスを出力する光学式のリニアスケール２ａが設けられている。ここで、リニアスケール２ａは二次側１ｂに設けられており、また、テーブル１４の一方の側部には、このリニアスケール２ａを読み取り、テーブル１４の移動位置（移動距離）を検出するための、光学センサからなるスケールセンサ２ｂがブラケット２６を介して取り付けられている。 As shown in FIG. 5, an optical linear scale 2 a that outputs a pulse according to the position of the moving block 15 a relative to the base 16 is provided on one side of the base 16. Here, the linear scale 2a is provided on the secondary side 1b, and the linear scale 2a is read on one side of the table 14 to detect the movement position (movement distance) of the table 14. A scale sensor 2 b made of an optical sensor is attached via a bracket 26.

このリニアスケール２ａとスケールセンサ２ｂとによってパルスエンコーダ２が構成されている。さらに、テーブル１４の二次側１ｂに対向した部分には、例えばホール（ＨＡＬＬ）センサからなる磁極センサ２５が設けられている。この磁極センサ２５により、二次側１ｂにおける磁石の磁極の種類が検知される。そして、磁極センサ２５からは、磁極に対応した０または１の信号が出力される。 The linear scale 2a and the scale sensor 2b constitute a pulse encoder 2. Further, a magnetic pole sensor 25 made of, for example, a hall sensor is provided at a portion of the table 14 facing the secondary side 1b. The magnetic pole sensor 25 detects the type of magnetic pole of the magnet on the secondary side 1b. The magnetic pole sensor 25 outputs a 0 or 1 signal corresponding to the magnetic pole.

また、図４に示すように、ベース１６の他方の側部には、ケーブルチェーン取付板２７が取り付けられ、テーブル１４の他方の側部にはケーブルチェーン受け２８が取り付けられている。ケーブルチェーン取付板２７に配置されたリニアモータ１の一次側１ａに駆動電力を供給するための動力ケーブル２９、信号を送受するための信号ケーブル３０、一次側１ａを冷却するための水等を供給するナイロンチューブ３１はケーブルチェーン受け２８を通してリニアモータ１の一次側１ａに接続されている。 As shown in FIG. 4, a cable chain mounting plate 27 is attached to the other side of the base 16, and a cable chain receiver 28 is attached to the other side of the table 14. A power cable 29 for supplying driving power to the primary side 1a of the linear motor 1 arranged on the cable chain mounting plate 27, a signal cable 30 for transmitting and receiving signals, and water for cooling the primary side 1a are supplied. The nylon tube 31 to be connected is connected to the primary side 1 a of the linear motor 1 through the cable chain receiver 28.

（案内機構）
図６に、案内機構１５の詳細構成を示す。図６に示すように、断面矩形状のレール１８には、その長手方向に沿って転動体転走面としてのボール転走溝１８ａが左右側面に２条ずつ、計４条形成されている。また、移動ブロック１５ａにはボール転走溝１８ａに対向する負荷転動体転走路をなす負荷転走溝１５ｂを含む無限循環路が形成されている。さらに、この無限循環路には、レール１８及び移動ブロック１５ａの相対移動に伴ってボール転走溝１８ａと負荷転走溝１５ｂとの間で転動して循環する複数の転動体として複数のボール３２が配列・収容されている。この案内機構１５はラジアル方向の荷重、水平方向の荷重はもちろん各方向のモーメントなど、あらゆる方向の荷重を負荷できるように構成されている。 (Guiding mechanism)
FIG. 6 shows a detailed configuration of the guide mechanism 15. As shown in FIG. 6, the rail 18 having a rectangular cross section is formed with four ball rolling grooves 18 a as rolling element rolling surfaces on the left and right side surfaces along the longitudinal direction. The moving block 15a is formed with an infinite circulation path including a load rolling groove 15b that forms a load rolling element rolling path facing the ball rolling groove 18a. Furthermore, in this infinite circulation path, a plurality of balls as a plurality of rolling elements that roll and circulate between the ball rolling groove 18a and the load rolling groove 15b with the relative movement of the rail 18 and the moving block 15a. 32 is arranged and accommodated. The guide mechanism 15 is configured to be able to load loads in all directions such as radial loads and horizontal loads, as well as moments in each direction.

移動ブロック１５ａは、負荷転走溝１５ｂ及びこれに平行なボール戻し路が形成された移動ブロック本体１５ｃと、移動ブロック本体１５ｃの両端に結合されて該負荷転走溝１５ｂ及びボール戻し路を連絡する方向転換路を有するエンドキャップ１５ｄとから構成され、レール１８を跨ぐように取り付けられている。移動ブロック１５ａの上面はテーブル
１４が搭載され取り付けられるようになっている。この移動ブロック１５ａに形成された負荷転走溝１５ｂは、レール１８に形成されたそれぞれのボール転走溝１８ａに対向して形成されており、これら負荷転走溝１５ｂとボール転走溝１８ａとの間に、転動体としての複数のボール３２が挟み込まれている。これらのボール３２は移動ブロック１５ａの移動に伴い、エンドキャップ１５ｄに形成された方向転換路を介してボール戻し路へと送り込まれ、再び負荷転走溝１５ｂに導かれ、無限循環路を循環する。 The moving block 15a is connected to both ends of the moving block main body 15c and the moving block main body 15c in which a load rolling groove 15b and a ball return path parallel to the load rolling groove 15b are formed, and communicates the load rolling groove 15b and the ball return path. And an end cap 15d having a direction changing path that is attached so as to straddle the rail 18. A table 14 is mounted on and attached to the upper surface of the moving block 15a. The load rolling grooves 15b formed in the moving block 15a are formed to face the respective ball rolling grooves 18a formed in the rail 18, and the load rolling grooves 15b, the ball rolling grooves 18a, A plurality of balls 32 as rolling elements are sandwiched therebetween. As the moving block 15a moves, these balls 32 are sent to the ball return path through the direction changing path formed in the end cap 15d, and are again guided to the load rolling groove 15b to circulate through the infinite circulation path. .

図１は、上記リニアモータの駆動を制御するモータ制御装置の回路ブロック図の一例を示している。
すなわち、交流電源１１０から供給される交流を直流に変換するコンバータ１２０と、コンバータ１２０によって得られた直流電圧を三相交流に変換してリニアモータ１を駆動するインバータ１４０と、リニアモータ１の三相のモータ電流を検出する電流検出器１５０と、コンバータ１２０の平滑コンデンサ１２２の電圧を検出する電圧検出器１６０と、リニアモータ１の二次側１ｂが固定されるテーブル１４の位置を検出する位置検出手段としてのリニアパルスエンコーダ２と、目標とするリニアモータ１の動作に対応して設定されるｄ軸電流指令とｑ軸電流指令に従ってインバータ１４０からリニアモータ１に供給されるモータ電流のｄ軸成分であるｄ軸電流とｑ軸成分であるｑ軸電流を制御する制御手段としての制御部１８０と、を備えている。 FIG. 1 shows an example of a circuit block diagram of a motor control device that controls the driving of the linear motor.
That is, a converter 120 that converts AC supplied from the AC power supply 110 into DC, an inverter 140 that drives the linear motor 1 by converting a DC voltage obtained by the converter 120 into three-phase AC, and three of the linear motor 1 A current detector 150 for detecting the motor current of the phase, a voltage detector 160 for detecting the voltage of the smoothing capacitor 122 of the converter 120, and a position for detecting the position of the table 14 to which the secondary side 1b of the linear motor 1 is fixed. The d-axis of the motor current supplied from the inverter 140 to the linear motor 1 in accordance with the d-axis current command and the q-axis current command set in correspondence with the operation of the linear pulse encoder 2 as the detection means and the target linear motor 1 A control unit 180 as control means for controlling the d-axis current as a component and the q-axis current as a q-axis component. To have.

交流電源１１０とコンバータ１２０の間には、交流電源１１０からの電力供給を遮断可能とする電磁接触器１９０が設けられている。
コンバータ１２０は、公知のダイオードを用いた整流器１２１と、平滑コンデンサ１２２を備えた構成となっている。 Between the AC power supply 110 and the converter 120, an electromagnetic contactor 190 that can cut off the power supply from the AC power supply 110 is provided.
The converter 120 includes a rectifier 121 using a known diode and a smoothing capacitor 122.

インバータ１４０は、たとえばハーフブリッジ回路等の周知の構成で、不図示のゲートドライバを通じて入力されるゲート信号に基づいて、三相各相の電圧指令値に一致するＰＷＭ変調された三相交流電圧が生成され、リニアモータ１の電機子に印加される。 The inverter 140 has a well-known configuration such as a half-bridge circuit, for example. Based on a gate signal input through a gate driver (not shown), the inverter 140 generates a PWM-modulated three-phase AC voltage that matches a voltage command value of each of the three phases. It is generated and applied to the armature of the linear motor 1.

電流検出器１５０は変流器で、三相交流電圧によってリニアモータ１の電機子に流れる三相のモータ電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうち二相分の電流値が検出され、残りの一相分については演算によって求められる。 The current detector 150 is a current transformer, and detects the current value of two phases among the three-phase motor currents Iu, Iv, Iw flowing through the armature of the linear motor 1 by the three-phase AC voltage, and the remaining one phase. Is obtained by calculation.

一方、電圧検出器１６０は、平滑コンデンサ１２２の端子間電圧を検出するもので、分圧して緊急停止指令部２００に入力される。 On the other hand, the voltage detector 160 detects the voltage across the terminals of the smoothing capacitor 122 and divides the voltage to be input to the emergency stop command unit 200.

リニアパルスエンコーダ２は、リニアスケール２ａと上記したスケールセンサ２ｂとを備え、スケールセンサ２ｂからパルス信号が発生され、パルス数をカウントすることにより、リニアモータ１の絶対位置に対応する位置信号を発生する。 The linear pulse encoder 2 includes a linear scale 2a and the above-described scale sensor 2b. A pulse signal is generated from the scale sensor 2b, and a position signal corresponding to the absolute position of the linear motor 1 is generated by counting the number of pulses. To do.

制御部１８０には、位置制御器１８６、速度制御器１８７が設けられ、位置検出器１８９及び速度検出器１８８から位置信号、速度信号がフィードバックされてフィードバック制御されるようになっている。
これらの制御はベクトル制御で、ｄ軸電流制御器１８２、ｑ軸電流制御器１８３、ｄ軸電流及びｑ軸電流を三相電流に変換するｄ−ｑ／三相座標変換器１８４、三相電流をｄ軸電流及びｑ軸電流に変換する三相／ｄ−ｑ座標変換部１８１が設けられている。ベクトル制御は、周知の通り、三相のモータ電流Ｉｕ，Ｉv，Ｉwを、界磁の磁束方向（ｄ軸）と、これに直交する方向のｑ軸とに分離して調整することにより、磁束と発生推力（回転モータの場合にはトルク）とを個別に制御するものである。 The control unit 180 is provided with a position controller 186 and a speed controller 187, and a position signal and a speed signal are fed back from the position detector 189 and the speed detector 188 so as to be feedback-controlled.
These controls are vector control, d-axis current controller 182, q-axis current controller 183, dq / three-phase coordinate converter 184 for converting d-axis current and q-axis current into three-phase current, three-phase current. Is converted to a d-axis current and a q-axis current. As is well known, the vector control adjusts the three-phase motor currents Iu, Iv, and Iw by separating them into the magnetic flux direction (d-axis) of the field and the q-axis in the direction orthogonal thereto. And generated thrust (torque in the case of a rotary motor) are individually controlled.

リニアパルスエンコーダ２により発生したパルス信号は、制御部１８０の速度検出器１
８８及び位置検出器１８９に入力される。
速度検出器１８８においては、スケールセンサ２ｂからのパルス信号から、一定サンプリング時間内に発生したパルス数をサンプリング時間で割ることによってリニアモータ１の速度に対応する速度信号を演算して出力する。速度検出器１８８で発生した速度信号は速度制御器１８７に入力される。 The pulse signal generated by the linear pulse encoder 2 is sent from the speed detector 1 of the control unit 180.
88 and the position detector 189.
The speed detector 188 calculates and outputs a speed signal corresponding to the speed of the linear motor 1 from the pulse signal from the scale sensor 2b by dividing the number of pulses generated within a certain sampling time by the sampling time. The speed signal generated by the speed detector 188 is input to the speed controller 187.

位置制御器１８９には、リニアモータ１の目標位置に相当する位置指令信号が入力され、位置指令信号から位置信号を差し引いた位置偏差に位置比例ゲインを乗じることで、速度指令信号を演算（導出）して出力する。位置制御器１８６から出力された速度指令信号は速度制御器１８７に入力される。 A position command signal corresponding to the target position of the linear motor 1 is input to the position controller 189, and a speed command signal is calculated (derived) by multiplying a position deviation obtained by subtracting the position signal from the position command signal by a position proportional gain. ) And output. The speed command signal output from the position controller 186 is input to the speed controller 187.

速度制御器１８７においては、速度指令信号から速度検出器１８８より出力された速度信号を差し引いて速度偏差を算出し、速度偏差及び、速度偏差を積算した積分成分に速度比例ゲイン及び速度積分ゲインを各々乗じて加え合わせることで、電流指令信号を演算して出力する。速度制御器１８７から出力された電流指令信号はｑ軸電流制御器１８３に入力される。 The speed controller 187 calculates a speed deviation by subtracting the speed signal output from the speed detector 188 from the speed command signal, and adds a speed proportional gain and a speed integral gain to the integral component obtained by integrating the speed deviation and the speed deviation. By multiplying and adding together, the current command signal is calculated and output. The current command signal output from the speed controller 187 is input to the q-axis current controller 183.

リニアモータ１の三相の電機子コイルに各々印加される電流の電流値は、電流検出器１５０で二相分の電流値が検出され、残りの一相分については演算によって求められ、三相／ｄ−ｑ交流座標変換器１８１に入力される。この三相／ｄ−ｑ交流座標変換器１８１においては、リニアモータ１の三相のコイルＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電流値から、三相２相変換演算及びベクトル回転演算によってｑ軸電流値とｄ軸電流値が算出され出力される。 The current values of the currents applied to the three-phase armature coils of the linear motor 1 are detected by the current detector 150 for two phases, and the remaining one phase is obtained by calculation. / Dq is input to the AC coordinate converter 181. In this three-phase / dq AC coordinate converter 181, the q-axis current is calculated from the three-phase coil U-phase, V-phase, and W-phase current values of the linear motor 1 by three-phase two-phase conversion calculation and vector rotation calculation. Value and d-axis current value are calculated and output.

ｑ軸電流制御器１８３においては、速度制御器１８７から出力された電流指令信号から三相／ｄ−ｑ交流座標変換器１８１から出力されたｑ軸電流信号を差し引いたｑ軸電流偏差と、その積算値に対して各々ｑ軸電流比例ゲインとｑ軸電流積分ゲインとを乗じて加え合わせることによってｑ軸電圧指令信号が出力される。
一方、ｄ軸電流制御器１８２は、通常は電流指令信号を０として入力されており、この電流指令信号（＝０）から三相／ｄ−ｑ交流座標変換器１８１に出力されたｄ軸電流信号を差し引いたｄ軸電流偏差とその積算値に対してｄ軸電流比例ゲインとｄ軸電流積分ゲインとを各々乗じて加え合わせることによってｄ軸電圧指令信号が出力される。 In the q-axis current controller 183, the q-axis current deviation obtained by subtracting the q-axis current signal output from the three-phase / dq AC coordinate converter 181 from the current command signal output from the speed controller 187, A q-axis voltage command signal is output by multiplying and adding the q-axis current proportional gain and the q-axis current integral gain to the integrated value.
On the other hand, the d-axis current controller 182 normally receives the current command signal as 0, and the d-axis current output from the current command signal (= 0) to the three-phase / dq AC coordinate converter 181. The d-axis voltage command signal is output by multiplying the d-axis current deviation obtained by subtracting the signal and its integrated value by multiplying the d-axis current proportional gain and the d-axis current integral gain, respectively.

これらのｄ軸電圧指令信号及びｑ軸電圧指令信号はｄ−ｑ／三相交流座標変換器１８４でリニアモータ１の三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に対するＰＷＭ信号に変換される。そして、これらのＰＷＭ信号は、インバータ１４０に入力されることで交流電圧に変換される。 These d-axis voltage command signal and q-axis voltage command signal are converted into PWM signals for the three phases (U phase, V phase, W phase) of the linear motor 1 by the dq / three-phase AC coordinate converter 184. These PWM signals are input to the inverter 140 and converted into an AC voltage.

本発明では、制御部１８０、緊急停止制御部２００が設けられ、電磁接触器１９０が動作して交流電源１１０からの電力供給が遮断された場合、平滑コンデンサ１２２に蓄えられていた電気エネルギーをインバータ１４０に供給すると共に、ｄ軸電流を制御するｄ軸電流制御器１８２に対して所定の大きさの緊急停止用のｄ軸電流指令（≠０）を出し、リニアモータ１にｄ軸電流を印加する。 In the present invention, when the control unit 180 and the emergency stop control unit 200 are provided and the electromagnetic contactor 190 operates and the power supply from the AC power supply 110 is cut off, the electric energy stored in the smoothing capacitor 122 is converted into an inverter. 140, a d-axis current command (≠ 0) for emergency stop of a predetermined magnitude is issued to the d-axis current controller 182 that controls the d-axis current, and the d-axis current is applied to the linear motor 1. To do.

この緊急停止制御２００には、コンバータ１２０の電圧検出器１６０からコンデンサ１２２間の端子間電圧が分圧されて入力されると共に、検出されたリニアモータ１の速度信号１８８も入力されるようになっている。また、緊急停止制御部２００には、主回路の電圧不足を知らせるアラーム信号を出力し、不図示の警告表示、警告ランプあるいは警告ブザー等のアラームが動作するようになっている。 The emergency stop control 200 is supplied with the voltage across the capacitor 122 divided from the voltage detector 160 of the converter 120 and the speed signal 188 of the detected linear motor 1. ing. The emergency stop control unit 200 outputs an alarm signal notifying that the main circuit voltage is insufficient, and an alarm such as a warning display (not shown), a warning lamp, or a warning buzzer operates.

図２には、この制御手順の概略のフローを示している。
すなわち、平滑コンデンサ１２２の電圧が第１の閾値電圧Ｖ１に低下するまでは、電力
供給が遮断される前のｄ軸電流指令とｑ軸電流指令に従った制御を継続して行う（Ｓ１、Ｓ２）。 FIG. 2 shows a schematic flow of this control procedure.
That is, until the voltage of the smoothing capacitor 122 decreases to the first threshold voltage V1, the control according to the d-axis current command and the q-axis current command before the power supply is cut off is continuously performed (S1, S2). ).

平滑コンデンサ１２２の端子間電圧が第１の閾値電圧Ｖ１まで低下した時点で、主回路の不足電圧を知らせるためのアラーム信号を出力し（Ｓ３）。アラーム信号は、たとえば、緊急停止指令を出す緊急停止制御部１００から出力する。
そして、この第１の閾値電圧Ｖ１に低下した時点で、リニアモータ１が駆動していない場合にはインバータ１４０をオフする（Ｓ４，Ｓ５）。 When the voltage across the terminals of the smoothing capacitor 122 has dropped to the first threshold voltage V1, an alarm signal for informing the undervoltage of the main circuit is output (S3). The alarm signal is output from, for example, the emergency stop control unit 100 that issues an emergency stop command.
When the linear motor 1 is not driven at the time when the voltage drops to the first threshold voltage V1, the inverter 140 is turned off (S4, S5).

リニアモータ１が停止しているか否かは、速度検出部１８８からの速度信号がゼロか否かで判定される。また、サーボオフというのは、インバータ１４０へのゲート信号が入力されない状態である。 Whether or not the linear motor 1 is stopped is determined by whether or not the speed signal from the speed detector 188 is zero. Servo-off is a state where no gate signal is input to the inverter 140.

リニアモータ１が駆動している場合には緊急停止用のｄ軸電流指令を出力し、リニアモモータ１に対して指令値の大きさのｄ軸電流を印加して減速させる（Ｓ６）。
ｄ軸電流指令は、ｄ軸電流制御器１８２に対して出力され、電力遮断前のｄ軸電流指令値０から所定の大きさの電流値に切り替わり、フィードバック制御によってモータ電流が切り替わったｄ軸電流指令に一致するようにｄ軸電流が制御される。これにより、リニアモータ１の界磁磁極方向に磁束が生成される。同時にｑ軸電流指令を０とすることにより、可動子には推力が作用せず界磁磁極方向に制動力のみが作用することになり、リニアモータ１が停止するまでの移動量を可及的に低減することができる。 When the linear motor 1 is driven, an emergency stop d-axis current command is output, and a d-axis current having a magnitude of the command value is applied to the linear motor 1 to decelerate (S6).
The d-axis current command is output to the d-axis current controller 182, and the d-axis current is switched from the d-axis current command value 0 before power interruption to a predetermined current value, and the motor current is switched by feedback control. The d-axis current is controlled so as to match the command. As a result, a magnetic flux is generated in the field magnetic pole direction of the linear motor 1. At the same time, by setting the q-axis current command to 0, no thrust is applied to the mover, and only the braking force is applied in the field magnetic pole direction, and the amount of movement until the linear motor 1 stops is made as much as possible. Can be reduced.

その後、平滑コンデンサ１２２の端子間電圧が第１の閾値電圧Ｖ１よりも低いモータ駆動可能な第２の閾値電圧Ｖ２（駆動可能な最低限の電圧）まで低下するまでの間、緊急停止用のｄ軸電流を流し（Ｓ７）、第２の閾値電圧Ｖ２まで低下した場合には、インバータ１４０をオフする（Ｓ８）。また、リニアモータ１が駆動している間はｄ軸電流を流し続け（Ｓ９、Ｓ６）、リニアモータ１が駆動しなくなるとインバータ１４０をオフする（Ｓ１０）。 Then, d for emergency stop until the voltage between the terminals of the smoothing capacitor 122 decreases to a second threshold voltage V2 (minimum voltage that can be driven) that can be driven by the motor lower than the first threshold voltage V1. When the shaft current is supplied (S7) and the voltage drops to the second threshold voltage V2, the inverter 140 is turned off (S8). Further, the d-axis current continues to flow while the linear motor 1 is driven (S9, S6), and when the linear motor 1 is not driven, the inverter 140 is turned off (S10).

尚、上記実施の形態では、可動側に電機子を設けたリニアモータを例にとって説明したが、固定側に電機子を設けて移動磁界を生成するようになっていてもよい。また、駆動方式としては、リニア同期モータに限らずリニア誘導モータについても適用可能である。さらに本発明のモータの制御装置は、リニアモータに限らず回転交流モータの制御についても適用可能であり、回転同期モータ、回転誘導モータ等についても適用可能である。 In the above embodiment, the linear motor having the armature on the movable side has been described as an example. However, the moving magnetic field may be generated by providing the armature on the fixed side. Further, the drive system is not limited to a linear synchronous motor, and can be applied to a linear induction motor. Furthermore, the motor control device of the present invention can be applied not only to linear motors but also to control of rotary AC motors, and can also be applied to rotation synchronous motors, rotation induction motors, and the like.

図１は、本発明の実施の形態に係るモータの制御装置の回路ブロック図である。FIG. 1 is a circuit block diagram of a motor control apparatus according to an embodiment of the present invention. 図２は、緊急停止時のフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart at the time of emergency stop. 図１の制御装置が適用される駆動案内装置の構成を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the structure of the drive guide apparatus with which the control apparatus of FIG. 1 is applied. 図１の制御装置が適用される駆動案内装置の構成を示す正面図である。It is a front view which shows the structure of the drive guide apparatus with which the control apparatus of FIG. 1 is applied. 図１の制御装置が適用される駆動案内装置の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the drive guide apparatus with which the control apparatus of FIG. 1 is applied. 図１の制御装置が適用される駆動案内装置の案内機構を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the guide mechanism of the drive guide apparatus with which the control apparatus of FIG. 1 is applied.

符号の説明Explanation of symbols

１リニアモータ
１ａ一次側（電機子側）
１ｂ二次側（界磁側）
２リニアパルスエンコーダ
２ａリニアスケール
２ｂセンサヘッド
１４テーブル（一次側）
１５案内機構
１５ａ移動ブロック
１５ｂ負荷転走溝
１５ｃ移動ブロック本体
１５ｄエンドキャップ
１６ベース（二次側）
１７定盤
１８レール
１８ａボール転走溝
１９断熱材
２１エンドプレート
２２ストッパ
２３スクレーパ
２５磁極センサ
２６ブラケット
２７ケーブルチェーン取付板
２８ケーブルチェーン受け
２９動力ケーブル
３０信号ケーブル
３１ナイロンチューブ
３２ボール
５０駆動案内装置
１１０交流電源
１１１主回路
１２０コンバータ
１２１ダイオード
１２２平滑コンデンサ
１４０インバータ
１５０電流検出器
１６０電圧検出器
１８０制御部
１８１三相／ｄ−ｑ座標変換部
１８２ｄ軸電流制御部
１８３ｑ軸電流制御部
１８４ｄ−ｑ／三相座標変換部
１８５位相検出器
１８６位置制御部
１８７速度制御部
１８８速度検出部
１８９位置検出部
１９０電磁接触器
２００緊急停止制御部 1 Linear motor 1a Primary side (armature side)
1b Secondary side (field side)
2 Linear pulse encoder 2a Linear scale 2b Sensor head 14 Table (primary side)
15 Guide mechanism 15a Moving block 15b Load rolling groove 15c Moving block body 15d End cap 16 Base (secondary side)
17 Surface plate 18 Rail 18a Ball rolling groove 19 Heat insulating material 21 End plate 22 Stopper 23 Scraper 25 Magnetic pole sensor 26 Bracket 27 Cable chain mounting plate 28 Cable chain receiver 29 Power cable 30 Signal cable 31 Nylon tube 32 Ball 50 Drive guide device 110 AC power supply 111 Main circuit 120 Converter 121 Diode 122 Smoothing capacitor 140 Inverter 150 Current detector 160 Voltage detector 180 Control unit 181 Three-phase / dq coordinate conversion unit 182 d-axis current control unit 183 q-axis current control unit 184 d- q / three-phase coordinate converter 185 phase detector 186 position controller 187 speed controller 188 speed detector 189 position detector 190 electromagnetic contactor 200 emergency stop controller

Claims

交流電源から供給される交流を直流に変換するもので平滑コンデンサを備えたコンバータと、該コンバータによって得られた直流電圧を三相交流に変換してモータを駆動するインバータと、目標とするモータの動作に対応して設定されるｄ軸電流指令とｑ軸電流指令に従ってインバータからモータに供給されるモータ電流のｄ軸成分であるｄ軸電流とｑ軸成分であるｑ軸電流を制御する制御手段とを備えたモータ制御装置において、
前記交流電源からコンバータへの電力供給が遮断されると、平滑コンデンサに蓄えられていた電気エネルギーをインバータに供給すると共に、ｄ軸電流を制御する手段に対して所定の大きさの緊急停止用のｄ軸電流指令を出し、モータにｄ軸電流を印加することを特徴とするモータの制御装置。 A converter that converts an alternating current supplied from an alternating current power source into a direct current and includes a smoothing capacitor, an inverter that converts the direct current voltage obtained by the converter into a three-phase alternating current and drives a motor, and a target motor Control means for controlling the d-axis current as the d-axis component and the q-axis current as the q-axis component of the motor current supplied from the inverter to the motor according to the d-axis current command and the q-axis current command set corresponding to the operation In a motor control device comprising:
When the power supply from the AC power supply to the converter is cut off, the electric energy stored in the smoothing capacitor is supplied to the inverter, and the emergency stop of a predetermined magnitude is used for the means for controlling the d-axis current. A motor control device that issues a d-axis current command and applies a d-axis current to the motor.

平滑コンデンサの端子間電圧を検出する電圧検出手段を備え、
制御手段は、平滑コンデンサの電圧が第１の閾値電圧に低下するまでは、電力供給が遮断される前のｄ軸電流指令とｑ軸電流指令に従った制御を継続して行い、所定圧まで低下した段階で、緊急停止用のｄ軸電流指令を出して、モータにｄ軸電流指令に対応するｄ軸電流を印加することを特徴とする請求項１に記載のモータの制御装置。 Voltage detecting means for detecting the voltage across the terminals of the smoothing capacitor;
The control means continuously performs control according to the d-axis current command and the q-axis current command before the power supply is cut off until the voltage of the smoothing capacitor decreases to the first threshold voltage, and reaches a predetermined pressure. The motor control device according to claim 1, wherein a d-axis current command for emergency stop is issued and a d-axis current corresponding to the d-axis current command is applied to the motor when the voltage drops.

平滑コンデンサの端子間電圧が第１の閾値電圧まで低下した時点で、主回路の不足電圧を知らせるためのアラーム信号を出力する手段を備えている請求項２に記載のモータの制御装置。 3. The motor control device according to claim 2, further comprising means for outputting an alarm signal for informing the undervoltage of the main circuit when the voltage between the terminals of the smoothing capacitor is lowered to the first threshold voltage.

平滑コンデンサの端子間電圧が第１の閾値電圧に低下した時点で、モータが駆動していない場合にはインバータをオフし、モータが駆動している場合には緊急停止用のｄ軸電流指令を出してモータに対して指令値の大きさのｄ軸電流を印加する請求項２又は３に記載のモータの制御装置。 When the voltage between the terminals of the smoothing capacitor drops to the first threshold voltage, the inverter is turned off if the motor is not driven, and the d-axis current command for emergency stop is issued if the motor is driven. 4. The motor control device according to claim 2, wherein a d-axis current having a magnitude of a command value is applied to the motor.

平滑コンデンサの端子間電圧が第１の閾値電圧よりも低いモータ駆動可能な第２の閾値電圧まで低下するまでの間、緊急停止用のｄ軸電流を流し続け、モータが駆動しなくなるとインバータをオフし、第２の閾値電圧まで低下するとインバータをオフとする請求項４に記載のモータの制御装置。 The d-axis current for emergency stop continues to flow until the voltage between the terminals of the smoothing capacitor drops to a second threshold voltage that can be driven by the motor lower than the first threshold voltage. The motor control device according to claim 4, wherein the inverter is turned off when the motor is turned off and lowered to a second threshold voltage.

緊急停止用のｄ軸電流指令を出すと共に、ｑ軸電流指令を０とする請求項１乃至５のいずれかの項に記載のモータの制御装置。 The motor control device according to any one of claims 1 to 5, wherein a d-axis current command for emergency stop is issued and a q-axis current command is set to zero.

交流電源から供給される交流を直流に変換するもので平滑コンデンサを備えたコンバータと、該コンバータによって得られた直流電圧を三相交流に変換してモータを駆動するインバータと、インバータからモータに供給されるモータ電流をｄ軸電流とｑ軸電流に分けて制御する制御手段とを備えたモータの制御方法において、
前記交流電源からコンバータへの電力供給が遮断されると、平滑コンデンサに蓄えられていた電気エネルギーをインバータに供給すると共にモータにｄ軸電流が印加されるように制御することを特徴とするモータの制御方法。 A converter that converts an alternating current supplied from an alternating current power source into a direct current with a smoothing capacitor, an inverter that drives the motor by converting the direct current voltage obtained by the converter into a three-phase alternating current, and an inverter that supplies the motor In a motor control method comprising control means for controlling the motor current to be divided into d-axis current and q-axis current,
When the power supply from the AC power supply to the converter is cut off, the electric energy stored in the smoothing capacitor is supplied to the inverter and the d-axis current is applied to the motor. Control method.