JP2009233757A - ロボット装置の制御方法及びロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のリンクにより構成されたマニピュレータ1,2を制御するにあたり、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、マニピュレータ1,2の周囲の物体について外形を包絡する複数の球体Z1,Z2,Z3,・・・を設定し、各リンクの動作に応じて各リンク及び周囲の物体について設定された各球体Z1,Z2,Z3,・・・の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンクが周囲の物体に干渉するか否かの判断を行う。
【選択図】図8
Description
複数のリンクにより構成されたマニピュレータを制御するにあたり、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、マニピュレータの周囲の物体について外形を包絡する複数の球体を設定し、各リンクの動作に応じて各リンク及び周囲の物体について設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンクが周囲の物体に干渉するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
複数のリンクにより構成されたマニピュレータを制御するにあたり、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、他のマニピュレータが作業を行っているときには当該他のマニピュレータ及び作業対象物を含む作業領域を包絡する球体を設定し、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクの動作に応じてこれら各リンク及び作業領域を包絡する球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンクが作業領域に干渉するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
複数のリンクにより構成されたマニピュレータを制御するにあたり、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、他のマニピュレータが作業を行っているときには当該他のマニピュレータ及び作業対象物を含む作業領域の中心に半径が0の球体を設定し、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクの動作に応じて、これら各リンクを包絡する球体及び作業領域の中心の球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンクが作業領域に干渉するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
複数のリンクにより構成されたマニピュレータを制御するにあたり、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、マニピュレータの進入が禁止される進入禁止領域を包絡する一、または、複数の球体を設定し、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクの動作に応じて、これら各リンク及び進入禁止領域を包絡する球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンクが進入禁止領域に干渉するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
複数のリンクにより構成されたマニピュレータと、このマニピュレータを制御する制御手段とを備え、制御手段は、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクを動作させるとともに、各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、マニピュレータの周囲の物体について外形を包絡する複数の球体を設定し、各リンク及び周囲の物体について設定した各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンクが周囲の物体に干渉するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
複数のリンクにより構成されたマニピュレータと、このマニピュレータを制御する制御手段とを備え、制御手段は、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクを動作させるとともに、各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、他のマニピュレータが作業を行っているときには当該他のマニピュレータ及び作業対象物を含む作業領域を包絡する球体を設定し、各リンク及び作業領域を包絡する球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンクが作業領域に干渉するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
複数のリンクにより構成されたマニピュレータと、このマニピュレータを制御する制御手段とを備え、制御手段は、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクを動作させるとともに、各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、他のマニピュレータが作業を行っているときには当該他のマニピュレータ及び作業対象物を含む作業領域の中心に半径が0の球体を設定し、各リンクを包絡する球体及び作業領域の中心の球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンクが作業領域に干渉するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
複数のリンクにより構成されたマニピュレータと、このマニピュレータを制御する制御手段とを備え、制御手段は、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクを動作させるとともに、各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、マニピュレータの進入が禁止される進入禁止領域を包絡する一、または、複数の球体を設定し、各リンク及び進入禁止領域を包絡する球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンクが進入禁止領域に干渉するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
図1は、本発明に係るロボット装置の構成を示す模式的な斜視図である。
図2は、マニピュレータを構成する各リンクについて設定された外形を包絡する複数の球体を示す側面図である。
R2=(px1−px2)2+(py1−py2)2+(pz1−pz2)2・・(式1)
R2<(r1+r2)2 ・・・(式2)
p′=p+lx・x+ly・y+lz・z ・・・(式4)
S1=p1+l1z・z1 ・・・(式5)
S2=p2+l2z・z2+l2y・y2 ・・・(式6)
3 関節
4 把持部
5 球体
101 作業台
102 ワーク
P1,P2,P3,P4,P5,P6 作業点
Z1,Z2,Z3 作業領域
Claims (8)
- 複数のリンクにより構成されたマニピュレータを制御するにあたり、
制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクについて、外形を包絡する複数の球体を設定し、
前記マニピュレータの周囲の物体について、外形を包絡する複数の球体を設定し、
前記各リンクの動作に応じて、前記各リンク及び前記周囲の物体について設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンクが前記周囲の物体に干渉するか否かの判断を行う
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 複数のリンクにより構成されたマニピュレータを制御するにあたり、
制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクについて、外形を包絡する複数の球体を設定し、
他のマニピュレータが作業を行っているときには、当該他のマニピュレータ及び作業対象物を含む作業領域を包絡する球体を設定し、
制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクの動作に応じて、これら各リンク及び前記作業領域を包絡する球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンクが前記作業領域に干渉するか否かの判断を行う
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 複数のリンクにより構成されたマニピュレータを制御するにあたり、
制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクについて、外形を包絡する複数の球体を設定し、
他のマニピュレータが作業を行っているときには、当該他のマニピュレータ及び作業対象物を含む作業領域の中心に半径が0の球体を設定し、
制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクの動作に応じて、これら各リンクを包絡する球体及び前記作業領域の中心の球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンクが前記作業領域に干渉するか否かの判断を行う
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 複数のリンクにより構成されたマニピュレータを制御するにあたり、
制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクについて、外形を包絡する複数の球体を設定し、
前記マニピュレータの進入が禁止される進入禁止領域を包絡する一、または、複数の球体を設定し、
制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクの動作に応じて、これら各リンク及び前記進入禁止領域を包絡する球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンクが前記進入禁止領域に干渉するか否かの判断を行う
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 複数のリンクにより構成されたマニピュレータと、
前記マニピュレータを制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクを動作させるとともに、前記各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、前記マニピュレータの周囲の物体について外形を包絡する複数の球体を設定し、前記各リンク及び前記周囲の物体について設定した各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンクが前記周囲の物体に干渉するか否かの判断を行う
ことを特徴とするロボット装置。 - 複数のリンクにより構成されたマニピュレータと、
前記マニピュレータを制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクを動作させるとともに、前記各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、他のマニピュレータが作業を行っているときには当該他のマニピュレータ及び作業対象物を含む作業領域を包絡する球体を設定し、前記各リンク及び前記作業領域を包絡する球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンクが前記作業領域に干渉するか否かの判断を行う
ことを特徴とするロボット装置。 - 複数のリンクにより構成されたマニピュレータと、
前記マニピュレータを制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクを動作させるとともに、前記各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、他のマニピュレータが作業を行っているときには当該他のマニピュレータ及び作業対象物を含む作業領域の中心に半径が0の球体を設定し、前記各リンクを包絡する球体及び前記作業領域の中心の球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンクが前記作業領域に干渉するか否かの判断を行う
ことを特徴とするロボット装置。 - 複数のリンクにより構成されたマニピュレータと、
前記マニピュレータを制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクを動作させるとともに、前記各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、前記マニピュレータの進入が禁止される進入禁止領域を包絡する一、または、複数の球体を設定し、前記各リンク及び前記進入禁止領域を包絡する球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンクが前記進入禁止領域に干渉するか否かの判断を行う
ことを特徴とするロボット装置。
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