JP2009229182A - 画像上地物計測方法および表示法並びに計測装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ6で撮影して得られる道路沿い画像4上で当該画像に取り込まれている地物を計測することについて、画像に取り込まれている地物の輪郭、例えば道路2の側線を用いて消失点を求めるとともに、消失点に基づいて計測対象の地物の所望計測部位における1画素あたりの体現長さを求め、それによる1画素あたりの体現長さに基づいて地物の高さ、幅、奥行きなどの計測をなすようにしている。
【選択図】図1
Description
この表示画像上で指定された地物の輪郭線をデータとして取り込み、この輪郭線データからその消失点を求める第1の処理手段と、
この消失点データに基づいて上記表示画像上の計測対象の地物の所望計測部位における1画素当りの体現長さを求める第2の処理手段と、
この体現長さに基づいて計測部位の長さ、高さ、奥行き、傾き、距離、面積の少なくともいずれか1つを含む地物データを求める第3の処理手段と、
を備える画像上地物計測装置を開示する。
CX=|TL・{(xa−xv)・(yb−ya)/(ya−yv)+xa−xb}・(2・yv−yta−ytb)/{2・(xta−xtb)・(yv−yb)}|
CY=TL・|{(yta−yv)・(ytb−yv)・(yb−ya)}/{(ya−yv)・(yb−yv)・(ytb−yta)}|
以上のようにしてCXとCYが求まれば、計測線Sの実際の長さSLは、SL=(CX2+CY2)1/2として求めることができる。
CZ=|TL・{(yb−ya)・(yv−yta) / { (yta−ytb)・(yv−ChiHei_Y)}|
2 道路
3 撮影車両
4 道路沿い画像
5 画像上地物計測システム
6 カメラ
7 撮影管理システム
8 測位システム
9 撮影制御システム
10 画像データ管理システム
11 GPSアンテナ
12 データ処理装置
13 画像上地物計測手段
14 画像データ管理部
15 計測部
16 地物データ記録部
17 計測領域
18 地物データ付画像データ
19 建造物
20 地物データ付画像データ
21 道路横断ケーブル
LT 教師線
S 計測線
V 消失点
Claims (10)
- カメラによる地物を含む画像上で当該画像に含まれている地物について計測する画像上地物計測方法において、
前記画像に含まれている地物の輪郭を用いて消失点を求めるとともに、前記消失点に基づいて計測対象の地物の所望計測部位における1画素あたりの体現長さを求め、それによる1画素あたりの体現長さに基づいて地物データの計測をなすようにしたことを特徴とする画像上地物計測方法。 - 前記画像は、前記カメラの光軸方向に延びている状態で道路を取り込んで撮影される道路沿い画像であり、前記消失点は、前記道路の側線を用いて求めるようにされていることを特徴とする請求項1に記載の画像上地物計測方法。
- 長さが既知の線状体を前記道路沿い画像に取り込ませることで、前記線状体の像として、前記道路沿い画像上での絶対長さが既知となる教師線を前記道路沿い画像中に生成させるようにし、そして計測対象の地物の所望計測部位に対して前記道路沿い画像上で計測線を指定し、前記消失点に対する前記計測線と前記教師線の相対的位置関係の下で前記計測線を前記教師線とそれぞれの画素数について比較することにより地物データの計測をなすようにしたことを特徴とする請求項2に記載の画像上地物計測方法。
- 前記教師線は、前記道路沿い画像の被写体空間における3次元座標の各座標軸について生成させるようにしたことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の画像上地物計測方法。
- 前記被写体空間の3次元座標について横方向をX軸、奥行き方向をY軸、縦方向をZ軸とし、また前記道路沿い画像に設定する画像上2次元座標について横方向をx軸、縦方向をy軸とするとして、
前記計測線のX軸成分については、前記計測線の端点の前記y軸上での位置における1画素あたりの体現長さを前記X軸方向の教師線に基づいて求めて計測をなし、
前記計測線のZ軸成分については、前記計測線の端点の前記y軸上での位置における1画素あたりの体現長さを前記Z軸方向の教師線に基づいて求めて計測をなし、
前記計測線のY軸成分については、任意に仮想される投影中心からの前記道路沿い画像上での投影により、前記Y軸方向の教師線のy軸成分と前記計測線のy軸成分それぞれを前記画像上2次元座標におけるx軸に平行な線分上に投影して得られる教師線投影像と計測線投影像をそれぞれの画素数について比較することで地物データの計測をなすようにされていることを特徴とする請求項4に記載の画像上地物計測方法。 - 前記道路沿い画像に計測領域を設定し、その計測領域内についてだけ地物データの計測を行えるようにしたことを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の画像上地物計測方法。
- 前記道路沿い画像は、カメラが搭載された車両を走行させながら撮影して得られる画像であることを特徴とする請求項2〜請求項6のいずれか1項に記載の画像上地物計測方法。
- 請求項2〜請求項7のいずれか1項に記載の画像上地物計測方法で得られた地物データを前記地物を含む画像上に表示してなる表示方法。
- 上記地物データは、地物の長さ、高さ、奥行き、傾き、距離、面積の少なくともいずれか1つを含むものとした請求項1〜8のいずれかに記載の画像上地物計測方法。
- カメラにて撮像された地物を含む表示画面に表示する表示手段と、
この表示画像上で指定された地物の輪郭線をデータとして取り込み、この輪郭線データからその消失点を求める第1の処理手段と、
この消失点データに基づいて上記表示画像上の計測対象の地物の所望計測部位における1画素当りの体現長さを求める第2の処理手段と、
この体現長さに基づいて計測部位の長さ、高さ、奥行き、傾き、距離、面積の少なくともいずれか1つを含む地物データを求める第3の処理手段と、
を備える画像上地物計測装置。
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