JP2009222645A - 車両の障害物検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ミリ波レーダ3で障害物検知し、障害物判定手段12が制御ユニット10内のメモリに記憶される情報に基づき、障害物が初めて検知された障害物か判定を行い(S3)、初めて検知された障害物で且つ障害物との距離が所定距離D以内である場合は(S4)、レーダ出力を1サンプリングタイムの間、所定レベル低下させて照射させる(S5)。受信信号の出力がレーダ出力の低下レベルと同レベル分低下している場合、近距離に障害物が実在すると判断されることから、S10に移行してPCS制御を開始する。レーダ出力の低下レベルと受信信号の出力とが対応していない場合は、電磁波ノイズによる障害物の誤検出と判定し(S8)、この障害物をPCS制御対象から除外する。
【選択図】 図4
Description
障害物検知手段によって検知された前記障害物と自車両との距離が所定距離以内か否か検知する距離検知手段と、障害物判定手段によって初めて検知された障害物が自車両から所定距離以内である時に前記障害物検知手段のレーダ出力を低下させるレーダ出力低下手段とを備え、レーダ出力低下手段の作動時に、この低下されたレーダ出力の前記障害物からの受信強度が前記低下度合いに応じて低下しない、又は受信されない場合には前記障害物を作動機器制御手段の制御対象から除外することを特徴としている。
次に、本障害物検知装置2の制御ユニット10が行うPCS制御(PRE CLASH SAFTY SYSTEM)について説明する。
制御ユニット10がミリ波レーダ3からの検知出力を受信し、障害物50の位置及び距離の推定のための計算を行う。尚、障害物50が複数検知された場合は、障害物50夫々について個別に判定を行っていくように構成されている。
また、障害物50がLONG警報エリアA1またはSHORT警報エリアA2にあれば直ちに警報装置15が作動する。
本障害物検知装置2の制御ユニット10は、検出された障害物が初めて検知され且つ所定距離以内に存在している場合は、電磁波ノイズによる障害物の誤検出と判定し、PCS制御の対象から除外する誤検出判定制御を行っている。
図5に示すように、ミリ波レーダ3により複数の障害物50a,50bが検知されると、障害物50a,50b夫々について誤検出判定制御が行われると共に、誤検出判定後、夫々の障害物50a,50bについて前述したPCS制御が実行されるように構成されている。
また、このメモリに記憶した障害物情報に基づき、前述した障害物位置推定手段24が障害物の位置推定を行い、所定の障害物が時間経過に伴ってどの領域に存在するかについての情報も前記識別番号と合わせて記憶されている。
尚、障害物が検出されなかった場合は、ミリ波レーダ3による障害物検知を継続する。
受信信号の出力がレーダ出力を低下する以前と変わらない場合(S7 No)、或いは全く受信信号が検知されない場合(S6 No)は、レーダ出力の低下レベルと受信信号の出力とが対応していないことから、電磁波ノイズによる障害物の誤検出と判定し(S8)、この障害物をPCS制御対象から除外して(S9)、次の障害物の処理を行う。
S10で、障害物が衝突予知領域に存在するか、すなわち、LONG警報エリアA1、SHORT警報エリアA2、一次ブレーキエリアA3、二次ブレーキエリアA4、プリテンショナ作動領域の何れかに存在するか判定し、存在する場合、各エリアに応じたPCS制御を行い(S11)、S12に移行する。
障害物が何れのエリアにも存在していない場合は、スタートにリターンする。
1〕前記実施例においては、レーダ出力の低下レベルを予め所定値に設定する例について説明したが、車速等運転状態及び気温、天候等外的要因、更には地形、道路状況等にて可変とすることも可能である。
2 障害物検知手段
3 ミリ波レーダ
10 制御ユニット
12 障害物判定手段
13 距離検知手段
14 レーダ出力低下手段
15 警報装置
16 ブレーキ手段
17a 第1シートベルトプリテンショナ
17b 第2シートベルトプリテンショナ
50 障害物
Claims (5)
- 自車両の1以上の障害物を検知するレーダ手段を含む障害物検知手段と、この障害物検知手段による夫々の障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを有する車両の障害物検知装置であって、
前記障害物検知手段によって検知された所定の障害物が初めて検知された障害物か否か判定する障害物判定手段と、
前記障害物検知手段によって検知された前記障害物と自車両との距離が所定距離以内か否か検知する距離検知手段と、
前記障害物判定手段によって初めて検知された障害物が自車両から所定距離以内である時に前記障害物検知手段のレーダ出力を低下させるレーダ出力低下手段とを備え、
前記レーダ出力低下手段の作動時に、この低下されたレーダ出力の前記障害物からの受信強度が前記低下度合いに応じて低下しない、又は受信されない場合には前記障害物を前記作動機器制御手段の制御対象から除外することを特徴とする車両の障害物検知装置。 - 前記障害物検知手段はミリ波レーダであることを特徴とする請求項1に記載の車両の障害物検知装置。
- 前記作動機器は、乗員に対して危険状態を報知する報知手段であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両の障害物検知装置。
- 前記作動機器は、車両に制動力を与えるブレーキ手段であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両の障害物検知装置。
- 前記作動機器は、シートベルトを強制的に引き込むシートベルトプリテンショナであることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両の障害物検知装置。
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