JP2009219198A - 相間絶縁紙の組み付け方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】相間絶縁紙を把持する把持爪の位置ずれを抑制して相間絶縁紙を所定のスロットへ的確に挿入することができる相間絶縁紙の組み付け方法及び装置を提供すること。
【解決手段】相間絶縁紙の組み付け装置10では、第1〜第4把持爪ユニット21〜24により相間絶縁紙120を把持した状態で、移動路ロボット12により相間絶縁紙組み付けユニット20をステータコア110の内側に配置し、シリンダ35,36により各把持爪ユニット21〜24にそれぞれのステータ径外方向P,Qと平行な駆動力を均等に作用させて連結脚部123,123をスロット112,112に挿入しスロット奥へ移動させた後、第1〜第4把持爪ユニット21〜24に備わる把持爪40を開放状態にして相間絶縁紙120をステータコア110に組み付ける。各把持爪ユニット21〜24は、ステータ径外方向P,Qと平行に延びかつ補強されたガイド部材31〜34に沿って案内される。
【選択図】 図8
【解決手段】相間絶縁紙の組み付け装置10では、第1〜第4把持爪ユニット21〜24により相間絶縁紙120を把持した状態で、移動路ロボット12により相間絶縁紙組み付けユニット20をステータコア110の内側に配置し、シリンダ35,36により各把持爪ユニット21〜24にそれぞれのステータ径外方向P,Qと平行な駆動力を均等に作用させて連結脚部123,123をスロット112,112に挿入しスロット奥へ移動させた後、第1〜第4把持爪ユニット21〜24に備わる把持爪40を開放状態にして相間絶縁紙120をステータコア110に組み付ける。各把持爪ユニット21〜24は、ステータ径外方向P,Qと平行に延びかつ補強されたガイド部材31〜34に沿って案内される。
【選択図】 図8
Description
本発明は、ステータコアに相間絶縁紙を組み付けるための組み付け方法及び装置に関する。より詳細には、一対の帯状部を連結脚部にて連結させた相間絶縁紙をステータコアに組み付けるための相間絶縁紙の組み付け方法及び装置に関するものである。
従来、スロットに挿入されるコイルの各相を絶縁するために、ステータコアに相間絶縁紙を組み付けることが行われている。この相間絶縁紙は、例えば、一対の帯状部と、これらの帯状部を連結する一対の連結脚部とを備え構成されている(特許文献1参照)。そして、相間絶縁紙をステータコアに組み付ける技術は、最近では自動化されつつある。
例えば、特許文献1に開示された相間絶縁紙の自動組み付け技術は、右上、右下、左上、左下に設けられた計四本の把持爪により相間絶縁紙に備わる一対の帯状部の各両端部を把持し、相間絶縁紙の連結脚部をステータコアのスロットに挿入することにより、相間絶縁紙をステータに組み付けるものである。
より詳細には、この技術では、まず相間絶縁紙の各帯状部の両端部を把持爪により把持して相間絶縁紙をステータコアの内側に位置させる。そして、本体の上部に設けられた共通のシリンダにより各把持爪をステータ径外方向へ移動させて連結脚部をステータコアに形成されたスロットに挿入しその奥へ移動させる。その後、把持爪を相間絶縁紙から開放して相間絶縁紙のステータコアへの組み付けを完了するようになっている。
より詳細には、この技術では、まず相間絶縁紙の各帯状部の両端部を把持爪により把持して相間絶縁紙をステータコアの内側に位置させる。そして、本体の上部に設けられた共通のシリンダにより各把持爪をステータ径外方向へ移動させて連結脚部をステータコアに形成されたスロットに挿入しその奥へ移動させる。その後、把持爪を相間絶縁紙から開放して相間絶縁紙のステータコアへの組み付けを完了するようになっている。
しかしながら、上記特許文献1に開示された相間絶縁紙の組み付け技術では、相間絶縁紙をステータスコアへ組み付ける際、把持爪の撓みによりスロット位置と相間絶縁紙を把持する爪位置とにずれが生じることがあった。そして、このように爪位置にずれが生じると、相間絶縁紙の連結脚部がスロットへ上手く挿入されずに、組み付け不良が発生するおそれがあった。
また、把持爪を前進させるための共通のシリンダが、右上、右下、左上、左下に設けられた各把持爪に均等に駆動力を配分できずに、各把持爪の前進位置にずれが生じるおそれがあった。そして、このように各把持爪の前進位置にずれが生じると、相間絶縁紙の連結脚部がスロットへ上手く挿入されずに、組み付け不良が発生するおそれがあった。
そこで、本発明は上記した問題点を解決するためになされたものであり、相間絶縁紙を把持する把持爪の位置ずれを抑制して相間絶縁紙を所定のスロットへより的確に挿入することができる相間絶縁紙の組み付け方法及び装置を提供することを課題とする。
上記問題点を解決するためになされた本発明に係る相間絶縁紙の組み付け方法は、ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け方法において、前記帯状部の両端部をそれぞれ把持爪により把持して、前記相間絶縁紙を前記ステータコアの内側に位置させ、アクチュエータの配置を調節することにより前記各把持爪に対して均等に駆動力を作用させ、前記把持爪をステータ径外方向へ移動させ、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入し、前記スロットの奥へ移動させた後、前記把持爪を開放状態にして、前記相間絶縁紙を前記ステータコアに組み付ける、ことを特徴とする。
この相間絶縁紙の組み付け方法では、相間絶縁紙の各帯状部の両端部をそれぞれ把持爪により把持し、その相間絶縁紙をステータコアの内側に配置する。そして、アクチュエータの配置を調節して各把持爪に対して均等に駆動力を作用させることにより、把持爪をステータ径外方向へ移動させる。これにより、相間絶縁紙の連結脚部をステータコアに形成されたスロットに挿入し、相間絶縁紙をスロットの奥へと移動させる。その後、所定位置で把持爪を開放状態にする。こうして、相間絶縁紙がステータコアに組み付けられる。
このように、各把持爪に対して均等に駆動力を作用させることにより、各把持爪の前進位置にずれが生じるのを抑制することができる。これにより、相間絶縁紙を所定のスロットへ的確に挿入することができる。その結果、相間絶縁紙のステータコアへの組み付け不良を未然に防止することができる。
本発明に係る相間絶縁紙の組み付け方法において、前記アクチュエータにより前記各把持爪に対してステータ径方向に平行な駆動力のみを作用させることが望ましい。
このように、アクチュエータから各把持爪に対してステータ径方向に平行な駆動力のみを作用させることにより、駆動力が他方向へ分配されないため、各把持爪を均等な駆動力で直接的にステータ径外方向へ移動させることができる。こうして、各把持爪の前進位置及び左右位置にずれが生じるのを抑制することができる。これにより、相間絶縁紙を所定のスロットへより的確に挿入し、相間絶縁紙のステータコアへの組み付け不良をより確実に防止することができる。
上記問題点を解決するためになされた本発明に係る相間絶縁紙の組み付け方法は、ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け方法において、前記帯状部の両端部をそれぞれ把持爪により把持して、前記相間絶縁紙を前記ステータコアの内側に位置させ、前記把持爪をステータ径外方向と平行に延びかつ補強されたガイド部材に沿ってステータ径外方向へ案内し、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入し、前記スロットの奥へ移動させた後、前記把持爪を開放状態にして、前記相間絶縁紙を前記ステータコアに組み付ける、ことを特徴とする。
この相間絶縁紙の組み付け方法においても、相間絶縁紙の各帯状部の両端部をそれぞれ把持爪により把持し、その相間絶縁紙をステータコアの内側に配置する。そして、把持爪を、ステータ径外方向と平行に延びかつ補強されたガイド部材に沿ってステータ径外方向へ案内することにより、把持爪をステータ径外方向へ移動させる。これにより、相間絶縁紙の連結脚部をステータコアに形成されたスロットに挿入し、相間絶縁紙をスロットの奥へと移動させる。その後、所定位置で把持爪を開放状態にする。こうして、相間絶縁紙がステータコアに組み付けられる。
このように、補強されたガイド部材に沿って把持爪を案内することにより、ガイド部材の撓みを防止して、把持爪の位置ずれを抑制することができる。また、把持爪をステータ径外方向に延びるガイド部材に沿って案内することにより、把持爪がステータ径外方向の最奥位置に進んだ場合にも、把持爪の位置ずれを効果的に抑制することができる。以上から、各把持爪の位置ずれを、把持爪の前進位置にかかわらず適切に防止することができる。こうして、相間絶縁紙を所定のスロットへ的確に挿入することができる。その結果、相間絶縁紙のステータコアへの組み付け不良を未然に防止することができる。
上記問題点を解決するためになされた本発明に係る相間絶縁紙の組み付け装置は、ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け装置において、前記相間絶縁紙を把持して前記ステータコアに組み付ける組み付けユニットと、前記組み付けユニットを任意の位置に移動させる移動ユニットとを有し、前記組み付けユニットは、前記相間絶縁紙の各帯状部の両端部をそれぞれ把持する複数の把持爪と、前記組み付けユニット本体からステータ径外方向と平行に延びるように設けられ、前記各把持爪をそれぞれのステータ径方向に案内する複数のガイド部材と、前記ガイド部材間に配置され、前記把持爪を移動させるアクチュエータと、前記把持爪を開閉させる把持爪開閉機構と、を備えたことを特徴とする。
この相間絶縁紙の組み付け装置では、把持爪開閉機構が作動して複数の把持爪により相間絶縁紙の各帯状部の両端部が把持される。そして、相間絶縁紙を把持した組み付けユニットが移動ユニットによりステータコアの内側の所定位置に配置される。具体的に、組み付けユニットは、連結脚部の先端が挿入されるスロットの入口付近に各把持爪の先端が位置するように配置される。組み付けユニットが所定位置に配置されると、ガイド部材間に配置されたアクチュエータにより、把持爪が連結脚部が挿入されるスロットの方向(ステータ径方向)に移動させられる。これにより、把持爪に把持された相間絶縁紙の連結脚部がスロットに挿入される。そして、把持爪開閉機構により各把持爪が開放状態にされて、相間絶縁紙がステータコアに組み付けられる。
このように、アクチュエータをガイド部材間に配置することにより、各把持爪とアクチュエータとの間の距離を短くすることができる。その結果、各把持爪に対してより均等に駆動力を作用させることができる。こうして、各把持爪の前進位置のずれを抑制することができる。これにより、相間絶縁紙を所定のスロットへ的確に挿入することができる。その結果、相間絶縁紙のステータコアへの組み付け不良を未然に防止することができる。
本発明に係る相間絶縁紙の組み付け装置において、前記アクチュエータは、ステータ軸方向における前記ガイド部材間の中心に配置されることが望ましい。
このように、アクチュエータをステータ軸方向におけるガイド部材間の中心に配置することにより、他の配置に比べ、各把持爪に対してアクチュエータの駆動力を最も均等に作用させることができる。これにより、各把持爪の前進位置のずれを最も効果的に抑制し、相間絶縁紙のステータコアへの組み付け不良を最も効果的に防止することができる。
本発明に係る相間絶縁紙の組み付け装置において、前記アクチュエータは、前記各ガイド部材のステータ径方向ごとにそれぞれ設けられ、前記各把持爪に対してそれぞれのステータ径方向に平行な駆動力のみを作用させることが望ましい。
このように、アクチュエータを各ガイド部材のステータ径方向ごとにそれぞれ設け、各把持爪に対してそれぞれのステータ径方向に平行な駆動力のみを作用させることにより、駆動力を他方向に分配することなく、各把持爪の移動方向ごとに直接的に作用させることができる。これにより、アクチュエータから各把持爪に均等な駆動力を作用させることができる。こうして、各把持爪の前進位置にずれが生じるのをより確実に防止することができる。したがって、相間絶縁紙を所定のスロットへより的確に挿入でき、相間絶縁紙のステータコアへの組み付け不良をより確実に防止することができる。
上記問題点を解決するためになされた本発明に係る相間絶縁紙の組み付け装置は、ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け装置において、前記相間絶縁紙を把持して前記ステータコアに組み付ける組み付けユニットと、前記組み付けユニットを任意の位置に移動させる移動ユニットとを有し、前記組み付けユニットは、前記相間絶縁紙の各帯状部の両端部をそれぞれ把持する複数の把持爪と、前記組み付けユニット本体からステータ径外方向と平行に延びるように設けられ、前記各把持爪をそれぞれのステータ径方向に案内する複数のガイド部材と、前記各ガイド部材の先端部を一体に連結する連結リブと、前記把持爪を開閉させる把持爪開閉機構と、前記把持爪を移動させるアクチュエータと、を備えたことを特徴とする。
この相間絶縁紙の組み付け装置においても、把持爪開閉機構が作動して複数の把持爪により相間絶縁紙の各帯状部の両端部が把持される。そして、相間絶縁紙を把持した組み付けユニットが移動ユニットによりステータコアの内側の所定位置に配置される。具体的に、組み付けユニットは、連結脚部の先端が挿入されるスロットの入口付近に各把持爪の先端が位置するように配置される。組み付けユニットが所定位置に配置されると、アクチュエータにより、把持爪がガイド部材に沿って連結脚部の挿入されるスロットの方向(ステータ径方向)に移動させられる。これにより、把持爪に把持された相間絶縁紙の連結脚部がスロットに挿入される。そして、把持爪開閉機構により各把持爪が開放状態にされて、相間絶縁紙がステータコアに組み付けられる。
ここで、各ガイド部材の先端部は、連結リブにより一体に連結されている。これにより、ガイド部材の剛性を高めることができる。その結果、各ガイド部材の撓みを防止し、各把持爪の位置ずれを抑制することができる。こうして、相間絶縁紙を所定のスロットへ的確に挿入することができる。その結果、相間絶縁紙のステータコアへの組み付け不良を未然に防止することができる。
本発明に係る相間絶縁紙の組み付け装置において、前記連結リブは、前記各ガイド部材の先端部を、組み付けユニット本体と一体に連結することが望ましい。
このように、連結リブにより各ガイド部材の先端部を組み付けユニット本体と一体に連結することにより、各ガイド部材の剛性をさらに高めることができる。これにより、各ガイド部材の撓みをより確実に防止し、各把持爪の位置ずれをより効果的に抑制することができる。その結果、相間絶縁紙を所定のスロットへより的確に挿入して、相間絶縁紙のステータコアへの組み付け不良をより確実に防止することができる。
本発明に係る相間絶縁紙の組み付け方法及び装置によれば、上記した通り、相間絶縁紙を把持する把持爪の位置ずれを抑制して相間絶縁紙を所定のスロットへより的確に挿入することができる。その結果、相間絶縁紙のステータコアへの組み付け不良を未然に防止することができる。
以下、本発明の相間絶縁紙の組み付け方法及び装置を具体化した最も好適な実施の形態について、図面に基づき詳細に説明する。本実施の形態では、三相ブラシレスDCモータに使用するステータを製造する際に本発明を適用した場合について説明する。
[ステータコア]
まず、相間絶縁紙が組み付けられるステータコアについて、図1を参照しながら説明する。図1は、スタータコアの概略構成を示す斜視図である。ステータコア110は、図1に示すように、平面視リング状で、径方向内側に向かって延びる48ヶのティース111、及び、これらのティース111同士の間に位置する同じく48ヶのスロット112を有している。このステータコア110は、例えば方向性珪素鋼板をプレス打ち抜きして形成した鋼板を積み重ね互いに固着して構成されている。
まず、相間絶縁紙が組み付けられるステータコアについて、図1を参照しながら説明する。図1は、スタータコアの概略構成を示す斜視図である。ステータコア110は、図1に示すように、平面視リング状で、径方向内側に向かって延びる48ヶのティース111、及び、これらのティース111同士の間に位置する同じく48ヶのスロット112を有している。このステータコア110は、例えば方向性珪素鋼板をプレス打ち抜きして形成した鋼板を積み重ね互いに固着して構成されている。
[相間絶縁紙]
次に、上記したステータコア110に組み付ける相間絶縁紙について、図2を参照しながら説明する。図2は、相間絶縁紙の概略構成を示す平面図である。この相間絶縁紙120は、図2に示すように、中央部分が略長方形状に切り抜かれた略四角形の形状をなし、硬質な紙又は樹脂により形成されたものである。そして、相間絶縁紙120においては、その上側に上側帯状部121、下側に下側帯状部122がそれぞれ形成されている。これら帯状部121,122には、折り曲げ成形された凸部121a,122aが備わっている。そして、帯状部121,122は、相間絶縁紙120の両端で連結脚部123,123により連結されて一体となっている。すなわち、相間絶縁紙120がステータコア110に組み付けられると、帯状部121,122がステータコア110の両端面から突出するような両端面一体型(はしご型)の形状をなしている。そして、相間絶縁紙120は、連結脚部123がステータコア110の所定のスロット112に挿入されることによりステータコア110に組み付けられる。
次に、上記したステータコア110に組み付ける相間絶縁紙について、図2を参照しながら説明する。図2は、相間絶縁紙の概略構成を示す平面図である。この相間絶縁紙120は、図2に示すように、中央部分が略長方形状に切り抜かれた略四角形の形状をなし、硬質な紙又は樹脂により形成されたものである。そして、相間絶縁紙120においては、その上側に上側帯状部121、下側に下側帯状部122がそれぞれ形成されている。これら帯状部121,122には、折り曲げ成形された凸部121a,122aが備わっている。そして、帯状部121,122は、相間絶縁紙120の両端で連結脚部123,123により連結されて一体となっている。すなわち、相間絶縁紙120がステータコア110に組み付けられると、帯状部121,122がステータコア110の両端面から突出するような両端面一体型(はしご型)の形状をなしている。そして、相間絶縁紙120は、連結脚部123がステータコア110の所定のスロット112に挿入されることによりステータコア110に組み付けられる。
続いて、本実施の形態に係る相間絶縁紙の組み付け装置について、図3を参照しながら説明する。図3は、相間絶縁紙の組み付け装置の概略構成を示す斜視図である。
[相間絶縁紙の組み付け装置]
相間絶縁紙の組み付け装置10は、図3に示すように、ベース11上に据え付けられた組み付けロボット12と、組み付けロボット12の先端に取り付けられた相間絶縁紙組み付けユニット20とを備えている。なお、組み付けロボット12が、本発明の「移動ユニット」に相当する。この組み付けロボット12は、汎用の多関節ロボットであり、ベース11上に固定された基部13と、第1〜第3アーム14〜16と、ユニット取付部17とを備えている。そして、基部13に第1アーム14が取り付けられ、第1アーム14に第2アーム15が取り付けられ、第2アーム15に第3アーム16が取り付けられ、第3アーム16にユニット取付部17が取り付けられている。
相間絶縁紙の組み付け装置10は、図3に示すように、ベース11上に据え付けられた組み付けロボット12と、組み付けロボット12の先端に取り付けられた相間絶縁紙組み付けユニット20とを備えている。なお、組み付けロボット12が、本発明の「移動ユニット」に相当する。この組み付けロボット12は、汎用の多関節ロボットであり、ベース11上に固定された基部13と、第1〜第3アーム14〜16と、ユニット取付部17とを備えている。そして、基部13に第1アーム14が取り付けられ、第1アーム14に第2アーム15が取り付けられ、第2アーム15に第3アーム16が取り付けられ、第3アーム16にユニット取付部17が取り付けられている。
より具体的には、第1アーム14は、基部13に対して回転可能に取り付けられるとともに、軸Aを中心に回動可能に取り付けられている。第2アーム15は、第1アーム14に対して軸Bを中心に回動可能に取り付けられている。第3アーム16は、第2アーム15に対して前後進(伸縮)可能に取り付けられている。ユニット取付部17は、第3アーム16に対して軸Cを中心に回動可能に取り付けられている。そして、ユニット取付部17の取付面は回転可能に構成されている。これにより、組み付けロボット12は、ユニット取付部17に取り付けられた相間絶縁紙組み付けユニット20を、任意の位置に配置することができるようになっている。
また、ベース11上には、ステータコア110に組み付ける相間絶縁紙120が載置された載置台19が設けられている。一方、相間絶縁紙の組み付け装置10の上方には、ステータコア110を搬送するための搬送路が設けられており、この搬送路内をステータコア110を保持した搬送パレット130が流れるようになっている。そして、相間絶縁紙の組み付け装置10は、前工程から搬送パレット130により搬送されてきたステータコア110に対し、載置台19上の相間絶縁紙120を1枚ずつ把持してステータコア110にダイレクトに組み付けるようになっている。
[組み付けユニット]
ここで、相間絶縁紙の組み付け装置10の主要部である相間絶縁紙組み付けユニット20について、図4〜図9を参照しながら説明する。図4は、相間絶縁紙組み付けユニットの概略構成を示す斜視図である。図5は、図4に示す相間絶縁紙の組み付け装置の正面図である。図6は、図5に示す相間絶縁紙の組み付け装置のVI−VI断面図である。図7は、図5に示す相間絶縁紙の組み付け装置のVII−VII断面図である。図8は、図7に示す相間絶縁紙の組み付け装置のVIII−VIII断面図である。図9は、図8の把持爪ユニット移動後の状態を示す説明図である。なお、組み付けユニット20は基本的に左右対称の構造をなすものであるため、図8では図7のVIII−VIII線をq方向に沿うようにずらした場合に相違する符号を()内に示し、両方向(p,q)における断面を示せるようにした。
ここで、相間絶縁紙の組み付け装置10の主要部である相間絶縁紙組み付けユニット20について、図4〜図9を参照しながら説明する。図4は、相間絶縁紙組み付けユニットの概略構成を示す斜視図である。図5は、図4に示す相間絶縁紙の組み付け装置の正面図である。図6は、図5に示す相間絶縁紙の組み付け装置のVI−VI断面図である。図7は、図5に示す相間絶縁紙の組み付け装置のVII−VII断面図である。図8は、図7に示す相間絶縁紙の組み付け装置のVIII−VIII断面図である。図9は、図8の把持爪ユニット移動後の状態を示す説明図である。なお、組み付けユニット20は基本的に左右対称の構造をなすものであるため、図8では図7のVIII−VIII線をq方向に沿うようにずらした場合に相違する符号を()内に示し、両方向(p,q)における断面を示せるようにした。
相間絶縁紙組み付けユニット20は、図4に示すように、組み付けロボット12のユニット取付部17に取り付けられる支持コラム29と、相間絶縁紙120を把持するための第1〜第4把持爪ユニット21〜24と、把持された相間絶縁紙120にテンションを付与するテンション付与シリンダ46,46と、各把持爪ユニット21〜24を保持する保持部材25,26(図5参照)と、各把持爪ユニット21〜24をそれぞれのステータ径方向P,Qに案内する第1〜第4ガイド部材31〜34(図8参照)と、各ガイド部材31〜34の先端部31c〜34fを一体に連結する連結リブ30と、各把持爪ユニット21〜24をそれぞれの径方向P,Qへ移動させる移動用シリンダ35,36(図8参照)とを備えている。
[把持爪ユニット]
図5において、第1把持爪ユニット21は、組み付けユニット20の正面左上に位置するよう設けられている。第2把持爪ユニット22は、組み付けユニット20の正面左下に位置するよう設けられている。第3把持爪ユニット23は、組み付けユニット20の正面右上に位置するよう設けられている。第4把持爪ユニット24は、組み付けユニット20の正面右下に位置するよう設けられている。そして、これらの把持爪ユニット21〜24は、基本的に同様の構造であるため、ここでは主に第1把持爪ユニット21について詳細に説明する。
図5において、第1把持爪ユニット21は、組み付けユニット20の正面左上に位置するよう設けられている。第2把持爪ユニット22は、組み付けユニット20の正面左下に位置するよう設けられている。第3把持爪ユニット23は、組み付けユニット20の正面右上に位置するよう設けられている。第4把持爪ユニット24は、組み付けユニット20の正面右下に位置するよう設けられている。そして、これらの把持爪ユニット21〜24は、基本的に同様の構造であるため、ここでは主に第1把持爪ユニット21について詳細に説明する。
第一把持爪ユニット21は、図6に示すように、ステータ径外方向Pに突出するよう設けられ帯状部121を把持する把持爪40と、把持爪40を開閉させる開閉シリンダ41とを備えている。
把持爪40は、ユニット21に固定された固定爪40aと、開閉シリンダ41に取り付けられた可動爪40bとを備えている。そして、開閉シリンダ41の動作を制御し可動爪40bを固定爪40aに離間又は当接させることにより、把持爪40が開閉するようになっている。
把持爪40は、ユニット21に固定された固定爪40aと、開閉シリンダ41に取り付けられた可動爪40bとを備えている。そして、開閉シリンダ41の動作を制御し可動爪40bを固定爪40aに離間又は当接させることにより、把持爪40が開閉するようになっている。
[テンション付与機構]
テンション付与シリンダ46は、図5に示すように、第1把持爪ユニット21及び第3把持爪ユニット23にのみ設けられている。これらのテンション付与シリンダ46,46は、各把持爪ユニット21〜24の各把持爪40が相間絶縁紙120の帯状部121,122を把持した状態で、第1及び第2把持爪ユニット21,23の把持爪40のみを上方に移動させることにより、相間絶縁紙120の下側帯状部122を固定したまま上側帯状部121のみを上方に引っ張れるようになっている(図10参照)。これにより、相間絶縁紙120にテンションを付与し、連結脚部123の撓みをなくすようになっている。
テンション付与シリンダ46は、図5に示すように、第1把持爪ユニット21及び第3把持爪ユニット23にのみ設けられている。これらのテンション付与シリンダ46,46は、各把持爪ユニット21〜24の各把持爪40が相間絶縁紙120の帯状部121,122を把持した状態で、第1及び第2把持爪ユニット21,23の把持爪40のみを上方に移動させることにより、相間絶縁紙120の下側帯状部122を固定したまま上側帯状部121のみを上方に引っ張れるようになっている(図10参照)。これにより、相間絶縁紙120にテンションを付与し、連結脚部123の撓みをなくすようになっている。
[保持部材]
第1保持部材25は、図4及び図5に示すように、第1把持爪ユニット21と第2把持爪ユニット22とを一体に保持している。一方、第2保持部材26は、第3把持爪ユニット23と第4把持爪ユニット24とを一体に保持している。また、各保持部材25,26の上部及び下部には、ガイド部材31〜34に対して摺動可能な摺動部27が設けられている(図7、図8参照)。この摺動部27は、保持部材25,26を各ガイド部材31〜34に嵌め込めるよう、ガイド部材31〜34の外径に対応する孔形状をなしている。また、各保持部材25,26では、上下の摺動部27,27の中間位置に、それぞれの移動用シリンダ35,36を構成できるよう、それぞれのステータ径方向P,Qに向けて円柱状に凹んだ凹部28が形成されている(図8参照)。
第1保持部材25は、図4及び図5に示すように、第1把持爪ユニット21と第2把持爪ユニット22とを一体に保持している。一方、第2保持部材26は、第3把持爪ユニット23と第4把持爪ユニット24とを一体に保持している。また、各保持部材25,26の上部及び下部には、ガイド部材31〜34に対して摺動可能な摺動部27が設けられている(図7、図8参照)。この摺動部27は、保持部材25,26を各ガイド部材31〜34に嵌め込めるよう、ガイド部材31〜34の外径に対応する孔形状をなしている。また、各保持部材25,26では、上下の摺動部27,27の中間位置に、それぞれの移動用シリンダ35,36を構成できるよう、それぞれのステータ径方向P,Qに向けて円柱状に凹んだ凹部28が形成されている(図8参照)。
[ガイド部材]
第1〜第4ガイド部材31〜34は、各把持爪ユニット21〜24を保持する保持部材25,26を、それぞれのステータ径方向P,Qに案内するためのものである。これらのガイド部材31〜34は、装置の支持コラム29に固定されており、シャフト形状をなしている。
第1〜第4ガイド部材31〜34は、各把持爪ユニット21〜24を保持する保持部材25,26を、それぞれのステータ径方向P,Qに案内するためのものである。これらのガイド部材31〜34は、装置の支持コラム29に固定されており、シャフト形状をなしている。
第1ガイド部材31は、図7及び図8に示すように、支持コラム29の正面左上からステータ径外方向Pと平行(p方向)に延びるように設けられている。そして、第1ガイド部材31には、第1保持部材25が、その上部に形成された摺動部27により摺動可能に嵌め込まれている。また、第2ガイド部材32は、支持コラム29の正面左下からステータ径外方向Pと平行(p方向)に延びるように設けられている。そして、第2ガイド部材32には、第1保持部材25が、その下部に形成された摺動部27により摺動可能に嵌め込まれている。こうした構成から、第1保持部材25を、第1ガイド部材31及び第2ガイド部材32により、p方向へ沿って、位置ずれさせることなく案内できるようになっている。これにより、第1把持爪ユニット21及び第2把持爪ユニット22は、第1保持部材25とともにステータ径方向Pへ位置ずれすることなく案内されるようになっている。
第3ガイド部材33は、支持コラム29の正面右上からステータ径外方向Qと平行(q方向)に延びるように設けられている。そして、第3ガイド部材33には、第2保持部材26が、その上部に形成された摺動部27により摺動可能に嵌め込まれている。また、第4ガイド部材34は、支持コラム29の正面右下からステータ径外方向Qと平行(q方向)に延びるように設けられている。そして、第4ガイド部材34には、第2保持部材26が、その下部に形成された摺動部27により摺動可能に嵌め込まれている。こうした構成から、第2保持部材26を、第3ガイド部材33及び第4ガイド部材34により、q方向へ沿って、位置ずれさせることなく案内できるようになっている。これにより、第3把持爪ユニット23及び第4把持爪ユニット24は、第2保持部材26とともにステータ径方向Qへ位置ずれすることなく案内されるようになっている。
[連結リブ]
連結リブ30は、すべてのガイド部材31〜34の先端部31c〜34fを連結するためのものである。この連結リブ30は、図5に示すように、略I型形状をなしている。そして、図5において連結リブ30の上部左側には、ガイド部材31の先端部31cと連結されるガイド連結部30cが形成されている。一方、連結リブ30の上部右側には、ガイド部材33の先端部33eと連結されるガイド連結部30eが形成されている。また、連結リブ30の下部左側には、ガイド部材32の先端部32dと連結されるガイド連結部30dが形成されている。一方、連結リブ30の下部右側には、ガイド部材34の先端部34fと連結されるガイド連結部30fが形成されている。そして、図7及び図8に示すように、連結リブ30のガイド連結部30cとガイド部材31の先端部31c、連結リブ30のガイド連結部30dとガイド部材32の先端部32d、連結リブ30のガイド連結部30eとガイド部材33の先端部33e、連結リブ30のガイド連結部30fとガイド部材34の先端部34fとが、それぞれボルトにより固定されている。こうして、各ガイド部材31〜34の先端部31c〜34fが連結リブ30により一体に連結されている。これにより、各ガイド部材31〜34の剛性が高められている。
連結リブ30は、すべてのガイド部材31〜34の先端部31c〜34fを連結するためのものである。この連結リブ30は、図5に示すように、略I型形状をなしている。そして、図5において連結リブ30の上部左側には、ガイド部材31の先端部31cと連結されるガイド連結部30cが形成されている。一方、連結リブ30の上部右側には、ガイド部材33の先端部33eと連結されるガイド連結部30eが形成されている。また、連結リブ30の下部左側には、ガイド部材32の先端部32dと連結されるガイド連結部30dが形成されている。一方、連結リブ30の下部右側には、ガイド部材34の先端部34fと連結されるガイド連結部30fが形成されている。そして、図7及び図8に示すように、連結リブ30のガイド連結部30cとガイド部材31の先端部31c、連結リブ30のガイド連結部30dとガイド部材32の先端部32d、連結リブ30のガイド連結部30eとガイド部材33の先端部33e、連結リブ30のガイド連結部30fとガイド部材34の先端部34fとが、それぞれボルトにより固定されている。こうして、各ガイド部材31〜34の先端部31c〜34fが連結リブ30により一体に連結されている。これにより、各ガイド部材31〜34の剛性が高められている。
さらに、図5において連結リブ30の上部中央には、上方に突出するよう形成され支持コラム29の上端部29aと連結されるコラム連結部30aが設けられている。一方、連結リブ30の下部中央には、下方に突出するよう形成され支持コラム29の下端部29bと連結されるコラム連結部30bが設けられている。そして、図7及び図8に示すように、連結リブ30のコラム連結部30aと支持コラム29の上端部29a、連結リブ30のコラム連結部30bと支持コラム29の下端部29bとが、それぞれボルトにより固定されている。こうして、各ガイド部材31〜34の先端部31c〜34fと支持コラム29とが、連結リブ30を介して一体に連結されている。これにより、各ガイド部材31〜34の剛性がさらに高められている。
[移動用シリンダ]
移動用シリンダ35,36としては、二つの小型シリンダ(P方向シリンダ35、Q方向シリンダ36)が用いられている。そして、このように小型のシリンダ35,36を支持コラム29に固定して用いることにより、スペースの少ないガイド部材間にも配置することができる。なお、P方向シリンダ35とQ方向シリンダ36とは同様の構造であるため、以下ではP方向シリンダ35について詳細に説明する。
移動用シリンダ35,36としては、二つの小型シリンダ(P方向シリンダ35、Q方向シリンダ36)が用いられている。そして、このように小型のシリンダ35,36を支持コラム29に固定して用いることにより、スペースの少ないガイド部材間にも配置することができる。なお、P方向シリンダ35とQ方向シリンダ36とは同様の構造であるため、以下ではP方向シリンダ35について詳細に説明する。
P方向シリンダ35は、図8に示すように、ステータ軸方向Yにおけるガイド部材31とガイド部材32との中間に配置されている。このP方向シリンダ35は、第1保持部材25の凹部28により形成された円柱状空間と、支持コラム29に固定されるとともに円柱状空間内へP方向に沿って延びるよう設けられた固定ロッド38と、固定ロッド38の先端に固定されるとともに円柱状空間に収容されたヘッド部38aと、第1保持部材25に固定されるとともに円柱状空間に蓋をするキャップ28aとを備えている。
そして、ヘッド部38aは、凹部28内周面と略接する円柱形状をなしており、Oリングを介して凹部28の内周面と接している。また、キャップ28aは、固定ロッド38に対しOリングを介して摺動可能に嵌合している。このため、ヘッド部38a、凹部28の底及びその周面から形成されるエア室100bを大気開放した状態で、ヘッド部38a、凹部28の周面及びキャップ28aから形成されるエア室100aにエアを注入することにより、キャップ28aを逆P方向側へ押圧して、第1保持部材25を逆P方向側へ移動させることができる。そして、第1保持部材25は、支持コラム29に当接することにより停止するようになっている。
一方、図9に示すように、ヘッド部38a、凹部28の周面及びキャップ28aから形成されるエア室100aを大気開放した状態で、ヘッド部38a、凹部28の底及びその周面から形成されるエア室100bにエアを注入することにより、凹部28の底をP方向側へ押圧して、第1保持部材25をP方向側へ移動させることができる。また、第1保持部材25には停止用ボルト37が取り付けられ、支持コラム29にはボルト受け板39が取り付けられている。そして、第1保持部材25がP方向側へ移動していくと、停止ボルト25がボルト受け板39に当接し、第1保持部材25を停止させるようになっている。
ここで、従来例のように、右上、右下、左上、左下に設けられた計四本の把持爪に対して、装置本体の上部に設けられた各爪共通の移動用シリンダにより駆動力を作用させる場合には、各爪とシリンダとの距離が異なってしまう。特に、下側に設けられた把持爪とシリンダとの距離は、上側に設けられた把持爪とシリンダとの距離より長くなるため、下側に設けられた把持爪にはその分大きなモーメントが生じることになる。これにより、すべての把持爪に均等に駆動力を作用させることができず、各把持爪間における位置ずれが生じてしまう。
これに対して、本実施の形態では、各シリンダ35,36のそれぞれが、駆動力を作用させる把持爪ユニット21〜24の中間位置に設けられている。これにより、各把持爪21〜24とシリンダ35,36との距離が短縮されるため、各把持爪ユニット21〜24に生じるモーメントを低減することができる。さらに、各把持爪ユニット21〜24とシリンダ35,36との間の距離が等しくなるため、すべての把持爪ユニット21〜24に対して均等に駆動力を作用させることができる。したがって、各把持爪21〜24間の位置ずれを防止することができる。
また、P方向シリンダ35は、上記のように第1保持部材25に対してステータ径方向Pに平行な駆動力のみを作用させることにより、第1,2把持爪ユニット21,22を第1保持部材25とともにステータ径方向Pへ移動させるようになっている。一方、Q方向シリンダ36は、第2保持部材26に対してステータ径方向Qに平行な駆動力のみを作用させることにより、第3,4把持爪ユニット23,24を第2保持部材26とともにステータ径方向Qへ移動させるようになっている。このように、移動用シリンダ35,36を各ガイド部材31〜34のステータ径方向P,Qごとにそれぞれ設け、各把持爪31〜34に対してそれぞれのステータ径方向P,Qに平行な駆動力のみを作用させることにより、駆動力を他方向に分配することなく、各把持爪31〜34の移動方向ごとに直接的に作用させるようになっている。
[相間絶縁紙の組み付け方法]
次に、上記した構成を有する相間絶縁紙の組み付け装置による組み付け方法について、図10〜図13を参照しながら説明する。図10は、相間絶縁紙を把持した状態を示す側面図である。図11は、相間絶縁紙組み付けユニットをステータコア内に配置した状態を示す斜視図である。図12は、相間絶縁紙の連結脚部をステータコアのスロットに挿入する前の状態を上方から見た平面図である。図13は、相間絶縁紙の連結脚部をステータコアのスロットに挿入した後の状態を上方から見た平面図である。なお、これらの図面では、ステータコアへの相間絶縁紙の組み付け方法をわかりやすくするためにステータコアに既に装着されているコイル等を省略している。また、図10では、奥側に位置する第3,4把持爪ユニットの符号を()内に示している。
次に、上記した構成を有する相間絶縁紙の組み付け装置による組み付け方法について、図10〜図13を参照しながら説明する。図10は、相間絶縁紙を把持した状態を示す側面図である。図11は、相間絶縁紙組み付けユニットをステータコア内に配置した状態を示す斜視図である。図12は、相間絶縁紙の連結脚部をステータコアのスロットに挿入する前の状態を上方から見た平面図である。図13は、相間絶縁紙の連結脚部をステータコアのスロットに挿入した後の状態を上方から見た平面図である。なお、これらの図面では、ステータコアへの相間絶縁紙の組み付け方法をわかりやすくするためにステータコアに既に装着されているコイル等を省略している。また、図10では、奥側に位置する第3,4把持爪ユニットの符号を()内に示している。
[ステータコアの搬送]
まず、図3に示すように、搬送パレット130によりステータコア110が相間絶縁紙の組み付け装置10の上方に搬送される。ここで、U−V相間用の相間絶縁紙を組み付ける場合であれば、ステータコア110にはU相コイルが組み付けられているし、V−W相間用の相間絶縁紙を組み付ける場合であれば、ステータコア110にはU相コイル、U−V相間相間絶縁紙、及びV相コイルが組み付けられている。
まず、図3に示すように、搬送パレット130によりステータコア110が相間絶縁紙の組み付け装置10の上方に搬送される。ここで、U−V相間用の相間絶縁紙を組み付ける場合であれば、ステータコア110にはU相コイルが組み付けられているし、V−W相間用の相間絶縁紙を組み付ける場合であれば、ステータコア110にはU相コイル、U−V相間相間絶縁紙、及びV相コイルが組み付けられている。
[相間絶縁紙の把持]
一方、相間絶縁紙の組み付け装置10では、組み付けロボット12が作動して第1〜第4把持爪ユニット21〜24により、載置台19上に載置されていた相間絶縁紙120が把持される。このとき、図10に示すように、第1、第3把持爪ユニット21,23が上側帯状部121の連結脚部123との接合部付近を把持し、第2、第4把持爪ユニット22,24が下側帯状部122の連結脚部123との接合部付近を把持する。
一方、相間絶縁紙の組み付け装置10では、組み付けロボット12が作動して第1〜第4把持爪ユニット21〜24により、載置台19上に載置されていた相間絶縁紙120が把持される。このとき、図10に示すように、第1、第3把持爪ユニット21,23が上側帯状部121の連結脚部123との接合部付近を把持し、第2、第4把持爪ユニット22,24が下側帯状部122の連結脚部123との接合部付近を把持する。
このようにして、第1〜第4把持爪ユニット21〜24が相間絶縁紙120を把持すると、テンション付与シリンダ46,46によって、第1把持爪ユニット21及び第3把持爪ユニット23が上方へスライドさせられる。これにより、第1把持爪ユニット21と第2把持爪ユニット22との間に位置する連結脚部123、及び第3把持爪ユニット23と第4把持爪ユニット24との間に位置する連結脚部123のそれぞれに対してテンションが付加される。こうして、第1〜第4把持爪ユニット21〜24は、連結脚部123,123が弛むことなく張った状態で相間絶縁紙120を把持することができる。
[コア内にセット]
第1〜第4把持爪ユニット21〜24が載置台19上に載置されていた相間絶縁紙120を把持すると、組み付けロボット12により、図11に示すように、相間絶縁紙組み付けユニット20がステータコア110内にセットされる。このとき、まず相間絶縁紙組み付けユニット20は、図12に示すように、連結脚部123が挿入されるスロット112の入口付近に、第1〜第4把持爪ユニット21〜24にそれぞれ備わる各把持爪40の先端が配置されるようにセットされる。
第1〜第4把持爪ユニット21〜24が載置台19上に載置されていた相間絶縁紙120を把持すると、組み付けロボット12により、図11に示すように、相間絶縁紙組み付けユニット20がステータコア110内にセットされる。このとき、まず相間絶縁紙組み付けユニット20は、図12に示すように、連結脚部123が挿入されるスロット112の入口付近に、第1〜第4把持爪ユニット21〜24にそれぞれ備わる各把持爪40の先端が配置されるようにセットされる。
[スロット内へ挿入]
そして、相間絶縁紙組み付けユニット20が所定位置にセットされると、P方向シリンダ35が作動して、第1保持部材25に対しステータ径外方向Pのみに駆動力を作用させると同時に、Q方向シリンダ36が作動して、第2保持部材26に対しステータ径外方向QのみにP方向シリンダ35と同じ大きさの駆動力を作用させる。これにより、各保持部材25,26を均等な駆動力で直接的にそれぞれのステータ径外方向P,Qへ移動させることができる。
そして、相間絶縁紙組み付けユニット20が所定位置にセットされると、P方向シリンダ35が作動して、第1保持部材25に対しステータ径外方向Pのみに駆動力を作用させると同時に、Q方向シリンダ36が作動して、第2保持部材26に対しステータ径外方向QのみにP方向シリンダ35と同じ大きさの駆動力を作用させる。これにより、各保持部材25,26を均等な駆動力で直接的にそれぞれのステータ径外方向P,Qへ移動させることができる。
このとき、第1保持部材25は、ステータ径外方向Pと平行(p方向)に設けられ連結リブ30により補強された第1,第2ガイド部材31,32に沿って案内される。一方、第2保持部材26は、ステータ径外方向Qと平行(q方向)に設けられ連結リブ30により補強された第3,第4ガイド部材33,34に沿って案内される。これにより、各ガイド部材31〜34の撓みを防止して、各保持部材25,26を、それぞれのステータ径外方向P,Qへ位置ずれさせることなく移動させることができる。
各保持部材25,26が移動すると、第1保持部材25に保持されている第1、第3把持爪ユニット21,23は、ステータ径外方向Pへと移動し、第2保持部材26に保持されている第2、第4把持爪ユニット22,24は、ステータ径外方向Qへと移動する。ここで、上記のように保持部材25,26の位置ずれが抑制されているため、各把持爪ユニット21〜24の相間絶縁紙挿入軌道がずれるのを防止することができる。こうして、図13に示すように、第1〜第4把持爪ユニット21〜24に把持された相間絶縁紙120の連結脚部123,123は、ティース111と干渉することなくスロット112,112に挿入される。
[把持爪の開放]
その後、第1〜第4把持爪ユニット21〜24に備わる各把持爪40が開放状態(固定爪40aと可動爪40bとを離間させた状態)にされる。そうすると、相間絶縁紙120が相間絶縁紙組み付けユニット20から離れ、相間絶縁紙120がステータコア110に組み付けられる。そして、1枚の相間絶縁紙120の組み付けが終了すると、組み付けロボット12が作動して、相間絶縁紙組み付けユニット20を載置台19の上方に移動させる。そうすると、第1〜第4把持爪ユニット21〜24によって、載置台19に載置された相間絶縁紙120が再度把持される。その後、上記の作業が繰り返し行われて、ステータコア110に対して必要な枚数の相間絶縁紙120が組み付けられる。
その後、第1〜第4把持爪ユニット21〜24に備わる各把持爪40が開放状態(固定爪40aと可動爪40bとを離間させた状態)にされる。そうすると、相間絶縁紙120が相間絶縁紙組み付けユニット20から離れ、相間絶縁紙120がステータコア110に組み付けられる。そして、1枚の相間絶縁紙120の組み付けが終了すると、組み付けロボット12が作動して、相間絶縁紙組み付けユニット20を載置台19の上方に移動させる。そうすると、第1〜第4把持爪ユニット21〜24によって、載置台19に載置された相間絶縁紙120が再度把持される。その後、上記の作業が繰り返し行われて、ステータコア110に対して必要な枚数の相間絶縁紙120が組み付けられる。
以上、詳細に説明したように本実施形態に係る相間絶縁紙の組み付け装置10及び方法によれば、各把持爪ユニット21〜24に生じるモーメントを低減するとともに、各把持爪ユニット21〜24にそれぞれのステータ径方向P,Qと平行な駆動力のみを均等に作用させることができる。また、連結リブ30を設けることにより、把持爪ユニット21〜24を案内するガイド部材31〜34を撓まないようにすることができる。よって、相間絶縁紙120を把持する各把持爪ユニット21〜24の把持爪40における位置ずれを抑制して相間絶縁紙120を所定のスロットへ的確に挿入することができる。その結果、相間絶縁紙120のステータコア110への組み付け不良を未然に防止することができる。
なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本発明を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。
例えば、上記した実施の形態では、三相ブラシレスDCモータに使用されるステータに対し本発明を適用した場合を示したが、本発明は三相ブラシレスDCモータに使用されるステータに限られることなく、連結脚部を有する形状の相間絶縁紙を使用するステータであれば本発明を適用することができる。
例えば、上記した実施の形態では、三相ブラシレスDCモータに使用されるステータに対し本発明を適用した場合を示したが、本発明は三相ブラシレスDCモータに使用されるステータに限られることなく、連結脚部を有する形状の相間絶縁紙を使用するステータであれば本発明を適用することができる。
10 相間絶縁紙の組み付け装置
12 組み付けロボット(移動ユニット)
20 相間絶縁紙組み付けユニット
21 第1把持爪ユニット
22 第2把持爪ユニット
23 第3把持爪ユニット
24 第4把持爪ユニット
30 連結リブ
30a コラム連結部
30b コラム連結部
30c ガイド連結部
30d ガイド連結部
30e ガイド連結部
30f ガイド連結部
31 第1ガイド部材
31c 先端部
32 第2ガイド部材
32d 先端部
33 第3ガイド部材
33e 先端部
34 第4ガイド部材
34f 先端部
35 P方向シリンダ(アクチュエータ)
36 Q方向シリンダ(アクチュエータ)
40 把持爪
40a 固定爪
40b 可動爪
41 開閉シリンダ(把持爪開閉機構)
110 ステータコア
112 スロット
120 相間絶縁紙
121 上側帯状部
122 下側帯状部
123 連結脚部
P ステータ径外方向
Q ステータ径外方向
12 組み付けロボット(移動ユニット)
20 相間絶縁紙組み付けユニット
21 第1把持爪ユニット
22 第2把持爪ユニット
23 第3把持爪ユニット
24 第4把持爪ユニット
30 連結リブ
30a コラム連結部
30b コラム連結部
30c ガイド連結部
30d ガイド連結部
30e ガイド連結部
30f ガイド連結部
31 第1ガイド部材
31c 先端部
32 第2ガイド部材
32d 先端部
33 第3ガイド部材
33e 先端部
34 第4ガイド部材
34f 先端部
35 P方向シリンダ(アクチュエータ)
36 Q方向シリンダ(アクチュエータ)
40 把持爪
40a 固定爪
40b 可動爪
41 開閉シリンダ(把持爪開閉機構)
110 ステータコア
112 スロット
120 相間絶縁紙
121 上側帯状部
122 下側帯状部
123 連結脚部
P ステータ径外方向
Q ステータ径外方向
Claims (8)
- ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け方法において、
前記帯状部の両端部をそれぞれ把持爪により把持して、前記相間絶縁紙を前記ステータコアの内側に位置させ、
アクチュエータの配置を調節することにより前記各把持爪に対して均等に駆動力を作用させ、前記把持爪をステータ径外方向へ移動させ、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入し、前記スロットの奥へ移動させた後、
前記把持爪を開放状態にして、前記相間絶縁紙を前記ステータコアに組み付ける、ことを特徴とする相間絶縁紙の組み付け方法。 - 請求項1に記載する相間絶縁紙の組み付け方法において、
前記アクチュエータにより前記各把持爪に対してステータ径方向に平行な駆動力のみを作用させる、ことを特徴とする相間絶縁紙の組み付け方法。 - ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け方法において、
前記帯状部の両端部をそれぞれ把持爪により把持して、前記相間絶縁紙を前記ステータコアの内側に位置させ、
ステータ径外方向と平行に延びかつ補強されたガイド部材に沿って前記把持爪をステータ径外方向へ案内し、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入し、前記スロットの奥へ移動させた後、
前記把持爪を開放状態にして、前記相間絶縁紙を前記ステータコアに組み付ける、ことを特徴とする相間絶縁紙の組み付け方法。 - ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け装置において、
前記相間絶縁紙を把持して前記ステータコアに組み付ける組み付けユニットと、
前記組み付けユニットを任意の位置に移動させる移動ユニットとを有し、
前記組み付けユニットは、
前記相間絶縁紙の各帯状部の両端部をそれぞれ把持する複数の把持爪と、
前記組み付けユニット本体からステータ径外方向と平行に延びるように設けられ、前記各把持爪をそれぞれのステータ径方向に案内する複数のガイド部材と、
前記ガイド部材間に配置され、前記把持爪を移動させるアクチュエータと、
前記把持爪を開閉させる把持爪開閉機構と、
を備えたことを特徴とする相間絶縁紙の組み付け装置。 - 請求項4に記載する相間絶縁紙の組み付け装置において、
前記アクチュエータは、ステータ軸方向における前記ガイド部材間の中心に配置された、ことを特徴とする相間絶縁紙の組み付け装置。 - 請求項4又は5に記載する相間絶縁紙の組み付け装置において、
前記アクチュエータは、前記各把持爪に対してそれぞれのステータ径方向に平行な駆動力のみを作用させるよう、前記各ガイド部材のステータ径方向ごとにそれぞれ設けられた、ことを特徴とする相間絶縁紙の組み付け装置。 - ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け装置において、
前記相間絶縁紙を把持して前記ステータコアに組み付ける組み付けユニットと、
前記組み付けユニットを任意の位置に移動させる移動ユニットとを有し、
前記組み付けユニットは、
前記相間絶縁紙の各帯状部の両端部をそれぞれ把持する複数の把持爪と、
前記組み付けユニット本体からステータ径外方向と平行に延びるように設けられ、前記各把持爪をそれぞれのステータ径方向に案内する複数のガイド部材と、
前記各ガイド部材の先端部を一体に連結する連結リブと、
前記把持爪を開閉させる把持爪開閉機構と、
前記把持爪を移動させるアクチュエータと、
を備えたことを特徴とする相間絶縁紙の組み付け装置。 - 請求項7に記載する相間絶縁紙の組み付け装置において、
前記連結リブは、前記各ガイド部材の先端部を、組み付けユニット本体と一体に連結する、ことを特徴とする相間絶縁紙の組み付け装置。
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---|---|---|---|
JP2008058097A JP2009219198A (ja) | 2008-03-07 | 2008-03-07 | 相間絶縁紙の組み付け方法及び装置 |
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CN112953143A (zh) * | 2021-03-22 | 2021-06-11 | 深圳市金岷江智能装备有限公司 | 绝缘纸装配装置及定子组装机 |
CN115549416A (zh) * | 2022-10-11 | 2022-12-30 | 深圳市金岷江智能装备有限公司 | 插纸设备 |
US11575300B2 (en) | 2018-04-16 | 2023-02-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Electric motor manufacturing method and electric motor manufacturing device |
-
2008
- 2008-03-07 JP JP2008058097A patent/JP2009219198A/ja not_active Withdrawn
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