JP2009205645A - ドライバモデル作成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明のドライバモデル作成装置は、車両走行における運転操作情報を取得する自車両情報取得部11と、取得した運転操作情報に基づいて運転者の状態に応じた運転操作のドライバモデルを作成するドライバモデル作成部151と、運転者の状態を判断するドライバ状態判定部154と、ドライバ状態判定部154によって判断された運転者の状態別にドライバモデル作成部151によって作成されたドライバモデルを分類して記憶するドライバモデル記憶部152と、ドライバモデル記憶部152に分類されて記憶される運転者の状態別ドライバモデルに基づいて運転者の状態を判断するドライバモデル依拠状態を判断するECU10と、を有することを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
本実施形態のドライバモデル作成装置においては、ドライバが本実施形態の装置を搭載した車両を運転する毎に、ドライバ個人毎のドライバモデルを作成し、予め記憶されている標準的なドライバモデルに、現在進行形で作成されたドライバモデルを順次加味していき、個人毎のドライバモデルとして学習するようになっている。ドライバモデルの作成は、ドライバの運転中に運転状態のデータ(自車両情報、例えば、アクセル、ブレーキ、ハンドルの操作量、車速、車間距離、加速度など)を収集することによって、これを行うものである。
図1は、車両に搭載するドライバモデル作成装置の構成を表したものである。このようなドライバモデル作成装置は、ECU(電子制御装置)10、自車両情報取得部11、自車両周辺環境情報取得部12、情報提供部14、ドライバモデル処理部15、データ記憶部16を備えている。
ステップS112に進む場合は、ドライバが眠い状態として判定される場合である。ステップS112では、作成されたドライバモデルが眠い状態のドライバモデルとして分類され、眠い状態のドライバモデル記憶部171に記憶される。ステップS113では、眠い状態の累積時間を計算し、ステップS114では、眠い状態の事前確率(眠い状態の累積時間/総ドライビング時間)を計算する。ステップS115では、計算された眠い状態の事前確率を事前確率記憶部181に記憶する。ステップS116では、ドライバモデル処理を終了する。
そして、ドライバの運転行動(例えば、アクセル操作量)を推定する場合、対応するドライバモデル2を使用し、時刻tにおける走行データ1の測定値(V、F、ΔV、…)3に対する最大事後確率4を計算することで、該ドライバが操作するであろうアクセル操作量5を推定するようになっている。
以下、ドライバモデルの作成と運転行動の推定の原理について詳細に説明する。
GMMを用いたドライバモデル2では、学習データを必要とし、特徴量として走行データ1(自車両情報)を使用している。走行データ1は、所定の測定間隔s(sは任意であるが本実施形態ではs=0.1秒)毎の時系列データを使用する。
ドライバは現在の車速、車間距離、及びそれらの1次、2次の動的特徴量に基づいてアクセルペダル、ブレーキペダル、ハンドルの操作量を決めているという仮定に基づき、ペダルの操作量等の運動行動を推定する。
混合重み
Claims (5)
- 車両走行における現在の運転操作情報を取得する運転操作情報取得手段と、
前記運転操作情報取得手段で取得した現在の運転操作情報の履歴に基づいて運転者の状態に応じた運転操作のドライバモデルを作成するドライバモデル作成手段と、
運転者の状態を判断する状態判断手段と、
前記状態判断手段によって判断された運転者の状態別に前記ドライバモデル作成手段によって作成されたドライバモデルを分類して記憶する記憶手段と、を有することを特徴とするドライバモデル作成装置。 - 前記記憶手段に分類されて記憶される運転者の状態別ドライバモデルに基づいて運転者の状態を判断するドライバモデル依拠状態判断手段を有することを特徴とする請求項1に記載のドライバモデル作成装置。
- 前記ドライバモデル依拠状態判断手段は、前記記憶手段に分類されて記憶される運転者の状態別ドライバモデルに基づいて状態別の事後確率を算出し、状態別の事後確率から状態別の確率割合を算出し、確率割合のうち最大の確率のものを与える状態がドライバの現在の状態であるものと判断することを特徴とする請求項2に記載のドライバモデル作成装置。
- 前記ドライバモデル依拠状態判断手段によって、運転者の状態が車両の運転に適正ではないと判断されたときには、警告動作を行う警告出力手段を有することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のドライバモデル作成装置。
- 前記ドライバモデル依拠状態判断手段によって、運転者の状態が車両の運転に適正ではないと判断されたときには、運転操作のアシストを行う運転操作アシスト手段を有することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のドライバモデル作成装置。
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