JP2009202845A - 自走式洗車機および自走式洗車機の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】洗車の仕上がりをより向上せしめることが出来ると共に、より円滑に車体の外周面に沿って走行せしめることの出来る、自走式洗車機の改良された構造を提供すること。
【解決手段】車輪１４が取り付けられると共に、洗車ブラシ１６が回転可能に支持されるフレーム１１の走行方向を変更する操舵手段と、該フレーム１１と洗條されるべき車体外周面５７との距離を検出する距離検出手段とを設け、更に、かかる距離検出手段による検出値が予め設定された許容範囲から外れたときに、フレーム１１を逆方向に走行せしめて、該フレームを該車体外周面と平行な方向に操舵する自走方向制御手段とを設けて構成した。
【選択図】図１

Description

本発明は、自走式洗車機に係り、特に、車体外周面に沿って自走しながら、車体外周面を洗車ブラシにて洗滌する自走式洗車機の改良された構造および走行制御方法に関するものである。

従来から、自動車の洗滌装置の一種として、門型の本体フレームを有し、この本体フレームの対向する複数の支柱部に、洗車ブラシがそれぞれ一つずつ回転可能に取り付けられてなる構造のものがある。この門型洗滌装置は、よく知られているように、本体フレームが二条の軌条に案内されて、洗滌されるべき自動車の前後方向に自走するか、又は自動車が本体フレーム内を通り抜けるように走行せしめられることにより、本体フレームと自動車とが相対移動せしめられるようになっている。そして、その際に、回転せしめられる洗車ブラシが自動車の外周面に押し当てられて、かかる自動車の外周面が洗滌されるようになっている。然るに、構造が大掛かりで且つ高価であり、また広い設置場所が必要となる等の問題が内在していた。

かかる状況下、上記の如き問題の解消を図る洗滌装置として、洗車ブラシが回転可能に支持されたフレームに対して、それを無軌条で走行可能とする車輪が取り付けられると共に、かかる車輪を駆動する駆動源が設置されてなる独立自走式の洗車機が、提案されている（例えば、特許文献１及び２参照）。

ところが、それら従来の自走式洗車機は、何れも、ハンドルやリモコンによる作業者の手動操作により車輪の操舵が行われる構造とされている。そのため、回転する洗車ブラシが洗滌されるべき車体の外周面に対して確実に接触するように、洗車機の走行方向を車体外周面に沿ってコントロールすることが容易ではなかった。それ故に、作業者の操舵技能によって、洗車の仕上がり状態にばらつきが生ずることが避けられなかった。また、通常では、車体に水を噴射させながら洗滌が行われるために、ハンドルやリモコンを操作する作業者が、水しぶきが掛かる劣悪な環境の下で、作業を行わなければならないといった不具合もあった。

そこで、本発明者等は、特許文献３において、車体との距離を検出する検出手段を備え、かかる検出手段によって検出される車体との距離が予め設定された許容範囲よりも小さくなった場合には車体から離隔せしめる一方、検出値が予め設定された許容範囲よりも大きくなった場合には車体に接近せしめる自走式洗車機を提案した。これにより、洗車機の操舵操作の自動化が可能とされて、洗車の仕上がりが作業者の操舵技能に左右されることを回避出来ると共に、水しぶきが掛かるなどの作業者の負担も軽減することが出来た。

しかしながら、特許文献３に記載の如き自走式洗車機には、未だ改良の余地が存していた。即ち、特許文献３に記載の如き自走式洗車機は、洗車ブラシが車体に過剰に接近した場合には離隔方向に、洗車ブラシが車体から過剰に離隔した場合には接近方向に走行せしめられることから、走行方向が車体の外周面に対してジグザグになり易かった。それ故、洗車ブラシが車体に強く当たるところと、弱く当たるところが交互に生じてしまい、洗車の仕上がりに斑が生じ易かった。また、特に自走式洗車機が過剰に接近して、離隔方向に方向転換しようとした場合には、車体に食い込むように方向転換することから、方向転換がスムーズに行なえないおそれがあった。なお、車体に食い込むような方向転換を回避するには、自走式洗車機が車体に接近する早い段階で方向転換を行なうことも考えられる。しかし、これでは洗車ブラシの車体への当接圧が洗車工程の全体を通して小さくなってしまい、充分な洗滌効果が得られないおそれがあった。

特開昭５２−１０７１７２号公報 特開２００３−１２７８４３号公報 特開２００６−２６４６７６号公報

ここにおいて、本発明は上述の如き事情を背景として為されたものであって、その解決課題とするところは、洗車の仕上がりをより向上せしめることが出来ると共に、より円滑に車体の外周面に沿って走行せしめることの出来る、自走式洗車機の改良された構造を提供することにある。

さらに、本発明は、自走式洗車機の改良された走行制御方法を提案することも、目的とする。

以下、前述の如き課題を解決するために為された本発明の態様を記載する。なお、以下に記載の各態様において採用される構成要素は、可能な限り任意の組み合わせで採用可能である。

すなわち、自走式洗車機に関する本発明の第一の態様は、フレームと、該フレームに取り付けられて、該フレームを無軌条で走行可能とする車輪と、該車輪の少なくとも一つを駆動せしめる走行駆動源と、該フレームに対して、上下方向に延びる回転軸回りに回転可能に支持される洗車ブラシとを備え、該洗車ブラシを回転させつつ車体の外周面に押し当てながら、該フレームを該車体外周面に沿って走行せしめることにより、該車体外周面を洗滌する自走式洗車機において、（ａ）前記フレームの走行方向を、前記車体外周面に対する接近方向と離隔方向の少なくとも二方向に変更する操舵手段と、（ｂ）前記フレームの前記車体外周面に対する離隔距離を検出する距離検出手段と、（ｃ）該距離検出手段の検出値に基づいて前記操舵手段を制御して、該検出値が予め設定された許容範囲から外れた場合には、前記フレームを該検出値が予め設定された許容範囲内になるように逆方向に走行せしめて、該フレームを該車体外周面と平行な方向に操舵する自走方向制御手段とを、含んで構成したことを特徴とする自走式洗車機にある。

本態様に従う構造とされた自走式洗車機においては、車体との距離を検出する距離検出手段の検出値に基づいて、車体に対して略平行に走行せしめられるように、洗車機の走行方向が制御されるように構成されている。従って、このような本発明に従う自走式洗車機にあっては、洗車されるべき車体の外周面に沿って走行せしめられるように、走行方向が十分な信頼性をもって高精度に且つ安定的に制御され得て、操舵操作の自動化が有利に実現され得る。その結果として、作業に慣れていない者でも作業が容易となって、作業者の違いによる洗車の仕上がり状態のばらつきを抑えることが出来る。しかも、作業者が良好な作業環境の下で、洗車作業を、遠隔操作により有利に行うことが可能となる。

特に本態様においては、検出値が予め設定された許容範囲から外れた場合には、フレームの走行方向が車体外周面に対して平行となるように操舵される。これにより、より広い範囲に亘って洗車ブラシの車体外周面への当接圧を略均一にすることが出来て、洗車の斑を抑え、より均一な仕上がりを得ることが出来る。

加えて、検出値が予め設定された許容範囲から外れた場合には、フレームが逆方向に走行する。即ち、例えば車体外周面を一方向回りで洗車しつつ走行している状態を前進作動とすると、かかる前進洗車走行時に検出値が許容範囲から外れると、そのまま或いは適当に操舵されつつ後退作動せしめられる。これにより、フレームと車体外周面との距離を適当な範囲内に安定して保つことが出来る。特に、車体に過剰に接近した場合に自走方向制御手段による制御を行なうようにした場合には、後退作動によって車体から離隔せしめられて操舵が行なわれるようになっている。これにより、前述のように操舵を円滑に行なうために、車体外周面に接近する早い段階から方向転換を開始する場合とは異なり、洗車ブラシの車体への当接圧を充分に確保しつつ、円滑に方向転換を行なうことが出来る。

なお、本態様において、検出値が予め設定された許容範囲から外れた場合とは、検出値が許容範囲よりも小さくなった場合、換言すれば、車体に過剰に接近した場合と、検出値が許容範囲よりも大きくなった場合、換言すれば、車体から過剰に離隔した場合の両方でも良いし、何れか一方でも良い。即ち、車体に過剰に接近した場合と車体から過剰に離隔した場合の両方の場合に自走方向制御手段による方向制御を行なっても良いし、車体に過剰に接近した場合と、車体から過剰に離隔した場合の何れか一方の場合にのみ、自走方向制御手段による方向制御を行なっても良い。

自走式洗車機に関する本発明の第二の態様は、前記第一の態様に係る自走式洗車機において、（ｄ）前記距離検出手段による検出値の所定時間あたりの変化量を測定する変化量測定手段と、（ｅ）該変化量測定手段の測定結果に基づいて、該フレームを該車体外周面と平行な方向に補正操舵する補正操舵手段とが、更に設けられていることを、特徴とする。

本態様によれば、距離検出手段の検出値の経時変化から、フレームの走行方向の車体外周面に対する傾斜の程度を検出することが出来る。即ち、フレームの走行に伴って検出値が次第に小さくなる場合には、フレームが車体外周面に次第に接近していることとなり、次第に大きくなる場合には、フレームが車体外周面から次第に離隔していることとなる。これにより、例えば距離検出手段として単一の距離センサを用いるような場合でも、フレームの走行方向の車体外周面に対する傾きを検出することが出来て、車体外周面との距離が予め設定された許容範囲から外れるよりも前に、フレームの走行方向を車体外周面に対して平行に近づけることが出来る。即ち、フレームの車体外周面に対する傾きの程度は一定でないことから、フレームの走行方向を固定的な目標値（車体外周面と平行となる走行方向）に近づけようとすると、フレームの傾きのバラツキに起因して目標値からの振れが生じ易く、フレームが車体外周面に対してジグザグに走行するおそれがある。そこで、距離検出手段の検出値の変化量が０になる補正をすることによって、フレームの走行方向を車体外周面に対してより平行に近づけることが出来て、フレームがジグザグに走行するおそれをより有利に軽減することが出来る。従って、より広い範囲に亘って洗車ブラシの車体外周面への当接圧を略均一にすることが出来て、より均一な仕上がりを得ることが出来る。

自走式洗車機に関する本発明の第三の態様は、前記第一又は第二の態様に係る自走式洗車機において、（ｆ）前記車体外周面の端部を検出する端部検出手段と、（ｇ）該端部検出手段が前記車体外周面の端部を検出した場合に、該車体外周面の端部を共通して該車体外周面から連続する車体外周面と平行となるように前記フレームを旋回せしめる旋回手段とが、更に設けられていることを、特徴とする。

本態様によれば、車体の角部を回り込むように自動操舵することが出来て、複数の車体外周面に亘って連続して洗滌を行うことが可能となり、車体の全周に亘って自動操舵することも可能となる。

自走式洗車機に関する本発明の第四の態様は、前記第一乃至第三の何れか一つの態様に係る自走式洗車機において、（ｈ）前記車体において対向する一対の前記車体外周面のうち、一方の該車体外周面の端部から端部までの前記フレームの移動時間を、前記自走方向制御手段の操舵に要した時間だけ差し引いて計測する移動時間計測手段と、（ｉ）該移動時間計測手段で計測された移動時間に基づいて、前記フレームを他方の該車体外周面に沿って移動せしめる移動時間制御手段とが、更に設けられていることを、特徴とする。

本態様によれば、対向する一対の車体外周面のうち、一方の車体外周面の洗滌に要した時間に基づいて他方の車体外周面を移動せしめることから、他方の洗滌が完了した時点で、フレームの走行を自動的に停止することが出来る。特に本態様は、前記第三の態様と組み合わせて好適に用いることが出来る。このようにすれば、一方の車体外周面の端部に到達した場合には、他方の車体外周面に向けてこれら両車体外周面を繋ぐ車体外周面を回り込んでコの字状に自動操舵せしめることが可能となる。これにより、例えばトラックの荷台部分において、左右何れか一方の面の前方端部から洗滌を開始すれば、かかる面に沿って後方に走行せしめた後に、かかる面の後方端部で荷台部分の後面に回り込ませて後面に沿って走行せしめて、他方の面の後端部分まで走行せしめる。そして、一方の面の移動に要した時間だけ他方の車体外周面に沿って前方に走行せしめることによって、他方の面の前方端部に到達した時点で、フレームの走行を自動的に停止せしめることが出来る。これにより、作業者は洗滌の開始操作を行なうのみで、荷台部分の左右面と後面を自動的に洗滌することが出来る。

自走式洗車機に関する本発明の第五の態様は、前記第一乃至第四の何れか一つの態様に係る自走式洗車機において、前記距離検出手段が非接触型センサを含んで構成されていることを、特徴とする。

本態様によれば、車体外周面に接触することなく車体外周面との距離を検出出来ることから、接触に伴って車体外周面を傷つけるようなおそれも回避することが出来る。かかる非接触型センサとしては、例えば赤外光等のレーザー光を用いる光電センサや、超音波を用いる超音波センサ、電磁誘導作用や静電容量の変化に基づいて距離を検出する近接センサなど、従来公知の各種センサが適宜に採用可能である。

自走式洗車機に関する本発明の第六の態様は、前記第一乃至第五の何れか一つの態様に係る自走式洗車機において、前記距離検出手段が接触型センサを含んで構成されていることを、特徴とする。

本態様によれば、例えば光学式のセンサを用いた場合のように、水しぶきや泥などによる影響を受けることなく、車体外周面との距離を正確に検出することが出来る。かかる接触型センサとしては、例えばリミットスイッチ、ピエゾ素子等の圧電素子を用いたセンサ、ポテンショメータなど、従来公知の各種センサが適宜に採用可能である。なお、本態様と、前記第五の態様を組み合わせて用いることも可能である。即ち、非接触型センサと接触型センサの両方を用いてフレームの車体外周面からの離隔距離を検出するようにしても良い。そのようにすれば、より精度良くフレームと車体外周面との離隔距離を検出することが出来る。

自走式洗車機に関する本発明の第七の態様は、前記第六の態様に係る自走式洗車機において、前記接触型センサが、前記洗車ブラシを前記車体外周面に押し当てることによって該洗車ブラシに生ずる抵抗力を検出する抵抗力検出手段を含んで構成されていることを、特徴とする。

このようにすれば、前述のように、車体外周面との距離を精度良く検出することが出来る。また、接触型センサにおける検出対象（車体外周面）への接触部として洗車ブラシを用いることによって、車体外周面に接触する部位を少なくすることが出来て、車体外周面を傷つけるおそれも有利に軽減することが出来る。

自走式洗車機に関する本発明の第八の態様は、前記第一乃至第七の何れか一つの態様に係る自走式洗車機において、前記フレームに取り付けられる前記車輪のうち、該フレームの走行方向に対して左右の両側に位置する車輪が、前記走行駆動源にて駆動せしめられる左駆動輪及び右駆動輪とされるとともに、前記操舵手段が、該左駆動輪の回転速度及び回転方向と該右駆動輪の回転速度及び回転方向とを互いに異なるように調節する調節機構を含んで構成されて、かかる調節機構により調節された該左駆動輪と該右駆動輪の回転速度及び回転方向の差異に基づいて、該フレームの走行方向が左右方向に変化せしめられることにより、前記車体外周面に対する接近方向と離隔方向の二方向への該フレームの走行方向の変更が行なわれるようになっていることを、特徴とする。

本態様によれば、フレームを走行せしめる駆動輪が、その走行方向を変更させる操舵輪として機能せしめられる。そのため、駆動輪とは別に、操舵輪を特別に設ける場合に比して部品点数の削減が有利に図られ得る。

自走式洗車機に関する本発明の第九の態様は、前記第八の態様に係る自走式洗車機において、前記走行駆動源が、前記左駆動輪を駆動する第一の走行駆動源と、前記右駆動輪を駆動する、該第一の走行駆動源とは別個の第二の走行駆動源とを有して構成されると共に、前記調節機構が、該第一の走行駆動源の該左駆動輪に対する駆動力と該第二の走行駆動源の該右駆動輪に対する駆動力とを相対的に変化させることにより、該左駆動輪と該右駆動輪のそれぞれの回転速度及び回転方向を互いに異なるように調節可能に構成されていることを、特徴とする。

本態様によれば、左駆動輪と右駆動輪の回転速度および回転方向の調節を、より確実に行なうことが出来て、フレームの走行方向をより精度良く制御することが出来る。

自走式洗車機に関する本発明の第十の態様は、前記第九の態様に係る自走式洗車機において、前記距離検出手段の検出値が予め設定された許容範囲よりも小さくなった場合に、前記第一の走行駆動源及び前記第二の走行駆動源の駆動を、前記調節機構にて逆転せしめることにより、前記フレームを該検出値が予め設定された許容範囲内になるように前記車体外周面からの離隔方向に走行せしめて、前記左駆動輪と前記右駆動輪のうち、該車体外周面に近位の駆動輪に対する該第一の走行駆動源又は該第二の走行駆動源の駆動を、該調節機構にて停止させることにより、該フレームを該車体外周面と平行な方向に操舵するように、前記自走方向制御手段が、該調節機構を制御可能に構成されていることを、特徴とする。

また、自走式洗車機に関する本発明の第十一の態様は、前記第九又は第十の態様に係る自走式洗車機において、前記距離検出手段の検出値が予め設定された許容範囲よりも大きくなった場合に、前記第一の走行駆動源及び前記第二の走行駆動源の駆動を、前記調節機構にて逆転せしめることにより、前記フレームを該検出値が予め設定された許容範囲内になるように前記車体外周面への接近方向に走行せしめて、前記左駆動輪と前記右駆動輪のうち、該車体外周面に遠位の駆動輪に対する該第一の走行駆動源又は該第二の走行駆動源の駆動を、該調節機構にて停止させることにより、該フレームを該車体外周面と平行な方向に操舵するように、前記自走方向制御手段が、該調節機構を制御可能に構成されていることを、特徴とする。

これら第十および第十一の態様によれば、フレームの車体外周面に対する走行方向の制御が、より安定的に行われ得る。なお、例えば第十及び第十一の態様では、前記調節機構の駆動制御による前記第一の走行駆動源又は前記第二の走行駆動源の予め設定された逆転駆動時間及び駆動停止時間を計測するタイマ装置が更に設けられ、該タイマ装置による計測時間が該逆転駆動時間となるまでの間、該第一の走行駆動源及び該第二の走行駆動源が逆転駆動せしめられ、該タイマ装置による計測時間が駆動停止時間となるまでの間、該第一の走行駆動源又は該第二の走行駆動源の駆動が停止されるように、該調節機構が、前記自走方向制御手段にて制御可能とされる態様が、好適に採用される。このようなタイマ装置を採用することにより、操舵量が単位的に設定されることとなり、自走方向制御手段の制御により、車体外周面に対する接近方向と離隔方向へのフレームの走行方向の変更量が過剰となることが未然に防止され得て、洗車機の走行方向の制御が、より高精度に為され得ることとなる。

自走式洗車機に関する本発明の第十二の態様は、前記第一乃至第七の何れか一つの態様に係る自走式洗車機において、前記フレームに取り付けられた前記車輪のうちの少なくとも一つが、鉛直方向に延びる回動軸回りに回動可能に構成されて、かかる回動により、該フレームの走行方向を変更する操舵輪とされると共に、前記操舵手段が、該操舵輪を該回動軸回りに回動せしめる回動機構を含んで構成されていることを、特徴とする。

本態様によれば、単に、操舵輪を回動させるだけのシンプルな構造において、フレームの走行方向が変更され得る。そのため、洗車機の操舵操作の制御構造の付加に伴う洗車機全体の構造の複雑化が、可及的に抑制され得る。

自走式洗車機の制御方法に関する本発明の特徴とするところは、フレームと、該フレームに取り付けられて、該フレームを無軌条で走行可能とする車輪と、該車輪の少なくとも一つを駆動せしめる走行駆動源と、該フレームに対して、上下方向に延びる回転軸回りに回転可能に支持される洗車ブラシとを備え、該洗車ブラシを回転させつつ車体の外周面に押し当てながら、該フレームを該車体外周面に沿って走行せしめることにより、該車体外周面を洗滌する自走式洗車機の走行制御方法であって、前記フレームの前記車体外周面に対する離隔距離が予め設定された許容範囲から外れた場合には、該フレームを該離隔距離が予め設定された許容範囲内になるように逆方向に走行せしめて、該フレームを該車体外周面と平行な方向に操舵することにある。

本制御方法によれば、自走式洗車機の走行方向を車両の外周面に対して平行に近づけることが出来る。これにより、洗車の斑を抑え、より均一な仕上がりを得ることが出来る。更に、検出値が予め設定された許容範囲から外れた場合には、フレームが後退作動せしめられることから、フレームと車体外周面との距離を適当な範囲内に安定して保つことが出来ると共に、方向転換を円滑に行なうことも出来る。なお、本制御方法において、検出値が予め設定された許容範囲から外れた場合とは、検出値が許容範囲よりも小さくなった場合、換言すれば、車体に過剰に接近した場合と、検出値が許容範囲よりも大きくなった場合、換言すれば、車体から過剰に離隔した場合の両方でも良いし、何れか一方でも良い。

以下、本発明を更に具体的に明らかにするために、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明することとする。

先ず、図１乃至図３には、本発明に従う構造を有する自走式洗車機の一実施形態として、自動車の洗滌に使用される自走式洗車機が、その正面形態と側面形態と上面形態とにおいて、それぞれ概略的に示されている。それらの図から明らかなように、本実施形態の自走式洗車機１０は、フレーム１１を有している。そして、このフレーム１１に対して、それを走行可能とする２種類の車輪である４個のキャスタ１２と左右の走行用タイヤ１４ａ，１４ｂが、それぞれ取り付けられている。また、洗車ブラシ１６が、回転軸１７回りに回転可能に支持されている。

より具体的には、フレーム１１は、基台部１８を更に有して、構成されている。そして、このフレーム１１の基台部１８は、図４乃至図７に示される如く、略長手矩形の平板形態を呈している。また、その下面の四隅部には、自由回転する車輪を備えたキャスタ１２が、それぞれ一つずつ取り付けられている。更に、このキャスタ１２は、鉛直方向に延びる回動軸（図示せず）を有して、かかる回動軸回りに回動可能とされた、従来より公知の緩衝キャスタからなっている。かくして、４個のキャスタ１２により、基台部１８に対する下方への衝撃入力に対して緩衝作用が発揮されるようになっている。また、それと共に、路面上等における無軌条でのフレーム１１の自由な方向への走行が許容されるように構成されている。なお、図４乃至図７については、フレーム１１の基台部１８の上面上の部材及び部品は省略すると共に、図５及び後述する図２２においては、左右の走行用タイヤ１４ａ，１４ｂ等の部材及び部品を省略している。

また、かかる基台部１８の下面の長手方向中央部における幅方向の左右両側端部には、左走行用タイヤ１４ａと右走行用タイヤ１４ｂとが、それらに固定された車軸２０を、基台部１８の幅方向内側に向かって水平に延出せしめた状態で、それぞれ配置されている。更に、それらの車軸２０は、２個のベアリング２２，２２を有するステー２４にて、基台部１８の下面に回転可能に、それぞれ取り付けられている。

また、基台部１８の下面における左走行用タイヤ１４ａと右走行用タイヤ１４ｂの間には、それらを回転駆動せしめる走行駆動源としての左走行用モータ２６ａと右走行用モータ２６ｂとが配置されている。即ち、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂは、それぞれの駆動軸２８を、基台部１８の長手方向に延出せしめた状態、即ち、左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの各車軸２０に直交して延びる状態で、配置されている。なお、それら左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂは、それぞれ、互いに正逆両方向に回転可能とされた、例えば、従来から公知の誘電モータからなっている。

そして、そのように配置された左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂのそれぞれの駆動軸２８が、各車軸２０における走行用タイヤ１４側とは反対側の端部に対して、そこに取り付けられるギヤボックス３０内に収容された、回転方向を変換するギヤ（図示せず）を介して連結されている。これによって、同一方向に回転駆動せしめられる左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの回転駆動に伴って、左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂが同一方向に回転せしめられるようになっている。そして、フレーム１１の全体が、図４に矢印：アにて示される基台部１８の長手方向の一方側に向かって走行せしめられるようになっている。なお、本実施形態においては、矢印：アにて示す方向がフレーム１１の前進方向とされており、フレーム１１を前進せしめる左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの回転方向を正転、フレーム１１を後退せしめる左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの回転方向を逆転と呼ぶこととする。

このことから明らかなように、本実施形態では、フレーム１１の走行方向に対して左側に位置する左走行用タイヤ１４ａにて、左駆動輪が構成されている。また、この左走行用タイヤ１４ａを駆動させる左走行用モータ２６ａにて、第一の走行駆動源が構成されている。その一方、フレーム１１の走行方向に対して右側に位置する右走行用タイヤ１４ｂにて、右駆動輪が構成されている。更に、この右走行用タイヤ１４ｂを駆動せしめる右走行用モータ２６ｂにて、第二の走行駆動源が構成されている。なお、以下からは、フレーム１１の幅方向において、左走行用タイヤ１４ａが位置する側を左側、またその部分を左側部と言う。更に、右走行用タイヤ１４ｂが位置する側を右側、またその部分を右側部と言う。そしてまた、フレーム１１の長さ方向において、走行方向前方側（図４中、矢印：アにて示される側）の部分を前部、その後方側（図４中、矢印：アとは反対側）部分を後部と言うこととする。

図１乃至図９に示される如く、基台部１８の左側部の上方には、タンクテーブル３６が、基台部１８の上面と所定距離を隔てた位置において、複数の支柱３４により支持されて、設置されている（図８及び図９参照）。また、基台部１８の左側部における前部と後部とには、略コ字形状を呈する板材からなる保護カバー３７が、基台部１８とタンクテーブル３６の間を覆うようにして、それぞれ立設されている。なお、図９においては、後述する延長パイプ５８を省略した形を示している。

さらに基台部１８の左側部上には、ガソリンエンジン式やディーゼルエンジン式などの内燃機関式の発電機３８と制御装置４０とが、２個の保護カバー３７，３７の間に挟まれて、タンクテーブル３６の下方に並んで位置するように設置されている。これによって、発電機３８と制御装置４０とが、その前後方向を２個の保護カバー３７，３７にて保護された状態で、位置せしめられている。

なお、各図では省略されているものの、発電機３８は、基台部１８上に、左右方向に延びるように敷設されたレールに案内されて、基台部１８上を移動し、基台部１８上から左側方に取り出され得るようになっている。また、保護カバー３７，３７の材質や構造等は特に限定されるものではない。しかし、例えば、メッシュプレートや無孔の透明プレート等、一方の面側から他方の面側が透かして視認可能であるプレートにて構成される。これによって、発電機３８と制御装置４０の状態が、外部から容易に確認可能となる。そして、それらのうちでも、特に、メッシュプレート等の通気性を有するものを使用すれば、内燃機関式の発電機３８が効果的に冷却可能となる。また、無孔のプレートを用いれば、発電機３８と制御装置４０に水や泥等が付着することが有利に阻止されるといった利点が得られる。

また、ここで用いられる内燃機関式の発電機３８は、よく知られているように、ガソリンや灯油等を燃料とする内燃機関（エンジン）の駆動によって交流電圧を発生するものである。そして、本実施形態においては、この発電機３８が、例えば、回転子コイルに流れる電流を制御して、出力電圧を一定に保つことにより、電力動揺を減衰し、その安定化を図るように構成された、公知の自動電圧調整装置（図示せず）を内蔵している。

このような発電機３８が、それに並んで配置された制御装置４０と、フレーム１１における基台部１８の下面に取り付けられた左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂとに、電気的に接続されている。それによって、各走行用モータ２６に対して、一定の電圧が安定的に供給され、また、その給電が、制御装置４０にて制御されるように構成されている。

また、制御装置４０には、操作手段としてのリモコン装置４１が、更に電気的に接続されている。そして、このリモコン装置４１に設けられる各種の押しボタンの押圧操作に基づいて、発電機３８から各走行用モータ２６への給電の開始及び停止が行われるようになっている。即ち、各走行用モータ２６の駆動及び停止が制御装置４０にて制御されて、フレーム１１の前後進及び停止が行われるようになっている。なお、ここでは、リモコン装置４１が、例えば、押しボタンを１回押圧操作する毎に、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とが交互に得られる如き構造とされている。

より詳細には、図には明示されてはいないものの、リモコン装置４１には、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂを同時に駆動・停止させる押しボタンと、それらの何れか一方のみを択一的に駆動・停止させる押しボタンとが、設けられている。そして、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの同時駆動・停止を行う押しボタンを１回押圧操作することで、それら両走行用モータ２６が駆動せしめられて、左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂが同一回転方向に同一回転速度で回転せしめられる。これにより、フレーム１１が一方向に直進せしめられるようになっている。また、その状態から、再度、かかる押しボタンを１回押圧することで、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの駆動が停止せしめられて、それら両走行用モータ２６のディテントトルクにより、左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの回転が同時に停止せしめられる。これにより、フレーム１１の走行が停止せしめられるようになっている。

一方、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの両方が駆動せしめられている状態下において、左走行用モータ２６ａのみの駆動・停止を行う押しボタンを１回押圧操作することで、左走行用モータ２６ａの駆動が停止せしめられて、この左走行用モータ２６ａのディテントトルクにより、左走行用タイヤ１４ａの回転のみが停止せしめられる（左走行用タイヤ１４ａの回転速度がゼロとされる）。このとき、右走行用タイヤ１４ｂの回転は継続されたままとなっている。これによって、フレーム１１が一旦停止し、その場で左側に方向転換せしめられる。そして、その状態から、左走行用モータ２６ａのみの駆動・停止を行う押しボタンを、再度、１回押圧することで、左走行用モータ２６ａの駆動が再開されて、左走行用タイヤ１４ａも再び回転せしめられる。これにより、フレーム１１が、一旦停止する前に対して、左側に方向を変えた状態で、走行が再開されるようになっている。

そしてまた、それと同様に、フレーム１１が走行している状態で、右走行用モータ２６ｂのみの駆動・停止を行う押しボタンを１回押圧操作すると、右走行用タイヤ１４ｂの回転のみが停止され（右走行用タイヤ１４ｂの回転速度のみがゼロとされ）て、フレーム１１が一旦停止した状態で、右側に方向転換せしめられる。そして、かかる押しボタンをもう１回押圧操作すると、フレーム１１が、停止前に対して右側に方向を変えた状態で、走行が再開されるように構成されている。

かくして、本実施形態の自走式洗車機においては、リモコン装置４１の押しボタンの押圧操作に基づいて、フレーム１１の走行方向を左右の二方向に手動で変更し得るようになっているのである。そして、それによって、洗車されるべき自動車の近くまで、容易に自走可能とされている。しかも、フレーム１１の走行を可能となす左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂが、フレーム１１に設置された発電機３８から左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの給電によって回転駆動せしめられるようになっている。そのため、例えば、位置固定に設けられた電源からの給電により各走行用タイヤ１４ａ，１４ｂが回転駆動せしめられる場合とは異なって、フレーム１１が、より自由に且つ広範囲にわたって移動可能とされ得ている。

一方、タンクテーブル３６上には、洗滌液としての洗滌水が内部に収容されたタンク４２が設置されている。つまり、タンク４２は、発電機３８の上方において、基台部１８の幅方向中央部よりも左側に偏倚した位置に固設されているのである。また、このタンク４２内には、水中ポンプ４４が収容配置されている。そして、この水中ポンプ４４には、タンク４２の外部に延び出す送水パイプ４６が接続されている。これによって、タンク４２内の洗滌水が、水中ポンプ４４の駆動により、送水パイプ４６を通じて外部に送り出されるようになっている。また、かかる水中ポンプ４４は、前記リモコン装置４１に設けられた押しボタンの押圧操作により、前記発電機３８から給電されて、駆動せしめられるようになっている。なお、図１及び図２中、４８は、タンク４２内への給水を行うための給水パイプである。また、５０は、タンク４２内の洗滌水の収容量を確認するための水位計である。

さらに、図３、図８及び図９に示されるように、フレーム１１の基台部１８における上記発電機３８や制御装置４０、タンク４２の設置側とは反対側の右側部分には、全体として略半割円筒形状を呈するブラシカバー５２が、半割面側が右側となるように配されて、立設されている。このブラシカバー５２は、略半割円筒状の樹脂板やステンレス板からなるカバー板５３と、その外側面に固着されて、それを支持する枠状支柱部５４とからなっている。

そして、かかるブラシカバー５２においては、枠状支柱部５４の幅方向（周方向）の両側部の高さ方向における適宜の位置に、ガイドローラ５５と照明装置５６とが、それぞれ１個ずつ取り付けられている。ガイドローラ５５は、基台部１８の右側に突出し、且つその先端ローラ面が、後述するように設置された洗車ブラシ１６の回転軸１７の配置位置よりも更に右側に位置せしめられた状態で設置されている。これによって、後述する如き洗車作業中に、フレーム１１が洗車されるべき自動車の車体外周面５７（図１及び図３に二点鎖線で示す）に接近し過ぎることがあっても、ガイドローラ５５が車体外周面５７に接触せしめられて、フレーム１１と自動車との接触が未然に防止されるようになっている。また、照明装置５６は、洗車作業中に車体外周面５７の洗滌位置を明るくし得る適当な位置に設置されている。

さらに、ブラシカバー５２の枠状支柱部５４の両側部には、前記水中ポンプ４４に接続された送水パイプ４６から分岐した２本の延長パイプ５８が、それぞれ、ブラシカバー５２の高さ方向に沿って延びるように配設されている。そして、それら各延長パイプ５８には、複数の噴射口５９が、互いに所定間隔をおいて設けられている。これにより、水中ポンプ４４の駆動に伴って、洗滌水が、ブラシカバー５２の両サイドに位置せしめられた複数の噴射口５９から一斉に噴射されるようになっている。また、前記せる如く、水中ポンプ４４が、自走可能なフレーム１１の基台部１８に設置された発電機３８からの給電によって駆動せしめられるようになっている。そのため、各噴射口５９からの洗滌水の噴射が任意の場所で行われ得る。このことから明らかなように、ここでは、水中ポンプ４４と送水パイプ４６と延長パイプ５８と噴射口５９とにて、比較的な簡略な構造をもって、噴射装置が構成されている。なお、図８中、６０は、昇降用梯子である。

また、このようなブラシカバー５２の枠状支柱部５４の上端部には、補強体６２が設けられている。この補強体６２は、枠状支柱部５４の上端部の両側部同士の間に跨って延びる、長手の狭幅平板状の第一リブ６１ａと、かかる第一リブ６１ａの長さ方向中央部から、ブラシカバー５２の上端部における幅方向の中間部の２個所に向かって延びる狭幅平板状の第二及び第三リブ６１ｂ，６１ｃとからなっている。

そして、このブラシカバー５２に設けられた補強体６２における第一リブ６１ａの側面のうち、カバー板５３側とは反対側、即ち基台部１８の右側に位置する側面の長さ方向中央部に対して、第一ベアリング６４が、内孔を上下方向に開口させる状態で固着されている。また、基台部１８においても、その右側面の前後方向の中央部に、第二ベアリング６６が、内孔を上下方向に開口させ、且つ第一ベアリング６４と同心的に位置せしめた状態で、固着されている。

そして、洗車ブラシ１６の回転軸１７が、その上端部と下端部とにおいて、上記第一ベアリング６４と第二ベアリング６６のそれぞれの内孔内に挿入されて固定されている。これによって、洗車ブラシ１６が、その一部を、基台部１８から右側に突出させた状態で、フレーム１１に対して位置固定に、従って、上下方向に延びる回転軸１７回りに安定的に回転可能な状態で、支持されている。かくして、ここでは、ブラシカバー５２が、洗車ブラシ１６の周囲のうち、左側略半分の部分を全長にわたって取り囲むように位置せしめられた状態で、洗車ブラシ１６と前記発電機３８及び制御装置４０との間に配設されている。

このことから明らかなように、本実施形態では、ブラシカバー５２と補強体６２と第一及び第二ベアリング６４，６６とにて、支持部が構成されており、また、ブラシカバー５２にて、カバー部材が構成されている。更に、後述する車体外周面５７の洗車作業時において、左走行用タイヤ１４ａが、右走行用タイヤ１４ｂよりも車体外周面５７に対して遠位とされている。なお、洗車ブラシ１６は、上部側に位置する、毛足の長い上部ブラシ１９ａと、下部側に位置する、上部ブラシ１９ａよりも毛足の短い複数の下部ブラシ１９ｂとを有している。

かくして、本実施形態では、重量の大きな発電機３８及び制御装置４０と洗車ブラシ１６とが、フレーム１１の基台部１８の左側部分と右側部分とに、それぞれ分かれて位置するように設置されている。これによって、洗車機全体の重量バランスが良好に確保され、以て、フレーム１１の走行安定性の向上が図られている。また、後述する如き洗車作業中に、洗車ブラシ１６の回転によって飛散した、各噴射口５９から噴射された洗滌水のしぶきや泥等が、発電機３８や制御装置４０に掛かったり付着したりすることが、ブラシカバー５２にて効果的に防止される。これによって、それら発電機３８や制御装置４０の使用耐久性が効果的に高められ得る。

また、洗車ブラシ１６の回転軸１７の上端部に設けられた補強体６２の上面には、例えば誘導モータからなるブラシ駆動モータ６８が、図示しない駆動軸を水平方向に延出せしめた状態で固定されている。更に、かかるブラシ駆動モータ６８の駆動軸と、第一ベアリング６４の内孔を貫通して延びる回転軸１７の上端縁部との間には、ギヤボックス７０が介在せしめられている。そして、それら回転軸１７とブラシ駆動モータ６８の駆動軸とが、このギヤボックス７０内に収容された回転方向を変換するギヤ（図示せず）を介して、連結されている。これによって、ブラシ駆動モータ６８の駆動に伴って、洗車ブラシ１６が、回転軸１７回りに回転駆動せしめられるようになっている。

また、このようなブラシ駆動モータ６８は、前記リモコン装置４１に設けられた押しボタンの押圧操作により、前記制御装置４０の制御の下で、駆動・停止が行われるようになっている。即ち、かかる押しボタンを１回押圧操作することで、ブラシ駆動モータ６８が、自走可能なフレーム１１に設置された発電機３８から給電されて、駆動せしめられる。また、そのような状態下において、押しボタンをもう１回押圧操作すると、ブラシ駆動モータ６８の駆動が停止せしめられるようになっている。これによって、本実施形態においては、任意の場所で、洗車ブラシ１６を回転駆動せしめることが出来、以て、所望の場所での洗車が可能となっている。

さらに、ここでは、ブラシ駆動モータ６８が、制御装置４０に内蔵された回転速度調節装置にて、回転速度が任意に調節されるようになっている。なお、前記せる如くブラシ駆動モータ６８が、誘導モータにて構成されている。それ故、回転速度調節装置による回転速度制御は、例えば、従来より公知のデューティー比制御や、コンバータ制御とインバータ制御を併用した制御、更にはサイクルコンバータ制御等によって容易に実現される。

そして、そのように、ブラシ駆動モータ６８が、制御装置４０に内蔵の回転速度調節装置にて回転速度が任意に調節されるようになっていることによって、例えば、後述する如き洗車作業において、車体外周面５７の汚れ状態等に応じて、洗車ブラシ１６の回転速度を増減出来る。また、洗車ブラシ１６の回転を緩やかな速度でスタートさせる、所謂ソフトスタートを行うことが可能となる。これによって、洗滌作業の効率化や、洗車ブラシ１６の急激な高速回転スタートの衝撃による危険性の回避等が、有利に図られ得る。

而して、かくの如き構造とされた自走式洗車機にあっては、図１及び図３に示されるように、先ず、フレーム１１を、洗車ブラシ１６が、洗車されるべき自動車の車体外周面５７に押し当てられるように配置する。つまり、フレーム１１を、その進行方向に向かって右側に車体外周面が位置するように配置する。また、その状態下で、水中ポンプ４４の作動により、ブラシカバー５２の両サイドから、タンク４２内の洗滌水を噴射させる。それと共に、洗車ブラシ１６を、ブラシ駆動モータ６８にて回転させる。そして、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの駆動に伴う左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの回転駆動により、洗車ブラシ１６を洗車されるべき自動車の車体外周面５７に押し当てつつ、フレーム１１をかかる車体外周面５７に沿って走行せしめる。これによって、自動車の車体外周面５７の洗滌を行い得るようになっているのである。

そしてまた、本実施形態に係る自走式洗車機にあっては、上記の如き洗車作業において、洗車されるべき自動車の車体外周面５７に沿って走行せしめられるフレーム１１が、かかる車体外周面５７に接近する程、つまり走行方向が右側となる程、車体外周面５７への洗車ブラシ１６の押し当て量が増大する。それによって、車体外周面５７に押し当てられる洗車ブラシ１６に生ずる抵抗力が増大せしめられるようになる。その反対に、フレーム１１が車体外周面５７から離間する程、つまり走行方向が左側となる程、車体外周面５７への洗車ブラシ１６の押し当て量が減少して、洗車ブラシ１６に生ずる抵抗力が減少することとなる。従って、ここでは、特に、そのような抵抗力に基づいて、フレーム１１（洗車機）と車体外周面５７との距離が、予め設定された範囲の大きさとなるように、フレーム１１の走行方向が制御されるようになっているのである。

すなわち、かくの如きフレーム１１の走行方向の制御系を示す図１０から明らかなように、ここでは、スイッチ７４のＯＮ作動により、発電機３８からブラシ駆動モータ６８に給電されて、ブラシ駆動モータ６８の駆動（洗車ブラシ１６の回転駆動）が開始されるようになっている。このスイッチ７４は、前述せる如きリモコン装置４１に設けられた押しボタンの押圧操作に基づいて、ＯＮ・ＯＦＦ作動せしめられる。

また、それら発電機３８とブラシ駆動モータ６８との間には、ブラシ駆動モータ６８の回転駆動時（発電機３８からブラシ駆動モータ６８への給電時）における発電機３８からブラシ駆動モータ６８への供給電流値を検出する電流計７６が、設けられている。

ここにおいて、前記せる如く、発電機３８は、自動電圧調整装置を内蔵していることによって、出力電圧が一定に保たれるようになっている。また、ブラシ駆動モータ６８は、誘導モータにて構成されている。そして、このブラシ駆動モータ６８においては、車体外周面５７に対するフレーム１１の接近により、かかる車体外周面５７に対する洗車ブラシ１６の押し当て量が増加して、洗車ブラシ１６の回転抵抗力が増大せしめられると、それに伴って、回転速度が不可避的に低下せしめられることとなる。一方、よく知られているように、誘導モータは、印加電圧が一定である場合、その回転速度の低下に伴って、電流値が増加せしめられる。

従って、ここでは、ブラシ駆動モータ６８の回転駆動時に、電流計７６にて検出される電流値の大きさに基づいて、洗車ブラシ１６の車体外周面５７への押し当てにより生ずる抵抗力が、洗車ブラシ１６の回転抵抗力として検出されるようになっている。換言すれば、フレーム１１の車体外周面５７に対する離隔距離が、洗車ブラシ１６の回転抵抗力として検出されるようになっているのである。このことから明らかなように、本実施形態では、電流計７６にて、抵抗力検出手段が、比較的に簡略で且つコンパクトな構造をもって構成されており、フレーム１１と車体外周面５７との離隔距離を検出する距離検出手段を構成する接触型センサが、抵抗力検出手段を含んで構成されている。なお、本実施形態においては、フレーム１１が車体外周面５７に近づく程、抵抗力検出手段の検出値は大きくなり、フレーム１１が車体外周面５７から離れる程、抵抗力検出手段の検出値は小さくなる。即ち、抵抗力検出手段の検出値（抵抗値）が大きいときは、距離検出手段の検出値としては小さい（車体外周面５７に近い）こととなり、抵抗力検出手段の検出値（抵抗値）が小さいときは、距離検出手段の検出値としては大きい（車体外周面５７から遠い）こととなる。

また、発電機３８は、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂに対して、制御装置４０を介して接続されている。この制御装置４０は、調節部７８と操作部７９とタイマ部８０とを有している。そして、この制御装置４０の調節部７８に、電流計７６による検出値が、逐次入力されるようになっている。また、かかる制御装置４０の調節部７８には、ブラシ駆動モータ６８の回転駆動時における発電機３８からブラシ駆動モータ６８への供給電流の上限基準値と下限基準値とが、予め入力されている。

なお、本実施形態では、上記上限基準値と下限基準値とを、以下のようにして、決定した。即ち、先ず、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離を、洗車ブラシ１６による車体外周面５７の洗滌に適していると判断される許容範囲内の大きさとした状態で、ブラシ駆動モータ６８が回転駆動せしめられたときの発電機３８からブラシ駆動モータ６８への供給電流値の上限値と下限値とを、予め測定した。そして、供給電流値が、かかる下限値から上限値までであるときの回転抵抗力の範囲を、その許容範囲として設定した。また、そうした上で、かかる電流値の上限値と下限値とを、制御装置４０に予め入力される上限基準値及び下限基準値として設定したのである。

なお、かかる洗滌に適した洗車ブラシ１６と車体外周面５７との距離とは、例えば、回転せしめられる洗車ブラシ１６の車体外周面５７への押し当てにより、ブラシ駆動モータ６８に過度の負担が掛けられることがなく、また、車体外周面５７が傷付けられることもなく、しかも車体外周面５７の汚れが確実に落とされ得る程度の距離を言う。従って、上記の如くして設定される上限及び下限基準値は、車体外周面５７の形状や汚れの状態等によって、適宜に変更されるものであることが、理解されるべきである。

そして、前記制御装置４０の調節部７８においては、電流計７６から逐次入力される前記検出値と、予め入力された上限及び下限基準値とが随時比較される。その結果、かかる検出値が上限基準値よりも大きいか、下限基準値よりも小さい場合、即ち、検出値に基づいて把握される洗車ブラシ１６の回転抵抗力が許容範囲から外れる場合には、調節部７８から操作部７９に対して、左走行用モータ２６ａおよび右走行用モータ２６ｂの駆動停止信号が出力されるようになっている。これにより、操作部７９にて、左右走行用モータ２６ａ、２６ｂに対する発電機３８からの給電が停止されて、左右走行用モータ２６ａ、２６ｂの駆動が停止せしめられる。以て、左走行用タイヤ１４ａおよび右走行用タイヤ１４ｂの回転が停止せしめられる（回転速度がゼロとされる）ようになっている。

続いて、調節部７８から操作部７９に対して、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの逆転信号が出力されるようになっている。これにより、操作部７９にて、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂに対する発電機３８からの給電が開始されて、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂが逆方向に駆動せしめられる。以て、左右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂが逆方向に回転せしめられる。

さらに、かかる制御装置４０においては、調節部７８からの入力信号に基づく操作部７９による左右走行用モータ２６ａ、２６ｂの逆転駆動の開始からの経過時間が、タイマ装置としてのタイマ部８０にて計測されるようになっている。そして、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂが逆転駆動せしめられて、タイマ部８０による計測時間が予め設定された設定時間である逆転駆動時間となったときに、操作部７９にて、検出値が上限基準値よりも大きい場合には、車体外周面５７の近位に位置する右走行用タイヤ１４ｂを駆動せしめる右走行用モータ２６ｂに対する発電機３８からの給電が停止されて、右走行用タイヤ１４ｂのみの回転が停止せしめられる一方、検出値が下限基準値よりも小さい場合には、車体外周面５７の遠位に位置する左走行用タイヤ１４ａを駆動せしめる左走行用モータ２６ａに対する発電機３８からの給電が停止されて、左走行用タイヤ１４ａのみの回転が停止せしめられる。なお、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂを逆転せしめる時間となる逆転駆動時間としては、電流計７６から入力される検出値が許容範囲から外れる場合に想定されるフレーム１１の進行方向の車体外周面５７に対する傾きやフレーム１１の後退速度等を考慮して、逆転駆動時間だけフレーム１１が後退せしめられた場合に、電流計７６から入力される検出値が許容範囲内となる時間を設定した。

加えて、タイマ部８０は、調節部７８からの入力信号に基づく操作部７９による左走行用モータ２６ａ又は右走行用モータ２６ｂの駆動停止操作の開始からの経過時間が計測可能とされている。そして、このタイマ部８０による計測時間が予め設定された設定時間である駆動停止時間となったときに、操作部７９にて、検出値が上限基準値よりも大きい場合には、逆転駆動せしめられている左走行用モータ２６ａに対する発電機３８からの給電が停止されて、左走行用タイヤ１４ａの回転が停止せしめられる一方、検出値が下限基準値よりも小さい場合には、逆転駆動せしめられている右走行用モータ２６ｂに対する発電機３８からの給電が停止されて、右走行用タイヤ１４ｂの回転が停止せしめられる。そして、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂに対する発電機３８からの給電が停止された後に、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの正転駆動が再開されるようになっている。なお、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの一方のみを停止せしめる時間となる駆動停止時間としては、電流計７６から入力される検出値が許容範囲から外れる場合に想定されるフレーム１１の進行方向の車体外周面５７に対する傾きやフレーム１１の回転半径等を考慮して、駆動停止時間だけフレーム１１を旋回せしめた場合に、フレーム１１の進行方向が車体外周面５７に対して略平行となる時間を設定した。

すなわち、ここでは、電流計７６による検出値に基づいて、制御装置４０の操作部７９により、左走行用モータ２６ａと右走行用モータ２６ｂのそれぞれの駆動力が相対的に変化せしめられて、左走行用タイヤ１４ａと右走行用タイヤ１４ｂのそれぞれの回転速度および回転方向を互いに異ならせて調節されるように構成されている。なお、検出値と上限及び下限基準値とを比較する調節部７８は、例えば、公知のメーターリレーを２個用い、そのうちの１個を、検出値が上限基準値を越えたか否かを検出するハイレベル用検出器として、また、別の１個を、検出値が下限基準値を下回った否かを検出するローレベル用検出器として、組み合わせて使用することによって、容易に実現可能である。

また、上記せる如く、制御装置４０の調節部７８に予め入力される上限及び下限基準値は、適宜に変更され得るものである。それ故、ここでは、制御装置４０に対して、テンキー等を有する入力装置８２が接続されている。そして、この入力装置８２のテンキー等の操作により、上限及び下限基準値の制御装置４０への入力及び変更が容易となっている。

かくして、本実施形態の自走式洗車機１０においては、電流計７６による検出値に基づいて、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離の大きさが、予め設定された範囲内であるか否かが判断されて、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離が、かかる設定範囲よりも小さいと判断されたときに、制御装置４０の調節部７８と操作部７９とタイマ部８０とにて、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂが一旦停止せしめられた後に、所定の逆転駆動時間の間だけ逆転駆動せしめられて、車体外周面５７から離隔せしめられる。その後、右走行用モータ２６ｂの駆動のみが、所定の駆動停止時間の間だけ停止せしめられる。それにより、フレーム１１が後退せしめられつつ右走行用タイヤ１４ｂを中心に走行方向の右方向、換言すれば、車体外周面５７から離隔する方向に旋回せしめられる。以て、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７と略平行となるように操舵されて、車体外周面５７に沿って走行せしめられるようになっている。

一方、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離が、所定の設定範囲よりも大きいと判断されたときには、制御装置４０の調節部７８と操作部７９とタイマ部８０とにて、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂが一旦停止せしめられた後に、所定の逆転駆動時間の間だけ逆転駆動せしめられて、車体外周面５７に接近せしめられる。その後、左走行用モータ２６ｂの駆動のみが、所定の駆動停止時間の間だけ停止せしめられる。それにより、フレーム１１が後退せしめられつつ左走行用タイヤ１４ａを中心に走行方向の左方向、換言すれば、車体外周面５７に接近する方向に旋回せしめられる。以て、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７と略平行となるように操舵されて、車体外周面５７に沿って走行せしめられるようになっている。

そして、その結果、フレーム１１の走行方向が、車体外周面５７に追従した、所謂ならい制御方式によって制御されるようになっているのである。なお、これらのことから明らかなように、本実施形態では、左右の走行用モータ２６ａ，２６ｂと制御装置４０の操作部７９を含んで、操舵手段が構成されていると共に、制御装置４０の操作部７９にて、調節機構が構成されている。更に、制御装置４０の調節部７８にて、自走方向制御手段が構成されている。そして、制御装置４０のタイマ部８０にて、タイマ装置が構成されている。

次に、このようなフレーム１１（自走式洗車機１０）の走行方向制御を、図１１に示されるフローチャートに基づいて、説明する。

すなわち、このフレーム１１の走行方向の制御プログラムは、左走行用モータ２６ａと右走行用モータ２６ｂとが回転駆動せしめられている状態下で、スイッチ７４がＯＮ作動せしめられることによってスタートされる。そして、かかるスタートから、先ず、ステップＳ１（以下、単にＳ１で表す。他のステップについても同じ。）において、ブラシ駆動モータ６８の回転駆動が開始されて、洗車ブラシ１６の回転が開始される。

次に、Ｓ２において、電流計７６による検出値：Ａが、上限基準値：Ｋmax よりも大きいか否かが判定される。この判定結果がＮＯとなったときは、Ｓ３において、電流計７６による検出値：Ａが、下限基準値：Ｋmim よりも小さいか否かが判定される。また、この判定結果がＮＯとなったときは、Ｓ４が実行される。

そして、Ｓ４において、ブラシ駆動モータ６８の回転駆動が停止しているか否かが、更に判定される。この判定結果がＮＯとなったときは、Ｓ２に戻って、Ｓ２からＳ４までが繰り返し実行されて、洗車ブラシ１６の回転が継続して行われる。一方、Ｓ４での判定結果がＹＥＳとなったときには、このフレーム１１の走行方向の制御プログラムが終了せしめられる。

なお、Ｓ２とＳ３での判定結果において、電流計７６による検出値：Ａが上限基準値：Ｋmax よりも小さく且つ下限基準値：Ｋmim よりも大きいと判定される場合には、自走式洗車機全体が、自動車の車体外周面５７に対して適度な距離を隔てて走行せしめられていると判断される。そして、左走行用モータ２６ａと右走行用モータ２６ｂの両方が継続的に正転駆動せしめられる。これによって、フレーム１１が、走行方向を何等変更せしめられることなく、真っ直ぐに走行せしめられるようになる。

一方、Ｓ２での判定結果がＹＥＳとなったときには、自走式洗車機全体が、自動車の車体外周面５７に過剰に接近したと判断される。そして、Ｓ５において、左右走行用モータ２６ａ、２６ｂの駆動が停止せしめられる。

続いて、Ｓ６において、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの逆転駆動が開始される。また、Ｓ７において、制御装置４０のタイマ部８０により、Ｓ６で左右走行用モータ２６ａ、２６ｂが逆転駆動せしめられた時点から予め設定された逆転駆動時間までの計時が開始される。また、続くＳ８において、タイマ部８０の計時が終了せしめられて、タイマ部８０がリセットされる。これにより、タイマ部８０による計時の開始から終了までの逆転駆動時間をかけて、フレーム１１が後退せしめられて、車体外周面５７から離隔せしめられる。

その後、Ｓ９において、車体外周面５７に近位の右走行用モータ２６ｂの駆動のみが停止せしめられる。また、Ｓ１０において、タイマ部８０により、Ｓ９で右走行用モータ２６ｂが駆動停止せしめられた時点から予め設定された駆動停止時間までの計時が開始される。そして、Ｓ１１において、タイマ部８０の計時が終了せしめられて、タイマ部８０がリセットされる。その後、Ｓ１２において、逆転駆動せしめられていた左走行用モータ２６ａも駆動停止せしめられる。これにより、タイマ部８０による計時の開始から終了までの駆動停止時間をかけて、フレーム１１が旋回せしめられて、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７に対して平行となるように操舵される。

そして、Ｓ１３において、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの正転駆動が再開される。以て、自走式洗車機１０が、車体外周面５７に沿って走行せしめられるようになる。その後、Ｓ２に戻って、Ｓ２以下が実行される。

一方、Ｓ３での判定結果がＹＥＳとなったときには、自走式洗車機全体が、自動車の車体外周面５７から過剰に離隔したと判断される。そして、Ｓ１４において、左右走行用モータ２６ａ、２６ｂの駆動が停止せしめられる。

続いて、Ｓ１５において、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの逆転駆動が開始される。また、Ｓ１６において、制御装置４０のタイマ部８０により、Ｓ１５で左右走行用モータ２６ａ、２６ｂが逆転駆動せしめられた時点から予め設定された逆転駆動時間までの計時が開始される。また、続くＳ１７において、タイマ部８０の計時が終了せしめられて、タイマ部８０がリセットされる。これにより、タイマ部８０による計時の開始から終了までの逆転駆動時間をかけて、フレーム１１が後退せしめられて、車体外周面５７に接近せしめられる。

その後、Ｓ１８において、車体外周面５７に対して遠位の左走行用モータ２６ａの駆動のみが停止せしめられる。また、Ｓ１９において、タイマ部８０により、Ｓ１８で左走行用モータ２６ａが駆動停止せしめられた時点から予め設定された駆動停止時間までの計時が開始される。そして、Ｓ２０において、タイマ部８０の計時が終了せしめられて、タイマ部８０がリセットされる。その後、Ｓ２１において、逆転駆動せしめられていた右走行用モータ２６ｂも駆動停止せしめられる。これにより、タイマ部８０による計時の開始から終了までの駆動停止時間をかけて、フレーム１１が旋回せしめられて、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７に対して平行となるように操舵される。

そして、Ｓ２２において、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの正転駆動が再開される。以て、自走式洗車機１０が、車体外周面５７に沿って走行せしめられるようになる。その後、Ｓ２に戻って、Ｓ２以下が実行される。

次に、上述の如きプログラムに基づいて、フレーム１１の走行方向を制御する方法について、図１２に基づいて説明する。

すなわち、先ず、工程番号０に示されるように、自走式洗車機１０を、洗車されるべき自動車の車体外周面５７の近くにまで移動させる。これは、ブラシ駆動モータ６８を回転駆動させることなく、従って、制御装置４０の調節部７８にて、ブラシ駆動モータ６８への供給電流の電流計７６による検出値がゼロとされ（ブラシ電流値：Ｈ、Ｌが何れもＯＦＦとされ）、且つ左走行用モータ：Ｇと右走行用モータ：Ｎの両方が駆動せしめられている状態下において、例えば、リモコン装置４１の押しボタンの押圧操作を、前述せる如き要領で実施することにより、容易に行われる。

次に、自走式洗車機１０を車体外周面５７の近くにまで移動させたら、リモコン装置４１の押しボタンの押圧操作により、スイッチ７４をＯＮ作動させて、ブラシ駆動モータ６８を回転駆動させる。これによって、洗車ブラシ１６を回転させる。また、それと共に、ブラシ駆動モータ６８と制御装置４０と電流計７６とによるフレーム１１の走行方向制御を開始させる。

かくして、工程番号１に示されるように、洗車ブラシ１６が車体外周面５７に接触せしめられる。このとき、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離が適度な大きさとされて、電流計７６による検出値が上限基準値よりも小さく且つ下限基準値よりも大きな値（ブラシ電流値：Ｈ＝ＯＦＦ、Ｌ＝ＯＮ）とされている間は、左走行用モータ：Ｇと右走行用モータ：Ｎの両方を正転駆動せしめて、自走式洗車機１０を、車体外周面５７に沿って更に走行せしめる。

そして、工程番号２ａに示されるように、フレーム１１が車体外周面５７に過剰に接近して、電流計７６による検出値が上限基準値を上回る値（ブラシ電流値：Ｈ＝ＯＮ、Ｌ＝ＯＮ）となったら、左右走行用モータ：Ｎ，Ｇを一旦停止せしめた後に、所定の逆転駆動時間だけ逆転駆動させる。このときの逆転駆動時間は、想定し得る自走式洗車機１０の走行方向の車体外周面５７に対する角度や自走式洗車機１０の走行速度等を考慮して、フレーム１１の車体外周面５７に対する過渡の離隔乃至は接近を解消し得る時間を、予め適宜に設定しておく。これにより、フレーム１１が車体外周面５７から離隔せしめられ、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離が適度な大きさとされて、電流計７６による検出値が上限基準値よりも小さく且つ下限基準値よりも大きな値（ブラシ電流値：Ｈ＝ＯＦＦ，Ｌ＝ＯＮ）とされる。

続いて、工程番号２ｂに示されるように、車体外周面５７に近位の右走行用モータ：Ｎのみを、所定の駆動停止時間だけ停止せしめて、自走式洗車機１０の走行方向を、車体外周面５７に沿うように操舵する。このときの駆動停止時間についても、想定し得る自走式洗車機１０の走行方向の車体外周面５７に対する角度や自走式洗車機１０の走行速度等を考慮して、車体外周面５７に対して接近乃至は離隔する際のフレーム１１の移動方向を解消するだけの操舵を実現し得る時間に、予め適宜に設定しておく。その後、左走行用モータ：Ｇを一旦停止した後に、左右走行用モータ：Ｎ，Ｇを正転駆動せしめる。これにより、工程番号１に戻り、フレーム１１が車体外周面５７に対して適度な距離を保って、自走式洗車機１０が、車体外周面５７に沿って走行せしめられる。

一方、工程番号３ａに示されるように、フレーム１１が車体外周面５７から過剰に離隔して、電流計７６による検出値が下限基準値を下回る値（ブラシ電流値：Ｈ＝ＯＦＦ、Ｌ＝ＯＦＦ）となったら、左右走行用モータ：Ｎ，Ｇを一旦停止せしめた後に、所定の逆転駆動時間だけ逆転駆動させる。これにより、フレーム１１が車体外周面５７に接近せしめられ、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離が適度な大きさとされて、電流計７６による検出値が上限基準値よりも小さく且つ下限基準値よりも大きな値（ブラシ電流値：Ｈ＝ＯＦＦ，Ｌ＝ＯＮ）とされる。

続いて、工程番号３ｂに示されるように、車体外周面５７に遠位の左走行用モータ：Ｇのみを、所定の駆動停止時間だけ停止せしめて、自走式洗車機１０の走行方向を、車体外周面５７に沿うように操舵する。その後、左走行用モータ：Ｎを一旦停止した後に、左右走行用モータ：Ｎ，Ｇを正転駆動せしめる。これにより、工程番号１に戻り、フレーム１１が車体外周面５７に対して適度な距離を保って、自走式洗車機１０が、車体外周面５７に沿って走行せしめられる。

そして、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離に応じた電流計７６による検出値の変化に基づいて、工程番号２ａ，２ｂおよび３ａ，３ｂを適宜に行なうことによりフレーム１１の走行方向を操舵することで、自走式洗車機１０を、車体外周面に沿って走行せしめるのである。

なお、フレーム１１の操舵の具体的な構成や態様は、上述の形態に限定解釈されるものでない。例えば、工程番号２ａや工程番号３ａにおける操舵角度や走行速度によっては、工程番号２ｂや工程番号３ｂの旋回において、上述の如き所定時間の片輪停止だけでは対応が困難な場合があり、その場合には、片輪を停止させるだけでなく所定時間だけ逆転駆動させるようにしても良い。また、左右両輪の中間点に対する洗車ブラシ１６の相対位置（偏倚量）が大きい場合には、片輪だけを停止させて操舵すると洗車ブラシ１６の車体外周面５７に対する相対距離が、かかる操舵に起因して大きく変化してしまうおそれがある。そのような場合にも、左輪と右輪の相対回転量や相対回転方向を適当に調節して、洗車ブラシ１６の車体外周面５７に対する相対距離を出来るだけ保ちつつ、移動（走行）方向を操舵することが望ましい。このように、特に左右一対の走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの相対回転差に基づいて操舵するようにした上述の実施形態の自走式洗車機１０においては、例えば、後述する図２２に記載の如き方向変更型の操舵輪を備えたものに比して、狭いスペースで速やかに移動（走行）方向を変更することが出来るのであり、それ故、洗車ブラシ１６の車体外周面５７に対する相対距離を速やかに精度良く変更調節することが出来る共に、上述の如き方向制御も速やかに行うことが出来るという利点がある。

更にまた、例えば工程番号２ａや工程番号３ａの後退時における左右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの回転速度を異ならせることによって、工程番号２ａおよび工程番号３ａにおける後退と工程番号２ｂおよび工程番号３ｂにおける旋回を同時に行なうことも可能である。具体的には、工程番号２ａの後退時において、車体外周面５７に対して近位の右走行用タイヤ１４ｂの逆転駆動の回転速度を、左走行用タイヤ１４ａの逆転駆動の回転速度よりも低速に調節したり、工程番号３ａの後退時において、車体外周面５７に対して遠位の左走行用タイヤ１４ａの逆転駆動の回転速度を、右走行用タイヤ１４ｂの逆転駆動の回転速度よりも低速に調節することによって、自走式洗車機１０を後退せしめつつ旋回せしめて、その走行方向を車体外周面５７に対して平行に操舵することが出来る。

以上の説明から明らかなように、本実施形態の自走式洗車機１０にあっては、電流計７６にて検出されるブラシ駆動モータ６８への供給電流値に基づいて、車体外周面５７との距離を一定に保ちつつ走行せしめられるように、フレーム１１の走行方向が制御されて、車体外周面５７の洗車が行われるようになっている。それ故、例えば、洗車に際して不可避的に生ずる水しぶきや泥等による影響を受けることなく、フレーム１１の走行方向の制御量が、極めて安定的に得られる。

従って、かくの如き本実施形態の自走式洗車機１０にあっては、車体外周面５７との距離を一定に保持した状態で、洗車ブラシ１６を車体外周面５７に押し当てつつ、車体外周面５７に沿って走行せしめる操舵操作の自動化が、信頼性の高い安定した走行制御に基づいて、極めて有利に実現され得る。そして、その結果として、美麗な仕上がり状態が安定して得られる洗車作業を良好な作業環境の下で効率的に行うことが可能となる。

そこにおいて、特に本実施形態の自走式洗車機１０においては、車体外周面５７に過剰に接近乃至は離隔せしめられた場合には、フレーム１１が一旦後退作動せしめられて、車体外周面５７に対する適正な位置に移動せしめられるようになっている。これにより、洗車ブラシ１６の車体外周面５７への当接圧をより安定して確保することが出来て、斑を抑えた仕上がり状態を得ることが出来る。更に、特に車体外周面５７に過剰に接近して、フレーム１１の走行方向を転換する場合において、一旦フレーム１１が車体外周面５７から離隔せしめられることから、フレーム１１の旋回作動が車体外周面５７で阻害されるおそれも軽減されており、より円滑な操舵を行なうことが可能とされている。

また、かかる自走式洗車機１０においては、フレーム１１を走行せしめるための走行用モータ２６ａ，２６ｂにて駆動せしめられる駆動輪としての走行用タイヤ１４ａ，１４ｂにて、フレーム１１、更には洗車機１０の走行方向の変更が可能となるように構成されている。そのため、例えば、フレーム１１の走行方向を変更するための専用の操舵輪等を、駆動輪とは別個に設ける場合に比して、部品点数を有利に削減出来るといった利点がある。

なお、上述の自走式洗車機１０においては、電流計７６による検出値が、上限基準値から下限基準値までの許容範囲から外れたときにフレーム１１の走行方向が調節されるようになっていたが、例えば、検出値が許容範囲内であっても、かかる検出値の所定時間あたりの変化量に基づいて、フレーム１１の走行方向を適宜に補正操舵することが、より好ましい。なお、以下に示す各態様において、前記第一の実施形態と同様な構造とされた部位及び部材については、図１乃至図１０図と同一の符号を付すことにより、その詳細な説明を省略する。

すなわち、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７に対して傾斜している場合には、時間の経過に伴って電流計７６による検出値が変化する。例えば図１３に概略的に示すように、検出値：Ａは、上源基準値：Ｋmax から下限基準値：Ｋmin の範囲内であっても、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７に対して接近方向に傾斜している場合には、検出値：Ａは、時間の経過に伴って大きくなる。一方、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７に対して離隔方向に傾斜している場合には、検出値：Ａは、時間の経過に伴って小さくなる。従って、所定時間における検出値の変化量から、フレーム１１の走行方向の車体外周面５７に対する傾斜の程度を得ることが出来る。そこで、かかる傾斜の程度に応じて、フレーム１１の走行方向を補正操舵すれば、フレーム１１が車体外周面５７に過剰に接近乃至は離隔する前に、フレーム１１を車体外周面５７に対して平行に補正操舵することが出来る。

このような補正操舵は、上述の実施形態に示した装置で図１４に示す補正操舵プログラムを実行することによって実現することが出来る。なお、本態様においては、調節部７８は、電流計７６による検出値が記憶可能とされている。先ず、Ｓ３０において、所定の計時開始時刻：Ｔ₁ における電流計７６による検出値：Ａ₁ が、調節部７８に記憶される。次に、Ｓ３１において、制御装置４０のタイマ部８０により、所定時間の計時が開始される。そして、Ｓ３２において、タイマ部８０の計時が終了せしめられて、タイマ部８０がリセットされ、Ｓ３３において、所定の計時開始時刻：Ｔ₂ におけるタイマ部８０の計時が終了せしめられたときの電流計７６による検出値：Ａ₂ が調節部７８に記憶される。

続いて、Ｓ３４において、タイマ部８０の計時開始時刻：Ｔ₁ から計時終了時刻：Ｔ₂ までの検出値：Ａの変化量（（Ａ₂ −Ａ₁ ）／（Ｔ₂ −Ｔ₁ ））を算出する。このように、本実施形態においては、タイマ部８０、調節部７８、Ｓ３４を含んで、変化量測定手段が構成されている。そして、Ｓ３５において、検出値：Ａの変化量が０であるか否かを判定し、この判定結果がＹＥＳである場合には、フレーム１１は車体外周面５７に対して平行に走行せしめられていることとなるから、Ｓ３０に戻って、Ｓ３０以降が繰り返し実行される。

一方、Ｓ３５の判定結果がＮＯである場合には、Ｓ３６において、検出値：Ａの変化量が正か否かが判定される。この判定結果がＹＥＳとなったときは、フレーム１１が車体外周面５７に対して接近方向に走行せしめられていることとなる。そこで、Ｓ３７において、車体外周面５７に対して遠位の左走行用タイヤ１４ａを駆動せしめる左走行用モータ２６ａの駆動のみを停止せしめる。そして、Ｓ３８において、タイマ部８０によって所定時間の計時が開始される。続いて、Ｓ３９において、タイマ部８０の計時が終了せしめられて、タイマ部８０がリセットされる。その後、Ｓ４０において、左走行用モータ２６ａの駆動が再開される。これにより、タイマ部８０による計時の開始から終了までの時間をかけて、フレーム１１が車体外周面５７から離隔方向に旋回せしめられて、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７に対して平行となるように補正操舵される。

一方、Ｓ３６における検出値：Ａの変化量が正か否かの判定結果がＮＯとなったときは、フレーム１１が車体外周面５７に対して離隔方向に走行せしめられていることとなる。そこで、Ｓ４１において、車体外周面５７に対して近位の右走行用タイヤ１４ｂを駆動せしめる右走行用モータ２６ｂの駆動のみを停止せしめる。そして、Ｓ４２において、所定時間の計時が開始される。続いて、Ｓ４３において、タイマ部８０の計時が終了せしめられて、タイマ部８０がリセットされる。その後、Ｓ４４において、右走行用モータ２６ｂの駆動が再開される。これにより、タイマ部８０による計時の開始から終了までの時間をかけて、フレーム１１が車体外周面５７への接近方向に旋回せしめられて、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７に対して平行となるように補正操舵される。

このように、本態様においては、タイマ部８０、調節部７８、操作部７９、Ｓ３６〜Ｓ４４を含んで補正操舵手段が構成されている。そして、このようにすれば、車体外周面５７とフレーム１１との離隔距離を検出する距離検出手段の測定点が洗車ブラシ１６による単一のものであっても、フレーム１１の走行方向の車体外周面５７に対する傾斜角度を検出することが出来て、フレーム１１が車体外周面５７に過剰に接近乃至は離隔する前にフレーム１１の補正操舵を行うことが出来る。これにより、より長い時間に亘ってフレーム１１を車体外周面５７に対して平行に走行せしめることが可能とされて、自走式洗車機１０の走行安定性の向上と、それに伴う洗車の精度や信頼性の向上が図られる。

なお、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの一方のみを停止せしめてフレーム１１を旋回せしめる所定時間（図１４におけるＳ３８からＳ３９の間、およびＳ４２からＳ４３の間の所定時間）としては、適当な値を予め設定しておいても良いが、算出された検出値：Ａの変化量（傾き）からフレーム１１の走行方向の車体外周面５７に対する傾斜角度を算出して、かかる傾斜角度を解消し得る時間を補正操舵の度に設定することがより好ましい。そこにおいて、傾斜角度を解消し得る時間は、想定される傾斜角度の最小値から最大値までを適当な範囲毎に分割して、かかる傾斜角度の範囲に対応する所定時間を予め記憶せしめたテーブルを用意しても良いし、所定の計算式に基づいてその都度算出する等しても良い。このようにすれば、フレーム１１の傾斜の程度に応じた量の補正操舵を行なうことが出来て、フレーム１１をより確実に車体外周面５７に対して平行にすることが出来る。

また、図１５に示すように、車体外周面５７ａの洗滌が完了して、フレーム１１が車体外周面５７ａの端部８３に到達した場合には、かかる端部８３を共通して車体外周面５７ａから連続する車体外周面５７ｂにフレーム１１を回り込ませるように旋回せしめる等しても良い。このような制御を実現するためには、例えば図１６に示すように、非接触型の光学式センサや、接触式の機械式センサ等の端部検出手段としての距離センサ８７をフレーム１１の進行方向の前方端部８５に位置せしめられるように、ブラシカバー５２における枠状支柱部５４等の適当な位置に取り付けて、車体外周面５７ａの端部８３を検出可能に構成する。なお、本態様においては、距離センサ８７として、赤外光レーザーを用いる非接触型の光電センサが用いられている。また、距離センサ８７は、制御装置４０の調節部７８に接続されており、距離センサ８７の検出値が調節部７８に逐次入力されるようになっている。

そして、図１７に示す旋回操舵プログラムを実行する。先ず、Ｓ５０において、距離センサ８７の検出値に基づいて、フレーム１１の前方端部８５が車体外周面５７ａの端部８３に到達したか否かを判定する。かかる判定結果がＮＯの場合には、Ｓ５０を繰り返す。一方、判定結果がＹＥＳの場合には、Ｓ５１において、タイマ部８０によって所定時間の計時が開始される。かかる所定時間は、フレーム１１の走行速度を考慮して、フレーム１１が、フレーム１１の前方端部８５から左右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの接地部分までの長さ：ｌ₁ と車体外周面５７ａに近位の右走行用タイヤ１４ｂの車体外周面５７ａからの距離：ｌ₂ だけ進む時間が設定される。なお、右走行用タイヤ１４ｂの車体外周面５７ａからの距離：ｌ₂ は、例えば、距離センサ８７の検出値に基づいて得ることが出来る。そして、Ｓ５２において、タイマ部８０の計時が終了せしめられて、タイマ部８０がリセットされる。その後、Ｓ５３において、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの駆動が停止せしめられる。これにより、フレーム１１は、車体外周面５７ａの端部８３から距離：ｌ₂ だけ突出して停止せしめられる。

次に、Ｓ５４において、車体外周面５７ａに対して遠位の左走行用タイヤ１４ａを駆動せしめる左走行用モータ２６ａのみが正転駆動せしめられる。これにより、フレーム１１は、右走行用タイヤ１４ｂを回転中心として旋回せしめられる。そして、Ｓ５５において、タイマ部８０によって所定時間の計時が開始される。かかる所定時間は、フレーム１１の走行方向が９０°回転せしめられる時間、換言すれば、左走行用タイヤ１４ａが、左右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの接地部分の離隔距離：ｌ₃ を半径とする円周を１／４周（２Πｌ₃ ×１／４）だけ走行する時間が設定される。

そして、Ｓ５６においてタイマ部８０による計時が終了せしめられて、タイマ部８０がリセットされ、Ｓ５７において、左走行用モータ２６ａの正転駆動が停止せしめられる。これにより、フレーム１１が９０°旋回せしめられて、その走行方向が車体外周面５７ｂに対して平行に位置せしめられる。その後、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの正転駆動が再開されることによって、車体外周面５７ｂが洗滌されることとなる。このように、本実施形態においては、調節部７８、操作部７９、タイマ部８０、Ｓ５０〜Ｓ５８を含んで旋回手段が構成されている。

このようにすれば、フレーム１１が車体外周面５７ａの端部８３に到達した場合には、フレーム１１を自動的に旋回せしめて、車体外周面５７ａと連続する車体外周面５７ｂを連続して洗滌することが出来る。これにより、車両の全周を自動的に洗滌することも可能となる。

さらに、このような距離センサ８７を設けることによって、前述の洗車ブラシ１６の回転抵抗力の検出値に基づく操舵制御に対するフェイルセーフ機構を構成し、万一、洗車ブラシ１６の回転抵抗力の検出値に基づく操舵制御が異常動作した場合には、距離センサ８７による検出値が予め設定された作動予定範囲を外れることによって自走式洗車機１０の走行及び／又は洗車ブラシ１６の回転を緊急停止させることも可能である。更にまた、洗車対象の形状や構造，汚れ具合等で洗車ブラシ１６の接触力を調節する場合にも、距離センサ８７で目的とする距離を検出した値に応じて、操舵制御する電流のしきい値：ＫｍａｘやＫｍｉｎの値を、大きい側或いは小さい側にシフトさせるように補正設定することも可能である。勿論、ＫｍａｘやＫｍｉｎの値は、必要に応じて適宜に手動で変更設定できるようにすることが望ましく、それによって、距離センサ８７がなくても、洗車対象の形状や構造，汚れ具合等で洗車ブラシ１６の接触力を調節して対応したり、装置の劣化などの経時的変化にも容易に対応することができる。

更にまた、上述の如き端部検出手段と旋回手段と組み合わせて、図１８に車両としてのトラック８９を例に示すように、トラック８９の荷台部分における左右面の一方を構成する車体外周面５７ａの洗滌に要したフレーム１１の移動時間：Ｔ_A を計測して、かかる移動時間：Ｔ_A と等しい時間：Ｔ_B だけ、車体外周面５７ａと対向する車体外周面５７ｃに沿ってフレーム１１を移動せしめることによって、車体外周面５７ｃの洗滌が完了した時点でフレーム１１を自動的に停止せしめるなどしても良い。

このような制御を実現するためには、例えば上述の実施形態に示した装置（図１０参照）で図１９に示す方向制御プログラムおよび図２０に示す移動時間制御プログラムを実行することによって実現することが出来る。なお、本態様におけるタイマ部８０には、フレーム１１の移動時間を計測するための移動時間タイマが設けられており、かかる移動時間タイマの計測値が、調節部７８に記憶されるようになっている。

図１９に示す方向制御プログラムは、図１１と略同様の処理に計時処理を加えたものである。かかる方向制御プログラムは、フレーム１１を、図１８に示す一方の車体外周面５７ａの前方端部の位置：Ｐ₁ に位置せしめた状態で開始される。そして、先ず、Ｓ６０において、ブラシ駆動モータ６８の回転駆動が開始されて、洗車ブラシ１６の回転が開始される。更に、Ｓ６１において、移動時間タイマによる計時が開始される。

次に、Ｓ６２において、電流計７６による検出値：Ａが、上限基準値：Ｋmax よりも大きいか否かが判定される。そして、Ｓ６２での判定結果がＹＥＳとなった場合には、図１８の位置：Ｐ₂ に示すように、自走式洗車機全体が、車体外周面５７ａに過剰に接近したと判断されて、操舵が開始される。そこにおいて、Ｓ６３によって、移動時間タイマの計時が一旦停止される。そして、Ｓ６４において、前述のＳ５〜Ｓ１３（図１１参照）の処理が実行されて、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７ａに対して平行に操舵される。続いて、Ｓ６５において、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの逆転駆動時間：Ｔ_R （図１１におけるＳ７〜Ｓ８のタイマ計時時間）×２の時間が経過したときに、Ｓ６６において、移動時間タイマの計時を再開する。

一方、Ｓ６２での判定結果がＮＯであった場合には、Ｓ６７において、電流計７６による検出値：Ａが、下限基準値：Ｋｍｉｎよりも小さいか否かが判定される。そして、Ｓ６７での判定結果がＹＥＳとなった場合には、自走式洗車機全体が、車体外周面５７ａから過剰に離隔したと判断されて、操舵が開始される。そこにおいて、Ｓ６８によって、移動時間タイマの計時が一旦停止される。そして、Ｓ６９において、前述のＳ１４〜Ｓ２２（図１１参照）の処理が実行されて、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７ａに対して平行に操舵される。続いて、Ｓ７０において、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの逆転駆動時間：Ｔ_R （図１１におけるＳ１６〜Ｓ１７のタイマ計時時間）×２の時間が経過したときに、Ｓ７１において、移動時間タイマの計時を再開する。

そして、Ｓ７２において、距離センサ８７の検出値に基づいて、フレーム１１の前方端部８５が車体外周面５７ａの後方端部８３に到達したか否かを判定する。かかるＳ７２の判定結果がＮＯである場合には、未だフレーム１１が車体外周面５７ａの後方端部８３に到達していないことから、Ｓ６２以降の処理が繰り返されて、移動時間タイマの計時が継続される。一方、Ｓ７２の判定結果がＹＥＳである場合には、フレーム１１が車体外周面５７ａの後方端部８３に到達して、車体外周面５７ａの洗滌が完了したことから、Ｓ７３において、移動時間タイマの計時を完了して、かかる計時時間が、車体外周面５７ａの洗滌に要したフレーム１１の移動時間：Ｔ_A として調節部７８に記憶される。

続いて、フレーム１１が車体外周面５７ａにおける後方端部８３の位置：Ｐ₃ に到達すると、前述の図１７に示した旋回制御が行われて、フレーム１１が車体外周面５７ｂに沿って移動せしめられ、車体外周面５７ｂの洗滌が行われる。そして、車体外周面５７ｂの洗滌が完了して、フレーム１１が車体外周面５７ｂにおける他方の端部の位置：Ｐ₄ に到達すると、同様の旋回制御が行われることによって、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７ｃに対して平行となるように位置せしめられる。

次に、図２０に示す移動時間制御プログラムに基づいてフレーム１１が車体外周面５７ｃに沿って移動せしめられる。なお、かかる移動時間制御プログラムの開始は、例えばリモコン装置４１に開始ボタンを設けて、操作者のボタン操作によって開始するようにしても良いが、車体外周面の端部における旋回制御の回数に基づいて自動的に開始することも出来る。例えば、本実施例の場合、２回目の旋回制御が完了した時点でフレーム１１が位置：Ｐ₄ に位置せしめられることから、２回目の旋回制御の完了後に移動時間制御プログラムを開始するようにしても良い。

図２０に示す移動時間制御プログラムは、前述の図１１に示した方向制御プログラムと略同様の処理を、調節部７８に記憶された、車体外周面５７ａの洗滌に要した移動時間：Ｔ_A と等しい時間：Ｔ_B だけ実行するものである。先ず、Ｓ８０において、予めリセットされた移動時間タイマの計時が開始される。そして、Ｓ８１において、電流計７６による検出値：Ａが、上限基準値：Ｋmax よりも大きいか否かが判定され、Ｓ８１での判定結果がＹＥＳとなった場合には、Ｓ８２において、前述のＳ５〜Ｓ１３（図１１参照）の処理が実行されて、フレーム１１が車体外周面５７ｃに過剰に接近した場合の操舵が行われる。一方、Ｓ８１での判定結果がＮＯとなった場合には、Ｓ８３において、電流計７６による検出値：Ａが、下限基準値：Ｋｍｉｎよりも小さいか否かが判定され、Ｓ８３での判定結果がＹＥＳとなった場合には、Ｓ８４において、前述のＳ１４〜Ｓ２２（図１１参照）の処理が実行されて、フレーム１１が車体外周面５７ｃから過剰に離隔した場合の操舵が行われる。

一方、Ｓ８３の判定結果がＮＯとなった場合には、Ｓ８５において、移動時間タイマの計時時間が、調節部７８に記憶せしめられた車体外周面５７ａの洗滌に要したフレーム１１の移動時間：Ｔ_A と等しくなったか否かが判定される。そして、Ｓ８５の判定結果がＮＯである場合には、未だフレーム１１が車体外周面５７ｃの前方端部に到達していないことから、Ｓ８１以降の処理が繰り返されて、移動時間タイマの計時が継続される。一方、Ｓ８５の判定結果がＹＥＳである場合には、フレーム１１が車体外周面５７ｃの前方の位置：Ｐ₅ に到達して、車体外周面５７ｃの洗滌が完了したことから、Ｓ８６において、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂ、ブラシ駆動モータ６８の駆動を停止せしめて、移動時間制御プログラムの処理を終了する。

以上のように、本態様においては、移動時間タイマを構成するタイマ部８０、Ｓ６１、Ｓ６３、Ｓ６６、Ｓ６８、Ｓ７１を含んで移動時間計測手段が構成されていると共に、移動時間タイマを構成するタイマ部８０、Ｓ８０、Ｓ８５を含んで移動時間制御手段が構成されている。そして、このようにすれば、一方の車体外周面５７ａの洗滌に要した時間から操舵に要した時間だけ差し引いた移動時間だけ、フレーム１１を他方の車体外周面５７ｃに沿って移動せしめることが出来て、車体外周面５７ｃの洗滌が完了した時点で、自走式洗車機１０を自動的に停止することが出来る。従って、操作者は図１８に示した車体外周面５７ａの前方端部の位置：Ｐ1
に自走式洗車機１０を位置せしめて、洗滌を開始すれば、車体外周面５７ａとそれに連続する車体外周面５７ｂ、５７ｃの３面を自動的に洗滌することが出来る。

なお、上記例示の態様においては、一方の車体外周面５７ａの洗滌に要した時間から自走方向制御手段の操舵に要した時間を差し引いた時間だけ、他方の車体外周面５７ｃに沿ってフレーム１１を走行せしめるようにされている。それ故、車体外周面５７ｃの洗滌中にフレーム１１が自走方向制御手段で操舵されて、余分な時間を要した場合には、車体外周面５７ｃの前方端部の位置：Ｐ₅ に至る前に、自走式洗車機１０の洗滌が停止せしめられてしまうおそれがある。そこで、例えば車体外周面５７ｃにおいて、自走方向制御手段による操舵が発生した場合には、かかる操舵の間だけ移動時間タイマの計時を停止する等しても良い。このような制御を実現するには、例えば図２１に示すように、前述の図２０に示した移動時間制御プログラムにおいて操舵を行うＳ８２、Ｓ８４の前のＳ８６、Ｓ８８において移動時間タイマの計時を一旦停止せしめると共に、Ｓ８２、Ｓ８４の完了後のＳ８７、Ｓ８９において移動時間タイマの計時を再開することによって容易に実現可能である。

更にまた、図１９に例示した移動時間計測処理においては、Ｓ６５、Ｓ７０において、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの逆転作動に要した時間：Ｔ_R ×２の時間だけ移動時間タイマの計時を停止することによって、フレーム１１の車体外周面５７ａの移動時間から、操舵に要した時間を差し引くようにされていたが、例えば、図１９におけるＳ６５、Ｓ７０を省略して、フレーム１１の操舵に際する後退に要した時間に加えて、操舵の旋回の時間を含んで移動時間の計測を停止するなどしても良い。そして、かかる移動時間に基づいて、上記図２０乃至は図２１に示した制御プログラムを実行することによって、他方の車体外周面５７ｃの洗滌の完了時に、自動的に停止することが出来る。

加えて、前記態様においては、図１７に示した旋回制御と組み合わせることによって、互いに対向する車体外周面５７ａ，５７ｃを繋ぐ車体外周面５７ｂに自走式洗車機１０を自動的に回り込ませるようにされていたが、旋回制御は必ずしも組み合わせて用いる必要はない。例えば、車体外周面５７ａの洗滌が完了したときに、操作者がリモコン装置４１を操作してフレーム１１を車体外周面５７ａの後方端部の位置：Ｐ₃ から車体外周面５７ｃの後方端部の位置：Ｐ₄ まで移動せしめた後に、車体外周面５７ａの洗滌時に図１９に示す移動時間計測プログラムで計時した移動時間に基づいて図２０乃至は図２１に示した移動時間制御プログラムを実行することによって、車体外周面５７ｃを自動的に洗滌するなどしても良い。

ところで、図２２には、本発明に従う自走式洗車機として、フレーム１１の走行方向を変更するための構造が前記第一の実施形態とは異なる別の実施形態が示されている。

すなわち、図２２から明らかなように、本実施形態の自走式洗車機においては、フレーム１１の下面の前部における幅方向中央部に、操舵輪８４が、鉛直方向に延びる回動軸８６回りに回動可能に取り付けられている。また、かかるフレーム１１の上面には、かかる回動軸８６を回動せしめる回動機構としてのステッピングモータ８８が、固定されている。即ち、このステッピングモータ８８の駆動軸９０が、操舵輪８４の回動軸８６に対して一体回転可能に連結されている。これにより、ステッピングモータ８８の駆動によって操舵輪８４の操舵角が変更されて、フレーム１１の走行方向が変更せしめられるようになっている。

また、かかるステッピングモータ８８にあっては、制御装置４０に対して電気的に接続されている。そして、電流計７６による検出値が上限基準値よりも大きくなって、フレーム１１が後退せしめられる際に、予め設定された角度だけ、右側に回動せしめられる。また、その一方で、電流計７６による検出値が下限基準値よりも小さくなって、フレーム１１が後退せしめられる際に、予め設定された角度だけ、左側に回動せしめられるようになっている。

これによって、本実施形態においては、前記第一の実施形態と同様に、電流計７６にて検出されるブラシ駆動モータ６８への供給電流値に基づいて、車体外周面５７との距離を一定に保ちつつ走行せしめられるように、フレーム１１の走行方向が制御されて、車体外周面５７の洗車が行われるようになっている。

従って、本実施形態にあっても、車体外周面５７に沿って走行せしめる操舵操作が極めて有利に自動化され得るといった前記第一の実施形態において奏される作用・効果が、有利に享受され得る。

そして、本実施形態においては、特に、フレーム１１の走行方向を変更させるための構造が、操舵輪８４を回動させるだけのシンプルな構造にて実現され得る。そのため、そのような構造の付加に伴う洗車機１０全体の構造の複雑化が、可及的に抑制され得るといった利点がある。

また、図２３には、抵抗力検出手段が、前記第一の実施形態とは別の構造を有する例が、図１０に対応するブロック図で示されている。即ち、ここでは、前述の図１〜９に示された洗車機１０において、洗車ブラシ１６が車体外周面５７に押し当てられたときに洗車ブラシ１６に生ずる抵抗力を、回転軸１７に作用せしめられる圧力や、回転軸１７の変位量等に基づいて、押圧反力として検出する押圧反力検出装置９２が、前記第一の実施形態において、ブラシ駆動モータ６８への供給電流値を測定するために設けられた電流計７６に代えて用いられるようになっている。また、本実施形態では、フレーム１１と車体外周面５７との間の距離が、洗車ブラシ１６による車体外周面５７の洗滌に適した範囲内の距離とされた状態下で、洗車ブラシ１６が車体外周面５７に押し当てられたときに洗車ブラシ１６に生ずる押圧反力の上限値と下限値とによって、上限基準値と下限基準値とが決定されている。

なお、この押圧反力検出装置９２は、洗車ブラシ１６に生ずる圧力を、直接的に、例えばピエゾ素子等の圧電素子を用いて電気的に測定するものや、バネ部材等を用いて機械的に測定するものであっても良い。また、変位可能に支持された洗車ブラシ１６の押圧された際の変位量を電気的に或いは機械的に測定し、その測定値に基づいて、押圧反力を、間接的に検出する装置にて、押圧反力検出装置９２を構成することも可能である。また、そのような押圧反力検出装置９２は、例えば、洗車ブラシ１６の回転軸１７と、それを支持するフレーム１１との間等に設置される。

より具体的には、例えば、洗車ブラシ１６の回転軸１７を上下両端で回転可能に支持する第一及び第二のベアリング６４，６６を、補強体６２及び基台部１８に対して、軸直角方向（水平方向）で車体外周面５７に向かって接近／離隔方向に変位可能に支持せしめると共に、それら第一及び第二のベアリング６４，６６即ち回転軸１７を、補強体６２及び基台部１８から車体外周面５７に向かって突出する方向に常時付勢する圧縮コイルスプリング等の付勢手段を組み付ける。このような洗車ブラシ１６の弾性支持構造によると、洗車ブラシ１６に対して車体外周面５７の押圧反力が作用した際に、押圧反力に対応した距離だけ洗車ブラシ１６がフレーム１１側に接近する方向に相対変位せしめられることから、この洗車ブラシ１６の変位量、即ち第一及び第二のベアリング６４，６６の補強体６２及び基台部１８に対する相対変位量や付勢手段の変形量等を適当な検出手段で検出することによって、車体外周面５７への当接（押し付け）に伴って洗車ブラシ１６に及ぼされる回転抵抗力乃至は押圧抵抗力を検出する抵抗力検出手段が構成され得るのである。

或いは、また別の具体例を挙げれば、洗車ブラシ１６が車体外周面５７に押し付けられることによって発生する洗車ブラシの回転抵抗力や押し付け抵抗力は、回転に伴う遠心力で広がる洗車ブラシのブラシ羽根（例えば、多数本の合成繊維や天然繊維などで形成されている、周知のものである）が車体外周面５７への当接によって押し縮められることを利用しても検出することが出来る。即ち、フレーム１１が車体外周面５７に近づき過ぎて、遠心力で広がるブラシ羽根が車体外周面５７の当接で押し縮められ過ぎると回転抵抗力が大きくなり過ぎる。反対にフレーム１１が車体外周面５７から離れ過ぎると、同様な理由から回転抵抗力が小さくなり過ぎる。

そして、洗車ブラシ１６を車体外周面５７に押し当てることによって、洗車ブラシ１６に生ずる押圧反力の押圧反力検出装置９２による検出値が、上限基準値よりも大きくなったときに、調節部７８から操作部７９に対して、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの逆転駆動信号が出力されると共に、所定時間の経過後に、右走行用モータ２６ｂの駆動停止信号が出力される。それによって、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７と平行に補正せしめられるようになっている。一方、押圧反力検出装置９２による検出値が下限基準値よりも小さくなったときに、調節部７８から操作部７９に対して、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの逆転駆動信号が出力されると共に、所定時間の経過後に、左走行用モータ２６ｂの駆動停止信号が出力される。それによって、フレーム１１の走行方向が車体外周面５７と平行に補正せしめられるようになっている。

かくして、本実施形態においても、押圧反力検出装置９２にて検出されるブラシ駆動モータ６８で生ずる押圧反力に基づいて、車体外周面５７との距離を一定に保ちつつ走行せしめられるように、フレーム１１の走行方向が制御されて、車体外周面５７の洗車が行われるようになっている。

従って、このような本実施形態の自走式洗車機１０においても、前記第一及び第二の実施形態において奏される作用・効果が有利に享受され得る。

なお、上述の第一の実施形態における自走式洗車機１０や、図２３に示した距離検出手段は、何れも、車体外周面５７への接触抵抗に基づいてフレーム１１と車体外周面５７の離隔距離を検出する抵抗力検出手段によって構成されていたが、距離検出手段としては、従来公知の各種の距離センサが適宜に採用可能である。そのような距離センサとしては、リミットスイッチ、圧電式圧力センサ、ポテンショメータ等の機械式の接触型センサのみならず、赤外光等のレーザーを用いた光電センサや超音波を用いる超音波センサ、電磁誘導作用や静電容量の変化に基づいて距離を検出する近接センサなどの、非接触型センサも採用可能である。そして、これらの距離センサは、例えば図１６に示した距離センサ８７のように、ブラシカバー５２における枠状支柱部５４等のフレーム１１の適当な位置に設けることが出来る。従って、例えば図１６に示した態様の自走式洗車機において、洗車ブラシ１６の回転抵抗力に代えて、フレーム１１の前方端部に配設された距離センサ８７の検出値に基づいて、フレーム１１の走行方向を制御することも可能である。

また、図２４には、フレーム１１の走行速度が変更可能とされた構造を有する前記幾つかの実施形態とは別の実施形態が示されている。

すなわち、本実施形態の自走式洗車機１０においては、フレーム１１の基台部１８上に設置された制御装置４０を保護する保護カバー３７の外面に、フレーム１１を高速で走行させる高速モードと低速で走行させる低速モードとに、フレーム１１の走行モードを選択的に切り換える走行モード切換手段としてのモード切替スイッチ９４が、制御装置４０に対して電気的に接続された状態で、設けられている。なお、このモード切替スイッチ９４としては、使用モードや操作モード等を切り換えるために用いられる、例えば、トグル式やレバー式、押しボタン式等の各種の公知の切換スイッチが、適宜に採用される。また、モード切替スイッチ９４の配設位置も、特に限定されるものではなく、保護カバー３７に代えて、リモコン装置４１に設けることも出来る。

また、基台部１８上には、モード切替スイッチ９４の切換操作に基づいて、制御装置４０から出力される信号によって、左走行用モータ２６ａの回転駆動速度を高速と低速の二段階に制御する、公知の構造を備えた第一インバータ９６とかかる制御装置４０からの出力信号によって、右走行用モータ２６ｂの回転駆動速度を高速と低速の二段階に制御する、公知の構造を備えた第二インバータ９８とが、設置されている。

つまり、ここでは、モード切替スイッチ９４が高速モードに切り換えられたときに、左走行用モータ２６ａと右走行用モータ２６ｂとが、予め設定された、高速の同一速度で回転せしめられる一方、モード切替スイッチ９４が低速モードに切り換えられたときに、左走行用モータ２６ａと右走行用モータ２６ｂとが、予め設定された、低速の同一速度で回転せしめられるように、それら左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの回転駆動速度が、第一インバータ９６と第二インバータ９８とにて、それぞれ、制御されるようになっている。

また、制御装置４０には、発電機３８からブラシ駆動モータ６８への給電回路を遮断／接続するように開閉作動せしめられる、公知の構造を備えたリレー素子１００（図２４に二点鎖線で示す）が、内蔵されている。また、このリレー素子１００は、発電機３８からブラシ駆動モータ６８への給電の開始及び停止を行う前記スイッチ７４（図１０参照）のＯＮ／ＯＦＦ作動（リモコン装置４１に設けられたブラシ駆動モータ６８の駆動・停止ボタンの押圧操作）に優先して、モード切替スイッチ９４の切換操作に基づき、作動せしめられるようになっている。

すなわち、ここでは、モード切替スイッチ９４が高速モードに切り換えられたときに、リレー素子１００が開作動せしめられて、発電機３８からブラシ駆動モータ６８への給電回路が遮断され、以て、スイッチ７４がＯＮ作動せしめられても、発電機３８からブラシ駆動モータ６８への給電が行われないようになっている。また、モード切替スイッチ９４が低速モードに切り換えられたときには、リレー素子１００が閉作動せしめられて、換言すれば、リレー素子１００の開作動状態が解除されて、発電機３８からブラシ駆動モータ６８への給電回路が接続され、以て、スイッチ７４のＯＮ／ＯＦＦ作動に基づいて、ブラシ駆動モータ６８の駆動・停止が行われ得るようになっている。

かくして、本実施形態の自走式洗車機１０にあっては、モード切替スイッチ９４を高速モードに切り換えた状態で、リモコン装置４１に設けられた左及び右走行用モータ２６ａ，２６の同時駆動・停止ボタンを１回押圧操作することによって、フレーム１１が、予め設定された高速の速度（第一の速度）で、前進せしめられるようになっている。また、この前進移動に際して、リモコン装置４１に設けられた左走行用モータ２６ａのみの駆動・停止ボタンや右走行用モータ２６ａのみの駆動・停止ボタンを適宜に押圧操作することで、フレーム１１の走行方向を手動で変更することが出来る。更に、このような高速での移動の最中においては、リモコン装置４１に設けられたブラシ駆動モータの駆動・停止ボタンを押圧操作しても、洗車ブラシ１６が回転しないようになっている。

そして、所望の場所にまで移動した時点で、リモコン装置４１に設けられた左及び右走行用モータ２６ａ，２６の同時駆動・停止ボタンを、もう１回押圧操作して、フレーム１１を、一旦、停止させてから、モード切替スイッチ９４を高速モードから低速モードに切り換え、その後、左及び右走行用モータ２６ａ，２６の同時駆動・停止ボタンを、更にもう１回押圧操作すると、今度は、フレーム１１が、予め設定された低速（第二の速度）で、前進せしめられるようになっている。なお、この低速走行時には、リモコン装置４１に設けられたブラシ駆動モータの駆動・停止ボタンの押圧操作に基づいて、洗車ブラシ１６の回転が、自由に開始／停止せしめられるようになる。

それ故、このような自走式洗車機１０にあっては、洗車作業を行う前に、例えば、所定の場所に格納されている場合にも、その格納場所から洗滌されるべき車体外周面５７の近くの位置にまで、極めて速やかに移動せしめられ得る。そして、車体外周面５７の近くまで移動せしめられて、それを洗滌可能な位置に達したら、洗車作業が、ゆっくりとした速度で、丁寧に実施され得る。

従って、かくの如き本実施形態の自走式洗車機１０を用いれば、所定の格納場所から洗車位置まで移動させる洗車の準備作業と、洗車終了後に、洗車位置から、再び所定の格納場所まで移動させる後作業とを含めた一連の洗車作業を、極めて効率的に行うことが出来るのである。

しかも、かかる自走式洗車機１０においては、洗車作業を行わずに高速で走行せしめられている間、洗車ブラシの回転が阻止されるようになっているところから、例えば、洗車位置と格納場所との間を移動させる作業、ひいては洗車作業全体での安全が効果的に確保され得、また、洗車ブラシの回転状態での障害物等との無用な接触による洗車ブラシの破損乃至は損傷等も、有利に防止され得ることとなる。

なお、上述の説明から明らかなように、本実施形態では、第一インバータ９６と第二インバータ９８とにて、走行速度変更手段が構成され、また、リレー素子１００にて、回転阻止機構が構成されているが、それら走行速度変更手段と回転素子機構の構造は、何等これに限定されるものではない。

走行速度変更手段としては、モード切替スイッチ９４等の走行モード切換手段による走行モードの切換に基づき、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの回転駆動速度を変更することで、各モータ２６の左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂに対する駆動力を増減せしめて、フレーム１１の走行速度を変更するようにした構造を有するものや、各モータ２６の回転駆動速度を変更することなく、各モータ２６の回転駆動力を各走行用タイヤ１４に伝達する伝達機構の構造を工夫し、走行モードの切換に基づき、かかる伝達機構において、各走行用タイヤ１４に伝達される各モータ２６の駆動力を増減せしめることにより、フレーム１１の走行速度を変更するようにした構造を有するもの等が、何れも採用され得る。

前者の構造を有する走行速度変更手段としては、例えば、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの磁極数を、複数の入力端子を選択的にＯＮ／ＯＦＦ作動すること等によって変更したり、或いは左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂへの印加電圧を変更したりして、各モータの回転駆動速度を変更するようにした構造のもの等が、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂの種類等に応じて、適宜に採用可能である。また、後者の構造を有する走行速度変更手段としては、例えば、左及び右走行用モータ２６ａ，２６ｂのそれぞれの回転軸に取り付けられた駆動ギヤを、互いにギヤ比の異なる２種類の受動ギヤに対して、レバー操作等により選択的に噛合させることで、各走行用タイヤ１４に伝達される各モータ２６の駆動力を変更するようにした構造のもの等が採用され得る。なお、この後者の構造を有する走行速度変更手段を採用する場合には、走行モード切替手段が、ギヤを変更するレバー等にて構成されることとなる。また、後者の構造を有するものは、各走行用タイヤ１４の駆動源を電気モータ以外の、例えば内燃機関等にて構成する場合にも、有利に採用され得る。

一方、回転阻止機構としては、外部からの入力信号に基づいて、ブラシ駆動モータ６８への給電を遮断し得る、リレー素子以外の公知の制御機構が、何れも採用され得る。また、走行モード切替手段によるフレーム１１の走行モードの切換に基づいて、ブラシ駆動モータ６８の回転軸や洗車ブラシ１６の回転軸の回転を、解除可能な状態で、機械的に妨害して、停止させ得る構造を有するものや、かかる走行モードの切換に基づいて、ブラシ駆動モータ６８の回転駆動力の洗車ブラシ１６への伝達を解除し得るように構成された伝達機構等も、用いられ得る。なお、ブラシ駆動モータ６８や洗車ブラシ１６の回転軸の回転を妨害するものを採用する際には、公知のクラッチ機構が必要となる。

以上、本発明の構成について詳述してきたが、本発明は、上記の具体的な構成の記載によって、何等の制約をも受けるものではない。

例えば、前述の第一の実施形態においては、車体外周面５７に過剰に接近した場合に行われるフレーム１１の後退の時間（図１１におけるＳ７〜Ｓ８の時間）と、車体外周面５７から過剰に離隔した場合に行われるフレーム１１の後退の時間（図１１におけるＳ１６〜Ｓ１７の時間）が等しくされていたが、これらの後退時間を異ならせることも勿論可能である。

さらに、フレーム１１が車体外周面５７に過剰に接近乃至は離隔した場合に、フレーム１１を後退せしめる左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの逆転駆動は、予め定められた所定の時間だけ行なわれるようにされていた（図１１におけるＳ７，Ｓ８，Ｓ１６，Ｓ１７参照）が、例えば、左右走行用モータ２６ａ，２６ｂの逆転駆動を、電流計７６による検出値：Ａに基づいて制御しても良い。具体的には、例えば、フレーム１１が車体外周面５７に過剰に接近した場合の後退作動時には、検出値：Ａが上限基準値：Ｋｍａｘを下回るまで左右走行用モータ２６ａ，２６ｂを逆転駆動せしめ、フレーム１１が車体外周面５７から過剰に離隔した場合の後退作動時には、検出値：Ａが下限基準値：Ｋｍｉｎを上回るまで左右走行用モータ２６ａ，２６ｂを逆転駆動せしめる等しても良い。

また、前記実施形態においては、電流計７６による検出値：Ａの経時変化に基づいてフレーム１１の走行方向の車体外周面５７に対する傾きを検出して、かかる傾きを補正するようにされていた（図１４参照）が、フレーム１１の走行方向の車体外周面５７に対する傾きを検出するために、例えばフレーム１１における走行方向の前方端部と後方端部に一対の距離センサを設けて、これら両距離センサの検出値の差分からフレーム１１の傾きを検出する等しても良い。

また、操舵手段として、左走行用タイヤ１４ａと右走行用タイヤ１４ｂとに対する公知の制動機構をそれぞれ設けて、かかる制動機構により、それら左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの何れか一方を択一的に制動することで、各走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの回転速度を互いに異なるように調節して、フレーム１１の走行方向を変更するように為すことも出来る。

さらに、操舵手段として、左走行用タイヤ１４ａと右走行用タイヤ１４ｂとに対して、公知のクラッチ機構をそれぞれ設けて、かかるクラッチ機構により、それら左及び右走行用タイヤ１４ａ，１４ｂに対する駆動力の伝達を択一的に遮断することで、各走行用タイヤ１４ａ，１４ｂに対する駆動力を相対的に変化させて、各走行用タイヤ１４ａ，１４ｂの回転速度を互いに異なるように調節する。以て、フレーム１１の走行方向を変更するようにしても良い。

更にまた、上記制動機構やクラッチ機構、更には前記実施形態において例示される左右の駆動輪をそれぞれ別個に駆動させる２個の走行駆動源に対する通電制御、鉛直な回動軸回りに回動可能とされた操舵輪等を、２種類以上組み合わせて、操舵手段を構成することも、勿論可能である。

また、走行駆動源が、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関にて構成されていても良く、更に、電気モータにて構成する場合にあっても、例示の誘導モータ以外の交流モータや直流モータでも良い。

さらに、ブラシ駆動モータとしても、例示の誘導モータ以外の交流モータや直流モータが、使用可能である。

更にまた、電気モータからなる走行駆動源やブラシ駆動モータに給電する装置も、充電式バッテリ等を始めとした公知の電源装置が、適宜に用いられ得る。

また、洗車ブラシが、複数本設けられていたり、例えば、自動車のバックミラー等、外構造とされていても良い。

さらに、洗車ブラシが、必ずしも位置固定に設けられている必要はない。

更にまた、洗車ブラシが、フレームに対して、その走行方向の左側に設けられていても、何等差し支えない。但し、その場合には、右駆動輪が車体外周面に対して遠位となる配置形態において、洗車機が、車体外周面に沿って走行せしめられることとなる。

また、フレームの構造及び形状も、例示のものに決して限定されるものではない。

加えて、本発明は、自動車以外の特殊車両や鉄道車両等の洗車に際しても、有利に用いられ得ることは、勿論である。

その他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々なる変更、修正、改良等を加えた態様において実施され得るものであり、また、そのような実施態様が、本発明の趣旨を逸脱しない限り、何れも、本発明の範囲内に含まれるものであることは、言うまでもないところである。

本発明に従う自走式洗車機の一実施形態を示す正面説明図。 図１における右側面図。 図１における平面図。 図１における底面図。 図４におけるＡ矢示図。 図４におけるＢ−Ｂ断面図。 図４におけるＣ−Ｃ断面図。 図１に示された自走式洗車機が有するブラシカバーと洗車ブラシの回転軸のフレームに対する組付構造を示す説明図。 図８における左側面図。 本発明に従う自走式洗車機が有するフレームの走行方向の制御系の一例を示すブロック図。 本発明に従う自走式洗車機が有するフレームの走行方向の制御プログラムの一例を示すフローチャート。 本発明に従う自走式洗車機を用いて洗車作業を行う際の工程例を示す説明図。 検出値の経時変化を説明するための説明図。 本発明に従う自走式洗車機に採用可能な補正操舵プログラムの一例を示すフローチャート。 本発明に従う自走式洗車機の旋回作動を説明するための説明図。 本発明に従う自走式洗車機の更に別の実施形態を示す図１に対応する図。 本発明に従う自走式洗車機に採用可能な旋回操舵プログラムの一例を示すフローチャート。 本発明に従う自走式洗車機の作動を説明するための説明図。 本発明に従う自走式洗車機に採用可能な移動時間計測プログラムの一例を示すフローチャート。 本発明に従う自走式洗車機に採用可能な移動時間制御プログラムの一例を示すフローチャート。 同移動時間制御プログラムの異なる例を示すフローチャート。 本発明に従う自走式洗車機の別の実施形態を示す図５に対応する図。 本発明に従う自走式洗車機の更に別の実施形態を示す図１０に対応する図。 本発明に従う自走式洗車機の他の実施形態を示す図１に対応する図。

符号の説明

１０：自走式洗車機、１１：フレーム、１４ａ，ｂ：走行用タイヤ、１６：洗車ブラシ、２６ａ、ｂ：走行用モータ、５７：車体外周面、７６：電流計、７８：調節部、７９：操作部、８０：タイマ部

Claims (13)

1. フレームと、該フレームに取り付けられて、該フレームを無軌条で走行可能とする車輪と、該車輪の少なくとも一つを駆動せしめる走行駆動源と、該フレームに対して、上下方向に延びる回転軸回りに回転可能に支持される洗車ブラシとを備え、該洗車ブラシを回転させつつ車体の外周面に押し当てながら、該フレームを該車体外周面に沿って走行せしめることにより、該車体外周面を洗滌する自走式洗車機において、
   前記フレームの走行方向を、前記車体外周面に対する接近方向と離隔方向の少なくとも二方向に変更する操舵手段と、
   前記フレームの前記車体外周面に対する離隔距離を検出する距離検出手段と、
   該距離検出手段の検出値に基づいて前記操舵手段を制御して、該検出値が予め設定された許容範囲から外れた場合には、前記フレームを該検出値が予め設定された許容範囲内になるように逆方向に走行せしめて、該フレームを該車体外周面と平行な方向に操舵する自走方向制御手段とを、含んで構成したことを特徴とする自走式洗車機。
2. 前記距離検出手段による検出値の所定時間あたりの変化量を測定する変化量測定手段と、
   該変化量測定手段の測定結果に基づいて、該フレームを該車体外周面と平行な方向に補正操舵する補正操舵手段とが、
   更に設けられている請求項１に記載の自走式洗車機。
3. 前記車体外周面の端部を検出する端部検出手段と、
   該端部検出手段が前記車体外周面の端部を検出した場合に、該車体外周面の端部を共通して該車体外周面から連続する車体外周面と平行となるように前記フレームを旋回せしめる旋回手段とが、
   更に設けられている請求項１又は２に記載の自走式洗車機。
4. 前記車体において対向する一対の前記車体外周面のうち、一方の該車体外周面の端部から端部までの前記フレームの移動時間を、前記自走方向制御手段の操舵に要した時間だけ差し引いて計測する移動時間計測手段と、
   該移動時間計測手段で計測された移動時間に基づいて、前記フレームを他方の該車体外周面に沿って移動せしめる移動時間制御手段とが、
   更に設けられている請求項１乃至３の何れか一項に記載の自走式洗車機。
5. 前記距離検出手段が非接触型センサを含んで構成されている請求項１乃至４の何れか一項に記載の自走式洗車機。
6. 前記距離検出手段が接触型センサを含んで構成されている請求項１乃至５の何れか一項に記載の自走式洗車機。
7. 前記接触型センサが、前記洗車ブラシを前記車体外周面に押し当てることによって該洗車ブラシに生ずる抵抗力を検出する抵抗力検出手段を含んで構成されている請求項６に記載の自走式洗車機。
8. 前記フレームに取り付けられる前記車輪のうち、該フレームの走行方向に対して左右の両側に位置する車輪が、前記走行駆動源にて駆動せしめられる左駆動輪及び右駆動輪とされるとともに、前記操舵手段が、該左駆動輪の回転速度及び回転方向と該右駆動輪の回転速度及び回転方向とを互いに異なるように調節する調節機構を含んで構成されて、かかる調節機構により調節された該左駆動輪と該右駆動輪の回転速度及び回転方向の差異に基づいて、該フレームの走行方向が左右方向に変化せしめられることにより、前記車体外周面に対する接近方向と離隔方向の二方向への該フレームの走行方向の変更が行なわれるようになっている請求項１乃至７の何れか一項に記載の自走式洗車機。
9. 前記走行駆動源が、前記左駆動輪を駆動する第一の走行駆動源と、前記右駆動輪を駆動する、該第一の走行駆動源とは別個の第二の走行駆動源とを有して構成されると共に、前記調節機構が、該第一の走行駆動源の該左駆動輪に対する駆動力と該第二の走行駆動源の該右駆動輪に対する駆動力とを相対的に変化させることにより、該左駆動輪と該右駆動輪のそれぞれの回転速度及び回転方向を互いに異なるように調節可能に構成されている請求項８に記載の自走式洗車機。
10. 前記距離検出手段の検出値が予め設定された許容範囲よりも小さくなった場合に、前記第一の走行駆動源及び前記第二の走行駆動源の駆動を、前記調節機構にて逆転せしめることにより、前記フレームを該検出値が予め設定された許容範囲内になるように前記車体外周面からの離隔方向に走行せしめて、前記左駆動輪と前記右駆動輪のうち、該車体外周面に近位の駆動輪に対する該第一の走行駆動源又は該第二の走行駆動源の駆動を、該調節機構にて停止させることにより、該フレームを該車体外周面と平行な方向に操舵するように、前記自走方向制御手段が、該調節機構を制御可能に構成されている請求項９に記載の自走式洗車機。
11. 前記距離検出手段の検出値が予め設定された許容範囲よりも大きくなった場合に、前記第一の走行駆動源及び前記第二の走行駆動源の駆動を、前記調節機構にて逆転せしめることにより、前記フレームを該検出値が予め設定された許容範囲内になるように前記車体外周面への接近方向に走行せしめて、前記左駆動輪と前記右駆動輪のうち、該車体外周面に遠位の駆動輪に対する該第一の走行駆動源又は該第二の走行駆動源の駆動を、該調節機構にて停止させることにより、該フレームを該車体外周面と平行な方向に操舵するように、前記自走方向制御手段が、該調節機構を制御可能に構成されている請求項９又は１０に記載の自走式洗車機。
12. 前記フレームに取り付けられた前記車輪のうちの少なくとも一つが、鉛直方向に延びる回動軸回りに回動可能に構成されて、かかる回動により、該フレームの走行方向を変更する操舵輪とされると共に、前記操舵手段が、該操舵輪を該回動軸回りに回動せしめる回動機構を含んで構成されている請求項１乃至７の何れか一項に記載の自走式洗車機。
13. フレームと、該フレームに取り付けられて、該フレームを無軌条で走行可能とする車輪と、該車輪の少なくとも一つを駆動せしめる走行駆動源と、該フレームに対して、上下方向に延びる回転軸回りに回転可能に支持される洗車ブラシとを備え、該洗車ブラシを回転させつつ車体の外周面に押し当てながら、該フレームを該車体外周面に沿って走行せしめることにより、該車体外周面を洗滌する自走式洗車機の走行制御方法であって、
    前記フレームの前記車体外周面に対する離隔距離が予め設定された許容範囲から外れた場合には、該フレームを該離隔距離が予め設定された許容範囲内になるように逆方向に走行せしめて、該フレームを該車体外周面と平行な方向に操舵することを特徴とする、自走式洗車機の走行制御方法。

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