JP2009192966A - 撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】手ぶれを検出するジャイロセンサ1240と、ジャイロセンサ1240の出力を積分して撮像素子面上の像の振れ量を算出する振れ量算出手段と、撮像レンズによる像の振れを補正する振れ補正手段と、振れ補正手段の変位を検出するホール素子1252と、振れ量算出手段による振れ量とホール素子1252の検出による変位の差に基づいて振れ補正手段の駆動信号を生成する制御ユニットICと、ジャイロセンサ1240の出力の大きさが所定値未満のとき、ジャイロセンサ1240の出力に第1の係数c1を乗じてフィードフォワード項を求め、ジャイロセンサ1240の出力の大きさが所定値以上のとき、該ジャイロセンサ1240の出力に第1の係数c1より小さい第2の係数c2を乗じてフィードフォワード項を求め、前記駆動信号に加算する加算手段と、を備える。
【選択図】図11
Description
〔1〕 当該撮像装置の振れを検出する角速度センサ(ジャイロセンサ1240)と、角速度センサの出力を積分して撮像レンズによる撮像素子面上の像の振れ量を算出する振れ量算出手段(図11におけるステップS11)と、変位することにより撮像レンズによる像の振れを補正する振れ補正手段(図10の手ぶれ補正機構)と、振れ補正手段の変位を検出する変位検出手段(ホール素子1252)と、振れ量算出手段により算出された振れ量と変位検出手段により検出された変位の差に基づいて振れ補正手段の駆動信号を生成する制御手段(制御ユニットIC)と、を有する撮像装置において、角速度センサの出力の大きさが第1の所定値(図13(a)におけるa)未満のとき、該角速度センサの出力に第1の係数(c1)を乗じて前記駆動信号に加算し、角速度センサの出力の大きさが第1の所定値以上のとき、該角速度センサの出力に第1の係数より小さい第2の係数(c2)を乗じて前記駆動信号に加算する加算手段を備えたことを特徴とする撮像装置(図11,図13)。
〔2〕 前記加算手段は、角速度センサの出力の大きさが第1の所定値(図15(a)におけるa)未満で、前記角速度センサ(ジャイロセンサ1240)の出力(角速度)の符号と該出力の微分値(角加速度)の符号が同じとき、前記角速度センサの出力に第1の係数(c1)を乗じて前記駆動信号に加算し、角速度センサの出力の大きさが第1の所定値以上で、前記角速度センサの出力の符号と該出力の微分値の符号が同じとき、前記角速度センサの出力に第1の係数より小さい第2の係数(c2)を乗じて前記駆動信号に加算することを特徴とする前記〔1〕に記載の撮像装置(図14,図15)。
〔3〕 前記加算手段は、角速度センサの出力の大きさが第1の所定値より大きい第2の所定値(図13(a),図15(a)におけるb)以上のときには、該角速度センサの出力の前記駆動信号への加算を行わないことを特徴とする前記〔1〕に記載の撮像装置(図13,図15)。
請求項2の発明によれば、加算手段が角速度センサの出力の大きさが所定値未満で、角速度センサの出力の符号と出力の微分値の符号が同じとき、角速度センサの出力に第1の係数を乗じて駆動信号に加算し、角速度センサの出力の大きさが所定値以上で、角速度センサの出力の符号と出力の微分値の符号が同じとき、角速度センサの出力に第1の係数より小さい第2の係数を乗じて駆動信号に加算するので、摩擦の影響の大きい速度小かつ加速のときに摩擦の影響を低減でき、それ以外のときに不要な駆動力を発生させないので振れ補正手段の制御を正確に行うことができる。
請求項3の発明によれば、角速度センサの出力の大きさが第1の所定値より大きい第2の所定値以上のときには、駆動信号への加算を行わないので、速度が大きい時に過大な駆動力を発生させることがなく、正しく制御することができる。
図1は本発明に係わる撮像装置としてのデジタルスチルカメラ(以下、カメラともいう)の一例を示す正面図、図2はその背面図、図3はその上面図、図4はそのデジタルカメラの内部のシステム構成の概要を示すブロック回路図である。
図4において、104はデジタルスチルカメラプロセッサ(以下、プロセッサともいう)である。
ついで、モードダイアルSW2の設定変更が行われたか否かを判断する(図5のS.3)。モードダイアルSW2の設定がそのままの場合には、レリーズスイッチSW1を操作することにより撮影処理が実行される(図5のS.4)。
図6は手ぶれ補正の原理を説明するための説明図であって、(a)はデジタルカメラが実線で示す手ぶれのない状態から破線で示すように傾いた状態を示し、(b)はカメラ本体の撮影レンズとCCD101の撮像面との関係を示す部分拡大図である。
図7は固定筒の正面図、図8は固定筒の縦断面図、図9は固定筒の背面図である。図7〜図9において、10は固定筒である。固定筒10は箱形形状を呈し、内側がレンズ鏡筒受入用の収納空間とされている。固定筒10の背面には全体的に略矩形状を呈する板状のベース部材11が取り付けられている。固定筒10の内周壁には、ここではレンズ鏡筒を繰り出し・繰り入れるためのヘリコイド12が形成されている。固定筒10は少なくとも2つの角部が切り欠かれ、一方の角部10aは後述するステッピングモータSTMの取り付け部とされ、他方の角部10bは後述するフレキシブルプリント基板20の折り曲げ箇所とされている。
図11は、本発明の撮像装置(カメラ)における手ぶれ補正に関する制御回路の第1の実施形態を示すブロック図である。なお、制御ユニットICは、例えば図4のCPUブロック1043の内部に配置される。
このようにしてCCD101が目標位置に追従するようフィードバック制御が行われる。
すなわち、摩擦(例えば、図10のガイド軸13a,13b,14a,14bと被支承部17a,17a´,17,17b´との間の摩擦)などの影響で手ぶれ補正機構の動きに抵抗が生じとときに、フィードバック制御だけではCCD101の目標位置と現在位置との差が大きくなるまで制御信号が大きくならず制御誤差が増してしまう。図12にその様子を示す。ここでは、図11の制御回路において、フィードフォワード項を加算しなかったときのCCDステージ1251の変位と制御誤差を示している。CCD101の目標位置の変位カーブの山や谷の付近(すなわち、変位の速度がゼロ付近となる時)で、ステージ駆動に関する摩擦などの影響によりCCD101の現在位置(検出位置)の変位カーブの山の凸部分の変位量の増加割合は減少し、谷の凹部分の変位量の減少割合が減少しており、それらの時間領域において制御誤差が大きくなっている。
図13(a)では、ジャイロセンサ1240の出力(角速度検出値)に基づいたフィードフォワード項の加算量を算出する内容を示している。ここでは、ジャイロセンサ1240による角速度検出値の変位カーブを正弦波曲線として示していて、ジャイロセンサ1240の出力の大きさ(絶対値)によって以下の計算を行なっている。
(1)ジャイロセンサ1240の出力の大きさ(絶対値)が第1の所定値a未満のとき、ジャイロセンサ1240の出力に前記係数cとして第1の係数c1を乗じて前記駆動信号に加算する。
(2)ジャイロセンサ1240の出力の大きさ(絶対値)が第1の所定値a以上で、第2の所定値b未満のとき、ジャイロセンサ1240の出力に第1の係数c1より小さい第2の係数c2を乗じて前記駆動信号に加算する。
(3)ジャイロセンサ1240の出力の大きさ(絶対値)が第2の所定値b以上のとき、ジャイロセンサ1240の出力の前記駆動信号への加算を行わない。
また、係数cは、手ぶれ補正機構における駆動機構の摩擦力の大きさなどにより決定すればよい。
図14は、本発明の撮像装置(カメラ)における手ぶれ補正に関する制御回路の第2の実施形態を示すブロック図である。なお、制御ユニットIC2も、例えば図4のCPUブロック1043の内部に配置される。
まず、制御ユニットIC2において、A/D変換器10411によりA/D変換されたジャイロセンサ1240の出力(角速度信号)と、該角速度信号を微分して(S27)ローパスフィルタ(LPF)で高周波ノイズを除去した角加速度信号(S28)と、が極性判定部に入力される(S29)。
図15(a)では、ジャイロセンサ1240の出力(角速度検出値)及びその微分値(角加速度)に基づいたフィードフォワード項の加算量を算出する内容を示している。ここでは、ジャイロセンサ1240による角速度検出値の変位カーブを正弦波曲線として示していて、ジャイロセンサ1240の出力の大きさ(絶対値)とジャイロセンサ1240の出力の符号と該出力の微分値(角加速度)の符号とによって以下の計算を行なっている。
(1)ジャイロセンサ1240の出力の大きさ(絶対値)が第1の所定値a未満のときで、ジャイロセンサ1240の出力の符号と該出力の微分値(角加速度)の符号が同じ(プラス)とき(図15(a)の(i))、ジャイロセンサ1240の出力に前記係数cとして第1の係数c1を乗じて求めたフィードフォワード項を前記駆動信号に加算する。
(2)ジャイロセンサ1240の出力の大きさ(絶対値)が第1の所定値a以上で、第2の所定値b未満のときであって、ジャイロセンサ1240の出力の符号と該出力の微分値(角加速度)の符号が同じ(プラス)とき(図15(a)の(ii))、ジャイロセンサ1240の出力に第1の係数c1より小さい第2の係数c2を乗じて求めたフィードフォワード項を前記駆動信号に加算する。
(3)ジャイロセンサ1240の出力の大きさ(絶対値)が第2の所定値b以上のとき(図15(a)の(iii))、ジャイロセンサ1240の出力の前記駆動信号への加算を行わない。
(4)ジャイロセンサ1240の出力の大きさ(絶対値)が第2の所定値b未満のときで、ジャイロセンサ1240の出力の符号と該出力の微分値(角加速度)の符号が異なるとき(ジャイロセンサ1240の出力がプラス、角加速度がマイナス)(図15(a)の(iv))、ジャイロセンサ1240の出力の前記駆動信号への加算を行わない。
また、これまで本発明を図面に示した実施形態をもって説明してきたが、本発明は図面に示した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態、追加、変更、削除など、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。
13a、13b ガイド軸(X方向)
14 Y方向ステージ
14a、14b ガイド軸(Y方向)
15 載置ステージ
16a、16b、16b’、16c、16d 永久磁石(駆動用)
17a、17a’、17b、17b’ ガイド(X方向)
19 保護板
19a 凹所
101 (撮像素子としての)CCD
107 RAM
108 ROM
1240 ジャイロセンサ(角速度センサ)
1241 ハイパスフィルタ(HPF)
1242,1253 ローパスフィルタ(LPF)
1251 CCDステージ
1252 位置検出素子
1252a X位置センサ(ホール素子)
1252b Y位置センサ(ホール素子)
1254 駆動回路(ドライバー)
1255 アクチュエータ
1263 原点位置強制保持機構
10411 A/D変換器
COL1、COL1’、COL2、COL2’ コイル体(駆動用)
IC,IC2 制御ユニット
IC1 D/A変換器
Claims (3)
- 当該撮像装置の振れを検出する角速度センサと、角速度センサの出力を積分して撮像レンズによる撮像素子面上の像の振れ量を算出する振れ量算出手段と、変位することにより撮像レンズによる像の振れを補正する振れ補正手段と、振れ補正手段の変位を検出する変位検出手段と、振れ量算出手段により算出された振れ量と変位検出手段により検出された変位の差に基づいて振れ補正手段の駆動信号を生成する制御手段と、を有する撮像装置において、
角速度センサの出力の大きさが第1の所定値未満のとき、該角速度センサの出力に第1の係数を乗じて前記駆動信号に加算し、角速度センサの出力の大きさが第1の所定値以上のとき、該角速度センサの出力に第1の係数より小さい第2の係数を乗じて前記駆動信号に加算する加算手段を備えたことを特徴とする撮像装置。 - 前記加算手段は、角速度センサの出力の大きさが第1の所定値未満で、前記角速度センサの出力の符号と該出力の微分値の符号が同じとき、前記角速度センサの出力に第1の係数を乗じて前記駆動信号に加算し、角速度センサの出力の大きさが第1の所定値以上で、前記角速度センサの出力の符号と該出力の微分値の符号が同じとき、前記角速度センサの出力に第1の係数より小さい第2の係数を乗じて前記駆動信号に加算することを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
- 前記加算手段は、角速度センサの出力の大きさが第1の所定値より大きい第2の所定値以上のときには、該角速度センサの出力の前記駆動信号への加算を行わないことを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
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