JP2009190537A

JP2009190537A - Vehicular display unit and vehicular display method

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Publication number: JP2009190537A
Application number: JP2008032684A
Authority: JP
Inventors: Haruhiko Sato; 晴彦佐藤; Soichiro Mori; 壮一郎森
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2008-02-14
Filing date: 2008-02-14
Publication date: 2009-08-27
Anticipated expiration: 2028-02-14
Also published as: JP5061936B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular display unit and a vehicular display method capable of notifying a driver of the size of a curve ahead of a visible location. <P>SOLUTION: The vehicular display unit includes: a road shape determination part 103; indication line information generation means having an indication line information calculation part 104, a compression correction part 105 and a slide correction part 106; and a road shape display device 108. The road shape determination part 103 obtains road shape information, that is, information relating to a road shape ahead of a vehicle after a predetermined time. The indication line information generation means displays the road shape ahead of the vehicle after the predetermined time based on the road shape information and generates indication line information, that is, information relating to an indication line having an angle of a displayed road end part according to an angle of a first visual road end part watched by the driver of the vehicle after the predetermined time. The road shape display unit 108 displays the indication line based on the indication line information. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両用表示装置および車両用表示方法に関するものである。 The present invention relates to a vehicle display device and a vehicle display method.

自動車利用者に対する情報案内・誘導は、交通の円滑化、安全性の向上、環境保全、経済性の向上などの視点からきわめて重要なサービスである。近年のＩＴ技術の進歩とともに、このようなサービスを提供するシステムとして、カーナビゲーションシステムなどが急速に普及しつつある。 Information guidance / guidance for automobile users is an extremely important service from the viewpoints of smoothing traffic, improving safety, environmental conservation, and improving economic efficiency. With recent advances in IT technology, car navigation systems and the like are rapidly spreading as systems that provide such services.

特許文献１には、前方道路の形状を運転者に伝える表示装置に係る従来技術が開示されている。この従来技術は、前方視界で死角になる道路白線をヘッドアップディスプレイ上に重畳表示させるものである。
特開２００５−２１５８７９号公報 Patent Document 1 discloses a related art related to a display device that informs a driver of the shape of a road ahead. In this conventional technique, a road white line that becomes a blind spot in a forward view is superimposed and displayed on a head-up display.
JP 2005-215879 A

しかし、このような従来技術においては、運転者の死角を検出して、死角部分に仮想道路画像を重畳表示する構成であるために、死角になっていない道路では先の道路のカーブの状況を認識させることができない。 However, in such a prior art, since the driver's blind spot is detected and a virtual road image is superimposed and displayed on the blind spot, the curve of the previous road is displayed on a road that is not a blind spot. It cannot be recognized.

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、直接視認可能であるのか否かにかかわらず自車位置より先のカーブの大きさを運転者に伝えることができる車両用表示装置および車両用表示方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and is a vehicle display that can inform the driver of the size of the curve ahead of the vehicle position regardless of whether or not the vehicle can be directly visually recognized. An object is to provide an apparatus and a display method for a vehicle.

この目的を達成するため、本発明においては、所定時間後の車両の前方の道路形状に関する情報である道路形状情報に基づいて所定時間後の上記車両の前方の道路形状を表示し、かつ上記所定時間後に上記車両の運転者が見る第１の目視道路先端部角度に応じた表示道路先端部角度を有する表示線に関する情報である表示線情報を生成し、上記表示線情報に基づいて上記表示線を表示する。 In order to achieve this object, in the present invention, the road shape in front of the vehicle after a predetermined time is displayed based on the road shape information that is information on the road shape in front of the vehicle after the predetermined time, and the predetermined Display line information that is information about a display line having a display road front end angle corresponding to a first viewing road front end angle viewed by the driver of the vehicle after time is generated, and the display line is based on the display line information Is displayed.

本発明に係る車両用表示装置および車両用表示方法においては、車両が所定時間後に走行予定の道路の道路形状を表示するから、視認可能な箇所より先のカーブの大きさを運転者に伝えることができる。 In the vehicle display device and the vehicle display method according to the present invention, since the vehicle displays the road shape of the road scheduled to travel after a predetermined time, the driver is informed of the size of the curve ahead of the visible portion. Can do.

（実施の形態１）
図１〜図１０を用いて、本発明の実施の形態１に係る車両用表示装置の構成について説明する。図１は、本発明に係る車両用表示装置のブロック図である。図に示すように、車両用表示装置は、車速センサ１０１、仮想車両先行時間設定装置１０２、ナビゲーション装置１０７、制御ユニット１００および道路形状表示装置１０８（道路形状表示手段）を備えている。そして、制御ユニット１００は、道路形状判断部１０３（道路形状情報取得手段）、表示線情報算出部１０４（表示線情報算出手段）、圧縮補正部１０５（圧縮補正手段）およびスライド補正部１０６（スライド補正手段）を備えている。 (Embodiment 1)
The configuration of the vehicle display device according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a block diagram of a vehicle display device according to the present invention. As shown in the figure, the vehicle display device includes a vehicle speed sensor 101, a virtual vehicle preceding time setting device 102, a navigation device 107, a control unit 100, and a road shape display device 108 (road shape display means). The control unit 100 includes a road shape determination unit 103 (road shape information acquisition unit), a display line information calculation unit 104 (display line information calculation unit), a compression correction unit 105 (compression correction unit), and a slide correction unit 106 (slide. Correction means).

車速センサ１０１は、現在の車両の車輪の回転速度を検出し、速度Ｖを算出する。仮想車両先行時間設定装置１０２は、自車両の何メートル先の道路の状態を道路形状表示装置１０８に提示するのかを設定させるためのものであるが、自車両の速度により提示したい道路の距離が変わるために、道路形状表示装置１０８に提示したい表示線の位置を距離ではなく時間で設定するようにしている。この仮想車両先行時間設定装置１０２で設定する設定時間Ｔ１の単位は、秒、分、時間などであり、仮想車両先行時間設定装置１０２は運転者が任意に操作するスイッチなどで構成されている。例えば、仮想車両先行時間設定装置１０２により、道路形状表示装置１０８に表示線を表示しないＯＦＦを設定すると、設定時間Ｔ１は設定されず、道路形状表示装置１０８に表示線は表示されない。また、道路形状表示装置１０８に表示線を表示する場合においては、仮想車両先行時間設定装置１０２により、車両の近くの表示線を表示するＮＥＡＲから車両の遠くを表示するＦＡＲまでを連続的に調節することができる。ここで、ＮＥＡＲは設定時間Ｔ１の最小値に、ＦＡＲは設定時間Ｔ１の最大値にそれぞれ対応している。設定時間Ｔ１の最小値と最大値は、任意の正の数を設定することが可能である。なお、設定時間Ｔ１の最小値は、運転者の認識・判断遅れ時間、制御ユニット１００、道路形状表示装置１０８における処理に要する時間を足した時間より大きい値とする。 The vehicle speed sensor 101 detects the current rotational speed of the vehicle wheel and calculates the speed V. The virtual vehicle leading time setting device 102 is for setting the number of meters ahead of the host vehicle to be displayed on the road shape display device 108, but the distance of the road to be presented depends on the speed of the host vehicle. In order to change, the position of the display line to be presented on the road shape display device 108 is set not by distance but by time. The unit of the set time T1 set by the virtual vehicle leading time setting device 102 is seconds, minutes, hours, etc., and the virtual vehicle leading time setting device 102 is configured by a switch or the like that is arbitrarily operated by the driver. For example, if the virtual vehicle leading time setting device 102 is set to OFF so that no display line is displayed on the road shape display device 108, the set time T1 is not set, and no display line is displayed on the road shape display device 108. When the display line is displayed on the road shape display device 108, the virtual vehicle leading time setting device 102 continuously adjusts from NEAR that displays the display line near the vehicle to FAR that displays the distance of the vehicle. can do. Here, NEAR corresponds to the minimum value of the set time T1, and FAR corresponds to the maximum value of the set time T1. Arbitrary positive numbers can be set as the minimum value and the maximum value of the set time T1. The minimum value of the set time T1 is set to a value larger than the sum of the time required for the driver's recognition / determination delay time, the time required for processing in the control unit 100 and the road shape display device 108.

図５に、道路形状表示装置１０８に表示する表示線の考え方を示す。現在の車両に対して、設定時間Ｔ１後の車両である仮想車両を考える。現在の速度をＶとすると、Ｖ×Ｔ１（＝図５に示すＬ）の距離だけ走行した車両が仮想車両の位置である。この仮想車両に座っている運転者から視認させたい道路の範囲を範囲Ａとする。この範囲Ａは時間Ｔ２’、Ｔ２によって設定される範囲（説明後述）であって、仮想車両の位置から見た範囲Ａの中に存在する道路形状を道路形状表示装置１０８を通して運転者に伝えるわけである。 FIG. 5 shows the concept of display lines displayed on the road shape display device 108. Consider a virtual vehicle that is a vehicle after a set time T1 with respect to the current vehicle. Assuming that the current speed is V, a vehicle that has traveled a distance of V × T1 (= L shown in FIG. 5) is the position of the virtual vehicle. A range of a road that is desired to be visually recognized by a driver sitting in the virtual vehicle is defined as a range A. This range A is a range (described later) set by the times T2 ′ and T2, and the road shape existing in the range A viewed from the position of the virtual vehicle is transmitted to the driver through the road shape display device 108. It is.

道路形状判断部１０３は、車速センサ１０１により入力された速度Ｖおよび仮想車両先行時間設定装置１０２により入力された設定時間Ｔ１に基づいて、距離Ｌ（＝Ｖ×Ｔ１）を算出する。ナビゲーション装置１０７から入力された自車の現在位置と自車位置周辺に存在する道路に関する情報および算出した距離Ｌに基づいて、仮想車両の位置を算出する。なお、仮想車両の位置を算出する時に算出した距離Ｌだけ前方に複数の道路が存在する場合もある。複数の道路が存在する場合には、ナビゲーション装置１０７で経路設定されていれば設定されている道路を選択し、選択した道路上での仮想車両の位置を算出する。ナビゲーション装置１０７で経路設定されていなければ、道路種別（高速道路・国道・地方道などに分けて設定されている情報）に基づいて所定の道路（例えば、現在走行中の道路と同じ道路種別の道路）を選択し、選択した道路上での仮想車両の位置を算出する。 The road shape determination unit 103 calculates a distance L (= V × T1) based on the speed V input by the vehicle speed sensor 101 and the set time T1 input by the virtual vehicle preceding time setting device 102. The position of the virtual vehicle is calculated based on the current position of the host vehicle input from the navigation device 107 and information on the road existing around the host vehicle position and the calculated distance L. There may be a plurality of roads ahead by the distance L calculated when calculating the position of the virtual vehicle. If a plurality of roads exist, if the route is set by the navigation device 107, the set road is selected, and the position of the virtual vehicle on the selected road is calculated. If the route is not set by the navigation device 107, a predetermined road (for example, the same road type as that of the currently running road) based on the road type (information set separately for a highway, a national road, a local road, etc.) Road) and the position of the virtual vehicle on the selected road is calculated.

道路形状判断部１０３は、ナビゲーション装置１０７から自車両周辺に存在する道路に関する情報（道路の幅やカーブの曲率を含む道路情報）を取得し、取得した道路情報から自車の現在位置と仮想車両の位置およびその前方にある範囲Ａの道路に関する道路情報を抽出して、表示線を算出するのに必要な道路形状を演算する。 The road shape determination unit 103 acquires information about roads existing around the host vehicle from the navigation device 107 (road information including road width and curve curvature), and the current position of the host vehicle and the virtual vehicle from the acquired road information. The road information necessary for calculating the display line is calculated by extracting road information regarding the position of the road A and the road in the range A ahead.

表示線情報算出部１０４は、道路形状判断部１０３により入力された道路形状情報に基づいて、仮想車両の位置における運転者のアイポイントから見たときの道路形状を表示する表示線に関する情報である表示線情報を算出する。 The display line information calculation unit 104 is information on display lines that display the road shape when viewed from the driver's eye point at the position of the virtual vehicle based on the road shape information input by the road shape determination unit 103. Display line information is calculated.

図６を用いて、表示線情報算出部１０４における表示線情報の算出処理について説明する。図６（ａ）に示すように、設定時間Ｔ１後の仮想車両から道路情報を提示したい範囲Ａは、仮想車両の位置から考えて時間Ｔ２’だけ走行した位置（距離Ｌ２’＝Ｖ×Ｔ２’だけ離れた位置）から時間Ｔ２だけ走行した位置（距離Ｌ２＝Ｖ×Ｔ２だけ離れた位置）までの間とする。この範囲Ａを仮想車両の位置で運転者のアイポイントから見たときの道路形状を、現在の車両において、道路形状表示装置１０８に表示するために、表示範囲を図６（ｂ）のＢ’’に変換する。 The display line information calculation process in the display line information calculation unit 104 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 6A, a range A in which road information is desired to be presented from a virtual vehicle after a set time T1 is a position traveled for a time T2 ′ from the position of the virtual vehicle (distance L2 ′ = V × T2 ′). ) And a position traveled for time T2 (distance L2 = position separated by V × T2). In order to display the road shape when the range A is viewed from the driver's eye point at the position of the virtual vehicle on the road shape display device 108 in the current vehicle, the display range is shown as B ′ in FIG. Convert to '.

次に、表示線情報算出部１０４が仮想車両の位置で運転者のアイポイントから範囲Ａを見たときの道路形状を示す表示線の算出方法について説明する。 Next, a method of calculating a display line indicating a road shape when the display line information calculation unit 104 views the range A from the driver's eye point at the position of the virtual vehicle will be described.

運転者はカーブの大きさ（急なカーブか、緩やかなカーブか）を道路に描画されたセンターラインや路側帯などの白線の状態、特に白線の傾きを見て判断していると考えられている。このため、範囲Ａ内の道路の先端部（自車両から遠い部分）道路の倒れ角すなわち図７に示す第１の目視道路先端部角度θｒ’で道路の状態を示すようにしている。具体的には、道路形状判断部１０３から入力された道路情報に含まれる道路の曲率から道路形状を現す円弧を算出し、算出した円弧の接線を求める。求めた接線と自車両の進行方向に対する垂線との角度を第１の目視道路先端部角度θｒ’として算出する。 It is thought that the driver judges the size of the curve (whether it is a steep curve or a gentle curve) by looking at the state of the white line such as the center line and roadside belt drawn on the road, especially the slope of the white line. Yes. For this reason, the state of the road is indicated by the tip angle of the road within the range A (the part far from the host vehicle) at the inclination angle of the road, that is, the first visual road tip angle θr ′ shown in FIG. Specifically, an arc representing the road shape is calculated from the curvature of the road included in the road information input from the road shape determination unit 103, and a tangent of the calculated arc is obtained. The angle between the obtained tangent and the perpendicular to the traveling direction of the host vehicle is calculated as the first visual road tip angle θr ′.

次に、図７を用いて表示範囲を図６（ａ）に示した状態から図６（ｂ）に示した状態へ変換するための処理について説明する。 Next, a process for converting the display range from the state shown in FIG. 6A to the state shown in FIG. 6B will be described with reference to FIG.

図７（ａ）は仮想車両の位置からみた範囲Ａの道路形状を模式的に示した図であり、図７（ｂ）は図７（ａ）に示した図を道路形状表示装置１０８に表示させるために変換した道路形状を示す表示線を模式的に示した図である。 FIG. 7A is a diagram schematically showing a road shape in the range A as viewed from the position of the virtual vehicle, and FIG. 7B is a diagram showing the diagram shown in FIG. It is the figure which showed typically the display line which shows the road shape converted in order to make it.

図７（ａ）から図７（ｂ）への変換は、実際には遠方にある道路形状を近くに移動させるような変換であるために、図７（ａ）に示した図面を拡大するような処理になる。この変換をするとき、図７（ｂ）に示す道路の形状を示す表示線（破線で示す線）の角度θｒが算出した第１の目視道路先端部角度θｒ’と同じになるように変換する。なお、図７では表示線を曲線で示したが、単にカーブの大きさを示すだけであれば、表示線をカーブの円弧の接線（直線）としてもよい。 Since the conversion from FIG. 7 (a) to FIG. 7 (b) is actually a conversion that moves a distant road shape closer, the drawing shown in FIG. 7 (a) is enlarged. It becomes a processing. When this conversion is performed, conversion is performed so that the angle θr of the display line (line indicated by a broken line) indicating the shape of the road shown in FIG. 7B is the same as the calculated first viewing road tip angle θr ′. . In FIG. 7, the display line is indicated by a curve. However, the display line may be a tangent (straight line) of the arc of the curve as long as it simply indicates the size of the curve.

また、図７（ａ）（ｂ）に示すような拡大する変換を行うと、範囲Ａの右端付近に存在する表示線は拡大変換をすることにより、図７（ｂ）に示す道路形状表示装置１０８の表示範囲Ｂから表示線がはみ出てしまうことがある。 Further, when the enlargement conversion as shown in FIGS. 7A and 7B is performed, the display line existing in the vicinity of the right end of the range A is enlarged and converted, whereby the road shape display device shown in FIG. The display line may protrude from the display range B 108.

このため、表示線情報算出部１０４が算出した表示線が道路形状表示装置１０８の表示範囲Ｂ内に表示されるように、圧縮補正部１０５とスライド補正部１０６とで表示線の表示位置の補正を行う。 For this reason, correction of the display line display position is performed by the compression correction unit 105 and the slide correction unit 106 so that the display line calculated by the display line information calculation unit 104 is displayed within the display range B of the road shape display device 108. I do.

圧縮補正部１０５は、表示線情報算出部１０４により入力された表示線情報によって表示される表示線を手前ほど圧縮した表示線に関する情報である表示線情報を生成する。すなわち、図８に示す変換の概念に基づいて、表示線情報算出部１０４が算出した表示線情報を変換する。つまり、圧縮補正部１０５は、前後側（図７では上下）の範囲Ｚ１を表示可能な範囲Ｚ２に収めるために図８に示す圧縮投影を行う。これは前方側はそのままで、あまり情報として必要のない手前側は大きく圧縮するものである。 The compression correction unit 105 generates display line information that is information related to the display line that has been compressed from the display line displayed by the display line information input by the display line information calculation unit 104. That is, the display line information calculated by the display line information calculation unit 104 is converted based on the conversion concept shown in FIG. That is, the compression correction unit 105 performs the compression projection shown in FIG. 8 in order to fit the front and rear side (up and down in FIG. 7) range Z1 into the displayable range Z2. This means that the front side is left as it is, and the front side, which is not necessary as information, is greatly compressed.

そして、表示線情報算出部１０４が算出した表示線情報を圧縮補正部１０５により変換するときには、変換後の表示線情報の表示線の角度θｆの大きさを第１の目視道路先端部角度θｒ’と同じに保つことが必要であり、そのため図８に示す変換の概念では道路先端部付近（図７に示す０近辺）は値を変えない特性としている。図９は圧縮補正部１０５により生成した表示線情報を道路形状表示装置１０８に表示した状態を示す。 When the display line information calculated by the display line information calculation unit 104 is converted by the compression correction unit 105, the size of the display line angle θf of the converted display line information is set to the first visual road tip end angle θr ′. Therefore, in the concept of conversion shown in FIG. 8, the vicinity of the road front end (near 0 shown in FIG. 7) has a characteristic that does not change the value. FIG. 9 shows a state in which the display line information generated by the compression correction unit 105 is displayed on the road shape display device 108.

スライド補正部１０６は、圧縮補正部１０５により入力された表示線情報によって表示される表示線を平行移動した表示線に関する情報である表示線情報を生成する。すなわち、図９に示すように、道路先端部形状を表示する表示線は右横にはみ出たままであるが、スライド補正部１０６は図１０に示すようにはみ出した表示線を道路形状表示装置１０８内に収めるための補正を行う。このスライド補正部１０６は、図９に示す右横にはみ出た表示線部分を、先端が道路形状表示装置１０８内に入るまで左に平行移動させるものである。 The slide correction unit 106 generates display line information that is information related to a display line obtained by translating the display line displayed by the display line information input by the compression correction unit 105. That is, as shown in FIG. 9, the display line that displays the shape of the road front end portion protrudes to the right side, but the slide correction unit 106 displays the display line that protrudes as shown in FIG. Make corrections to fit in. The slide correction unit 106 translates the display line portion protruding to the right side shown in FIG. 9 to the left until the tip enters the road shape display device 108.

また、図２に示すように、道路形状表示装置１０８は、ＬＥＤの点列を運転者から見て前後、左右に格子状に設置したものであり、左表示線用の表示手段（左）と右表示線用の表示手段（右）とに分かれている。すなわち、車内に透過性インスト上面２０１、メータ２０２およびステアリングホイール２０３が設置され、車両の透過性インスト上面２０１部に道路形状表示装置１０８の表示手段（左）および表示手段（右）が設置されている。また、道路形状表示装置１０８は光拡散装置１０９（光拡散手段）を有する。すなわち、道路形状表示装置１０８の表示手段（左）は光拡散装置１０９の光拡散装置（左）を有しており、道路形状表示装置１０８の表示手段（右）は光拡散装置１０９の光拡散装置（右）を有している。光拡散装置１０９は、道路形状表示装置１０８が表示した表示線の点列をぼかす。そして、道路形状表示装置１０８は、スライド補正部１０６により入力された表示線情報に基づいて表示線を表示する。 In addition, as shown in FIG. 2, the road shape display device 108 is installed in a grid pattern on the front and rear sides and the left and right sides of the LED dot sequence as viewed from the driver, and includes display means (left) for the left display line. It is divided into display means (right) for the right display line. That is, the permeable instrument upper surface 201, the meter 202 and the steering wheel 203 are installed in the vehicle, and the display means (left) and the display means (right) of the road shape display device 108 are installed on the permeable instrument upper surface 201 of the vehicle. Yes. The road shape display device 108 includes a light diffusing device 109 (light diffusing means). That is, the display means (left) of the road shape display device 108 has the light diffusion device (left) of the light diffusion device 109, and the display means (right) of the road shape display device 108 is the light diffusion device of the light diffusion device 109. It has a device (right). The light diffusing device 109 blurs the dot sequence of the display lines displayed by the road shape display device 108. The road shape display device 108 displays a display line based on the display line information input by the slide correction unit 106.

ここで、道路形状表示装置１０８は、運転者に表示を自然なものとして意識させるために、図３に示すように、通常の直線走行時は直接見える前方視界の白線と表示する表示線とを繋がって見せる。つまり、表示線が道路白線であるというメタファを与える。こうすることで、通常走行時は表示を意識することなく、直進時には繋がっている道路白線と表示線とが、カーブ時に繋がりが途切れることで、表示の変化を認識しやすくする。また、表示する表示線は中央車線側（通常右）では点線、道路端側（通常左）では実線で表示する。また、車両の速度Ｖに基づいてＬＥＤの点列を順番に点灯させることによって表示線を表示することにより、実際の道路の流れとほぼ同速度で車両の前から後ろ方向に流れる表示とする。 Here, in order to make the driver recognize the display as natural, the road shape display device 108 displays the white line of the front field of view and the display line to be displayed that are directly visible during normal straight running as shown in FIG. Show them connected. That is, the metaphor that the display line is a road white line is given. This makes it easy to recognize a change in display because the road white line and the display line that are connected straight ahead are disconnected during a curve without being aware of the display during normal driving. The display line to be displayed is displayed as a dotted line on the central lane side (usually right) and as a solid line on the road end side (usually left). Further, by displaying the display lines by sequentially lighting the LED dot sequences based on the vehicle speed V, the display flows from the front to the rear of the vehicle at substantially the same speed as the actual road flow.

また、表示する右表示線と左表示線の横方向との距離（道路幅）は、ナビゲーション装置１０７から得られる道路種別により定められているものとする。なお、直進走行時でも直接見える前方視界の道路白線と表示する表示線とは完全に繋がっている必要はなく、運転者が意味的に繋がりを感じればよいので、運転者違いによる運転者のアイポイントの変化や道路幅の変化による横方向の誤差は許容することとする。 Further, it is assumed that the distance (road width) between the right display line to be displayed and the horizontal direction of the left display line is determined by the road type obtained from the navigation device 107. Note that the white line of the road in front view that can be seen directly even when driving straight ahead and the display line to be displayed do not have to be completely connected, and it is only necessary for the driver to feel a semantic connection. Lateral errors due to point changes and road width changes are allowed.

続いて、図３を用いて、運転者からの道路形状表示装置１０８の見え方について説明する。図に示すように、運転者は、仮想車両先行時間設定装置１０２、道路形状表示装置１０８およびメータ２０２を視認することができる。道路形状表示装置１０８を設置する位置は、運転者から見て中心視野（視野角で１０度程度）よりも外だが、運転者が意識的に見ている周辺視野の位置に設置している。周辺視野にぼかした表示をすることで、運転者がその表示に注意を引っ張られないとともに、外の前方視界を取得しながら同時に無意識的に表示情報を取得できる。 Next, how the driver sees the road shape display device 108 will be described with reference to FIG. As shown in the figure, the driver can visually recognize the virtual vehicle leading time setting device 102, the road shape display device 108, and the meter 202. The position where the road shape display device 108 is installed is outside the central field of view (about 10 degrees in view angle) as viewed from the driver, but is installed at the position of the peripheral field of view that the driver is consciously viewing. By making the display blurred in the peripheral visual field, the driver is not drawn attention to the display, and at the same time, the display information can be unconsciously acquired while acquiring the outside front view.

続いて、図４を用いて、車両の横から見た道路形状表示装置１０８付近について説明する。図に示すように、横から見た道路形状表示装置１０８付近には、透過性インスト上面２０１、メータ２０２およびステアリングメンバー４０１を備えている。道路形状表示装置１０８は、車両の前方から後方に向かって傾き、車両の前方側が高くなっている。こうすることで、表示する表示線の遠近感を出すことができる。 Next, the vicinity of the road shape display device 108 viewed from the side of the vehicle will be described with reference to FIG. As shown in the figure, a permeable instrument upper surface 201, a meter 202, and a steering member 401 are provided in the vicinity of the road shape display device 108 as viewed from the side. The road shape display device 108 is inclined from the front to the rear of the vehicle, and the front side of the vehicle is higher. By doing so, it is possible to give a sense of perspective of the display lines to be displayed.

ここで、表示線情報算出部１０４、圧縮補正部１０５およびスライド補正部１０６は、道路形状情報に基づいて所定時間後の車両の前方の道路形状を表示し、かつ所定時間後に車両の運転者が見る第１の目視道路先端部角度に応じた表示道路先端部角度を有する表示線に関する情報である表示線情報を生成する表示線情報生成手段に相当する。 Here, the display line information calculation unit 104, the compression correction unit 105, and the slide correction unit 106 display the road shape ahead of the vehicle after a predetermined time based on the road shape information, and the driver of the vehicle after the predetermined time. This corresponds to display line information generating means for generating display line information which is information relating to a display line having a display road front end angle corresponding to the first viewing road front end angle to be viewed.

続いて、図１５を用いて、本発明の実施の形態１に係る車両用表示装置における処理すなわち本発明の実施の形態１に係る車両用表示方法について説明する。なお、ステップＳ１５０１〜１５０８における制御ユニット１００〜光拡散装置１０９の処理の詳細については、上述したとおりであるため、ここでは説明を省略する。 Next, the processing in the vehicle display device according to the first embodiment of the present invention, that is, the vehicle display method according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Note that the details of the processing of the control unit 100 to the light diffusing device 109 in steps S1501 to S1508 are as described above, and thus the description thereof is omitted here.

まず、車速センサ１０１が現在の車両の車輪の回転速度を検出し、速度Ｖを算出する（Ｓ１５０１）。つぎに、運転者が仮想車両先行時間設定装置１０２により設定時間Ｔ１を設定する（Ｓ１５０２）。つぎに、道路形状判断部１０３が、車速センサ１０１により入力された速度Ｖおよび仮想車両先行時間設定装置１０２により入力された設定時間Ｔ１に基づいて、距離Ｌ（＝Ｖ×Ｔ１）を算出する（Ｓ１５０３）。つぎに、この道路形状判断部１０３が、ナビゲーション装置１０７から入力された自車の現在位置と自車位置周辺に存在する道路に関する情報および算出した距離Ｌに基づいて、仮想車両の位置を算出する（Ｓ１５０３）。つぎに、この道路形状判断部１０３が、ナビゲーション装置１０７から自車両周辺に存在する道路に関する情報（道路の幅やカーブの曲率を含む道路情報）を取得し、取得した道路情報から自車の現在位置と仮想車両の位置およびその前方にある範囲Ａの道路に関する道路情報を抽出して、表示線を算出するのに必要な道路形状を演算する（Ｓ１５０３）。つぎに、表示線情報算出部１０４が、道路形状判断部１０３により入力された道路形状情報に基づいて、仮想車両の位置における運転者のアイポイントから見たときの道路形状を表示する表示線に関する情報である表示線情報を算出する（Ｓ１５０４、表示線情報算出ステップ）。つぎに、圧縮補正部１０５が、表示線情報算出部１０４により入力された表示線情報によって表示される表示線を手前ほど圧縮した表示線に関する情報である表示線情報を生成する（Ｓ１５０５、圧縮補正ステップ）。つぎに、スライド補正部１０６が、圧縮補正部１０５により入力された表示線情報によって表示される表示線を平行移動した表示線に関する情報である表示線情報を生成する（Ｓ１５０６、スライド補正ステップ）。つぎに、道路形状表示装置１０８が、スライド補正部１０６により入力された表示線情報に基づいて表示線を表示する（Ｓ１５０７）。この場合、光拡散装置１０９は、道路形状表示装置１０８が表示した表示線の点列をぼかす。つぎに、キーがＯＦＦでない場合には、上述したステップＳ１５０１に戻り、キーがＯＦＦである場合には、処理を終了する（Ｓ１５０８）。 First, the vehicle speed sensor 101 detects the current rotational speed of the vehicle wheel and calculates the speed V (S1501). Next, the driver sets the set time T1 by the virtual vehicle preceding time setting device 102 (S1502). Next, the road shape determination unit 103 calculates a distance L (= V × T1) based on the speed V input by the vehicle speed sensor 101 and the set time T1 input by the virtual vehicle preceding time setting device 102 ( S1503). Next, the road shape determination unit 103 calculates the position of the virtual vehicle based on the current position of the host vehicle input from the navigation device 107 and information on the road existing around the host vehicle position and the calculated distance L. (S1503). Next, the road shape determination unit 103 acquires information (road information including road width and curve curvature) on the road around the host vehicle from the navigation device 107, and the current vehicle state is acquired from the acquired road information. Road information relating to the position, the position of the virtual vehicle, and the road in the range A ahead of the position is extracted, and a road shape necessary to calculate the display line is calculated (S1503). Next, the display line information calculation unit 104 relates to a display line for displaying the road shape when viewed from the driver's eye point at the position of the virtual vehicle based on the road shape information input by the road shape determination unit 103. Display line information, which is information, is calculated (S1504, display line information calculation step). Next, the compression correction unit 105 generates display line information that is information related to the display line that is obtained by compressing the display line displayed by the display line information input by the display line information calculation unit 104 (S1505, compression correction). Step). Next, the slide correction unit 106 generates display line information that is information related to the display line obtained by translating the display line displayed by the display line information input by the compression correction unit 105 (S1506, slide correction step). Next, the road shape display device 108 displays a display line based on the display line information input by the slide correction unit 106 (S1507). In this case, the light diffusion device 109 blurs the dot sequence of the display lines displayed by the road shape display device 108. Next, if the key is not OFF, the process returns to step S1501 described above. If the key is OFF, the process ends (S1508).

ここで、ステップＳ１５０３は、車両表示装置が、所定時間後の車両の前方の道路形状に関する情報である道路形状情報を取得する道路形状情報取得ステップに相当する。また、ステップＳ１５０４〜１５０６は、車両表示装置が、道路形状情報に基づいて所定時間後の車両の前方の道路形状を表示し、かつ所定時間後に車両の運転者が見る第１の目視道路先端部角度に応じた表示道路先端部角度を有する表示線に関する情報である表示線情報を生成する表示線情報生成ステップに相当する。また、ステップＳ１５０７は、車両表示装置が、表示線情報に基づいて表示線を表示する道路形状表示ステップに相当する。 Here, step S1503 corresponds to a road shape information acquisition step in which the vehicle display device acquires road shape information, which is information related to the road shape ahead of the vehicle after a predetermined time. In steps S1504 to S1506, the vehicle display device displays the road shape ahead of the vehicle after a predetermined time based on the road shape information, and the first visual road tip that the driver of the vehicle sees after the predetermined time. This corresponds to a display line information generation step of generating display line information that is information related to a display line having a display road front end angle corresponding to the angle. Step S1507 corresponds to a road shape display step in which the vehicle display device displays a display line based on the display line information.

図１１から図１４までに、以上説明した車両表示装置、車両表示方法における表示線の表示を示す。図１１は直進時の表示であるが、直接視で見える道路白線と表示線とが繋がっている。図１２はカーブ進入時の表示であり、表示線の道路先端部角度が小さく、道路形状が先で変化することおよびその変化量が運転者に伝わる。図１３はカーブに進入した後の定常旋回時の表示であり、道路先端部角度は直接視と表示間で平行となり、運転者の注意を引かない状態になると考えられる。図１４はカーブ出口時の表示であり、表示線の道路先端部角度が大きく、出口が近づいてきたことが知覚できる。 11 to 14 show display lines in the vehicle display device and the vehicle display method described above. FIG. 11 shows the display when traveling straight, but the road white line and the display line that can be seen directly are connected. FIG. 12 shows a display at the time of entering the curve, where the road tip angle of the display line is small, the road shape changes first, and the amount of change is transmitted to the driver. FIG. 13 is a display at the time of steady turning after entering a curve, and the road front end angle is parallel between the direct view and the display, and it is considered that the driver's attention is not drawn. FIG. 14 is a display at the time of a curve exit, and it can be perceived that the road tip angle of the display line is large and the exit is approaching.

本発明に係る車両用表示装置および車両用表示方法においては、車両が設定時間Ｔ１後に走行予定の道路の前方を表示するから、視認可能な箇所より先のカーブの大きさを運転者に伝えることができる。 In the vehicle display device and the vehicle display method according to the present invention, since the vehicle displays the front of the road scheduled to travel after the set time T1, the driver is informed of the size of the curve ahead of the visible portion. Can do.

また、圧縮補正部１０５により、表示線情報算出部１０４が算出した表示線情報によって表示される表示線を手前ほど圧縮した表示線に関する情報である表示線情報を生成するから、表示線の表示道路先端部角度θｆの大きさを運転者が実際に見る第１の目視道路先端部角度θｒ’と同じに保つことができる。 Further, since the compression correction unit 105 generates display line information that is information related to the display line that is compressed from the display line displayed by the display line information calculated by the display line information calculation unit 104, the display road of the display line is displayed. The magnitude of the tip angle θf can be kept the same as the first viewing road tip angle θr ′ that the driver actually sees.

また、スライド補正部１０６により、圧縮補正部１０５が生成した表示線情報によって表示される表示線を平行移動した表示線に関する情報である表示線情報を生成するから、表示線を道路形状表示装置１０８の表示可能な範囲内に収めることができる。 Further, since the slide correction unit 106 generates display line information that is information related to a display line obtained by translating the display line displayed by the display line information generated by the compression correction unit 105, the display line is displayed on the road shape display device 108. Can be within the displayable range.

また、道路形状表示装置１０８は、表示線を車両の運転者の周辺視野に表示するから、表示線を運転者が意識的に見ている周辺視野に表示することができる。 Further, since the road shape display device 108 displays the display line in the peripheral visual field of the driver of the vehicle, the display line can be displayed in the peripheral visual field that the driver is consciously viewing.

また、道路形状表示装置１０８は、表示した表示線のエッジをぼかして表示する光拡散装置１０９を備えているから、運転者は、表示線に注意を引っ張られないとともに、外の前方視界を取得しながら同時に無意識的に表示線を取得することができる。 In addition, the road shape display device 108 includes a light diffusing device 109 that blurs and displays the edges of the displayed display lines, so that the driver is not drawn attention to the display lines and acquires the outside front view. At the same time, the display lines can be unconsciously acquired.

また、仮想車両先行時間設定装置１０２は設定時間Ｔ１を道路形状判断部１０３、表示線情報算出部１０４、圧縮補正部１０５、スライド補正部１０６、道路形状表示装置１０８における処理に要する時間よりも長くしているから、道路形状表示装置１０８に表示線が表示されないという問題の発生を予防することができる。 Further, the virtual vehicle preceding time setting device 102 sets the set time T1 longer than the time required for processing in the road shape determination unit 103, the display line information calculation unit 104, the compression correction unit 105, the slide correction unit 106, and the road shape display device 108. Therefore, it is possible to prevent the problem that the display line is not displayed on the road shape display device 108.

また、道路形状表示装置１０８をＬＥＤの点列から構成しているから、道路形状表示装置１０８のコストが安くなる。 In addition, since the road shape display device 108 is composed of LED dot sequences, the cost of the road shape display device 108 is reduced.

また、道路形状表示装置１０８が車両の速度に基づいてＬＥＤの点列を順番に点灯させることにより、表示線を表示しているから、実際の道路白線の流れとほぼ同速度で車両の前方から後方に向けて流れるように表示線を表示することができる。 Further, since the road shape display device 108 displays the display lines by sequentially lighting the LED dot sequences based on the vehicle speed, the road shape display device 108 displays the display line from the front of the vehicle at almost the same speed as the actual road white line flow. The display line can be displayed so as to flow backward.

また、道路形状表示装置１０８が、車両の前方から後方に向かって傾き、車両の前方側が高くなっているから、表示線に遠近感を出すことができる。 Further, since the road shape display device 108 is inclined from the front to the rear of the vehicle and the front side of the vehicle is high, it is possible to give a sense of perspective to the display lines.

（実施の形態２）
図１６を用いて、本発明の実施の形態２に係る車両用表示装置の構成について説明する。図に示すように、この本発明の実施の形態２に係る車両用表示装置の構成は、図１に示した本発明の実施の形態１に係る車両用表示装置の構成における表示線情報算出部１０４に代えて、他の表示線情報算出部１６０１（表示線情報算出手段）を備えている。そのため、表示線情報算出部１６０１以外の構成要素については、ここでは説明を省略する。 (Embodiment 2)
The configuration of the vehicle display device according to Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIG. As shown in the figure, the configuration of the vehicle display device according to the second embodiment of the present invention is the display line information calculation unit in the configuration of the vehicle display device according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. Instead of 104, another display line information calculation unit 1601 (display line information calculation means) is provided. Therefore, description of components other than the display line information calculation unit 1601 is omitted here.

この表示線情報算出部１６０１は、表示線情報算出プログラム１６０２、表示道路先端部角度算出プログラム１６０３および表示線情報生成プログラム１６０４を有している。 The display line information calculation unit 1601 has a display line information calculation program 1602, a display road tip angle calculation program 1603, and a display line information generation program 1604.

この表示線情報算出部１６０１は、道路形状記憶部１０３により入力された道路形状情報の第１の目視道路先端部角度θｒ’と現在の車両の運転者が見る第２の目視道路先端部角度θｒとの差に応じて表示道路先端部角度θｆ’を求める。 The display line information calculation unit 1601 includes a first visual road front end angle θr ′ of the road shape information input by the road shape storage unit 103 and a second visual road front end angle θr viewed by the driver of the current vehicle. The display road front end angle θf ′ is obtained in accordance with the difference between the two.

すなわち、まず表示線情報算出プログラム１６０２は、道路形状記憶部１０３により入力された道路形状情報に基づいて、仮想車両の位置における運転者のアイポイントから見たときの道路形状を表示する表示線に関する情報である表示線情報を算出する。 That is, first, the display line information calculation program 1602 relates to a display line that displays the road shape when viewed from the driver's eye point at the position of the virtual vehicle based on the road shape information input by the road shape storage unit 103. Display line information which is information is calculated.

つぎに、表示道路先端部角度算出プログラム１６０３は、表示線情報算出プログラム１６０２により入力された表示線情報に基づいて表示される表示線の第１の目視道路先端部角度θｒ’と車両の運転者が実際に見る第２の目視道路先端部角度θｒとの差の変化に応じて表示道路先端部角度θｆ’を求める。すなわち、第１の目視道路先端部角度θｒ’と第２の目視道路先端部角度θｒとの差の時間による微分値を求め、この微分値に予め定めた係数Ｋを乗じた値に、第１の目視道路先端部角度θｒ’を加算した表示道路先端部角度θｆ’を求める。つまり、次式によって表示道路先端部角度θｆ’を求める。 Next, the display road front end angle calculation program 1603 displays the first visual road front end angle θr ′ of the display line displayed based on the display line information input by the display line information calculation program 1602 and the vehicle driver. The display road front end angle θf ′ is obtained in accordance with the change in the difference from the second viewing road front end angle θr actually viewed. That is, a differential value according to time of a difference between the first visual road front end angle θr ′ and the second visual road front end angle θr is obtained, and a value obtained by multiplying the differential value by a predetermined coefficient K is set to the first value. Display road front end angle θf ′ obtained by adding the visual road front end angle θr ′. That is, the display road front end angle θf ′ is obtained by the following equation.

θｆ’＝θｒ’＋Ｋ・（θｒ’−θｒの微分値）
つぎに、表示線情報生成プログラム１６０４は、表示道路先端部角度算出プログラム１６０３により入力された表示道路先端部角度θｆ’に基づいて、表示道路先端部角度θｆ’を有する表示線に関する情報である表示線情報を生成する。そして、図１７は第２の目視道路先端部角度θｒ、表示道路先端部角度θｆ’の変化を示すグラフである。 θf ′ = θr ′ + K · (differential value of θr′−θr)
Next, the display line information generation program 1604 is information relating to the display line having the display road front end angle θf ′ based on the display road front end angle θf ′ input by the display road front end angle calculation program 1603. Generate line information. FIG. 17 is a graph showing changes in the second viewing road front end angle θr and the display road front end angle θf ′.

続いて、図１８を用いて、本発明の実施の形態２に係る車両用表示装置における処理すなわち本発明の実施の形態２に係る車両用表示方法について説明する。図に示すように、本発明の実施の形態２に係る車両用表示装置における処理は、図１５に示した本発明の実施の形態１に係る車両用表示装置における処理の表示線情報算出ステップ（Ｓ１５０４）に代えて、他の表示線情報算出ステップ（Ｓ１８０１）を実行する。そのため、表示線情報算出ステップ（Ｓ１８０１）以外のステップについては、ここでは説明を省略する。また、表示線情報算出ステップ（Ｓ１８０１）における表示線情報算出部１６０１、表示線情報算出プログラム１６０２、表示道路先端部角度算出プログラム１６０３および表示線情報生成プログラム１６０４の処理の詳細については、上述したとおりであるため、ここでは説明を省略する。 Subsequently, a process in the vehicle display device according to the second embodiment of the present invention, that is, a vehicle display method according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. As shown in the figure, the processing in the vehicular display device according to the second embodiment of the present invention is performed by the display line information calculation step of the processing in the vehicular display device according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. Instead of S1504), another display line information calculation step (S1801) is executed. Therefore, description of steps other than the display line information calculation step (S1801) is omitted here. The details of the processing of the display line information calculation unit 1601, the display line information calculation program 1602, the display road tip angle calculation program 1603, and the display line information generation program 1604 in the display line information calculation step (S1801) are as described above. Therefore, the description is omitted here.

この表示線情報算出ステップ（Ｓ１８０１）においては、表示線情報算出プログラム実行ステップ、表示道路先端部角度算出プログラム実行ステップおよび表示線情報生成プログラム実行ステップを実行することにより、車両から見たビューの変化を強調するように、表示線情報を算出する。 In the display line information calculation step (S1801), the display line information calculation program execution step, the display road tip angle calculation program execution step, and the display line information generation program execution step are executed, thereby changing the view as seen from the vehicle. Display line information is calculated so as to emphasize.

すなわち、まず表示線情報算出プログラム実行ステップにおいて、表示線情報算出部１６０１が、道路形状記憶部１０３により入力された道路形状情報に基づいて、仮想車両の位置における運転者のアイポイントから見たときの道路形状を表示する表示線に関する情報である表示線情報を算出する。つぎに、表示道路先端部角度算出プログラム実行ステップにおいて、この表示線情報算出部１６０１が、表示線情報算出プログラム１６０２により入力された表示線情報に基づいて表示される表示線の第１の目視道路先端部角度θｒ’と車両の運転者が実際に見る第２の目視道路先端部角度θｒとの差の変化に応じて表示道路先端部角度θｆ’を求める。つぎに、表示線情報生成プログラム実行ステップにおいて、この表示線情報算出部１６０１が、表示道路先端部角度算出プログラム１６０３により入力された表示道路先端部角度θｆ’に基づいて、表示道路先端部角度θｆ’を有する表示線に関する情報である表示線情報を生成する。 That is, first, in the display line information calculation program execution step, when the display line information calculation unit 1601 is viewed from the driver's eye point at the position of the virtual vehicle based on the road shape information input by the road shape storage unit 103. Display line information that is information related to the display line for displaying the road shape is calculated. Next, in the display road tip angle calculation program execution step, the display line information calculation unit 1601 displays the first visual road of the display line displayed based on the display line information input by the display line information calculation program 1602. The display road front end angle θf ′ is obtained in accordance with a change in the difference between the front end angle θr ′ and the second visual road front end angle θr actually viewed by the driver of the vehicle. Next, in the display line information generation program execution step, the display line information calculation unit 1601 displays the display road front end angle θf based on the display road front end angle θf ′ input by the display road front end angle calculation program 1603. Display line information that is information related to a display line having 'is generated.

上述した車両用表示装置および車両用表示方法においては、車両から見たビューの変化を強調するように、表示線情報を算出するから、カーブの途中で曲率が変化するような複合カーブでは道路の変化が運転者に伝わりやすくなり、運転者は事前に身構えることができる。すなわち、上述した実施の形態１ではどの状態においても仮想車両の運転者から見える道路先端部角度と表示線の道路先端部角度とを同じにしているが、運転者に道路形状の変化を強く伝えたい場合は、道路形状の変化を強調することが有効と考えられる。 In the vehicle display device and the vehicle display method described above, the display line information is calculated so as to emphasize the change of the view seen from the vehicle. Therefore, in a compound curve in which the curvature changes in the middle of the curve, the road Changes are easily communicated to the driver, and the driver can be prepared in advance. That is, in the first embodiment described above, the road front end angle seen from the virtual vehicle driver and the road front end angle of the display line are the same in any state, but the change in the road shape is strongly transmitted to the driver. It is considered effective to emphasize the change in the road shape.

（実施の形態３）
図１９を用いて、本発明の実施の形態３に係る車両用表示装置の構成について説明する。図に示すように、この本発明の実施の形態３に係る車両用表示装置の構成は、図１６に示した本発明の実施の形態２に係る車両用表示装置の構成における仮想車両先行時間設定装置１０２に代えて、最大道路先端部角度算出装置１９０１および仮想車両先行時間算出装置１９０２を備えている。そのため、最大道路先端部角度算出装置１９０１および仮想車両先行時間算出装置１９０２以外の構成要素については、ここでは説明を省略する。 (Embodiment 3)
The configuration of the vehicle display device according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to FIG. As shown in the figure, the configuration of the vehicle display device according to the third embodiment of the present invention is the virtual vehicle leading time setting in the configuration of the vehicle display device according to the second embodiment of the present invention shown in FIG. Instead of the device 102, a maximum road tip portion angle calculating device 1901 and a virtual vehicle preceding time calculating device 1902 are provided. Therefore, description of components other than the maximum road front end angle calculating device 1901 and the virtual vehicle preceding time calculating device 1902 is omitted here.

本発明に係る車両用表示装置における時間と道路先端部角度の関係を示す図２０を用いて、最大道路先端部角度算出装置１９０１および仮想車両先行時間算出装置１９０２について説明する。最大道路先端部角度算出装置１９０１は、道路形状情報に基づいて、車両がこれから走行するカーブ区間における表示道路先端部角度θｆ’の最大値を求める。また、仮想車両先行時間算出装置１９０２は、車速センサ１０１により入力された速度Ｖおよび最大道路先端部角度算出装置１９０１により入力された表示道路先端部角度θｆ’の最大値に基づいて、車両がカーブの進入位置から表示道路先端部角度θｆ’が最大値となる位置まで走行する時間を求め、その時間に予め定めた余裕時間を加算して、設定時間Ｔ２を算出する。すなわち、仮想車両先行時間算出装置１９０２は、所定時間を、車両がカーブの進入位置から表示線の表示道路先端部角度θｆ’が最大値となる位置まで走行する時間より長く設定する。 The maximum road front end angle calculating device 1901 and the virtual vehicle preceding time calculating device 1902 will be described with reference to FIG. 20 showing the relationship between the time and the road front end angle in the vehicle display device according to the present invention. The maximum road front end angle calculation device 1901 obtains the maximum value of the display road front end angle θf ′ in the curve section where the vehicle will travel from now on the basis of the road shape information. Further, the virtual vehicle leading time calculation device 1902 makes the vehicle curve based on the maximum value of the speed V input by the vehicle speed sensor 101 and the display road front end angle θf ′ input by the maximum road front end angle calculation device 1901. The traveling time from the approach position to the position where the display road tip angle θf ′ reaches the maximum value is obtained, and a preset margin time is added to the time to calculate the set time T2. That is, the virtual vehicle preceding time calculation device 1902 sets the predetermined time longer than the time during which the vehicle travels from the curve entry position to the position where the display road front end angle θf ′ of the display line becomes the maximum value.

続いて、図２１を用いて、本発明の実施の形態３に係る車両用表示装置における処理すなわち本発明の実施の形態３に係る車両用表示方法について説明する。図に示すように、本発明の実施の形態３に係る車両用表示装置における処理は、図１８に示した本発明の実施の形態２に係る車両用表示装置における処理の設定時間設定ステップ（Ｓ１５０２）に代えて、最大道路先端部角度算出ステップ（Ｓ２１０１）および設定時間算出ステップ（Ｓ２１０２）を実行する。そのため、最大道路先端部角度算出ステップ（Ｓ２１０１）および設定時間算出ステップ（Ｓ２１０２）以外のステップについては、ここでは説明を省略する。また、最大道路先端部角度算出ステップ（Ｓ２１０１）および設定時間算出ステップ（Ｓ２１０２）における最大道路先端部角度算出装置１９０１および仮想車両先行時間算出装置１９０２の処理の詳細については、上述したとおりであるため、ここでは説明を省略する。 Subsequently, the processing in the vehicle display device according to the third embodiment of the present invention, that is, the vehicle display method according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. As shown in the figure, the processing in the vehicular display device according to the third embodiment of the present invention is the set time setting step (S1502) of the processing in the vehicular display device according to the second embodiment of the present invention shown in FIG. ), A maximum road tip angle calculation step (S2101) and a set time calculation step (S2102) are executed. Therefore, the description of the steps other than the maximum road tip end angle calculation step (S2101) and the set time calculation step (S2102) is omitted here. Further, the details of the processing of the maximum road tip angle calculation device 1901 and the virtual vehicle preceding time calculation device 1902 in the maximum road tip angle calculation step (S2101) and the set time calculation step (S2102) are as described above. The description is omitted here.

最大道路先端部角度ステップ（Ｓ２１０１）においては、最大道路先端部角度算出装置１９０１が、道路形状情報に基づいて車両がこれから走行するカーブ区間における表示道路先端部角度θｆ’の最大値を求める。つぎに、設定時間算出ステップ（Ｓ２１０２）において、仮想車両先行時間算出装置１９０２が、車速センサ１０１により入力された速度Ｖおよび最大道路先端部角度算出装置１９０１により入力された表示道路先端部角度θｆ’の最大値に基づいて、車両がカーブの進入位置から表示道路先端部角度θｆ’が最大値となる位置まで走行する時間を求め、その時間に予め定めた余裕時間を加算して、設定時間Ｔ２を算出する。 In the maximum road front end angle step (S2101), the maximum road front end angle calculation device 1901 obtains the maximum value of the displayed road front end angle θf ′ in the curve section in which the vehicle will travel based on the road shape information. Next, in the set time calculation step (S2102), the virtual vehicle preceding time calculation device 1902 displays the speed V input by the vehicle speed sensor 101 and the display road front end angle θf ′ input by the maximum road front end angle calculation device 1901. Based on the maximum value of the vehicle, a time required for the vehicle to travel from the entry position of the curve to a position where the display road front end angle θf ′ reaches the maximum value is obtained, and a predetermined margin time is added to the time to set the time T2 Is calculated.

つぎに、道路形状情報取得ステップ（Ｓ１５０３）において、道路形状判断部１０３が、車速センサ１０１により入力された速度Ｖおよび仮想車両先行時間算出装置１９０２により入力された設定時間Ｔ２に基づいて、距離Ｌ（＝Ｖ×Ｔ２）を算出する。つぎに、道路形状情報取得ステップ（Ｓ１５０３）において、道路形状判断部１０３が、ナビゲーション装置１０７から入力された自車の現在位置と自車位置周辺に存在する道路に関する情報および算出した距離Ｌに基づいて、仮想車両の位置を算出する。つぎに、道路形状情報取得ステップ（Ｓ１５０３）において、この道路形状判断部１０３が、ナビゲーション装置１０７から自車両周辺に存在する道路に関する情報（道路の幅やカーブの曲率を含む道路情報）を取得し、取得した道路情報から自車の現在位置と仮想車両の位置およびその前方にある範囲Ａの道路に関する道路情報を抽出して、表示線を算出するのに必要な道路形状を演算する。 Next, in the road shape information acquisition step (S1503), the road shape determination unit 103 determines the distance L based on the speed V input by the vehicle speed sensor 101 and the set time T2 input by the virtual vehicle preceding time calculation device 1902. (= V × T2) is calculated. Next, in the road shape information acquisition step (S1503), the road shape determination unit 103 is based on the current position of the host vehicle input from the navigation device 107, information on the road existing around the host vehicle position, and the calculated distance L. To calculate the position of the virtual vehicle. Next, in the road shape information acquisition step (S1503), the road shape determination unit 103 acquires information (road information including road width and curve curvature) on the road around the host vehicle from the navigation device 107. From the acquired road information, the current position of the host vehicle, the position of the virtual vehicle, and road information related to the road in the range A in front of the vehicle are extracted, and a road shape necessary for calculating the display line is calculated.

上述した車両用表示装置および車両用表示方法においては、カーブの大体の大きさが知りたい場合に、カーブの中で最もきつくなっている場所におけるカーブのきつさをカーブ進入前に提示することができる。すなわち、上述した実施の形態１では、仮想車両先行時間設定装置１０２により運転者が設定時間Ｔ１を設定しているが、実施の形態３ではカーブの大きさに応じて設定時間Ｔ２を自動的に切り替えることができる。 In the vehicle display device and the vehicle display method described above, when it is desired to know the approximate size of the curve, the tightness of the curve at the most tight location in the curve can be presented before entering the curve. it can. That is, in the first embodiment described above, the driver sets the set time T1 by the virtual vehicle preceding time setting device 102, but in the third embodiment, the set time T2 is automatically set according to the size of the curve. Can be switched.

（実施の形態４）
図２２を用いて、本発明の実施の形態４に係る車両用表示装置の構成について説明する。図に示すように、この本発明の実施の形態４に係る車両用表示装置の構成は、図１に示した本発明の実施の形態１に係る車両用表示装置の構成における仮想車両先行時間設定装置１０２に代えて、仮想車両先行時間算出装置２２０１を備えている。そのため、仮想車両先行時間算出装置２２０１以外の構成要素については、ここでは説明を省略する。 (Embodiment 4)
The configuration of the vehicle display device according to Embodiment 4 of the present invention will be described with reference to FIG. As shown in the figure, the configuration of the vehicle display device according to the fourth embodiment of the present invention is the virtual vehicle leading time setting in the configuration of the vehicle display device according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. Instead of the device 102, a virtual vehicle preceding time calculation device 2201 is provided. Therefore, description of components other than the virtual vehicle preceding time calculation device 2201 is omitted here.

仮想車両先行時間算出装置２２０１は、車両の前方の道路形状から曲率または幅を算出し、算出した曲率または幅に応じて設定時間Ｔ３を算出する。すなわち、仮想車両先行時間算出装置２２０１は、車両の前方の道路形状の曲率が小さいときは設定時間Ｔ３を長くし、道路形状の幅が大きいときは設定時間Ｔ３を長くする。そして、道路形状記憶部１０３は、設定時間Ｔ３に基づいて仮想車両の前方の道路形状に関する情報である道路形状情報を取得する。 The virtual vehicle preceding time calculation device 2201 calculates the curvature or width from the road shape ahead of the vehicle, and calculates the set time T3 according to the calculated curvature or width. That is, the virtual vehicle preceding time calculation device 2201 lengthens the set time T3 when the curvature of the road shape ahead of the vehicle is small, and lengthens the set time T3 when the road shape width is large. And the road shape memory | storage part 103 acquires the road shape information which is the information regarding the road shape ahead of a virtual vehicle based on setting time T3.

続いて、図２３を用いて、本発明の実施の形態４に係る車両用表示装置における処理すなわち本発明の実施の形態４に係る車両用表示方法について説明する。図に示すように、本発明の実施の形態４に係る車両用表示装置における処理は、図１５に示した本発明の実施の形態１に係る車両用表示装置における処理の設定時間設定ステップ（Ｓ１５０２）に代えて、設定時間算出ステップ（Ｓ２３０１）を実行する。そのため、設定時間算出ステップ（Ｓ２３０１）以外のステップについては、ここでは説明を省略する。また、設定時間算出ステップ（Ｓ２３０１）における仮想車両先行時間算出装置２２０１の処理の詳細については、上述したとおりであるため、ここでは説明を省略する。 Subsequently, the processing in the vehicle display device according to the fourth embodiment of the present invention, that is, the vehicle display method according to the fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. As shown in the figure, the processing in the vehicular display device according to the fourth embodiment of the present invention is the set time setting step (S1502) of the processing in the vehicular display device according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. ), A set time calculation step (S2301) is executed. Therefore, description of steps other than the set time calculation step (S2301) is omitted here. Further, the details of the processing of the virtual vehicle preceding time calculation device 2201 in the set time calculation step (S2301) are as described above, and thus the description thereof is omitted here.

設定時間算出ステップ（Ｓ２３０１）においては、仮想車両先行時間算出装置２２０１が、車両の前方の道路形状の曲率または幅に応じて設定時間Ｔ３を算出する。つぎに、道路形状情報取得ステップ（Ｓ１５０３）において、道路形状判断部１０３が、車速センサ１０１により入力された速度Ｖおよび仮想車両先行時間算出装置２２０１により入力された設定時間Ｔ３に基づいて、距離Ｌ（＝Ｖ×Ｔ３）を算出する。つぎに、道路形状情報取得ステップ（Ｓ１５０３）において、道路形状判断部１０３が、ナビゲーション装置１０７から入力された自車の現在位置と自車位置周辺に存在する道路に関する情報および算出した距離Ｌに基づいて、仮想車両の位置を算出する。つぎに、道路形状情報取得ステップ（Ｓ１５０３）において、この道路形状判断部１０３が、ナビゲーション装置１０７から自車両周辺に存在する道路に関する情報（道路の幅やカーブの曲率を含む道路情報）を取得し、取得した道路情報から自車の現在位置と仮想車両の位置およびその前方にある範囲Ａの道路に関する道路情報を抽出して、表示線を算出するのに必要な道路形状を演算する。 In the set time calculation step (S2301), the virtual vehicle preceding time calculation device 2201 calculates the set time T3 according to the curvature or width of the road shape ahead of the vehicle. Next, in the road shape information acquisition step (S1503), the road shape determination unit 103 determines the distance L based on the speed V input by the vehicle speed sensor 101 and the set time T3 input by the virtual vehicle preceding time calculation device 2201. (= V × T3) is calculated. Next, in the road shape information acquisition step (S1503), the road shape determination unit 103 is based on the current position of the host vehicle input from the navigation device 107, information on the road existing around the host vehicle position, and the calculated distance L. To calculate the position of the virtual vehicle. Next, in the road shape information acquisition step (S1503), the road shape determination unit 103 acquires information (road information including road width and curve curvature) on the road around the host vehicle from the navigation device 107. From the acquired road information, the current position of the host vehicle, the position of the virtual vehicle, and road information related to the road in the range A in front of the vehicle are extracted, and a road shape necessary for calculating the display line is calculated.

上述した車両用表示装置および車両用表示方法においては、道路形状に応じた適切な表示線を表示することができる。 In the vehicle display device and the vehicle display method described above, an appropriate display line corresponding to the road shape can be displayed.

なお、本発明は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、上述した実施の形態の形態のいずれかを組み合わせてもよく、また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。例えば、上述した実施の形態では、所定時間が設定時間Ｔ１〜Ｔ３である場合について説明したが、これに限らず、所定時間として予め定められた固定時間を用いてもよい。 In addition, this invention is not limited only to embodiment mentioned above, You may combine any of the form of embodiment mentioned above, and various changes are in the range which does not deviate from the summary of this invention. Of course, it is possible. For example, in the above-described embodiment, the case where the predetermined time is the set time T1 to T3 has been described. However, the present invention is not limited to this, and a predetermined fixed time may be used as the predetermined time.

本発明に係る車両用表示装置のブロック図である。It is a block diagram of a display device for vehicles concerning the present invention. 本発明に係る車両用表示装置を車内に設置した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which installed the display apparatus for vehicles which concerns on this invention in the vehicle. 本発明に係る車両用表示装置における運転者から見た道路形状表示装置付近を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the road shape display apparatus vicinity seen from the driver | operator in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置における横から見た道路形状表示装置付近を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the road shape display apparatus vicinity seen from the side in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置における道路形状表示装置に表示する表示線を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the display line displayed on the road shape display apparatus in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置における道路形状表示装置に表示する表示線を表示するための変換処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the conversion process for displaying the display line displayed on the road shape display apparatus in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置における表示線情報算出部を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the display line information calculation part in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置における圧縮補正部を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the compression correction | amendment part in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置における圧縮補正部を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the compression correction | amendment part in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置におけるスライド補正部を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the slide correction | amendment part in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置における道路形状表示装置の表示画像（直進時）を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the display image (at the time of straight advance) of the road shape display apparatus in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置における道路形状表示装置の表示画像（カーブ進入時）を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the display image (at the time of curve approach) of the road shape display apparatus in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置における道路形状表示装置の表示画像（カーブ定常旋回時）を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the display image (at the time of curve steady turning) of the road shape display apparatus in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置における道路形状表示装置の表示画像（カーブ出口時）を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the display image (at the time of curve exit) of the road shape display apparatus in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置における処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置のブロック図である。It is a block diagram of a display device for vehicles concerning the present invention. 本発明に係る車両用表示装置における時間と道路先端部角度の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the time and road front-end | tip part angle in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置における処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置のブロック図である。It is a block diagram of a display device for vehicles concerning the present invention. 本発明に係る車両用表示装置における時間と道路先端部角度の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the time and road front-end | tip part angle in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置における処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention. 本発明に係る車両用表示装置のブロック図である。It is a block diagram of a display device for vehicles concerning the present invention. 本発明に係る車両用表示装置における処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process in the display apparatus for vehicles which concerns on this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０３…道路形状判断部（道路形状情報取得手段）
１０４…表示線情報算出部（表示線情報算出手段）
１０５…圧縮補正部（圧縮補正手段）
１０６…スライド補正部（スライド補正手段）
１０８…道路形状表示装置（道路形状表示手段）
１０９…光拡散装置（光拡散手段）
１６０１…表示線情報算出部（表示線情報算出手段） 103 ... Road shape determination unit (road shape information acquisition means)
104: Display line information calculation unit (display line information calculation means)
105: Compression correction unit (compression correction means)
106: Slide correction unit (slide correction means)
108 ... road shape display device (road shape display means)
109: Light diffusing device (light diffusing means)
1601 ... Display line information calculation unit (display line information calculation means)

Claims

所定時間後の車両の前方の道路形状に関する情報である道路形状情報を取得する道路形状情報取得手段と、
上記道路形状情報に基づいて所定時間後の上記車両の前方の道路形状を表示し、かつ上記所定時間後に上記車両の運転者が見る第１の目視道路先端部角度に応じた表示道路先端部角度を有する表示線に関する情報である表示線情報を生成する表示線情報生成手段と、
上記表示線情報に基づいて上記表示線を表示する道路形状表示手段とを備えた
ことを特徴とする車両用表示装置。 Road shape information acquisition means for acquiring road shape information which is information related to the road shape ahead of the vehicle after a predetermined time;
Based on the road shape information, a road shape ahead of the vehicle after a predetermined time is displayed, and a display road front end angle corresponding to a first visual road front end angle viewed by the driver of the vehicle after the predetermined time Display line information generating means for generating display line information that is information relating to a display line having
A vehicle display device comprising road shape display means for displaying the display line based on the display line information.

上記表示線情報生成手段が、
上記道路形状情報に基づいて運転者のアイポイントから見たときの上記道路形状を表示する表示線に関する情報である表示線情報を算出する表示線情報算出手段と、
上記表示線情報算出手段が算出した表示線情報に基づいて表示される表示線を手前ほど圧縮した表示線に関する情報である表示線情報を生成する圧縮補正手段とを備えた
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。 The display line information generating means is
Display line information calculating means for calculating display line information, which is information related to a display line for displaying the road shape when viewed from the driver's eye point based on the road shape information;
A compression correction unit that generates display line information that is information related to a display line that has been compressed from the display line displayed on the basis of the display line information calculated by the display line information calculation unit. Item 4. The vehicle display device according to Item 1.

上記圧縮補正手段が生成した表示線情報に基づいて表示される表示線を平行移動した表示線に関する情報である表示線情報を生成するスライド補正手段を備えた
ことを特徴とする請求項２に記載の車両用表示装置。 3. A slide correction unit that generates display line information that is information related to a display line obtained by translating a display line displayed based on the display line information generated by the compression correction unit. Vehicle display device.

上記表示線情報算出手段が、
上記第１の目視道路先端部角度と現在の上記車両の運転者が見る第２の目視道路先端部角度との差に応じて上記表示道路先端部角度を求める
ことを特徴とする請求項２または３に記載の車両用表示装置。 The display line information calculating means is
The display road front end angle is obtained according to a difference between the first visual road front end angle and a second visual road front end angle viewed by a driver of the current vehicle. 4. The vehicle display device according to 3.

上記表示線情報算出手段が、上記第１の目視道路先端部角度と上記第２の目視道路先端部角度との差の時間による微分値に予め定めた係数を乗じた値に、上記第１の目視道路先端部角度を加算して上記表示道路先端部角度を求めることを特徴とする請求項４に記載の車両用表示装置。 The display line information calculating means multiplies a value obtained by multiplying a differential value by a time of a difference between the first visual road front end angle and the second visual road front end angle by a predetermined coefficient. The vehicle display device according to claim 4, wherein the display road front end angle is obtained by adding a viewing road front end angle.

上記道路形状情報取得手段は、上記所定時間を、上記車両が上記カーブの進入位置から上記表示線の道路先端部角度が最大値となる位置まで走行する時間より長く設定する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の車両用表示装置。 The road shape information acquisition means sets the predetermined time longer than a time during which the vehicle travels from the curve entry position to a position where the road front end angle of the display line becomes a maximum value. Item 6. The vehicle display device according to any one of Items 1 to 5.

上記道路形状表示手段は、上記表示線を上記車両の運転者の周辺視野に表示する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の車両用表示装置。 7. The vehicle display device according to claim 1, wherein the road shape display means displays the display line in a peripheral visual field of the driver of the vehicle.

上記道路形状表示手段は、表示した上記表示線のエッジをぼかして表示する光拡散手段を備えた
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の車両用表示装置。 The vehicle display device according to any one of claims 1 to 7, wherein the road shape display means includes light diffusing means for blurring and displaying the edges of the displayed display lines.

上記所定時間は、上記道路形状情報取得手段、上記表示線情報生成手段および上記道路形状表示手段における処理に要する時間よりも長い
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の車両用表示装置。 9. The vehicle according to claim 1, wherein the predetermined time is longer than a time required for processing in the road shape information acquisition unit, the display line information generation unit, and the road shape display unit. Display device.

上記所定時間は、上記車両の前方の道路形状の曲率、幅の少なくとも一方に基づいて算出する
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の車両用表示装置。 The vehicle display device according to claim 1, wherein the predetermined time is calculated based on at least one of a curvature and a width of a road shape ahead of the vehicle.

上記道路形状表示手段は、ＬＥＤの点列から構成される
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の車両用表示装置。 The vehicle display device according to any one of claims 1 to 10, wherein the road shape display means is constituted by a point sequence of LEDs.

上記道路形状表示手段は、上記車両の速度に基づいて上記ＬＥＤの点列を順番に点灯させることにより、上記表示線を表示する
ことを特徴とする請求項１１に記載の車両用表示装置。 The vehicle display device according to claim 11, wherein the road shape display means displays the display line by sequentially lighting the LED dot sequence based on the speed of the vehicle.

上記道路形状表示手段は、上記車両の前方から後方に向かって傾き、上記車両の前方部が高くなっている
ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載の車両用表示装置。 The vehicle display device according to any one of claims 1 to 12, wherein the road shape display means is inclined from the front to the rear of the vehicle, and a front portion of the vehicle is raised.

車両表示装置が、所定時間後の車両の前方の道路形状に関する情報である道路形状情報を取得する道路形状情報取得ステップと、
車両表示装置が、上記道路形状情報に基づいて所定時間後の上記車両の前方の道路形状を表示し、かつ上記所定時間後に上記車両の運転者が見る第１の目視道路先端部角度に応じた表示道路先端部角度を有する表示線に関する情報である表示線情報を生成する表示線情報生成ステップと、
車両表示装置が、上記表示線情報に基づいて表示線を表示する道路形状表示ステップとを有する
ことを特徴とする車両用表示方法。 A road shape information acquisition step in which the vehicle display device acquires road shape information which is information related to a road shape ahead of the vehicle after a predetermined time;
The vehicle display device displays a road shape ahead of the vehicle after a predetermined time based on the road shape information, and corresponds to a first visual road tip angle that the driver of the vehicle sees after the predetermined time. A display line information generation step for generating display line information which is information relating to a display line having a display road tip angle;
A vehicle display method, comprising: a road shape display step for displaying a display line based on the display line information.