JP2009184509A - Parking assisting device, parking assisting method, and computer program - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parking assisting device, a parking assisting method and a computer program capable of guiding suitable timing for getting out an occupant before completion of parking and safely and quickly performing getting out. <P>SOLUTION: When parking assistance of parallel parking is performed, a shape and a position of a parking space for performing parallel parking are specified by distance measurement sensors 5A, 5B (S1), an openable amount is calculated regarding a door positioned at a parking space side becoming an object to be parked (S4), and a projection amount of a vehicle body of the vehicle 2 relative to the parking space is calculated (S5). When the openable amount becomes a predetermined value or less or the projection amount of the vehicle body relative to the parking space becomes a predetermined value or less even when the openable amount is larger than the predetermined amount, guide of getting out is performed (S8). <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両の縦列駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムに関する。   The present invention relates to a parking support apparatus, a parking support method, and a computer program that support parallel parking of vehicles.

従来より、駐車時に車両の後方環境を撮像したカメラ画像を表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置がある。そのような駐車支援装置では、車両に対して後進方向側の状況を画像表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものや、ステアリング舵角センサからの信号に基づいて車両の進行予測曲線を算出し、算出した進行予測曲線を、上述したように撮像したカメラ画像に重畳して表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものが知られている。更に、上記駐車支援装置では、単に後方環境の画像を表示するのみでなく、目標とする駐車スペースに対して駐車を完了するまでの車両の走行経路を算出し、算出した走行経路に車両が追従して走行するよう操舵支援や自動操舵を行う技術が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is a parking assistance device that displays a camera image that captures the environment behind a vehicle during parking and assists a driver's parking operation with respect to the vehicle. In such a parking assistance device, the situation of the backward direction side with respect to the vehicle is displayed as an image to assist the driver's parking operation with respect to the vehicle, or the vehicle travels based on the signal from the steering angle sensor. There is known one that supports a driver's parking operation with respect to a vehicle by calculating a prediction curve and displaying the calculated progress prediction curve superimposed on the captured camera image as described above. Furthermore, the parking assist device not only simply displays an image of the rear environment, but also calculates the travel route of the vehicle until parking is completed in the target parking space, and the vehicle follows the calculated travel route. Techniques for performing steering assistance and automatic steering so that the vehicle travels are known.

また、従来では駐車スペースに対して駐車を行う際の駐車操作の支援を行うにあたって、乗員の乗降を考慮した支援についても行われていた。即ち、駐車スペースは他車両やブロック塀等の障害物によって周囲が囲まれていることが多く、駐車スペースへの駐車が完了した後に、車両の助手席や後部座席側方のドアの開閉を行うことができない状況となる場合があった。その場合には、駐車が一旦完了した車を再度移動させる必要が生じる。そこで、例えば特開２００７−２３７８５７号公報には、駐車スペースに車両を駐車させる際に、駐車後の予測車両位置と駐車スペースとを比較することにより、ドアが開閉可能か否かを予測し、ドアの開閉ができない場合に警告を行う駐車支援装置について記載されている。
特開２００７−２３７８５７号公報（第８頁〜第１０頁、図５） Conventionally, in assisting a parking operation when parking in a parking space, assistance in consideration of passengers getting on and off has also been performed. In other words, the parking space is often surrounded by obstacles such as other vehicles and block fences, and after parking in the parking space is completed, the passenger's seat and the rear seat side doors are opened and closed. There were cases where it was impossible. In that case, it is necessary to move the car once parked. Therefore, for example, in JP-A-2007-237857, when a vehicle is parked in a parking space, it is predicted whether the door can be opened or closed by comparing the predicted vehicle position after parking with the parking space, It describes a parking assistance device that gives a warning when a door cannot be opened and closed.
JP 2007-237857 A (pages 8 to 10, FIG. 5)

しかしながら、前記した特許文献１に記載された駐車支援装置によれば、ユーザは駐車を行う前において駐車完了後に車両のドアの開閉が可能か否かを把握することができるが、ドアの開閉ができなくなることを把握した場合には、再度、他の駐車スペースを探す必要があった。また、車両のドアの開閉ができなくなる前に乗員を降車させることも可能であるが、ユーザはどのタイミングで乗員を降車させれば良いのかを判断することは難しかった。そして、乗員を降車させるタイミングが遅れると、車両のドアの開閉ができなくなり、車両の位置をドアの開閉が可能な位置まで戻す必要が生じる。一方、乗員を降車させるタイミングが早いと、停車中の自車両が駐車スペース周辺を走行する他車両の障害となり、渋滞等の交通障害を招く虞がある。従って、乗員を降車させる適切なタイミングを案内する必要が生じていた。   However, according to the parking assistance device described in Patent Document 1 described above, the user can grasp whether or not the vehicle door can be opened and closed after the parking is completed before parking. When it was determined that it was impossible, another parking space had to be searched again. Although it is possible to get off the occupant before the door of the vehicle can no longer be opened and closed, it is difficult for the user to determine when the occupant should get off. And if the timing which a passenger gets off is late, it will become impossible to open and close the door of a vehicle, and it will be necessary to return the position of a vehicle to the position which can open and close a door. On the other hand, if the timing of getting off the occupant is early, the parked vehicle may become an obstacle to other vehicles traveling around the parking space, which may cause traffic obstacles such as traffic jams. Therefore, it has been necessary to guide an appropriate timing for the passenger to get off.

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、対象となる駐車スペースへの駐車完了後に車両のドアを開閉することができなくなる場合であっても、駐車の完了前に乗員を降車させる適切なタイミングを案内することができ、安全且つ迅速に降車を行わせることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the above-described conventional problems, and even when the vehicle door cannot be opened and closed after the parking in the target parking space is completed, before the parking is completed. An object of the present invention is to provide a parking assistance device, a parking assistance method, and a computer program capable of guiding an appropriate timing for getting off an occupant and enabling the vehicle to get off safely and quickly.

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る駐車支援装置（１）は、縦列駐車を行う駐車スペースの情報を取得する駐車スペース情報取得手段（３）と、前記駐車スペース情報取得手段で取得した前記駐車スペースの情報に基づいて、前記駐車スペースへと進入する車両（２）のドア（１７〜１９）の開口可能量を算出する開口可能量算出手段（３）と、前記開口可能量算出手段により算出されたドアの開口可能量が所定値以下となったときに乗員に降車を案内する降車案内手段（３）と、を有することを特徴とする。   In order to achieve the above object, a parking assist device (1) according to claim 1 of the present application acquires a parking space information acquisition unit (3) that acquires information on a parking space for parallel parking and the parking space information acquisition unit. An openable amount calculating means (3) for calculating an openable amount of the door (17-19) of the vehicle (2) entering the parking space based on the information on the parking space, and the openable amount calculation And a get-off guide means (3) for guiding the passenger to get off when the possible opening amount of the door calculated by the means becomes a predetermined value or less.

また、請求項２に係る駐車支援装置（１）は、請求項１に記載の駐車支援装置において、前記駐車スペース情報取得（３）で取得した駐車スペースの情報に基づいて、前記駐車スペースへと進入する車両（２）について駐車スペースに対する車体のはみ出し量を算出するはみ出し量算出手段（３）を有し、前記降車案内手段（３）は、前記開口可能量算出手段により算出されたドア（１７〜１９）の開口可能量が所定値より大きい場合で、且つ前記はみ出し量算出手段により算出された車体のはみ出し量が所定値以下となったときに乗員に降車を案内することを特徴とする。   Moreover, the parking assistance device (1) according to claim 2 is the parking assistance device according to claim 1, wherein the parking assistance device is moved to the parking space based on the information on the parking space acquired in the parking space information acquisition (3). The entering vehicle (2) has a protruding amount calculating means (3) for calculating the protruding amount of the vehicle body with respect to the parking space, and the getting-off guide means (3) includes the door (17 calculated by the openable amount calculating means) When the possible opening amount of (19) to (19) is larger than a predetermined value, and when the protruding amount of the vehicle body calculated by the protruding amount calculating means is not more than a predetermined value, the passenger is guided to get off the vehicle.

また、請求項３に係る駐車支援装置（１）は、請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置において、運転者以外の乗員が乗車していることを検出する乗員検出手段（３）を有し、前記降車案内手段（３）は前記乗員検出手段により運転者以外の乗員が乗車していることを検出した場合に乗員に降車を案内することを特徴とする。   Moreover, the parking assistance device (1) according to claim 3 is the parking assistance device according to claim 1 or 2, wherein the occupant detection means (3) detects that an occupant other than the driver is on board. The getting-off guide means (3) is characterized in that when the occupant detection means detects that an occupant other than the driver is on board, the getting-off guide means (3) guides the occupant to get off.

また、請求項４に係る駐車支援装置（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置において、前記開口可能量算出手段（３）は、縦列駐車を行う前記駐車スペース側に位置するドア（１７〜１９）の開口可能量を算出することを特徴とする。   Moreover, the parking assistance apparatus (1) according to claim 4 is the parking assistance apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the openable amount calculation means (3) performs the parking in parallel parking. The openable amount of the doors (17 to 19) located on the space side is calculated.

また、請求項５に係る駐車支援装置（１）は、請求項４のいずれかに記載の駐車支援装置において、車両（２）のドア（１７〜１９）の長さを取得するドア長取得手段（３）と、車両のドアの回動軸から前記駐車スペースにおける車両進入側の反対側縁部までの距離を取得する距離取得手段（３）と、を有し、前記開口可能量算出手段（３）は前記ドア長取得手段及び前記距離取得手段とによって取得した各値に基づいてドアの開口可能量を算出することを特徴とする。   Moreover, the parking assistance apparatus (1) which concerns on Claim 5 is a parking assistance apparatus in any one of Claim 4, The door length acquisition means which acquires the length of the door (17-19) of a vehicle (2) (3) and distance acquisition means (3) for acquiring the distance from the rotation axis of the door of the vehicle to the opposite edge of the parking space on the vehicle entry side, and the openable amount calculation means ( 3) is characterized in that the possible opening amount of the door is calculated based on each value acquired by the door length acquisition means and the distance acquisition means.

また、請求項６に係る駐車支援方法は、縦列駐車を行う駐車スペースの情報を取得する駐車スペース情報取得ステップ（Ｓ１）と、前記駐車スペース情報取得ステップで取得した前記駐車スペースの情報に基づいて、前記駐車スペースへと進入する車両のドアの開口可能量を算出する開口可能量算出ステップ（Ｓ４）と、前記開口可能量算出ステップにより算出されたドアの開口可能量が所定値以下となったときに乗員に降車を案内する降車案内ステップ（Ｓ８）と、を有することを特徴とする。   Moreover, the parking assistance method which concerns on Claim 6 is based on the parking space information acquisition step (S1) which acquires the information of the parking space which performs parallel parking, and the information of the said parking space acquired at the said parking space information acquisition step. The openable amount calculating step (S4) for calculating the openable amount of the door of the vehicle entering the parking space, and the openable amount of the door calculated by the openable amount calculating step is less than a predetermined value. And a getting-off guidance step (S8) for guiding the passenger to get off at times.

更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、縦列駐車を行う駐車スペースの情報を取得する駐車スペース情報取得機能（Ｓ１）と、前記駐車スペース情報取得機能で取得した前記駐車スペースの情報に基づいて、前記駐車スペースへと進入する車両のドアの開口可能量を算出する開口可能量算出機能（Ｓ４）と、前記開口可能量算出機能により算出されたドアの開口可能量が所定値以下となったときに乗員に降車を案内する降車案内機能（Ｓ８）と、を実行させることを特徴とする。   Furthermore, the computer program which concerns on Claim 7 is mounted in a computer, The parking space information acquisition function (S1) which acquires the information of the parking space which performs parallel parking, and the parking space acquired by the said parking space information acquisition function Based on the information, the openable amount calculating function (S4) for calculating the openable amount of the door of the vehicle entering the parking space, and the openable amount of the door calculated by the openable amount calculating function is a predetermined value. A get-off guidance function (S8) for guiding the occupant to get off when the following occurs.

前記構成を有する請求項１に記載の駐車支援装置によれば、縦列駐車を行う際に、駐車スペースへの駐車完了後に車両のドアを開閉することができなくなる場合であっても、駐車の完了前に乗員を降車させる適切なタイミングを案内することができる。従って、安全且つ迅速に縦列駐車中の降車を行わせることが可能となる。   According to the parking assist device according to claim 1 having the above-described configuration, even when parallel parking is performed, even if the vehicle door cannot be opened and closed after the parking in the parking space is completed, the parking is completed. It is possible to guide the appropriate timing for the passenger to get off before. Therefore, it is possible to safely and quickly get off during parallel parking.

また、請求項２に記載の駐車支援装置によれば、車体が駐車スペースからはみ出す量が小さくなったタイミングで降車の案内を行うので、乗員の降車を行う為に停車した車両が他車両の走行の障害になることを防止できる。従って、案内されたタイミングで乗員は余裕を持って降車することが可能となる。   According to the parking assist device of the second aspect of the present invention, the vehicle is guided to get off when the amount of the vehicle body protruding from the parking space becomes small. Can be prevented. Therefore, it is possible for the occupant to get off with a margin at the guided timing.

また、請求項３に記載の駐車支援装置によれば、降車をさせる必要のある乗員が車両に乗車している状況のみにおいて降車の案内を行うので、降車の案内が不要な状況下で案内を行わないことにより乗員にストレスを感じさせること無く、且つ制御部の処理負担を軽減できる。   In addition, according to the parking assist device of the third aspect, guidance is provided only when a passenger who needs to get off the vehicle gets on the vehicle. By not performing it, it is possible to reduce the processing load on the control unit without causing the occupant to feel stress.

また、請求項４に記載の駐車支援装置によれば、縦列駐車を行った場合に障害物によって開閉が阻害される虞のあるドアを対象として開口可能量を算出するので、乗員を降車させる為のより適切なタイミングを特定することが可能となる。   In addition, according to the parking assist device of the fourth aspect, the openable amount is calculated for a door that may be blocked by an obstacle when parallel parking is performed. It is possible to specify a more appropriate timing.

また、請求項５に記載の駐車支援装置によれば、車両のドアの長さと車両のドアの回動軸から駐車スペースにおける車両進入側の反対側縁部までの距離とに基づいてドアの開口可能量を算出するので、駐車スペース内におけるドアの開口可能量を正確に算出することが可能となる。   According to the parking assist device of the fifth aspect, the door opening is based on the length of the vehicle door and the distance from the rotation axis of the vehicle door to the opposite edge on the vehicle entry side in the parking space. Since the possible amount is calculated, the possible opening amount of the door in the parking space can be accurately calculated.

また、請求項６に記載の駐車支援方法によれば、縦列駐車を行う際に、駐車スペースへの駐車完了後に車両のドアを開閉することができなくなる場合であっても、駐車の完了前に乗員を降車させる適切なタイミングを案内することができる。従って、安全且つ迅速に縦列駐車中の降車を行わせることが可能となる。   Further, according to the parking assist method of the sixth aspect, when performing parallel parking, even if the vehicle door cannot be opened and closed after the parking in the parking space is completed, before the parking is completed. Appropriate timing for the passenger to get off can be guided. Therefore, it is possible to safely and quickly get off during parallel parking.

更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、縦列駐車を行う際に、駐車スペースへの駐車完了後に車両のドアを開閉することができなくなる場合であっても、駐車の完了前に乗員を降車させる適切なタイミングをコンピュータに案内させることができる。従って、安全且つ迅速に縦列駐車中の降車を行わせることが可能となる。   Furthermore, according to the computer program of the seventh aspect, when performing parallel parking, even if it becomes impossible to open and close the vehicle door after completion of parking in the parking space, the occupant before parking is completed. It is possible to make the computer guide the appropriate timing to get off the vehicle. Therefore, it is possible to safely and quickly get off during parallel parking.

以下、本発明に係る駐車支援装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る駐車支援装置１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る駐車支援装置１の概略構成図、図２は本実施形態に係る駐車支援装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a parking assistance device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment that is embodied. First, a schematic configuration of the parking assistance device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a parking support apparatus 1 according to the present embodiment, and FIG. 2 is a block diagram schematically showing a control system of the parking support apparatus 1 according to the present embodiment.

図１及び図２に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置１は、車両２に対して設置された駐車支援ＥＣＵ（駐車スペース情報取得手段、開口可能量算出手段と、降車案内手段、はみ出し量算出手段、乗員検出手段、ドア長取得手段、距離取得手段）３と、後方カメラ４と、測距センサ５Ａ，５Ｂと、液晶ディスプレイ６と、スピーカ７と、車両ＤＢ８と、駐車支援ＥＣＵ３に接続されたＧＰＳ１０、車速センサ１１、ステアリングセンサ１２、ジャイロセンサ１３、シフトレバーセンサ１４等の各種センサで構成されている。
また、車両２は４ドア式の車両であり、運転席側のフロントドア１６と、助手席側のフロントドア１７と、後部座席の左右にあるバックドア１８、１９を有する。 As shown in FIG.1 and FIG.2, the parking assistance apparatus 1 which concerns on this embodiment is parking assistance ECU (parking space information acquisition means, opening amount calculation means, getting-off guidance means, etc.) installed with respect to the vehicle 2. Protrusion amount calculation means, occupant detection means, door length acquisition means, distance acquisition means) 3, rear camera 4, distance measuring sensors 5A and 5B, liquid crystal display 6, speaker 7, vehicle DB 8, and parking assist ECU 3 It is comprised by various sensors, such as GPS10, the vehicle speed sensor 11, the steering sensor 12, the gyro sensor 13, and the shift lever sensor 14 which were connected to.
The vehicle 2 is a four-door type vehicle and includes a front door 16 on the driver's seat side, a front door 17 on the passenger seat side, and back doors 18 and 19 on the left and right of the rear seat.

駐車支援ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３は、駐車スペースに車両を縦列駐車する際において、現在の車両のドア１７〜１９の開口可能量と車体のはみ出し量を算出するとともに、算出した各値に基づいて適切な乗員の降車タイミングを案内する縦列駐車支援処理（図３参照）等を行う電子制御ユニットである。尚、駐車支援ＥＣＵ３はナビゲーション装置の制御に使用するＥＣＵと兼用してもよい。また、駐車支援ＥＣＵ３の詳細な構成については後述する。   The parking assist ECU (Electronic Control Unit) 3 calculates the current opening possible amount of the doors 17 to 19 and the protruding amount of the vehicle body when the vehicles are parked in parallel in the parking space. This is an electronic control unit that performs parallel parking support processing (see FIG. 3) and the like that guides the appropriate passenger disembarkation timing based on the vehicle. The parking assist ECU 3 may also be used as an ECU used for controlling the navigation device. The detailed configuration of the parking assist ECU 3 will be described later.

後方カメラ４は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の後方に装着されたナンバープレートの***付近に取り付けられ、視線方向を水平より４５度下方に向けて設置される。そして、後退時に車両２の進行方向となる車両後方を撮像し、その撮像した画像は液晶ディスプレイ６に表示される。   The rear camera 4 uses a solid-state image sensor such as a CCD, for example, and is installed near the upper center of the license plate mounted on the rear side of the vehicle 2 and installed with the line of sight 45 degrees below the horizontal. The Then, the rear side of the vehicle that is the traveling direction of the vehicle 2 is imaged when the vehicle is moving backward, and the captured image is displayed on the liquid crystal display 6.

また、測距センサ５Ａ，５Ｂは、車両２の前方に左右一対に設置されており、音波送信部と音波受信部とから基本的に構成されている。そして、音波送信部から車両２の左右方向に対して超音波を放射するとともに障害物（具体的には駐車車両、ブロック塀等）によって反射された反射波を音波受信部で受信する。その結果、駐車支援ＥＣＵ３は超音波の放射から反射波を受信するまでの時間に基づいて車両２の周囲に位置する障害物までの距離を検出することが可能となる。そして、本実施形態では、駐車支援ＥＣＵ３は更に測距センサ５Ａ，５Ｂの検出結果に基づいて、車両周辺に位置する駐車スペースの検出、並びに検出した駐車スペースの形状等を特定する。
尚、測距センサ５Ａ，５Ｂとしては、超音波センサの代わりにレーザ距離センサを用いても良い。また、駐車スペースの検出、並びに検出した駐車スペースの形状の特定には後方カメラ４を用いても良い。 The distance measuring sensors 5A and 5B are installed in a pair of left and right in front of the vehicle 2, and basically include a sound wave transmitting unit and a sound wave receiving unit. Then, an ultrasonic wave is emitted from the sound wave transmission unit in the left-right direction of the vehicle 2 and a reflected wave reflected by an obstacle (specifically, a parked vehicle, a block fence or the like) is received by the sound wave reception unit. As a result, the parking assist ECU 3 can detect the distance to the obstacle located around the vehicle 2 based on the time from the reception of the ultrasonic wave to the reception of the reflected wave. In the present embodiment, the parking assist ECU 3 further identifies the detection of the parking space located around the vehicle, the shape of the detected parking space, and the like based on the detection results of the distance measuring sensors 5A and 5B.
As the distance measuring sensors 5A and 5B, a laser distance sensor may be used instead of the ultrasonic sensor. Further, the rear camera 4 may be used for detecting the parking space and specifying the shape of the detected parking space.

液晶ディスプレイ６は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、駐車中において後方カメラ４で撮像された車両後方画像に対して自車の予想進路軌跡を重畳して表示する（所謂バックガイドモニタ）。また、本実施形態に係る駐車支援装置１では、駐車支援中において乗員を降車させるタイミングとなったことを案内する案内文についても出力する。尚、液晶ディスプレイ６はナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。   The liquid crystal display 6 is provided on a center console or a panel surface in the room of the vehicle 2, and displays the predicted course trajectory of the own vehicle superimposed on the vehicle rear image captured by the rear camera 4 during parking (a so-called back view) Guide monitor). Moreover, in the parking assistance apparatus 1 which concerns on this embodiment, it outputs also about the guidance sentence which guides that it became the timing which a passenger | crew gets off during parking assistance. The liquid crystal display 6 may also be used as a navigation device.

また、スピーカ７は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、運転支援に関する案内音声や警告音等を出力する。特に、本実施形態に係る駐車支援装置１では、駐車支援中において乗員を降車させるタイミングとなったことを案内する案内音声についても出力する。   The speaker 7 is provided on the center console or the panel surface in the room of the vehicle 2 and outputs a guidance voice, a warning sound, etc. regarding driving support. In particular, the parking assistance apparatus 1 according to the present embodiment also outputs a guidance voice for guiding that it is time to get out of the occupant during parking assistance.

また、車両ＤＢ８は、車両２の形状設計値やカメラ設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。例えば車両ＤＢ８には、車両２の助手席や後部座席側のドア１７〜１９の長さ及び最大開口角度、後輪車軸中央点に対するドア１７〜１９の回動軸の相対位置、車両２の車輪半径、車長、車幅、車高、ホイールベース、最小旋回半径、後方カメラ４の光軸方向や車両２に対する後方カメラ４の設置位置等について記憶されている。
そして、駐車支援ＥＣＵ３は後述するように車両ＤＢ８に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、後述する縦列駐車支援処理（図３参照）で車両２のドア１７〜１９の開口可能量と車体のはみ出し量の算出を行う。また、同じく車両ＤＢ８に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、算出された走行経路に基づく車両２の駐車支援（案内や自動操舵）を行う。 The vehicle DB 8 is a storage unit that stores various parameter information related to the vehicle such as the shape design value of the vehicle 2 and the camera design value. For example, in the vehicle DB 8, the length and maximum opening angle of the doors 17 to 19 on the passenger seat and rear seat side of the vehicle 2, the relative position of the rotation shaft of the doors 17 to 19 with respect to the rear wheel axle center point, the wheel of the vehicle 2. The radius, the vehicle length, the vehicle width, the vehicle height, the wheel base, the minimum turning radius, the optical axis direction of the rear camera 4, the installation position of the rear camera 4 with respect to the vehicle 2, and the like are stored.
And parking assistance ECU3 uses the various parameter information memorize | stored in vehicle DB8 so that it may mention later, by the parallel parking assistance process (refer FIG. 3) mentioned later, the opening possible amount of the doors 17-19 of the vehicle 2, and a vehicle body The amount of protrusion is calculated. Similarly, by using various parameter information stored in the vehicle DB 8, parking assistance (guidance and automatic steering) of the vehicle 2 based on the calculated travel route is performed.

また、ＧＰＳ１０は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、自車の現在地や現在時刻を検出可能とする。   The GPS 10 can detect the current location and the current time of the vehicle by receiving radio waves generated by an artificial satellite.

また、車速センサ１１は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両２の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を駐車支援ＥＣＵ３に出力する。そして、駐車支援ＥＣＵ３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。   The vehicle speed sensor 11 is a sensor for detecting a moving distance and a vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the wheel of the vehicle 2, and outputs a pulse signal to the parking assist ECU 3. And parking assistance ECU3 calculates the rotational speed and moving distance of a wheel by counting the generated pulse.

また、ステアリングセンサ１２は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出可能とするセンサである。
ジャイロセンサ１３は、車両２の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ１３によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
シフトレバーセンサ１４は、シフトレバー（図示せず）に内蔵され、シフト位置が「Ｐ（パーキング）」、「Ｎ（ニュートラル）」、「Ｒ（リバース）」、「Ｄ（ドライブ）」、「２（セカンド）」、「Ｌ（ロー）」のいずれの位置となっているかを検出可能とする。 The steering sensor 12 is a sensor that is attached to the inside of the steering device and that can detect the turning angle of the steering.
The gyro sensor 13 is a sensor that can detect the turning angle of the vehicle 2. Further, by integrating the turning angle detected by the gyro sensor 13, the vehicle direction can be detected.
The shift lever sensor 14 is built in a shift lever (not shown), and the shift position is “P (parking)”, “N (neutral)”, “R (reverse)”, “D (drive)”, “2”. It is possible to detect which position is (second) or “L (low)”.

次に、駐車支援ＥＣＵ３の詳細について図２を用いて説明すると、駐車支援ＥＣＵ３はＣＰＵ２１を核として構成されており、ＣＰＵ２１には記憶手段であるＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３が接続されている。そして、ＲＯＭ２２には後方カメラ４や測距センサ５Ａ，５Ｂ等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ２３は後述の縦列駐車支援処理プログラム（図３）の他、ＣＰＵ２１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。   Next, the details of the parking assistance ECU 3 will be described with reference to FIG. 2. The parking assistance ECU 3 is configured with the CPU 21 as a core, and a ROM 22 and a RAM 23 which are storage means are connected to the CPU 21. The ROM 22 stores various programs necessary for control of the rear camera 4 and the distance measuring sensors 5A and 5B. The RAM 23 is a memory for temporarily storing various data calculated by the CPU 21 in addition to the parallel parking support processing program (FIG. 3) described later.

続いて、前記構成を有する本実施形態に係る駐車支援装置１の駐車支援ＥＣＵ３が実行する縦列駐車支援処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る駐車支援装置１における縦列駐車支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、縦列駐車支援処理プログラムは、特に縦列駐車の駐車支援が開始された後から後述のＳ８の処理を実行するまで所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で繰り返し実行され、ドア１７〜１９の開口可能量と車体のはみ出し量とに基づいて乗員の降車のタイミングを案内する処理を行うプログラムである。
尚、本実施形態に係る駐車支援装置１では、操作ボタン（図示せず）を用いてユーザにより所定の操作が行われた場合や、シフトポジションが「Ｒ」に変更された場合に駐車支援処理が実行される。また、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは駐車支援ＥＣＵ３が備えているＲＯＭ２２やＲＡＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。 Then, the parallel parking assistance processing program which parking assistance ECU3 of the parking assistance apparatus 1 which concerns on this embodiment which has the said structure performs is demonstrated based on FIG. FIG. 3 is a flowchart of the parallel parking assistance processing program in the parking assistance apparatus 1 according to the present embodiment. Here, the parallel parking support processing program is repeatedly executed at a predetermined interval (for example, every 200 ms) from the start of parking support for parallel parking in particular until the processing of S8 described later is executed, and the doors 17 to 19 can be opened. This is a program for performing processing for guiding the timing of the passenger to get off based on the amount and the amount of protrusion of the vehicle body.
In the parking assistance device 1 according to the present embodiment, the parking assistance processing is performed when a predetermined operation is performed by the user using an operation button (not shown) or when the shift position is changed to “R”. Is executed. Further, the program shown in the flowchart in FIG. 3 below is stored in the ROM 22 and RAM 23 provided in the parking assist ECU 3 and is executed by the CPU 21.

先ず、縦列駐車支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ２１は測距センサ５Ａ，５Ｂの検出結果に基づいて、縦列駐車の駐車対象とする駐車スペースの形状及び位置を特定する。
以下に、図４を用いて前記Ｓ１における縦列駐車の駐車スペースの形状及び位置の特定処理についてより具体的に説明する。ここで、図４は路側帯における他車両３１とガードレール３２によって囲まれた駐車スペース３３へと縦列駐車を行う場合の車両２周辺の俯瞰図である。 First, in step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the parallel parking support processing program, the CPU 21 specifies the shape and position of the parking space to be parked in parallel parking based on the detection results of the distance measuring sensors 5A and 5B. To do.
Hereinafter, the process for specifying the shape and position of the parallel parking space in S1 will be described in more detail with reference to FIG. Here, FIG. 4 is an overhead view of the periphery of the vehicle 2 when performing parallel parking in the parking space 33 surrounded by the other vehicle 31 and the guard rail 32 in the roadside belt.

図４に示すように、前記Ｓ１では車両２の移動に伴い、測距センサ５Ａ，５Ｂで駐車場内又は道路脇にある駐車スペース３３を形成する障害物（図４では他車両３１とガードレール３２）の相対位置を検出する。そして、ＧＰＳ１０により検出した自車の位置座標と障害物の相対位置に基づいて、駐車スペース３３の形状と位置（即ち、駐車枠３４の位置座標）を算出する。それにより、駐車スペースの形状及び位置が特定される。
尚、後方カメラ４で自車の周囲環境を撮像し、撮像画像に画像認識処理を施すことによって、駐車スペースの形状や位置を特定するようにしても良い。また、駐車スペースの形状や位置をＤＢやセンタから取得するようにしても良い。尚、上記Ｓ１が駐車スペース情報取得手段の処理に相当する。 As shown in FIG. 4, as the vehicle 2 moves in S1, obstacles that form the parking space 33 in the parking lot or on the side of the road by the distance measuring sensors 5A and 5B (in FIG. 4, the other vehicle 31 and the guard rail 32). The relative position of is detected. And based on the position coordinate of the own vehicle detected by GPS10, and the relative position of an obstruction, the shape and position of the parking space 33 (namely, position coordinate of the parking frame 34) are calculated. Thereby, the shape and position of a parking space are specified.
In addition, you may make it pinpoint the shape and position of a parking space by imaging the surrounding environment of the own vehicle with the rear camera 4, and performing an image recognition process to a captured image. Moreover, you may make it acquire the shape and position of a parking space from DB or a center. In addition, said S1 corresponds to the process of a parking space information acquisition means.

次に、Ｓ２においてＣＰＵ２１は、車両ＤＢ８から車両２のドア１７〜１９に関する情報を取得する。具体的には、車両２のドア１７〜１９の長さと、後輪車軸中央点Ｔに対する各ドア１７〜１９の回動軸Ｍ１〜Ｍ３の相対位置についてそれぞれ取得する。尚、上記Ｓ３がドア長取得手段及び距離取得手段の処理に相当する。   Next, in S2, CPU21 acquires the information regarding the doors 17-19 of the vehicle 2 from vehicle DB8. Specifically, the lengths of the doors 17 to 19 of the vehicle 2 and the relative positions of the rotation axes M1 to M3 of the doors 17 to 19 with respect to the rear wheel axle center point T are acquired. Note that S3 corresponds to the door length acquisition unit and the distance acquisition unit.

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ２１は自車の現在位置と方位を取得する。具体的には、ＧＰＳ１０により自車の後輪車軸中央点Ｔの位置座標を検出し、ジャイロセンサ１３により自車の方位を検出する。   Subsequently, in S3, the CPU 21 acquires the current position and direction of the own vehicle. Specifically, the position coordinate of the rear wheel axle center point T of the own vehicle is detected by the GPS 10, and the direction of the own vehicle is detected by the gyro sensor 13.

その後、Ｓ４においてＣＰＵ２１は、車両２のドア１７〜１９の開口可能量を算出する。ここで、前記Ｓ４では、運転席側のフロントドア１６を除いたドア１７〜１９の内、駐車対象となる駐車スペース側に位置するドアについて開口可能量を算出する。例えば、図４に示すように車両２の左側に駐車スペース３３が位置する場合には車両２の左側に位置する助手席側のフロントドア１７と後部座席側のバックドア１９（図１参照）について開口可能量を算出する。   Thereafter, in S <b> 4, the CPU 21 calculates the possible opening amount of the doors 17 to 19 of the vehicle 2. Here, in S4, the openable amount is calculated for the door located on the parking space side to be parked among the doors 17 to 19 excluding the front door 16 on the driver's seat side. For example, as shown in FIG. 4, when the parking space 33 is located on the left side of the vehicle 2, the front door 17 on the passenger seat side and the back door 19 on the rear seat side (see FIG. 1) located on the left side of the vehicle 2. The possible opening amount is calculated.

以下に、図５を用いて前記Ｓ４におけるドアの開口可能量の算出処理についてより具体的に説明する。ここで、図５は図４に示す駐車スペース３３へと車両２を進入させる場合におけるドアの開口可能量の算出方法を示した説明図である。尚、以下では車両２の駐車スペース３３側に位置するドア１７、１９の内、助手席側のフロントドア１７に対する処理を例に挙げて説明する。   Hereinafter, the calculation process of the possible opening amount of the door in S4 will be described more specifically with reference to FIG. Here, FIG. 5 is an explanatory view showing a calculation method of the door opening possible amount when the vehicle 2 is entered into the parking space 33 shown in FIG. In the following, the process for the front door 17 on the passenger seat side out of the doors 17 and 19 located on the parking space 33 side of the vehicle 2 will be described as an example.

Ｓ４の処理を行うに際し、先ず、ＣＰＵ２１は前記Ｓ３で取得した後輪車軸中央点Ｔの位置座標（ｘ，ｙ）と、前記Ｓ２で取得した後輪車軸中央点Ｔに対するドア１７の回動軸Ｍ１の相対位置とに基づいて、ドア１７の回動軸Ｍ１の位置座標（ｘ_１，ｙ_１）を算出する。その後、前記Ｓ１で取得した駐車スペース３３の駐車枠３４（図４参照）の位置座標に基づいて、回動軸Ｍ１から駐車スペース３３の車両進入側と反対側の縁部（図５では駐車枠３４の左縁、即ちガードレール３２が相当）までの距離ａを取得する。 When performing the process of S4, first, the CPU 21 determines the position coordinates (x, y) of the rear wheel axle center point T acquired in S3 and the rotation axis of the door 17 with respect to the rear wheel axle center point T acquired in S2. Based on the relative position of M1, the position coordinate (x ₁ , y ₁ ) of the rotation axis M1 of the door 17 is calculated. Then, based on the position coordinates of the parking frame 34 (see FIG. 4) of the parking space 33 acquired in S1, the edge of the parking space 33 opposite to the vehicle entry side from the rotation axis M1 (the parking frame in FIG. 5). The distance a to the left edge of 34, that is, the guard rail 32 is equivalent) is acquired.

次に、距離ａと前記Ｓ２で取得したドア１７の長さｂとを比較する。その結果、ａ＞ｂであると判定された場合には、ドア１７は駐車スペース３３内で最大角度まで開くことができるので、ドア１７の開口可能量はドア１７の最大開口角度（例えば９０°）となる。尚、ドア１７の最大開口角度は車両ＤＢ８に記憶されている。
一方、ａ≦ｂであると判定された場合には、ドア１７は駐車スペース３３内で最大開口角度まで開くと、駐車スペース３３の縁部と接触する。そこで、駐車スペース３３内でドア１７を開口できる最大状態まで開けた角度θ（以下、開口可能角度θという）を算出する為に、先ず以下の式（１）により角度φを算出する。
φ＝ｓｉｎ^−１（ａ／ｂ）・・・・（１）
次に、前記Ｓ３で取得した自車方位から、ガードレール３２の平行線に対する自車が成す角度αを算出する。その後、以下の式（２）によりドア１７の開口可能角度θを算出する。
θ＝φ−α・・・・（２）
そして、開口可能角度θがドア１７の開口可能量となる。
尚、上記例ではドアの開口可能角度を開口可能量としているが、駐車スペース３３内でドア１７を開口できる最大状態まで開けた際のドアの開口部の幅又は開口部の面積を開口可能量としても良い。また、上記Ｓ４が開口可能量算出手段の処理に相当する。 Next, the distance a is compared with the length b of the door 17 acquired in S2. As a result, if it is determined that a> b, the door 17 can be opened to the maximum angle in the parking space 33, and therefore the openable amount of the door 17 is the maximum opening angle of the door 17 (for example, 90 °). ) Note that the maximum opening angle of the door 17 is stored in the vehicle DB 8.
On the other hand, when it is determined that a ≦ b, the door 17 comes into contact with the edge of the parking space 33 when the door 17 opens to the maximum opening angle in the parking space 33. Therefore, in order to calculate the angle θ (hereinafter referred to as “openable angle θ”) at which the door 17 can be opened in the parking space 33 to the maximum state, the angle φ is first calculated by the following equation (1).
φ = sin ⁻¹ (a / b) (1)
Next, an angle α formed by the vehicle with respect to the parallel line of the guard rail 32 is calculated from the vehicle direction acquired in S3. Thereafter, the openable angle θ of the door 17 is calculated by the following equation (2).
θ = φ−α (2)
The openable angle θ is the openable amount of the door 17.
In the above example, the openable angle of the door is the openable amount, but the width of the door opening or the area of the openable portion when the door 17 is opened to the maximum state in the parking space 33 can be opened. It is also good. Further, the above S4 corresponds to the processing of the openable amount calculation means.

次に、Ｓ５においてＣＰＵ２１は、縦列駐車を行う駐車スペースに対する車両２の車体のはみ出し量を算出する。以下に、図６を用いて前記Ｓ５における車体のはみ出し量の算出処理についてより具体的に説明する。ここで、図６は図４に示す駐車スペース３３へと車両２を進入させる場合における車体のはみ出し量の算出方法を示した説明図である。   Next, in S5, the CPU 21 calculates the amount of protrusion of the vehicle body of the vehicle 2 with respect to the parking space where the parallel parking is performed. Hereinafter, the calculation process of the amount of protrusion of the vehicle body in S5 will be described in more detail with reference to FIG. Here, FIG. 6 is an explanatory view showing a method of calculating the amount of protrusion of the vehicle body when the vehicle 2 enters the parking space 33 shown in FIG.

Ｓ５の処理を行うに際し、ＣＰＵ２１は前記Ｓ１で取得した駐車スペース３３の駐車枠３４（図４参照）の位置座標と、前記Ｓ３で取得した自車の現在位置と方位とに基づいて、駐車スペース３３に対する車体のはみ出し量Ｃを算出する。
尚、図７に示すように駐車スペース３３と走行レーンとの間に区画線が描かれている場合には、前記Ｓ５において区画線からのはみ出し量を車体のはみ出し量Ｃとして算出しても良い。また、上記Ｓ５がはみ出し量算出手段の処理に相当する。 When performing the process of S5, the CPU 21 determines the parking space based on the position coordinates of the parking frame 34 (see FIG. 4) of the parking space 33 acquired in S1 and the current position and direction of the own vehicle acquired in S3. The amount C of protrusion of the vehicle body relative to 33 is calculated.
When a lane marking is drawn between the parking space 33 and the travel lane as shown in FIG. 7, the amount of protrusion from the lane line may be calculated as the amount of protrusion C of the vehicle body in S5. . Further, the above S5 corresponds to the processing of the protrusion amount calculation means.

続いて、Ｓ６でＣＰＵ２１は前記Ｓ４で算出したドアの開口可能量が所定値以下（例えば４５度以下）となったか否か判定する。その結果、開口可能量が所定値以下となったと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、乗員を降車させるタイミングであると判定し、Ｓ８へと移行する。一方、開口可能量が所定値より大きいと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。   Subsequently, in S6, the CPU 21 determines whether or not the door opening possible amount calculated in S4 has become a predetermined value or less (for example, 45 degrees or less). As a result, when it is determined that the possible opening amount is equal to or less than the predetermined value (S6: YES), it is determined that it is time to dismount the occupant, and the process proceeds to S8. On the other hand, when it is determined that the openable amount is larger than the predetermined value (S6: NO), the process proceeds to S7.

Ｓ７でＣＰＵ２１は前記Ｓ５で算出した車体のはみ出し量が所定値以下（例えばレーン幅の２０％以下や１ｍ以下等）となったか否か判定する。その結果、車体のはみ出し量が所定値以下となったと判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、乗員を降車させるタイミングであると判定し、Ｓ８へと移行する。一方、車体のはみ出し量が所定値より大きいと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、降車案内を行うことなく当該縦列駐車支援処理プログラムを終了する。このように、はみ出し量が小さい状態で車両を停車させることにより、走行レーンを走行する他車両の障害とならず、余裕をもって乗員が乗降を行うことが可能となる。   In S7, the CPU 21 determines whether or not the protruding amount of the vehicle body calculated in S5 is equal to or less than a predetermined value (for example, 20% or less of the lane width or 1 m or less). As a result, when it is determined that the amount of protrusion of the vehicle body is equal to or less than the predetermined value (S7: YES), it is determined that it is time to dismount the occupant, and the process proceeds to S8. On the other hand, when it is determined that the protruding amount of the vehicle body is larger than the predetermined value (S7: NO), the parallel parking support processing program is terminated without performing the getting-off guidance. Thus, by stopping the vehicle in a state where the amount of protrusion is small, an occupant can get on and off with a margin without causing an obstacle to other vehicles traveling on the travel lane.

一方、Ｓ８においてＣＰＵ２１は、乗員を下ろすタイミングであることをユーザに案内する。具体的には、液晶ディスプレイ６に「降車してください。」との文字を表示したり、スピーカ７から「降車してください。」との案内音声を出力する。尚、車両ＥＣＵ（図示せず）を介して、車両を停車させるように制御しても良い。また、一旦前記Ｓ８の処理を実行した後は、再度、縦列駐車の駐車支援が開始されるまで、縦列駐車支援処理プログラムを実行しない。尚、上記Ｓ８が降車案内手段の処理に相当する。   On the other hand, in S8, the CPU 21 guides the user that it is time to lower the occupant. Specifically, the characters “Please get off” are displayed on the liquid crystal display 6 or a guidance voice “Please get off” is output from the speaker 7. Note that the vehicle may be controlled to stop via a vehicle ECU (not shown). In addition, once the processing of S8 is executed, the parallel parking support processing program is not executed until parking support for parallel parking is started again. Note that S8 corresponds to the processing of the getting-off guide means.

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る駐車支援装置１、駐車支援装置１による駐車支援方法及び駐車支援装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、特に縦列駐車の駐車支援を行う場合において、測距センサ５Ａ，５Ｂにより縦列駐車を行う駐車スペースの形状と位置を特定し（Ｓ１）、駐車対象となる駐車スペース側に位置するドアについて開口可能量を算出し（Ｓ４）、駐車スペースに対する車両２の車体のはみ出し量を算出し（Ｓ５）、開口可能量が所定値以下となった場合、又は開口可能量が所定値より大きい場合であっても駐車スペースに対する車体のはみ出し量が所定値以下となった場合に降車の案内を行う（Ｓ８）ので、対象となる駐車スペースへの駐車完了後に車両２のドア１７〜１９を開閉することができなくなる場合であっても、駐車中に乗員を降車させる適切なタイミングを案内することができる。従って、安全且つ迅速に縦列駐車中の降車を行わせることが可能となる。
また、車体が駐車スペースからはみ出す量が小さくなったタイミングで降車の案内を行うので、乗員の降車を行う為に停車した車両が他車両の走行の障害になることを防止できる。従って、案内されたタイミングで乗員は余裕を持って降車することが可能となる。
また、縦列駐車を行う駐車スペース側に位置するドアを対象として開口可能量を算出するので、乗員を降車させる為のより適切なタイミングを特定することが可能となる。
また、車両のドアの長さと車両のドアの回動軸から駐車スペースの車両進入側と反対側の縁部までの距離とに基づいてドアの開口可能量を算出するので、駐車スペース内におけるドアの開口可能量を正確に算出することが可能となる。 As described in detail above, in the parking support device 1 according to the present embodiment, the parking support method by the parking support device 1 and the computer program executed by the parking support device 1, particularly when performing parking support for parallel parking. The distance sensor 5A, 5B identifies the shape and position of the parking space for parallel parking (S1), calculates the openable amount for the door located on the parking space side to be parked (S4), and the vehicle 2 for the parking space The amount of protrusion of the vehicle body is calculated (S5), and the amount of protrusion of the vehicle body with respect to the parking space is less than the predetermined value even when the opening possible amount is less than the predetermined value or even when the opening possible amount is larger than the predetermined value. Since the exit guidance is provided when the vehicle has become (S8), the doors 17 to 19 of the vehicle 2 cannot be opened and closed after the parking in the target parking space is completed. Even if made, it may guide the appropriate timing for getting off the vehicle occupant during parking. Therefore, it is possible to safely and quickly get off during parallel parking.
Moreover, since the getting-off guidance is performed at the timing when the amount of the vehicle body protruding from the parking space becomes small, it is possible to prevent the vehicle that has stopped for getting off the passenger from obstructing the running of other vehicles. Therefore, it is possible for the occupant to get off with a margin at the guided timing.
Moreover, since the openable amount is calculated for the door located on the side of the parking space where the parallel parking is performed, it is possible to specify a more appropriate timing for the passenger to get off.
In addition, since the door openable amount is calculated based on the length of the vehicle door and the distance from the rotation axis of the vehicle door to the edge of the parking space opposite to the vehicle entry side, the door in the parking space is calculated. It is possible to accurately calculate the possible opening amount.

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、車両２内のシートに重量センサを設置し、運転手以外の乗員が乗車していることを検出した場合のみに降車の案内（Ｓ８）を行うようにしても良い。
また、開口可能量が所定値以下であると判定されたドアに対応する座席（例えば、フロントドア１７である場合には助手席、バックドア１８、１９である場合には後部座席）に乗員が着座している場合のみに降車の案内（Ｓ８）を行うようにしても良い。
その結果、降車をさせる必要のある乗員が車両に乗車している状況のみにおいて降車の案内を行うので、降車の案内が不要な状況下で案内を行わないことにより乗員にストレスを感じさせること無く、且つ制御部の処理負担を軽減できる。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, a weight sensor may be installed on the seat in the vehicle 2 and the getting-off guidance (S8) may be performed only when it is detected that an occupant other than the driver is in the vehicle.
In addition, a passenger is seated in a seat corresponding to a door whose openable amount is determined to be equal to or less than a predetermined value (for example, a front passenger seat in the case of the front door 17 and a rear seat in the case of the back doors 18 and 19). You may make it perform guidance (S8) of getting off only when seated.
As a result, guidance is provided only when a passenger who needs to get off the vehicle is in the vehicle, so that the passenger is not stressed by not performing the guidance in a situation where no guidance is required. In addition, the processing burden on the control unit can be reduced.

また、本実施形態では前記Ｓ４の処理においてドアの回動軸から駐車スペースの車両進入側と反対側の縁部（図５では駐車枠３４の左縁、即ちガードレール３２が相当）までの距離ａを算出する際に、自車の位置座標と駐車スペースの位置座標を用いて算出していたが、測距センサにより距離ａを検出しても良い。   In the present embodiment, the distance a from the rotation axis of the door to the edge of the parking space opposite to the vehicle entry side (corresponding to the left edge of the parking frame 34, that is, the guard rail 32 in FIG. 5) in the process of S4. Is calculated using the position coordinates of the own vehicle and the position coordinates of the parking space, the distance a may be detected by a distance measuring sensor.

また、本実施形態では駐車実行中において現在のドアの開口可能量を算出する処理を実行し、降車のタイミングを判定することとしているが、駐車を行う前に予め縦列駐車の走行軌跡を予測し、予測された走行軌跡に基づいて、その後の駐車時におけるドアの開口可能量を予測しても良い。具体的には、予想走行軌跡に沿って移動する車両位置と方位をそれぞれ特定し、各車両位置での開口可能量を上記実施形態と同様に算出する。その結果、駐車を開始する前に乗員を降車させる適切なタイミングを特定することが可能となる。   Further, in the present embodiment, the process of calculating the current door opening possibility amount is executed while parking is being executed, and the timing of getting off is determined. The possible opening amount of the door at the time of subsequent parking may be predicted based on the predicted traveling locus. Specifically, the position and direction of the vehicle that moves along the predicted travel locus are respectively specified, and the openable amount at each vehicle position is calculated in the same manner as in the above embodiment. As a result, it is possible to specify an appropriate timing for the passenger to get off before parking is started.

本実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the parking assistance apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る駐車支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows typically the control system of the parking assistance apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る縦列駐車支援案内処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the parallel parking assistance guidance processing program which concerns on this embodiment. 路側帯における他車両とガードレールによって囲まれた駐車スペースへと縦列駐車を行う場合の車両周辺の俯瞰図である。It is a bird's-eye view of the vehicle periphery in the case of carrying out parallel parking to the parking space enclosed by the other vehicle and guardrail in a roadside zone. 図４に示す駐車スペースへと車両を進入させる場合におけるドアの開口可能量の算出方法を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the calculation method of the opening amount of a door in the case of making a vehicle approach into the parking space shown in FIG. 図４に示す駐車スペースへと車両を進入させる場合における車体のはみ出し量の算出方法を示した説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a method for calculating the amount of protrusion of the vehicle body when the vehicle enters the parking space shown in FIG. 4. 車体のはみ出し量の算出方法の他の例を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the other example of the calculation method of the protrusion amount of a vehicle body.

符号の説明Explanation of symbols

１ 駐車支援装置
２ 車両
３ 駐車支援ＥＣＵ
５Ａ，５Ｂ 測距センサ
６ 液晶ディスプレイ
７ スピーカ
１６〜１９ ドア
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ
３３ 駐車スペース DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Parking assistance apparatus 2 Vehicle 3 Parking assistance ECU
5A, 5B Ranging sensor 6 Liquid crystal display 7 Speaker 16-19 Door 21 CPU
22 RAM
23 ROM
33 Parking space

Claims (7)

縦列駐車を行う駐車スペースの情報を取得する駐車スペース情報取得手段と、
前記駐車スペース情報取得手段で取得した前記駐車スペースの情報に基づいて、前記駐車スペースへと進入する車両のドアの開口可能量を算出する開口可能量算出手段と、
前記開口可能量算出手段により算出されたドアの開口可能量が所定値以下となったときに乗員に降車を案内する降車案内手段と、を有することを特徴とする駐車支援装置。 Parking space information acquisition means for acquiring information on parking spaces for parallel parking;
Based on the information on the parking space acquired by the parking space information acquisition means, an openable amount calculating means for calculating the openable amount of the door of the vehicle entering the parking space;
A parking assistance device, comprising: a getting-off guide means for guiding the passenger to get off when the possible opening amount of the door calculated by the openable-amount calculating means is a predetermined value or less. 前記駐車スペース情報取得で取得した駐車スペースの情報に基づいて、前記駐車スペースへと進入する車両について駐車スペースに対する車体のはみ出し量を算出するはみ出し量算出手段を有し、
前記降車案内手段は、前記開口可能量算出手段により算出されたドアの開口可能量が所定値より大きい場合で、且つ前記はみ出し量算出手段により算出された車体のはみ出し量が所定値以下となったときに乗員に降車を案内することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。 Based on the information on the parking space acquired in the parking space information acquisition, the vehicle has a protruding amount calculation means for calculating the protruding amount of the vehicle body with respect to the parking space for the vehicle entering the parking space,
The getting-off guide means has a case where the door opening possibility calculated by the opening possibility calculation means is larger than a predetermined value, and the vehicle body protrusion amount calculated by the protrusion amount calculation means is not more than a predetermined value. The parking assistance device according to claim 1, wherein the passenger is sometimes guided to get off the vehicle. 運転者以外の乗員が乗車していることを検出する乗員検出手段を有し、
前記降車案内手段は前記乗員検出手段により運転者以外の乗員が乗車していることを検出した場合に乗員に降車を案内することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。 Occupant detection means for detecting that an occupant other than the driver is on board,
The parking assistance device according to claim 1 or 2, wherein the getting-off guide means guides the passenger to get off when the passenger detecting means detects that an passenger other than the driver is on board. . 前記開口可能量算出手段は、縦列駐車を行う前記駐車スペース側に位置するドアの開口可能量を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置。   The parking support device according to any one of claims 1 to 3, wherein the openable amount calculating means calculates an openable amount of a door located on the parking space side where parallel parking is performed. 車両のドアの長さを取得するドア長取得手段と、
車両のドアの回動軸から前記駐車スペースにおける車両進入側の反対側縁部までの距離を取得する距離取得手段と、を有し、
前記開口可能量算出手段は前記ドア長取得手段及び前記距離取得手段により取得した各値に基づいてドアの開口可能量を算出することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。 Door length acquisition means for acquiring the length of the door of the vehicle;
A distance acquisition means for acquiring a distance from the rotation axis of the vehicle door to the opposite edge of the vehicle entry side in the parking space;
5. The parking assist device according to claim 4, wherein the openable amount calculating means calculates a door openable amount based on each value acquired by the door length acquiring means and the distance acquiring means. 縦列駐車を行う駐車スペースの情報を取得する駐車スペース情報取得ステップと、
前記駐車スペース情報取得ステップで取得した前記駐車スペースの情報に基づいて、前記駐車スペースへと進入する車両のドアの開口可能量を算出する開口可能量算出ステップと、
前記開口可能量算出ステップにより算出されたドアの開口可能量が所定値以下となったときに乗員に降車を案内する降車案内ステップと、を有することを特徴とする駐車支援方法。 A parking space information acquisition step for acquiring information of a parking space for parallel parking;
Based on the information on the parking space acquired in the parking space information acquisition step, an openable amount calculating step for calculating an openable amount of the door of the vehicle entering the parking space;
A parking assistance method, comprising: a getting-off guidance step for guiding the passenger to get off when the possible opening amount of the door calculated by the step of calculating a possible opening amount becomes a predetermined value or less. コンピュータに搭載され、
縦列駐車を行う駐車スペースの情報を取得する駐車スペース情報取得機能と、
前記駐車スペース情報取得機能で取得した前記駐車スペースの情報に基づいて、前記駐車スペースへと進入する車両のドアの開口可能量を算出する開口可能量算出機能と、
前記開口可能量算出機能により算出されたドアの開口可能量が所定値以下となったときに乗員に降車を案内する降車案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。 On the computer,
A parking space information acquisition function for acquiring information on parking spaces for parallel parking;
Based on the information on the parking space acquired by the parking space information acquisition function, an openable amount calculating function for calculating an openable amount of the door of the vehicle entering the parking space;
Alighting guidance function for guiding the passenger to get off when the possible opening amount of the door calculated by the openable amount calculation function becomes a predetermined value or less,
A computer program for executing

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