JP2009154592A

JP2009154592A - Vibration control device

Info

Publication number: JP2009154592A
Application number: JP2007332452A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Yamakawa; 博幸山川; Fumihiko Sakakibara; 文彦榊原; Munehiro Takahashi; 宗裕高橋
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 2007-12-25
Filing date: 2007-12-25
Publication date: 2009-07-16
Anticipated expiration: 2027-12-25
Also published as: JP5067555B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an efficient vibration control device capable of reducing output of a vibration control means, realizable by a small vibration control means, and capable of improving vibration control performance to noise. <P>SOLUTION: This vibration control device has a load support part 10 installed in an installation part F, a counterbalance part 30 connected to the load supply part 10 and applying a load balancing with a load, a vibration control part 20 having the vibration control means 21 for controlling vibration to the installation part F of the load support part 10, an acceleration sensor 22 detecting acceleration of the load support part 10, a noise amplitude frequency acquiring part 63 acquiring amplitude and a frequency of noise vibration, a noise cancel waveform forming part 65 forming a noise cancel waveform from an acquired signal of the noise amplitude frequency acquiring part 63, and an acceleration signal correction part 66 for imparting the noise cancel waveform to the detected signal of the acceleration sensor 22, and is characterized in that the vibration control means 21 operates based on a correction value of the acceleration signal correction part 66. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、座席等の搭乗部、特に移動体等に設置される座席等の搭乗部に加わる振動を抑制、又は低減する振動制御装置に関する。 The present invention relates to a vibration control device that suppresses or reduces vibration applied to a riding section such as a seat, particularly a riding section such as a seat installed in a moving body.

従来、振動加速度に応じて座席下の直動型電動アクチュエータを動作制御して座席に加わる振動を抑制する座席用振動制御装置がある（特許文献１参照）。
特開平１１−１８０２０２号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a seat vibration control device that suppresses vibration applied to a seat by controlling the operation of a direct-acting electric actuator under the seat according to vibration acceleration (see Patent Document 1).
JP-A-11-180202

しかしながら、図１５（ａ）に示すように、座席Ｓの支持をアクチュエータ１２１のみでする場合、停止状態を含め常にアクチュエータ１２１の出力が必要となる。また、図１５（ｂ）に示すように、座席Ｓの支持をアクチュエータ１２１とトーションスプリング１２２でする場合、停止態ではアクチュエータ１２１の出力を０とすることができるが、座席Ｓの振動を制御する場合、トーションスプリング１２２のバネ力が反力となってしまい、振動制御分の出力の他にバネの反力分の出力がアクチュエータ１２１に必要となり、大きな出力が要求されていた。 However, as shown in FIG. 15A, when the seat S is supported only by the actuator 121, the output of the actuator 121 is always required including the stop state. Further, as shown in FIG. 15B, when the seat S is supported by the actuator 121 and the torsion spring 122, the output of the actuator 121 can be set to 0 in the stopped state, but the vibration of the seat S is controlled. In this case, the spring force of the torsion spring 122 becomes a reaction force, and in addition to the output for vibration control, the output for the reaction force of the spring is required for the actuator 121, and a large output is required.

また、ノイズに対する制御が行われていないので、ノイズが原因で制御ゲインをあげることができず、ノイズにより制振性能が低下していた。 In addition, since the control for noise is not performed, the control gain cannot be increased due to the noise, and the vibration damping performance is reduced due to the noise.

本発明は、上記課題を解決するものであって、振動制御手段の出力を低減することができ、小型の振動制御手段で実現できると共に、ノイズに対して制振性能が向上し、効率的な振動制御装置を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described problems, and can reduce the output of the vibration control means, can be realized by a small vibration control means, and has improved vibration suppression performance against noise, which is efficient. An object is to provide a vibration control device.

そのために本発明は、設置部に設置された荷重支持部と、前記荷重支持部と連結され荷重と釣り合う負荷を与えるカウンタバランス部と、前記荷重支持部の前記設置部に対する振動を制御する振動制御手段を有する振動制御部と、前記荷重支持部の加速度を検出する加速度検出手段と、ノイズ振動の振幅と周波数を取得するノイズ振幅周波数取得部と、前記ノイズ振幅周波数取得部の取得した信号からノイズキャンセル波形を形成するノイズキャンセル波形形成部と、前記加速度検出手段の検出した信号に前記ノイズキャンセル波形を付与する加速度信号修正部と、を備え、前記振動制御手段は、前記加速度信号修正部の修正値に基づき作動することを特徴とする。 To this end, the present invention provides a load support unit installed in an installation unit, a counter balance unit connected to the load support unit and providing a load that balances the load, and a vibration control that controls vibration of the load support unit with respect to the installation unit. A vibration control unit having means, an acceleration detection unit for detecting the acceleration of the load support unit, a noise amplitude frequency acquisition unit for acquiring the amplitude and frequency of noise vibration, and noise from the signal acquired by the noise amplitude frequency acquisition unit A noise canceling waveform forming unit that forms a canceling waveform; and an acceleration signal correcting unit that adds the noise canceling waveform to a signal detected by the acceleration detecting unit, wherein the vibration control unit corrects the acceleration signal correcting unit. Operates based on value.

また、前記荷重支持部を、前記設置部に対して相対移動させる第１案内手段を有することを特徴とする。 The load supporting unit may include first guide means for moving the load supporting unit relative to the installation unit.

また、前記カウンタバランス部を前記荷重支持部に対して相対移動させる第２案内手段を有することを特徴とする。 Moreover, it has 2nd guide means to move the said counter balance part relatively with respect to the said load support part, It is characterized by the above-mentioned.

また、前記設置部に一端を支持された付勢手段と、前記設置部に支点を枢支され、一端を前記第１案内手段に連結され、他端を付勢手段の他端に連結された天秤部と、前記天秤部の長さを変更する調整手段とを備えたことを特徴とする。 Further, an urging means supported at one end by the installation part, a fulcrum is pivotally supported by the installation part, one end is connected to the first guide means, and the other end is connected to the other end of the urging means. It is characterized by comprising a balance part and adjusting means for changing the length of the balance part.

また、前記荷重支持部上の状態を検知する検知手段を備え、前記検知手段で検知した状態に応じて前記調整手段を作動する制御手段を備えたことを特徴とする。 In addition, a detection unit that detects a state on the load support unit is provided, and a control unit that operates the adjustment unit according to the state detected by the detection unit is provided.

また、前記加速度信号修正部は、ノイズ振動の周波数が第１の閾値以上の場合のみ前記ノイズキャンセル波形を付与することを特徴とする。 In addition, the acceleration signal correction unit applies the noise cancellation waveform only when the frequency of noise vibration is equal to or higher than a first threshold value.

また、前記加速度信号修正部は、前記ノイズ振動の周波数が第１の閾値以上であって、ノイズ振動の振幅が第２の閾値以上の場合のみ前記ノイズキャンセルは波形を付与することを特徴とする。 In addition, the acceleration signal correction unit may add a waveform to the noise cancellation only when the frequency of the noise vibration is equal to or higher than a first threshold and the amplitude of the noise vibration is equal to or higher than a second threshold. .

請求項１記載の発明によれば、設置部に設置された荷重支持部と、前記荷重支持部と連結され荷重と釣り合う負荷を与えるカウンタバランス部と、前記荷重支持部の前記設置部に対する振動を制御する振動制御手段を有する振動制御部と、前記荷重支持部の加速度を検出する加速度検出手段と、ノイズ振動の振幅と周波数を取得するノイズ振幅周波数取得部と、前記ノイズ振幅周波数取得部の取得した信号からノイズキャンセル波形を形成するノイズキャンセル波形形成部と、前記加速度検出手段の検出した信号に前記ノイズキャンセル波形を付与する加速度信号修正部と、を備え、前記振動制御手段は、前記加速度信号修正部の修正値に基づき作動するので、振動制御手段の出力を低減することができ、小型の振動制御手段で実現できると共に、ノイズに対して制振性能が向上し、効率的な振動制御装置を提供することができる。 According to the first aspect of the present invention, the load support unit installed in the installation unit, the counter balance unit connected to the load support unit and providing a load that balances the load, and the vibration of the load support unit with respect to the installation unit. A vibration control unit having a vibration control unit for controlling, an acceleration detection unit for detecting the acceleration of the load support unit, a noise amplitude frequency acquisition unit for acquiring the amplitude and frequency of noise vibration, and acquisition of the noise amplitude frequency acquisition unit A noise canceling waveform forming unit that forms a noise canceling waveform from the processed signal, and an acceleration signal correcting unit that gives the noise canceling waveform to the signal detected by the acceleration detecting unit, wherein the vibration control unit includes the acceleration signal Since it operates based on the correction value of the correction unit, the output of the vibration control means can be reduced, and can be realized with a small vibration control means. , The damping performance is improved with respect to noise, it is possible to provide an efficient vibration control device.

請求項２記載の発明によれば、前記荷重支持部は、前記設置部に対して相対移動する第１案内手段を有するので、荷重支持部材が水平方向に移動しないようにすることができる。 According to the second aspect of the present invention, since the load support portion has the first guide means that moves relative to the installation portion, the load support member can be prevented from moving in the horizontal direction.

請求項３記載の発明によれば、前記カウンタバランス部は、前記荷重支持部に対して相対移動する第２案内手段を有するので、カウンタバランス部を移動させる必要がなくなる。 According to the third aspect of the present invention, since the counter balance portion has the second guide means that moves relative to the load support portion, it is not necessary to move the counter balance portion.

請求項４記載の発明によれば、前記設置部に一端を支持された付勢手段と、前記設置部に支点を枢支され、一端を前記第１案内手段に連結され、他端を付勢手段の他端に連結された天秤部と、前記天秤部の長さを変更する調整手段とを備えたので、カウンタウエイト等の重量物を適用する必要がなくなる。 According to the fourth aspect of the present invention, the biasing means supported at one end by the installation portion, the fulcrum is pivotally supported by the installation portion, the one end is connected to the first guide means, and the other end is biased. Since the balance portion connected to the other end of the means and the adjustment means for changing the length of the balance portion are provided, it is not necessary to apply a heavy object such as a counterweight.

請求項５記載の発明によれば、前記荷重支持部材上の荷重を検知する検知手段を備え、前記検知手段で検知した荷重に応じて前記調整手段を作動する制御手段を備えたので、初期荷重の変化に対して適切に対応することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, since the detecting means for detecting the load on the load supporting member is provided, and the control means for operating the adjusting means in accordance with the load detected by the detecting means, the initial load is provided. Can respond appropriately to changes in

請求項６記載の発明によれば、前記加速度信号修正部は、ノイズ振動の周波数が第１の閾値以上の場合のみ前記ノイズキャンセル波形を付与するので、効率的な制御をすることができる。 According to the sixth aspect of the present invention, since the acceleration signal correction unit provides the noise cancellation waveform only when the frequency of noise vibration is equal to or higher than the first threshold value, efficient control can be performed.

請求項７記載の発明によれば、前記加速度信号修正部は、前記ノイズ振動の周波数が第１の閾値以上であって、ノイズ振動の振幅が第２の閾値以上の場合のみ前記ノイズキャンセルは波形を付与するので、より効率的な制御をすることができる。 According to a seventh aspect of the present invention, the acceleration signal correction section is configured such that the noise cancellation has a waveform only when the frequency of the noise vibration is equal to or higher than the first threshold and the amplitude of the noise vibration is equal to or higher than the second threshold. Therefore, more efficient control can be performed.

以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本実施形態における振動制御装置１を示す。図中、１は振動制御装置、１０は荷重支持部、１１は荷重支持部材、Ｓは座席、２０は振動制御部、２１は振動制御手段の一例としての制振用アクチュエータ、２２は加速度検出手段としての加速度センサ、２４は荷重検出手段としての荷重センサ、３０はカウンタバランス部、３１は第２移動手段支持部の一例としての第２スライダ支持部、３２は調整手段の一例としてのプリロード調整用アクチュエータ、３３はねじりバネ、４０は第１案内手段、４１は第１スライダレール、４２は第１スライダ、５０は第２案内手段、５１は第２スライダレール、５２は第２スライダ、Ｆは設置部である。 FIG. 1 shows a vibration control device 1 according to this embodiment. In the figure, 1 is a vibration control device, 10 is a load support portion, 11 is a load support member, S is a seat, 20 is a vibration control portion, 21 is a vibration control actuator as an example of vibration control means, and 22 is acceleration detection means. , 24 is a load sensor as load detecting means, 30 is a counter balance part, 31 is a second slider support part as an example of a second moving means support part, and 32 is a preload adjustment as an example of an adjustment means. Actuator, 33 torsion spring, 40 first guide means, 41 first slider rail, 42 first slider, 50 second guide means, 51 second slider rail, 52 second slider, F installed Part.

振動制御装置１は、荷重支持部１０により床等の設置部Ｆに設置され、振動制御部２０で振動制御装置１上の座席Ｓ等の荷重の振動をアクティブに制御すると共に、カウンタバランス部３０で荷重に対する力の釣り合いを設定するものである。 The vibration control device 1 is installed on the installation unit F such as a floor by the load support unit 10, and the vibration control unit 20 actively controls the vibration of the load such as the seat S on the vibration control device 1 and the counter balance unit 30. The balance of force against the load is set.

荷重支持部１０は、例えば、座席Ｓ及び座席Ｓを支持する荷重支持部材１１等を有する。荷重支持部材１１は、座席Ｓの下方に設置され、振動制御部２０及びカウンタバランス部３０に載置されている。なお、座席を直接振動制御部２０及びカウンタバランス部３０に載置してもよい。 The load support unit 10 includes, for example, a seat S and a load support member 11 that supports the seat S. The load support member 11 is installed below the seat S and is placed on the vibration control unit 20 and the counter balance unit 30. The seat may be placed directly on the vibration control unit 20 and the counter balance unit 30.

振動制御部２０は、例えば、ボイスコイルモータ等の制振用アクチュエータ２１、加速度センサ２２、荷重センサ２４等を有する。制振用アクチュエータ２１は、下部を設置部Ｆに設置、上部を荷重支持部材１１に当接され、加速度センサ２２等からの信号により、上下伸縮可能に制御される。加速度センサ２２は、荷重支持部１０の加速度を検出するものであり、荷重支持部１０に載置される。荷重センサ２４は、荷重支持部１０上の荷重を検出するものである。なお、荷重センサ２４は加速度センサ２２があれば、必ずしも設ける必要はない。 The vibration control unit 20 includes, for example, a vibration control actuator 21 such as a voice coil motor, an acceleration sensor 22, a load sensor 24, and the like. The vibration control actuator 21 has its lower part installed in the installation part F and its upper part in contact with the load support member 11, and is controlled to be vertically extendable by a signal from the acceleration sensor 22 or the like. The acceleration sensor 22 detects the acceleration of the load support unit 10 and is placed on the load support unit 10. The load sensor 24 detects a load on the load support unit 10. The load sensor 24 is not necessarily provided if the acceleration sensor 22 is provided.

カウンタバランス部３０は、例えば、天秤部３１、プリロード調整用アクチュエータ３２、スプリング３３等を有する。 The counter balance unit 30 includes, for example, a balance unit 31, a preload adjustment actuator 32, a spring 33, and the like.

天秤部３１は、設置部Ｆに支点３１ａを有し、一端側３１ｂを第２スライダ５２に、他端側３１ｃをプリロード調整用アクチュエータ３２を介してスプリング３３に回動可能に連結する。 The balance part 31 has a fulcrum 31a at the installation part F, and one end side 31b is rotatably connected to the second slider 52 and the other end side 31c is pivotally connected to the spring 33 via the preload adjusting actuator 32.

プリロード調整用アクチュエータ３２は、長さを可変することができるもので、一端を天秤部３１に連結され、他端をスプリング３３に固着され、加速度センサ２２や荷重センサ２４等の信号により、伸縮可能に制御される。スプリング３３は、一端をプリロード調整用アクチュエータ３２に固着され、他端を設置部Ｆに固着されている。 The preload adjusting actuator 32 has a variable length, one end is connected to the balance 31, the other end is fixed to the spring 33, and can be expanded and contracted by signals from the acceleration sensor 22 and the load sensor 24. Controlled. The spring 33 has one end fixed to the preload adjusting actuator 32 and the other end fixed to the installation portion F.

第１案内手段４０は、例えば、設置部Ｆに設置された第１スライダレール４１と、荷重支持部材１１に設けた第１スライダ４２とを有し、荷重支持部１０を設置部Ｆに対して相対移動させるものである。第１スライダレール４１は、設置部Ｆに設置され、第１スライダ４２及び荷重支持部材１１を上下方向に案内する。第１スライダ４２は、荷重支持部材１１に設けられ、第１スライダレール４１により上下方向に案内される。 The first guide means 40 includes, for example, a first slider rail 41 installed in the installation part F and a first slider 42 provided in the load support member 11, and the load support part 10 is located with respect to the installation part F. Relative movement. The 1st slider rail 41 is installed in the installation part F, and guides the 1st slider 42 and the load support member 11 to an up-down direction. The first slider 42 is provided on the load support member 11 and is guided in the vertical direction by the first slider rail 41.

第２案内手段５０は、例えば、荷重支持部材１１に設置された第２スライダレール５１、天秤部３３の一端に連結される第２スライダ５２を有し、カウンタバランス部３０を荷重支持部１０に対して相対移動させるものである。第２スライダレール５１は、荷重支持部材１１に設置され、第２スライダ５２を移動可能に案内する。第２スライダ５２は、天秤部３１の一端に連結されると共に、第２スライダレール５１に案内され、荷重支持部材１１に対して移動可能なものである。 The second guide means 50 includes, for example, a second slider rail 51 installed on the load support member 11 and a second slider 52 connected to one end of the balance unit 33, and the counter balance unit 30 is connected to the load support unit 10. The relative movement is made. The 2nd slider rail 51 is installed in the load support member 11, and guides the 2nd slider 52 so that a movement is possible. The second slider 52 is connected to one end of the balance portion 31, guided by the second slider rail 51, and movable with respect to the load support member 11.

図２は、このような構造の振動制御装置１のブロック図を示す。加速度センサ２２等からの入力信号を制御手段としてのＥＣＵ６０に入力し、制振用アクチュエータ２１を制御することで、アクティブに振動を制御する。加速度センサ２２や荷重センサ２４等の入力信号を制御手段としてのＥＣＵ６０に入力し、プリロード調整用アクチュエータ３２を制御する。 FIG. 2 shows a block diagram of the vibration control apparatus 1 having such a structure. An input signal from the acceleration sensor 22 or the like is input to the ECU 60 as a control unit, and the vibration control actuator 21 is controlled to actively control vibration. Input signals such as the acceleration sensor 22 and the load sensor 24 are input to the ECU 60 as control means, and the preload adjusting actuator 32 is controlled.

次に、プリロード調整制御について説明する。図３は、プリロード調整制御のフローチャートを示す。まず、ステップ１で、荷重支持部１０上の荷重を加速度センサ２２又は荷重センサ２４等により検出する（ＳＴ１）。次に、ステップ２で、検出した荷重値の一定時間分をＥＣＵ６０に読み込む（ＳＴ２）。続いて、ステップ３で、一定時間分の荷重値から例えば平均値を計算して基準荷重値を算出する（ＳＴ３）。次に、ステップ４で、算出した基準荷重値にあわせてプリロード調整用アクチュエータ３２を作動制御する（ＳＴ４）。 Next, preload adjustment control will be described. FIG. 3 shows a flowchart of the preload adjustment control. First, in step 1, the load on the load support unit 10 is detected by the acceleration sensor 22 or the load sensor 24 (ST1). Next, in step 2, the detected load value for a certain time is read into the ECU 60 (ST2). Subsequently, in step 3, for example, an average value is calculated from the load values for a certain period of time to calculate a reference load value (ST3). Next, in step 4, the preload adjusting actuator 32 is controlled to operate according to the calculated reference load value (ST4).

図４は、プリロード調整制御前後の本実施形態の振動制御装置１の状態を示すもので、図４（ａ）はプリロード調整制御前、図４（ｂ）はプリロード調整制御後の状態を示すものである。図４（ａ）に示すプリロード調整制御前の状態から、例えば乗員Ｐが座席Ｓに座り、初期荷重に乗員Ｐの荷重が足されると、カウンタバランス部３０の天秤部３１が反時計方向に回転し、スプリング３３に負荷がかかる。そこで、図４（ｂ）に示すように、プリロード調整用アクチュエータ３２を作動させ、天秤部３１の長さを変えることにより、荷重とスプリング３３による負荷とを釣り合わせる。 FIG. 4 shows the state of the vibration control device 1 of this embodiment before and after the preload adjustment control. FIG. 4A shows the state before the preload adjustment control, and FIG. 4B shows the state after the preload adjustment control. It is. From the state before the preload adjustment control shown in FIG. 4A, for example, when the occupant P sits on the seat S and the load of the occupant P is added to the initial load, the balance unit 31 of the counter balance unit 30 is counterclockwise. It rotates and a load is applied to the spring 33. Therefore, as shown in FIG. 4B, the preload adjusting actuator 32 is operated to change the length of the balance portion 31, thereby balancing the load and the load by the spring 33.

このように、プリロード調整用アクチュエータ３２を作動させることにより、荷重がキャンセルされ、その状態から振動制御をすることができるようになる。 Thus, by operating the preload adjusting actuator 32, the load is canceled, and vibration control can be performed from that state.

次に、本実施形態の振動制御について説明する。図５は、振動制御のフローチャートを示す。まず、ステップ１１で、振動時の荷重支持部１０の加速度を加速度センサ２２により検出する（ＳＴ１１）。次に、ステップ１２で、ＥＣＵ６０において制振用アクチュエータ２１の推力を計算する（ＳＴ１２）。推力計算は、例えば、加速度×フリクション×ゲイン×（−１）等の計算式やあらかじめ加速度に対応する推力の値を記憶しておくことにより実行する。ここで、計算式におけるゲインは制御の遅れ分、−１は向きの反転を表す。続いて、ステップ１３で、ステップ１２において計算した推力を制振用アクチュエータ２１に指示する。 Next, the vibration control of this embodiment will be described. FIG. 5 shows a flowchart of vibration control. First, in step 11, the acceleration of the load support unit 10 during vibration is detected by the acceleration sensor 22 (ST11). Next, in step 12, the ECU 60 calculates the thrust of the vibration control actuator 21 (ST12). The thrust calculation is executed, for example, by storing a calculation formula such as acceleration × friction × gain × (−1) or a thrust value corresponding to the acceleration in advance. Here, the gain in the calculation formula represents the control delay, and -1 represents the reversal of the direction. Subsequently, in step 13, the thrust calculated in step 12 is instructed to the vibration control actuator 21.

図６は、本実施形態の振動制御の状態を示すもので、図６（ａ）は制振用アクチュエータ２１を収縮した状態、図６（ｂ）は制振用アクチュエータ２１を伸張した状態を示すものである。 6A and 6B show a state of vibration control according to the present embodiment. FIG. 6A shows a state where the damping actuator 21 is contracted, and FIG. 6B shows a state where the damping actuator 21 is extended. Is.

図６（ａ）はステップ１４に対応する検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値より大きい場合であり、座席Ｓ上の振動を０にするため制振用アクチュエータ２１を収縮すると、第２スライダ５２が前方に移動すると共に、カウンタバランス部３０の天秤部３１が反時計方向に回転する。この時、スプリング３３は伸張するが、荷重とスプリング３３による負荷は、ほぼ釣り合い状態を保つことができる。 FIG. 6A shows a case where the detected load value corresponding to step 14 is larger than the reference load value obtained by the preload adjustment control. When the damping actuator 21 is contracted to reduce the vibration on the seat S to 0, While the 2nd slider 52 moves ahead, the balance part 31 of the counter balance part 30 rotates counterclockwise. At this time, the spring 33 extends, but the load and the load by the spring 33 can be kept in a substantially balanced state.

図６（ｂ）はステップ１５に対応する検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値より小さい場合であり、座席Ｓ上の振動を０にするため制振用アクチュエータ２１を伸張すると、第２スライダ５２が後方に移動すると共に、カウンタバランス部３０の天秤部３１が時計方向に回転する。この時、スプリング３３は収縮するが、荷重とスプリング３３による負荷は、ほぼ釣り合い状態を保つことができる。 FIG. 6B shows a case where the detected load value corresponding to step 15 is smaller than the reference load value obtained by the preload adjustment control. When the vibration control actuator 21 is extended to make the vibration on the seat S zero, While the 2nd slider 52 moves back, the balance part 31 of the counter balance part 30 rotates clockwise. At this time, the spring 33 contracts, but the load and the load by the spring 33 can be kept in a substantially balanced state.

図７は、本実施形態の振動制御装置１を用いた場合と、図１１に示す従来技術の場合とをシミュレーションで比較した結果を示す。シミュレーションは、振幅２５ｍｍ周期７５０ｍｍの波状路を速度７０ｋｍ／ｈで走行する条件で、荷重の振動を０にするために必要な制振用アクチュエータを求めた。 FIG. 7 shows the result of comparing the case of using the vibration control device 1 of the present embodiment and the case of the prior art shown in FIG. 11 by simulation. In the simulation, an actuator for vibration suppression necessary for reducing the vibration of the load to 0 under the condition of traveling on a wavy path with an amplitude of 25 mm and a period of 750 mm at a speed of 70 km / h was obtained.

図７（ａ）は、図１５（ａ）に示すように、座席の支持をアクチュエータのみでする場合、図７（ｂ）は、図１５（ｂ）に示すように、座席の支持をアクチュエータとスプリングでする場合、図７（ｃ）は、本実施形態の場合である。 FIG. 7A shows the case where the seat is supported only by the actuator as shown in FIG. 15A. FIG. 7B shows the case where the seat is supported by the actuator as shown in FIG. 15B. In the case of using a spring, FIG. 7C shows the case of this embodiment.

このように、本実施形態の振動制御装置１は、アクチュエータの出力を低減することができ、小型のアクチュエータで実現できる効率的なものである。 As described above, the vibration control device 1 of the present embodiment can reduce the output of the actuator, and is efficient that can be realized with a small actuator.

次に、本実施形態におけるノイズ振動低減制御について説明する。 Next, noise vibration reduction control in this embodiment will be described.

例えば、振動制御装置を、エンジンを搭載した車両等に用いる場合、振動を制御する際に加速度信号を取得すると、エンジン振動が含まれて計測される。 For example, when the vibration control device is used in a vehicle or the like equipped with an engine, if an acceleration signal is acquired when controlling the vibration, the engine vibration is included and measured.

図８は、人間の不快周波数を示す乗り心地線図である。人間は、胃の共振周波数である４〜８Ｈｚの振動に対して不快に感じることがわかっている。そのため、振動を制御する際の対象領域は、人間が不快に感じる４〜８Ｈｚの領域が一般的である。 FIG. 8 is a ride comfort diagram showing human unpleasant frequencies. It has been found that humans feel uncomfortable with vibrations of 4-8 Hz, which is the resonance frequency of the stomach. For this reason, the target region for controlling vibration is generally a region of 4 to 8 Hz that is uncomfortable for humans.

これに対して、例えば、アイドル回転数約８１０ｒｐｍの４気筒４サイクルエンジンのエンジン振動周波数は、２７Ｈｚ以上となる。このためエンジン振動は、制御対象領域から外れており、ノイズとして計測される。 On the other hand, for example, the engine vibration frequency of a four-cylinder four-cycle engine with an idle speed of about 810 rpm is 27 Hz or more. For this reason, the engine vibration deviates from the control target area and is measured as noise.

図９は、アイドル（低回転）時振動の波形図、図１０はアクセルＯＮ（高回転）時振動の波形図である。図９及び図１０に示すように、エンジン振動の周波数と振幅は回転数に依存する。そして、低回転時の振幅が大きく、高回転時の振幅は無視できる程度のものである。したがって、本実施形態では、エンジン低回転時の領域でのエンジン振動を低減させる制御を行う。 FIG. 9 is a waveform diagram of vibration during idling (low rotation), and FIG. 10 is a waveform diagram of vibration during accelerator ON (high rotation). As shown in FIGS. 9 and 10, the frequency and amplitude of the engine vibration depend on the rotational speed. The amplitude at the time of low rotation is large, and the amplitude at the time of high rotation is negligible. Therefore, in the present embodiment, control is performed to reduce engine vibration in a region during low engine rotation.

図１１は、ノイズ振動低減制御の例としてエンジン振動低減制御に関係する構成を示した図である。 FIG. 11 is a diagram illustrating a configuration related to engine vibration reduction control as an example of noise vibration reduction control.

ＥＣＵ６０は、車両ＥＣＵ７０と同調するためのクロック同調部６１と、加速度センサ２２からの信号を取得する加速度信号取得部６２と、図１２に示すようなエンジン回転数に対するノイズ振幅と周波数のマップをメモリしたノイズ振幅周波数取得部６３と、ノイズの位相を計算するノイズ位相計算部６４と、ノイズキャンセル波形を付与するノイズキャンセル波形付与部６５と、加速度信号取得部６２の取得した加速度の値をノイズキャンセル波形付与部６５の信号により修正する加速度信号修正部６６と、制振アクチュエータ２１の出力を算出する制振アクチュエータ出力算出部６７と、制振アクチュエータの推力を出力する制振アクチュエータ推力出力部６８とを有する。 The ECU 60 stores a clock tuning unit 61 for tuning with the vehicle ECU 70, an acceleration signal acquisition unit 62 for acquiring a signal from the acceleration sensor 22, and a noise amplitude and frequency map for the engine speed as shown in FIG. The noise amplitude frequency acquisition unit 63, the noise phase calculation unit 64 that calculates the phase of the noise, the noise cancellation waveform addition unit 65 that applies the noise cancellation waveform, and the acceleration value acquired by the acceleration signal acquisition unit 62 are subjected to noise cancellation. An acceleration signal correcting unit 66 that corrects the signal from the waveform applying unit 65, a damping actuator output calculating unit 67 that calculates the output of the damping actuator 21, a damping actuator thrust output unit 68 that outputs the thrust of the damping actuator, and Have

また、車両ＥＣＵ７０は、ＥＣＵ６０のクロック同調部６１にクロック信号を発信するクロック発信部７１と、ノイズ振幅周波数取得部６３にエンジン回転数を発信するエンジン回転数情報発信部７２と、ノイズ位相計算部６４にエンジン点火信号を発信するエンジン点火信号発信部７３とを有する。 Further, the vehicle ECU 70 includes a clock transmission unit 71 that transmits a clock signal to the clock tuning unit 61 of the ECU 60, an engine speed information transmission unit 72 that transmits the engine rotation number to the noise amplitude frequency acquisition unit 63, and a noise phase calculation unit. 64 has an engine ignition signal transmitter 73 for transmitting an engine ignition signal.

図１３は、ノイズ振動低減制御の例としてエンジン振動低減制御のフローチャートを示す図である。まず、ステップ２１で、ＥＣＵ６０のクロック同調部６１に車両ＥＣＵ７０のクロック発信部７１からクロック信号を発信し、ＥＣＵ６０と車両ＥＣＵ７０を同調させる（ＳＴ２１）。続いて、ステップ２２で、車両ＥＣＵ７０のエンジン回転数情報発信部７２からエンジン回転数情報を取得する（ＳＴ２２）。次に、ステップ２３で、取得したエンジン回転数情報をノイズ振幅周波数取得部６３に記憶したエンジン回転数に対するノイズ振幅と周波数のマップと照合し、ノイズの振幅と周波数を取得する（ＳＴ２３）。なお、演算によりエンジン回転数に対するノイズ振幅と周波数を求めても良い。 FIG. 13 is a diagram illustrating a flowchart of engine vibration reduction control as an example of noise vibration reduction control. First, at step 21, a clock signal is transmitted from the clock transmission unit 71 of the vehicle ECU 70 to the clock tuning unit 61 of the ECU 60, and the ECU 60 and the vehicle ECU 70 are synchronized (ST21). Subsequently, at step 22, the engine speed information is acquired from the engine speed information transmitter 72 of the vehicle ECU 70 (ST22). Next, in step 23, the acquired engine speed information is collated with a map of noise amplitude and frequency with respect to the engine speed stored in the noise amplitude frequency acquisition unit 63, and the noise amplitude and frequency are acquired (ST23). Note that the noise amplitude and frequency with respect to the engine speed may be obtained by calculation.

次に、ステップ２４で、ステップ２３において求めた回転数が第１の閾値以下、かつ、ノイズの振幅が第２の閾値以上か判断する（ＳＴ２４）。 Next, in step 24, it is determined whether the number of revolutions obtained in step 23 is equal to or less than a first threshold value, and whether the noise amplitude is equal to or greater than a second threshold value (ST24).

第１の閾値と第２の閾値は、周波数で比較すると、第１の閾値の周波数が第２の閾値に対応する周波数より小さく設定されている。ステップ２４で行われる判断は、ノイズキャンセルを実施するか否かを判断するために行われる。ノイズ周波数が第１の閾値以上の周波数である状態は、エンジンのアイドル回転数がこの第１の閾値以上の場合、エンジン振動が、人が体に感じるノイズ周波数である制御対象周波数以上の場合を表している。一方、ノイズ振幅が第２の閾値以上である状態は、高周波ノイズが生じてキャビンへの伝達位相が発生して予測が困難であり、振幅が小さければ無視できる場合を表している。言い換えると、人が体に感じるノイズ周波数以上でそのノイズが無視できるぐらいエンジンが回転している場合を表している。 When the first threshold value and the second threshold value are compared in terms of frequency, the frequency of the first threshold value is set to be smaller than the frequency corresponding to the second threshold value. The determination made in step 24 is performed to determine whether or not to perform noise cancellation. The state where the noise frequency is a frequency equal to or higher than the first threshold is a case where the engine vibration is equal to or higher than the control target frequency, which is a noise frequency felt by the human body, when the engine idling speed is equal to or higher than the first threshold. Represents. On the other hand, the state where the noise amplitude is greater than or equal to the second threshold represents a case where high-frequency noise is generated and a transmission phase to the cabin is generated, which is difficult to predict, and can be ignored if the amplitude is small. In other words, it represents a case where the engine is rotating at a frequency higher than the noise frequency felt by the human body so that the noise can be ignored.

なお、ステップ２４では、エンジン回転数が第１の閾値以下であるか否かを判断すること、すなわち、制御対象周波数以上であることを判断してノイズキャンセルを実施するか否かを判断してもよい。このようにするだけで、人が体に感じる周波数を防止することができるためである。そして、さらにノイズ振幅が第２の閾値以下である場合をその判断に加えてやることにより、不必要なノイズキャンセルを行うことが無くなるので制御性が向上するとともに、不必要な制御を行うことが無くなり効率的な制御を行うことができるようになる。 In step 24, it is determined whether or not the engine speed is equal to or lower than the first threshold value, that is, whether or not noise cancellation is performed by determining that the engine speed is equal to or higher than the control target frequency. Also good. This is because the frequency that a person feels on the body can be prevented only by doing so. Further, by adding a case where the noise amplitude is equal to or smaller than the second threshold to the determination, unnecessary noise cancellation is not performed, so that controllability is improved and unnecessary control can be performed. This eliminates the need for efficient control.

次に、ステップ２４において閾値以下と判断した場合、ステップ２５で、エンジン点火信号発振部７３から取得したタイミングに合わせたエンジン振動の逆位相をノイズ位相計算部６４で計算し、ノイズキャンセル波形付与部６５から取得したノイズキャンセル信号を、加速度センサ２２から取得した信号に加速度信号修正部６６で付与し、出力する（ＳＴ２５）。 Next, when it is determined in step 24 that the threshold value is not more than the threshold value, in step 25, the noise phase calculation unit 64 calculates the antiphase of the engine vibration in accordance with the timing acquired from the engine ignition signal oscillating unit 73, and the noise cancellation waveform applying unit The noise cancellation signal acquired from 65 is added to the signal acquired from the acceleration sensor 22 by the acceleration signal correction unit 66 and output (ST25).

また、ステップ２４において閾値より大きいと判断した場合、ステップ２６で、ノイズキャンセルをせず、出力する（ＳＴ２６）。 If it is determined in step 24 that the value is larger than the threshold value, in step 26, the noise is not canceled and output (ST26).

図１４は、制御タイミングを示した図である。同期クロックがＯＮされても、エンジン回転数が閾値より大きい場合、逆位相は付与しないが、同期クロックがＯＮされ、エンジン回転数が閾値以下の場合、逆位相を付与する。 FIG. 14 is a diagram showing the control timing. Even if the synchronous clock is turned on, if the engine speed is larger than the threshold value, the reverse phase is not given, but if the synchronous clock is turned on and the engine speed is less than the threshold value, the reverse phase is given.

最後に、ステップ２７で、ステップ２５又はステップ２６において求めた出力値に基づいて制振アクチュエータ出力算出部６７で出力を算出し、制振アクチュエータ推力出力部６８で制振アクチュエータ２１を作動する（ＳＴ２７）。 Finally, in step 27, an output is calculated by the damping actuator output calculation unit 67 based on the output value obtained in step 25 or 26, and the damping actuator 21 is operated by the damping actuator thrust output unit 68 (ST27). ).

このように、本実施形態によれば、設置部Ｆに設置された荷重支持部１０と、荷重支持部１０と連結され荷重と釣り合う負荷を与えるカウンタバランス部３０と、荷重支持部１０の設置部Ｆに対する振動を制御する振動制御手段２１を有する振動制御部２０と、荷重支持部１０の加速度を検出する加速度センサ２２と、ノイズ振動の振幅と周波数を取得するノイズ振幅周波数取得部６３と、ノイズ振幅周波数取得部６３の取得した信号からノイズキャンセル波形を形成するノイズキャンセル波形形成部６５と、加速度センサ２２の検出した信号にノイズキャンセル波形を付与する加速度信号修正部６６と、を備え、振動制御手段２１は、加速度信号修正部６６の修正値に基づき作動するので、振動制御手段２１の出力を低減することができ、小型の振動制御手段２１で実現できると共に、ノイズに対して制振性能が向上し、効率的な振動制御装置１を提供することができる。 Thus, according to the present embodiment, the load support unit 10 installed in the installation unit F, the counter balance unit 30 connected to the load support unit 10 and providing a load that balances the load, and the installation unit of the load support unit 10 A vibration control unit 20 having a vibration control means 21 for controlling vibration with respect to F, an acceleration sensor 22 for detecting the acceleration of the load support unit 10, a noise amplitude frequency acquisition unit 63 for acquiring the amplitude and frequency of noise vibration, and noise A noise canceling waveform forming unit 65 that forms a noise canceling waveform from the signal acquired by the amplitude frequency acquiring unit 63; and an acceleration signal correcting unit 66 that applies the noise canceling waveform to the signal detected by the acceleration sensor 22; Since the means 21 operates based on the correction value of the acceleration signal correction unit 66, the output of the vibration control means 21 can be reduced, It is possible to realize a vibration control means 21 of the mold, damping performance is improved with respect to noise, it is possible to provide an efficient vibration control apparatus 1.

また、荷重支持部１０は、設置部Ｆに対して相対移動する第１案内手段４０を有するので、荷重支持部材１１が水平方向に移動しないようにすることができる。 Moreover, since the load support part 10 has the 1st guide means 40 which moves relatively with respect to the installation part F, it can prevent the load support member 11 from moving to a horizontal direction.

また、カウンタバランス部３０は、荷重支持部１０に対して相対移動する第２案内手段５０を有するので、カウンタバランス部３０を移動させる必要がなくなる。 Further, since the counter balance unit 30 includes the second guide means 50 that moves relative to the load support unit 10, it is not necessary to move the counter balance unit 30.

また、設置部Ｆに一端を支持されたスプリング３３と、設置部Ｆに支点を枢支され、一端を第１案内手段４０に連結され、他端をスプリング３３の他端に連結された天秤部３１と、天秤部３１の長さを変更するプリロード調整用アクチュエータ３２とを備えたので、カウンタウエイト等の重量物を適用する必要がなくなる。 Further, a spring 33 supported at one end by the installation portion F, and a balance portion pivotally supported by the installation portion F, connected at one end to the first guide means 40, and connected at the other end to the other end of the spring 33. 31 and the preload adjusting actuator 32 that changes the length of the balance portion 31 are provided, so that it is not necessary to apply heavy objects such as a counterweight.

また、荷重支持部材１１上の荷重を検知する加速度センサ２２又は荷重センサ２４を備え、加速度センサ２２又は荷重センサ２４で検知した荷重に応じてプリロード調整用アクチュエータ３２を作動するＥＣＵ６０を備えたので、初期荷重の変化に対して適切に対応することができる。 Further, since the acceleration sensor 22 or the load sensor 24 for detecting the load on the load support member 11 is provided and the ECU 60 for operating the preload adjustment actuator 32 according to the load detected by the acceleration sensor 22 or the load sensor 24 is provided. It is possible to appropriately respond to changes in the initial load.

また、加速度信号修正部６６は、ノイズ振動の周波数が第１の閾値以上の場合のみ前記ノイズキャンセル波形を付与し、ノイズ振動の周波数が制御対象周波数の場合にノイズキャンセル波形を付与する。さらに、ノイズ振幅の振幅が、第２の閾値以上（ノイズ振動の周波数が第２の閾値に対応する周波数以下）であることを判断してノイズキャンセル波形を付与するので、効率的な制御をすることができる。 The acceleration signal correcting unit 66 applies the noise cancellation waveform only when the frequency of the noise vibration is equal to or higher than the first threshold, and applies the noise cancellation waveform when the frequency of the noise vibration is the control target frequency. Furthermore, it is determined that the amplitude of the noise amplitude is equal to or higher than the second threshold (the frequency of the noise vibration is equal to or lower than the frequency corresponding to the second threshold), and a noise cancellation waveform is added, so that efficient control is performed. be able to.

第１実施形態の振動制御装置を示す図である。It is a figure which shows the vibration control apparatus of 1st Embodiment. 振動制御装置のシステム構成を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the system configuration | structure of the vibration control apparatus. プリロード調整制御のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart of preload adjustment control. プリロード調整制御時の振動制御装置の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the vibration control apparatus at the time of preload adjustment control. 振動制御のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart of vibration control. 振動制御時の振動制御装置の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the vibration control apparatus at the time of vibration control. 本実施形態の振動制御装置と従来の技術とを比較したシミュレーションを示す図である。It is a figure which shows the simulation which compared the vibration control apparatus of this embodiment, and the prior art. 人間の不快周波数を示す乗り心地線図である。It is a ride comfort diagram which shows a human unpleasant frequency. アイドル（低回転）時振動の波形図である。It is a wave form diagram of vibration at the time of idling (low rotation). アクセルＯＮ（高回転）時振動の波形図である。It is a wave form diagram of vibration at the time of accelerator ON (high rotation). ノイズ振動低減制御に関係する構成を示した図である。It is the figure which showed the structure relevant to noise vibration reduction control. エンジン回転数に対するノイズ振幅と周波数のマップMap of noise amplitude and frequency against engine speed エンジン振動低減制御のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart of engine vibration reduction control. 制御タイミングを示す図である。It is a figure which shows a control timing. 従来の技術を示す図である。It is a figure which shows the prior art.

符号の説明Explanation of symbols

１…振動制御装置、１０…荷重支持部、１１…荷重支持部材、２０…振動制御部、２１…制振用アクチュエータ（振動制御手段）、２２…加速度センサ（加速度検出手段、検知手段）、２４…荷重センサ（検知手段）、３０…カウンタバランス部、３１…天秤部、３２…プリロード調整用アクチュエータ（調整手段）、３３…スプリング（付勢手段）、４０…第１案内手段、４１…第１スライダレール、１２…第１スライダ、５０…第２案内手段、５１…第２スライダレール、５２…第２スライダ、６０…ＥＣＵ（制御手段）、６１…クロック同調部、６２…加速度信号取得部、６３…ノイズ振幅周波数取得部、６４…ノイズ位相計算部、６５…ノイズキャンセル波形付与部、６６…加速度信号修正部、６７…制振アクチュエータ出力算出部、６８…制振アクチュエータ推力出力部、７０…車両ＥＣＵ、７１…クロック発信部、７２…エンジン回転数情報発信部、７３…エンジン点火信号発信部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vibration control apparatus, 10 ... Load support part, 11 ... Load support member, 20 ... Vibration control part, 21 ... Vibration control actuator (vibration control means), 22 ... Acceleration sensor (acceleration detection means, detection means), 24 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Load sensor (detection means), 30 ... Counter balance part, 31 ... Balance part, 32 ... Preload adjustment actuator (adjustment means), 33 ... Spring (biasing means), 40 ... First guide means, 41 ... First Slider rail, 12 ... first slider, 50 ... second guide means, 51 ... second slider rail, 52 ... second slider, 60 ... ECU (control means), 61 ... clock tuning unit, 62 ... acceleration signal acquisition unit, 63 ... Noise amplitude frequency acquisition unit, 64 ... Noise phase calculation unit, 65 ... Noise cancellation waveform applying unit, 66 ... Acceleration signal correction unit, 67 ... Damping actuator output calculation unit 68 ... vibration actuator thrust output unit, 70 ... vehicle ECU, 71 ... clock transmitting unit, 72 ... engine speed information transmission unit, 73 ... engine ignition signal generation unit

Claims

設置部に設置された荷重支持部と、
前記荷重支持部と連結され荷重と釣り合う負荷を与えるカウンタバランス部と、
前記荷重支持部の前記設置部に対する振動を制御する振動制御手段を有する振動制御部と、
前記荷重支持部の加速度を検出する加速度検出手段と、
ノイズ振動の振幅と周波数を取得するノイズ振幅周波数取得部と、
前記ノイズ振幅周波数取得部の取得した信号からノイズキャンセル波形を形成するノイズキャンセル波形形成部と、
前記加速度検出手段の検出した信号に前記ノイズキャンセル波形を付与する加速度信号修正部と、を備え、
前記振動制御手段は、前記加速度信号修正部の修正値に基づき作動することを特徴とする振動制御装置。 A load support unit installed in the installation unit;
A counter balance unit connected to the load support unit to provide a load balanced with the load;
A vibration control unit having vibration control means for controlling vibration of the load support unit with respect to the installation unit;
An acceleration detecting means for detecting an acceleration of the load supporting portion;
A noise amplitude frequency acquisition unit for acquiring the amplitude and frequency of noise vibration;
A noise cancellation waveform forming unit that forms a noise cancellation waveform from the signal acquired by the noise amplitude frequency acquisition unit;
An acceleration signal correction unit that gives the noise cancellation waveform to the signal detected by the acceleration detection means,
The vibration control device operates based on a correction value of the acceleration signal correction unit.

前記荷重支持部を、前記設置部に対して相対移動させる第１案内手段を有することを特徴とする請求項１に記載の振動制御装置。 The vibration control apparatus according to claim 1, further comprising first guide means for moving the load support portion relative to the installation portion.

前記カウンタバランス部を前記荷重支持部に対して相対移動させる第２案内手段を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の振動制御装置。 The vibration control device according to claim 1, further comprising a second guide unit that moves the counter balance unit relative to the load support unit.

前記設置部に一端を支持された付勢手段と、前記設置部に支点を枢支され、一端を前記第１案内手段に連結され、他端を付勢手段の他端に連結された天秤部と、前記天秤部の長さを変更する調整手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の振動制御装置。 An urging means supported at one end by the installation part, a balance part pivotally supported by the installation part, one end connected to the first guide means, and the other end connected to the other end of the urging means 4. The vibration control device according to claim 1, further comprising an adjusting unit configured to change a length of the balance unit. 5.

前記荷重支持部上の状態を検知する検知手段を備え、前記検知手段で検知した状態に応じて前記調整手段を作動する制御手段を備えたことを特徴とする請求項４に記載の振動制御装置。 The vibration control apparatus according to claim 4, further comprising a detection unit that detects a state on the load support unit, and a control unit that operates the adjustment unit according to the state detected by the detection unit. .

前記加速度信号修正部は、ノイズ振動の周波数が第１の閾値以上の場合のみ前記ノイズキャンセル波形を付与することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の振動制御装置。 The vibration control apparatus according to claim 1, wherein the acceleration signal correction unit applies the noise cancellation waveform only when a frequency of noise vibration is equal to or higher than a first threshold value.

前記加速度信号修正部は、前記ノイズ振動の周波数が第１の閾値以上であって、ノイズ振動の振幅が第２の閾値以上の場合のみ前記ノイズキャンセルは波形を付与することを特徴とする請求項６に記載の振動制御装置。 The acceleration signal correcting unit provides a waveform for the noise cancellation only when the frequency of the noise vibration is equal to or higher than a first threshold and the amplitude of the noise vibration is equal to or higher than a second threshold. 6. The vibration control device according to 6.