JP2009153833A - Movable type radiological apparatus and its controlling method - Google Patents

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Tatsuya Konagaya
達也 小長谷
Atsushi Fukazawa
淳 深澤
Takaaki Higuchi
孝明 日口
Yoshiaki Matsuoka
義明 松岡
Yasuyoshi Ota
恭義 大田
Naoyuki Nishino
直行 西納
Kenji Takada
健治 高田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To acquire a visible image of a subject successfully and at a high degree of accuracy, and to respond to a demand to move a cart successfully. <P>SOLUTION: A travelling control device 28 includes a travelling control part 90 to which a directive of travelling is input from a travelling switch 86, a speed input part 92 for operating a travelling speed of the cart 12 in accordance with a signal from an encoder 82 through the number of rotations of rear wheels 78, a motor control part 94 for controlling the drive of a motor 80, and an acceleration limit command part 96 for transmitting a signal to limit acceleration for travelling of the cart 12 to the travelling control part 90 when read-out processing by a read-out device 26 is in progress. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、被写体に放射線を照射する放射線源と、前記被写体を透過した放射線を検出し、放射線画像情報に変換する放射線変換器と、前記放射線変換器に記録された前記放射線画像情報を可視画像として得る可視画像処理部とを、走行モータを備えた台車に搭載する移動型放射線装置及びその制御方法に関する。   The present invention provides a radiation source that irradiates a subject with radiation, a radiation converter that detects radiation transmitted through the subject and converts the radiation into radiation image information, and the radiation image information recorded in the radiation converter as a visible image. The movable radiation apparatus which mounts the visible image process part obtained as above on the trolley | bogie provided with the travel motor, and its control method.

医療分野において、被写体に放射線を照射し、前記被写体を透過した放射線を放射線変換器に導いて放射線画像を撮影する放射線画像撮影装置が広汎に使用されている。この場合、放射線変換器としては、蛍光体に放射線画像としての放射線エネルギを蓄積し、励起光を照射することで前記放射線画像を輝尽発光光として取り出す蓄積性蛍光体シート（ＩＰ）や、例えば、フラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）等の固体検出素子を用いた固体放射線検出器が知られている。   2. Description of the Related Art In the medical field, radiation image capturing apparatuses that irradiate a subject with radiation and guide the radiation transmitted through the subject to a radiation converter to capture a radiation image are widely used. In this case, as the radiation converter, a storage phosphor sheet (IP) that accumulates radiation energy as a radiation image on the phosphor and irradiates excitation light to extract the radiation image as stimulated emission light, for example, A solid-state radiation detector using a solid-state detection element such as a flat panel X-ray detector (FPD) is known.

前者の放射線変換器（ＩＰ）では、放射線画像が記録された蓄積性蛍光体シートを読取装置に供給して読み取り処理を行うことで、可視画像としての放射線画像が得られる。後者の放射線変換器（ＦＰＤ）では、放射線を直接電気信号に変換し、あるいは、放射線をシンチレータで可視光に変換した後、電気信号に変換して読み出すことで、可視画像としての放射線画像が得られる。   In the former radiation converter (IP), a stimulable phosphor sheet on which a radiation image is recorded is supplied to a reading device to perform a reading process, whereby a radiation image as a visible image is obtained. In the latter radiation converter (FPD), a radiation image as a visible image is obtained by directly converting the radiation into an electric signal, or converting the radiation into visible light with a scintillator and then converting it into an electric signal and reading it out. It is done.

ところで、近年、医療現場では、病室からの移動が難しい患者の撮影や手術室での緊急撮影等の需要が増加しており、Ｘ線(レントゲン)撮影室以外の病室、手術室等の現場室（撮影現場室）で撮影した画像を、医師が迅速且つ高画質で確認したいというニーズが高まってきている。   By the way, in recent years, there has been an increasing demand for imaging of patients who are difficult to move from a hospital room and emergency imaging in an operating room, etc., and on-site rooms such as hospital rooms and operating rooms other than X-ray (X-ray) imaging rooms There is an increasing need for doctors to quickly and accurately check images taken in the (shooting site room).

このようなニーズに応えるために、移動型Ｘ線撮影装置が提案されている。例えば、特許文献１に開示されている回診用Ｘ線装置では、走行台車と、該走行台車に保持されたＸ線発生器と、該走行台車に搭載されたＰＣと、該ＰＣのＨＤＤ動作信号を受け上記走行台車の走行を自動的に制限する走行制限手段とを備えている。   In order to meet such needs, a mobile X-ray imaging apparatus has been proposed. For example, in the round-trip X-ray apparatus disclosed in Patent Document 1, a traveling carriage, an X-ray generator held on the traveling carriage, a PC mounted on the traveling carriage, and an HDD operation signal of the PC And travel restriction means for automatically restricting the travel of the traveling carriage.

このため、ＰＣを搭載した回診用Ｘ線装置において、ＨＤＤの保護の自動化を図り、操作者の負担を軽減して、操作者が安全走行にのみ注力することができるようにし、患者等への衝突事故などが起こらないよう安全性を高めることができる、としている。   For this reason, in a roundabout X-ray apparatus equipped with a PC, the HDD protection is automated, the burden on the operator is reduced, and the operator can focus on safe driving only. According to the report, safety can be improved to prevent collisions.

特開２００６−５５４３４号公報JP 2006-55434 A

しかしながら、上記の従来技術では、ＨＤＤ動作時に、台車の移動が禁止されたり、あるいは、前記台車が低速でしか移動することができない。これにより、撮影の再位置決めや、患者の移動による台車の迅速な移動が必要になった際に、良好且つ効率的に対応することができないという問題がある。   However, in the above-described conventional technology, the movement of the carriage is prohibited during the HDD operation, or the carriage can only move at a low speed. As a result, there is a problem in that it is not possible to cope with good and efficient when repositioning of imaging or rapid movement of the carriage due to movement of a patient becomes necessary.

一方、移動型Ｘ線撮影装置に、放射線変換器として蓄積性蛍光体シートが使用されている場合、この蓄積性蛍光体シートから放射線画像を読み取る際のむらを回避するため、読み取り中に台車を移動させないインターロックが設けられている。従って、上記と同様に、撮影の再位置決めや、患者の移動による台車の迅速な移動が必要になった際に、良好且つ効率的に対応することができないという問題がある。   On the other hand, when a stimulable phosphor sheet is used as a radiation converter in the mobile X-ray imaging apparatus, the carriage is moved during reading in order to avoid unevenness when reading a radiation image from the stimulable phosphor sheet. Interlocks that are not allowed are provided. Therefore, similarly to the above, there is a problem that it is not possible to cope with good and efficient when repositioning of imaging or rapid movement of the carriage due to movement of the patient becomes necessary.

本発明は、前記の不具合を解消するためになされたものであって、被写体の可視画像を高精度に得るとともに、台車の移動要求に良好に対応することが可能な移動型放射線装置及びその制御方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and is capable of obtaining a visible image of a subject with high accuracy and capable of responding favorably to a movement request of a carriage and its control. It aims to provide a method.

本発明は、被写体に放射線を照射する放射線源と、前記被写体を透過した放射線を検出し、放射線画像情報に変換する放射線変換器と、前記放射線変換器に記録された前記放射線画像情報を可視画像として得る可視画像処理部とを走行モータを備えた台車に搭載する移動型放射線装置及びその制御方法に関するものである。   The present invention provides a radiation source that irradiates a subject with radiation, a radiation converter that detects radiation transmitted through the subject and converts the radiation into radiation image information, and the radiation image information recorded in the radiation converter as a visible image. The movable radiation apparatus which mounts the visible image process part obtained as above on the trolley | bogie provided with the traveling motor, and its control method.

移動型放射線装置は、可視画像処理部が動作中であるか否かを検出する検出手段と、前記可視画像処理部が動作中であると検出された際、台車の走行加速度を制限する加速度制限手段とを備えている。   The mobile radiation apparatus includes a detecting unit that detects whether or not the visible image processing unit is operating, and an acceleration limit that limits a traveling acceleration of the carriage when the visible image processing unit is detected to be operating. Means.

また、移動型放射線装置は、放射線源がホーム位置に待機しているか否かを検出するホーム位置検出手段を備え、加速度制限手段は、前記ホーム位置検出手段により前記放射線源が前記ホーム位置から外れたことを検出した際に、台車の走行加速度をより一層制限することが好ましい。   The mobile radiation apparatus includes home position detection means for detecting whether or not the radiation source is waiting at the home position, and the acceleration limiting means is configured such that the radiation source is removed from the home position by the home position detection means. When this is detected, it is preferable to further limit the traveling acceleration of the carriage.

さらに、加速度制限手段は、走行モータにブレーキがかかった際に、台車の走行加速度の制限に優先して前記台車を停止させることが好ましい。   Further, it is preferable that the acceleration limiting means stops the cart in preference to limiting the cart acceleration when the driving motor is braked.

さらにまた、移動型放射線装置は、台車の走行加速度が制限加速度を超える外乱を検出した際、外乱発生を表示する表示手段を備えることが好ましい。   Furthermore, it is preferable that the mobile radiation apparatus includes display means for displaying the occurrence of a disturbance when a disturbance in which the traveling acceleration of the carriage exceeds the limit acceleration is detected.

また、表示手段は、外部に警告を発する警告表示部又は画像にマーキングするマーキング形成部を備えることが好ましい。   Moreover, it is preferable that a display means is equipped with the warning display part which issues a warning outside, or the marking formation part which marks an image.

また、本発明の制御方法は、可視画像処理部が動作中であるか否かを検出する工程と、前記可視画像処理部が動作中であると検出された際、台車の走行加速度を制限する工程とを有している。   The control method of the present invention also includes a step of detecting whether or not the visible image processing unit is operating, and limits the traveling acceleration of the carriage when it is detected that the visible image processing unit is operating. Process.

本発明の移動型放射線装置及びその制御方法では、可視画像処理部が動作中である場合、例えば、蓄積性蛍光体シートに蓄積されている放射線画像の読み取り中や、読み出した放射線画像の記憶中や、記憶データを読み出して外部処理装置へ送信中や、固体検出素子からの画像転送記録中に、台車の走行加速度が制限されている。   In the mobile radiation apparatus and the control method thereof according to the present invention, when the visible image processing unit is operating, for example, while reading the radiation image stored in the stimulable phosphor sheet, or storing the read radiation image In addition, the traveling acceleration of the carriage is limited during reading of stored data and transmission to an external processing device, or during image transfer recording from a solid state detection element.

これにより、例えば、台車の発進時、ブレーキ時及び速度増減時に惹起し易い放射線変換器から得られる可視画像の乱れや、読取部又はＨＤＤ等の可視画像処理部の破損等を可及的に阻止することができるとともに、良好且つ高精度な可視画像を効率的に得ることが可能になる。しかも、可視画像処理部の動作中に、台車を移動させることができる。従って、撮影の再位置決めや患者の移動による台車の迅速な移動が可能になり、取り扱い作業性が向上する。   As a result, for example, the disturbance of the visible image obtained from the radiation converter, which is likely to occur when starting the carriage, braking, and speed increase, and damage to the visible image processing unit such as the reading unit or HDD are prevented as much as possible. In addition, it is possible to efficiently obtain a good and highly accurate visible image. In addition, the carriage can be moved during the operation of the visible image processing unit. Therefore, the carriage can be moved quickly by repositioning the imaging and moving the patient, and the handling workability is improved.

図１は、本発明の移動型放射線装置及びその制御方法が適用される放射線画像形成システム１０の構成を示す。放射線画像形成システム１０は、台車１２に載置された状態で病室等に搬送可能に構成される。   FIG. 1 shows a configuration of a radiation image forming system 10 to which a mobile radiation apparatus and a control method thereof according to the present invention are applied. The radiation image forming system 10 is configured to be transportable to a hospital room or the like while being placed on the carriage 12.

台車１２には、放射線画像情報を撮影するための撮影情報等を入力し、あるいは、外部から取得するためのディスプレイを備えたリモートパネル１４が搭載される。この台車１２に設けられるシステム本体部１５内には、リモートパネル１４から供給された撮影情報に従ってＸ線源１６を制御し、被写体１８にＸ線２０を照射するＸ線源制御装置２２と、前記被写体１８を透過した前記Ｘ線２０が照射されることで放射線画像情報が記録される蓄積性蛍光体シート（放射線変換器）Ｐを収納したカセッテ２４が装填され、前記蓄積性蛍光体シートＰから放射線画像情報を読み取る読取装置２６と、前記台車１２の走行を制御する走行制御装置（加速度制限手段）２８と、前記読取装置２６による読み取り処理を制御する読取制御装置（可視画像処理部）２９とが配設される。読取制御装置２９は、読取装置２６が動作中であるか否かを検出するとともに、後述するように台車１２の走行加速度が制限加速度を超えた際の画像位置を、例えば、フラグにより検出する検出手段としての機能も有する。   The trolley 12 is equipped with a remote panel 14 having a display for inputting imaging information or the like for capturing radiographic image information, or acquiring it from the outside. In the system main body 15 provided in the carriage 12, an X-ray source control device 22 that controls the X-ray source 16 according to the imaging information supplied from the remote panel 14 and irradiates the subject 18 with the X-ray 20, and A cassette 24 containing a stimulable phosphor sheet (radiation converter) P on which radiation image information is recorded by being irradiated with the X-rays 20 that have passed through the subject 18 is loaded. A reading device 26 that reads radiation image information, a traveling control device (acceleration limiting means) 28 that controls the traveling of the carriage 12, and a reading control device (visible image processing unit) 29 that controls the reading processing by the reading device 26 Is disposed. The reading control device 29 detects whether or not the reading device 26 is in operation, and detects the image position when the traveling acceleration of the carriage 12 exceeds the limit acceleration, for example, using a flag, as will be described later. It also has a function as a means.

読取制御装置２９は、さらに読取装置２６による放射線画像の読み取り処理を制御する機能の他、読み出した放射線画像を記憶する機能と、記憶データを読み出して外部処理装置へ送信する機能とを有する。   The reading control device 29 further has a function of storing the read radiation image and a function of reading the stored data and transmitting it to the external processing device in addition to the function of controlling the reading process of the radiation image by the reading device 26.

Ｘ線源１６は、アーム部材３０を介してＸ線源制御装置２２を構成する支柱部３２に連結される。台車１２には、図示しないバッテリが搭載されるとともに、前記バッテリは、必要に応じて充電可能である。   The X-ray source 16 is connected to a column part 32 constituting the X-ray source control device 22 via an arm member 30. A battery (not shown) is mounted on the carriage 12 and the battery can be charged as necessary.

図２に示すように、読取装置２６に装填されるカセッテ２４は、開閉自在な蓋部材３４を有するとともに、当該カセッテ２４を識別するためのＩＤ情報が記録された図示しないバーコードが装着される。   As shown in FIG. 2, the cassette 24 loaded in the reading device 26 has an openable / closable lid member 34 and a barcode (not shown) on which ID information for identifying the cassette 24 is recorded. .

読取装置２６は、ケーシング３６の上部にカセッテ装填部３８を備え、このカセッテ装填部３８には、矢印方向にスライド自在な蓋部材４０が配設される。放射線画像情報が記録された蓄積性蛍光体シートＰを収納したカセッテ２４は、蓋部材３４を下にした状態でカセッテ装填部３８に装填される。なお、ケーシング３６は、外部からのＸ線２０の侵入を阻止すべく、鉛等の重金属を含む材料で形成される。   The reading device 26 includes a cassette loading unit 38 on the upper portion of the casing 36, and the cassette loading unit 38 is provided with a lid member 40 that is slidable in the arrow direction. The cassette 24 storing the stimulable phosphor sheet P on which the radiation image information is recorded is loaded into the cassette loading unit 38 with the lid member 34 facing down. The casing 36 is made of a material containing heavy metal such as lead in order to prevent the X-ray 20 from entering from the outside.

カセッテ装填部３８には、カセッテ２４に装着されているバーコードを読み取るバーコードリーダ４２と、前記カセッテ２４の蓋部材３４のロックを解除するロック解除機構４６と、前記カセッテ２４から蓄積性蛍光体シートＰを吸着して取り出す吸着盤４８と、前記吸着盤４８によって取り出された前記蓄積性蛍光体シートＰを挟持搬送するニップローラ５０とが配設される。   The cassette loading unit 38 includes a barcode reader 42 for reading a barcode attached to the cassette 24, an unlocking mechanism 46 for unlocking the lid member 34 of the cassette 24, and a storage phosphor from the cassette 24. An adsorbing plate 48 that adsorbs and takes out the sheet P and a nip roller 50 that sandwiches and conveys the stimulable phosphor sheet P taken out by the adsorbing plate 48 are disposed.

ニップローラ５０に連設して、複数の搬送ローラ５２ａ〜５２ｇ及び複数のガイド板５４ａ〜５４ｆが配設され、これらにより湾曲搬送路５６が構成される。搬送ローラ５２ｃ、５２ｄ間の湾曲搬送路５６は、蓄積性蛍光体シートＰを搬送方向と直交する方向に幅寄せする幅寄せ部を構成する。湾曲搬送路５６は、カセッテ装填部３８から下方向に延在した後、最下部において略水平状態となり、次いで、略鉛直上方向に延在する。略鉛直上方向に延在する部位は、後搬送路を構成する。   A plurality of transport rollers 52 a to 52 g and a plurality of guide plates 54 a to 54 f are arranged in series with the nip roller 50, and a curved transport path 56 is configured by these. The curved conveyance path 56 between the conveyance rollers 52c and 52d constitutes a width-shifting section that brings the stimulable phosphor sheet P in the direction perpendicular to the conveyance direction. The curved conveyance path 56 extends downward from the cassette loading unit 38, then becomes substantially horizontal at the lowermost portion, and then extends substantially vertically upward. The part extending substantially vertically upward constitutes the rear conveyance path.

湾曲搬送路５６の各位置は、Ｘ線源１６を用いた撮影時において蓄積性蛍光体シートＰを待避させる待避部として機能する。湾曲搬送路５６の所定部位には、搬送される蓄積性蛍光体シートＰを検出するセンサ５５ａ〜５５ｄが配設される。   Each position of the curved conveyance path 56 functions as a retracting unit that retracts the stimulable phosphor sheet P during imaging using the X-ray source 16. Sensors 55a to 55d for detecting the stimulable phosphor sheet P to be conveyed are disposed at predetermined portions of the curved conveyance path 56.

ニップローラ５０と搬送ローラ５２ａとの間には、読み取り処理が終了した蓄積性蛍光体シートＰに残存する放射線画像情報を消去するための消去ユニット６０が配設される。消去ユニット６０は、消去光を出力する冷陰極管からなる複数の消去光源６２を有する。   Between the nip roller 50 and the conveyance roller 52a, an erasing unit 60 for erasing radiation image information remaining on the stimulable phosphor sheet P that has been read is disposed. The erasing unit 60 has a plurality of erasing light sources 62 composed of cold cathode tubes that output erasing light.

湾曲搬送路５６の最下部に配設される搬送ローラ５２ｄ、５２ｅ間には、プラテンローラ６４が配設される。プラテンローラ６４の上部には、蓄積性蛍光体シートＰに蓄積記録された放射線画像情報を読み取る走査ユニット６６が配設される。   A platen roller 64 is disposed between the transport rollers 52d and 52e disposed at the lowermost portion of the curved transport path 56. A scanning unit 66 that reads radiation image information accumulated and recorded on the stimulable phosphor sheet P is disposed on the platen roller 64.

走査ユニット６６は、励起光であるレーザビームＬＢを導出して蓄積性蛍光体シートＰを搬送方向と直交する方向に走査する励起部６８と、レーザビームＬＢによって励起されることで放出される放射線画像情報に係る輝尽発光光を集光する集光ガイド７０と、この集光ガイド７０によって集光された輝尽発光光を電気信号に変換するフォトマルチプライヤ７２とを備える。集光ガイド７０の一端部には、輝尽発光光の集光効率を高めるための集光ミラー７４が近接して配設される。   The scanning unit 66 derives a laser beam LB that is excitation light and scans the stimulable phosphor sheet P in a direction orthogonal to the transport direction, and radiation emitted by being excited by the laser beam LB. A condensing guide 70 for condensing the photostimulated luminescent light associated with the image information, and a photomultiplier 72 for converting the photostimulated luminescent light collected by the condensing guide 70 into an electrical signal are provided. A condensing mirror 74 for increasing the condensing efficiency of the photostimulated luminescent light is disposed near one end of the condensing guide 70.

図１に示すように、台車１２は、前輪７６と後輪７８とを有するとともに、前記各後輪７８には、それぞれバッテリ駆動モータ８０が連結される。図３に示すように、モータ８０には、前記モータ８０の回転数を検出して台車１２の速度を得るためのエンコーダ８２が連結される。システム本体部１５には、グリップ８４が回転可能に設けられ、前記グリップ８４により走行スイッチ８６が構成される。なお、走行スイッチ８６としては、レバー式やボタン式等、種々の構成を採用することができる。   As shown in FIG. 1, the carriage 12 has a front wheel 76 and a rear wheel 78, and a battery drive motor 80 is connected to each of the rear wheels 78. As shown in FIG. 3, the motor 80 is connected to an encoder 82 for detecting the rotational speed of the motor 80 and obtaining the speed of the carriage 12. A grip 84 is rotatably provided in the system main body 15, and a travel switch 86 is configured by the grip 84. As the travel switch 86, various configurations such as a lever type and a button type can be adopted.

走行制御装置２８は、走行スイッチ８６からの走行指令が入力される走行制御部９０と、エンコーダ８２からの信号により後輪７８の回転数を介して台車１２の走行速度を演算する速度入力部９２と、モータ８０を駆動制御するモータ制御部９４と、読取装置２６による読み取り処理が行われている際に、台車１２の走行加速度を制限するための信号を前記走行制御部９０に送る加速度制限指令部９６とを備える。   The travel control device 28 includes a travel control unit 90 to which a travel command from the travel switch 86 is input, and a speed input unit 92 that calculates the travel speed of the carriage 12 through the number of rotations of the rear wheel 78 based on a signal from the encoder 82. And a motor control unit 94 that drives and controls the motor 80, and an acceleration limiting command that sends a signal for limiting the traveling acceleration of the carriage 12 to the traveling control unit 90 when the reading process is performed by the reading device 26. Part 96.

走行制御部９０（又は速度入力部９２）は、速度入力部９２から入力される台車１２の速度を微分することにより前記台車１２の加速度を演算する機能を有する。走行制御部９０は、台車１２の走行加速度を制限するための信号を受け取ると、例えば、モータ制御部９４によるモータ８０への印加電流を減少させ、又は、電磁ブレーキ９７を作動させる等、後輪７８の回転速度変化を抑制することにより、前記台車１２の加速度を制限する。加速度制限指令部９６は、読み取り処理中にモータ８０に急ブレーキがかかった際に、台車１２の走行加速度の制限に優先して前記台車１２を停止させる信号を走行制御部９０に送る機能を有する。   The traveling control unit 90 (or the speed input unit 92) has a function of calculating the acceleration of the carriage 12 by differentiating the speed of the carriage 12 input from the speed input unit 92. When the traveling control unit 90 receives a signal for limiting the traveling acceleration of the carriage 12, the traveling control unit 90 reduces the applied current to the motor 80 by the motor control unit 94 or activates the electromagnetic brake 97. By suppressing the rotational speed change of 78, the acceleration of the carriage 12 is limited. The acceleration restriction command unit 96 has a function of sending a signal for stopping the carriage 12 to the traveling control section 90 in preference to the restriction of the traveling acceleration of the carriage 12 when the motor 80 is suddenly braked during the reading process. .

走行スイッチ８６は、グリップ８４が、例えば、図３中、矢印Ａ方向に回転される際に、走行制御部９０に速度増加信号を送る一方、前記グリップ８４が矢印Ｂ方向に回転される際に、前記走行制御部９０に速度減少信号を送る。なお、グリップ８４から作業者の手が離された際には、モータ８０に急ブレーキがかかるとともに、後輪７８に設けられる電磁ブレーキ９７が作動して台車１２の移動が規制される。   The travel switch 86 sends a speed increase signal to the travel control unit 90 when the grip 84 is rotated in the direction of arrow A in FIG. 3, for example, while the grip 84 is rotated in the direction of arrow B. Then, a speed reduction signal is sent to the travel control unit 90. When the operator's hand is released from the grip 84, the motor 80 is suddenly braked, and the electromagnetic brake 97 provided on the rear wheel 78 is activated to restrict the movement of the carriage 12.

図１に示すように、リモートパネル１４には、台車１２の走行加速度が制限加速度を超える外乱を検出した際、外乱発生を表示する表示手段、例えば、警告表示部９８が設けられる。リモートパネル１４には、さらに読取装置２６が読み取り処理中であることを作業者に知らせるための表示部１００が設けられる。   As shown in FIG. 1, the remote panel 14 is provided with display means for displaying the occurrence of a disturbance, for example, a warning display unit 98 when a disturbance in which the traveling acceleration of the carriage 12 exceeds the limit acceleration is detected. The remote panel 14 is further provided with a display unit 100 for notifying the operator that the reading device 26 is performing a reading process.

支柱部３２には、Ｘ線源１６がホーム位置（キャッチ位置）に待機しているか否かを検出するホーム位置検出手段１０２が設けられる。このホーム位置検出手段１０２は、例えば、リミットセンサ等の検出センサを備える。加速度制限指令部９６は、ホーム位置検出手段１０２によりＸ線源１６がホーム位置から外れたことを検出した際に、台車１２の走行加速度をより一層制限する機能を有する。   The column part 32 is provided with a home position detecting means 102 for detecting whether or not the X-ray source 16 is waiting at the home position (catch position). The home position detection unit 102 includes, for example, a detection sensor such as a limit sensor. The acceleration restriction command unit 96 has a function of further restricting the traveling acceleration of the carriage 12 when the home position detection unit 102 detects that the X-ray source 16 is out of the home position.

このように構成される放射線画像形成システム１０の動作について、以下に説明する。   The operation of the radiation image forming system 10 configured as described above will be described below.

先ず、作業者がグリップ８４を把持することにより、走行制御部９０に走行指令が入力され、モータ制御部９４を介してモータ８０が駆動される。このため、放射線画像形成システム１０は、台車１２とともに被写体１８の場所、例えば、病室まで移動される。そして、放射線画像形成システム１０の電源が投入された後、撮影の準備が行われる。   First, when the operator holds the grip 84, a travel command is input to the travel control unit 90, and the motor 80 is driven via the motor control unit 94. For this reason, the radiation image forming system 10 is moved together with the carriage 12 to the location of the subject 18, for example, a hospital room. Then, after the radiation image forming system 10 is turned on, preparation for imaging is performed.

Ｘ線源制御装置２２は、撮影許可信号が入力された後、Ｘ線源１６を駆動して放射線画像情報の撮影を行う。Ｘ線源１６から出力されたＸ線２０は、被写体１８を透過し、カセッテ２４に収納された蓄積性蛍光体シートＰに照射されて放射線画像情報が蓄積記録される。   After the imaging permission signal is input, the X-ray source control device 22 drives the X-ray source 16 to perform radiographic image information imaging. X-rays 20 output from the X-ray source 16 pass through the subject 18 and are irradiated on the stimulable phosphor sheet P stored in the cassette 24 to accumulate and record radiation image information.

次に、放射線画像情報が蓄積記録された蓄積性蛍光体シートＰを収納したカセッテ２４は、読取装置２６を構成するカセッテ装填部３８に装填される。このため、バーコードリーダ４２がカセッテ２４に装着されているバーコードを読み取ってカセッテ２４のＩＤ情報を取得した後、ロック解除機構４６により蓋部材３４のロックが解除されて開蓋される。   Next, the cassette 24 that stores the stimulable phosphor sheet P on which the radiation image information is accumulated and recorded is loaded into a cassette loading unit 38 that constitutes the reading device 26. Therefore, after the barcode reader 42 reads the barcode attached to the cassette 24 and acquires the ID information of the cassette 24, the lock member 34 is unlocked and opened by the lock release mechanism 46.

さらに、吸着盤４８によってカセッテ２４内の蓄積性蛍光体シートＰが吸着されて取り出され、ニップローラ５０により湾曲搬送路５６に供給される。湾曲搬送路５６を構成する搬送ローラ５２ａ〜５２ｇは、蓄積性蛍光体シートＰを搬送する。   Further, the stimulable phosphor sheet P in the cassette 24 is sucked and taken out by the suction disk 48 and supplied to the curved conveyance path 56 by the nip roller 50. Conveying rollers 52 a to 52 g configuring the curved conveying path 56 convey the stimulable phosphor sheet P.

蓄積性蛍光体シートＰが搬送ローラ５２ｄ、５２ｅ間を副走査搬送されるとともに、励起部６８からのレーザビームＬＢが前記蓄積性蛍光体シートＰを主走査することにより、放射線画像情報の読み取りが行われる。すなわち、励起部６８から出力されたレーザビームＬＢが蓄積性蛍光体シートＰに照射されると、この蓄積性蛍光体シートＰから放射線画像情報に対応した輝尽発光光が出力される。この輝尽発光光は、集光ガイド７０を介してフォトマルチプライヤ７２に導かれ、電気信号としての放射線画像情報に変換される。読み取られた放射線画像情報は、カセッテ２４のＩＤ情報とともに図示しない記憶手段に記憶され、あるいは、リモートパネル１４を介して外部に送信される。   The stimulable phosphor sheet P is sub-scanned and conveyed between the conveyance rollers 52d and 52e, and the laser beam LB from the excitation unit 68 performs main scanning on the stimulable phosphor sheet P, so that radiographic image information can be read. Done. That is, when the stimulable phosphor sheet P is irradiated with the laser beam LB output from the excitation unit 68, the stimulable phosphor light corresponding to the radiation image information is output from the stimulable phosphor sheet P. This stimulated emission light is guided to the photomultiplier 72 through the light collecting guide 70 and converted into radiation image information as an electrical signal. The read radiation image information is stored in a storage means (not shown) together with the ID information of the cassette 24 or transmitted to the outside via the remote panel 14.

放射線画像情報の読み取られた蓄積性蛍光体シートＰは、一旦ガイド板５４ｆ側まで搬送された後、再び走査ユニット６６の下部を介してカセッテ装填部３８側に戻される。カセッテ装填部３８側に戻された蓄積性蛍光体シートＰは、ニップローラ５０、搬送ローラ５２ａ間に配設されている消去ユニット６０を構成する消去光源６２から出力される消去光により、蓄積性蛍光体シートＰに残存する放射線画像情報が除去される。   The stimulable phosphor sheet P from which the radiation image information has been read is once transported to the guide plate 54 f side, and then returned to the cassette loading unit 38 side again via the lower part of the scanning unit 66. The stimulable phosphor sheet P returned to the cassette loading unit 38 side is stored by the erasing light output from the erasing light source 62 constituting the erasing unit 60 disposed between the nip roller 50 and the conveying roller 52a. The radiation image information remaining on the body sheet P is removed.

残存する放射線画像情報の消去処理が終了した蓄積性蛍光体シートＰは、ニップローラ５０及び吸着盤４８を用いてカセッテ２４に収納されて蓋部材３４が閉蓋された後、カセッテ装填部３８から抜き取られ、次の撮影に使用される。   The storable phosphor sheet P for which the remaining radiation image information has been erased is stored in the cassette 24 using the nip roller 50 and the suction plate 48 and the lid member 34 is closed, and then is extracted from the cassette loading section 38. It is used for the next shooting.

次に、本実施形態に係る放射線画像形成システム１０の制御方法について、図４に示すフローチャートに従って、以下に説明する。   Next, a control method of the radiation image forming system 10 according to the present embodiment will be described below according to the flowchart shown in FIG.

上記のように、読取装置２６において、蓄積性蛍光体シートＰから放射線画像情報の読み取り処理が開始されると（ステップＳ１中、ＹＥＳ）、ステップＳ２に進んで、台車１２の走行速度が検出される。さらに、ステップＳ３では、台車１２の加速度が演算されるとともに、ステップＳ４では、前記台車１２の走行加速度を制限する処理が行われる。   As described above, when the reading process of the radiation image information from the stimulable phosphor sheet P is started in the reading device 26 (YES in step S1), the process proceeds to step S2, and the traveling speed of the carriage 12 is detected. The Further, in step S3, the acceleration of the carriage 12 is calculated, and in step S4, processing for limiting the traveling acceleration of the carriage 12 is performed.

図３に示すように、走行制御装置２８において、加速度制限指令部９６には、読取制御装置２９から蓄積性蛍光体シートＰが読み取り処理中であるという信号が入力され、この加速度制限指令部９６は、走行制御部９０に加速度制限指令信号を送る。走行制御部９０では、エンコーダ８２により検出された台車１２の走行速度が、速度入力部９２から入力されており、前記台車１２の加速度が得られる。   As shown in FIG. 3, in the travel control device 28, a signal indicating that the storage phosphor sheet P is being read is input from the reading control device 29 to the acceleration restriction command unit 96. Sends an acceleration restriction command signal to the travel control unit 90. In the traveling control unit 90, the traveling speed of the carriage 12 detected by the encoder 82 is input from the speed input section 92, and the acceleration of the carriage 12 is obtained.

そして、走行制御部９０は、モータ制御部９４によるモータ８０への印加電流を減少させ、又は、電磁ブレーキ９７を作動させることにより、台車１２の加速度を制限（小さく）している。従って、作業者がグリップ８４を矢印Ａ方向（加速方向）に回転させたり、矢印Ｂ方向（減速方向）に回転させたりしても、台車１２は、急激な発進、停止及び速度増減が抑制される。   The traveling control unit 90 limits (decreases) the acceleration of the carriage 12 by reducing the current applied to the motor 80 by the motor control unit 94 or by operating the electromagnetic brake 97. Therefore, even if the operator rotates the grip 84 in the direction of arrow A (acceleration direction) or in the direction of arrow B (deceleration direction), the vehicle 12 is restrained from sudden start, stop, and speed increase / decrease. The

このため、本実施形態では、特に、図２に示すように、励起部６８から蓄積性蛍光体シートＰに照射されるレーザビームＬＢにより放射線画像情報を読み取る際に、図示しない光偏向器の回転むらや前記蓄積性蛍光体シートＰの振動（ばたつき）を抑制することができる。これにより、放射線画像情報の読み取りむらの発生を可及的に阻止し、高品質な可視画像を確実に得ることが可能になるという効果が得られる。   For this reason, in this embodiment, as shown in FIG. 2, when reading radiation image information by the laser beam LB irradiated to the stimulable phosphor sheet P from the excitation unit 68, the rotation of an optical deflector (not shown) is performed. Unevenness and vibration (flapping) of the stimulable phosphor sheet P can be suppressed. As a result, it is possible to prevent the occurrence of uneven reading of the radiation image information as much as possible and to obtain a high-quality visible image with certainty.

しかも、本実施形態では、読取装置２６による読み取り処理中に、台車１２を移動させることができる。従って、撮影の再位置決めや被写体１８の移動による台車１２の迅速な移動が可能になり、取り扱い作業性が有効に向上するという利点がある。   Moreover, in the present embodiment, the carriage 12 can be moved during the reading process by the reading device 26. Accordingly, the carriage 12 can be quickly moved by repositioning the photographing and the subject 18 is moved, and there is an advantage that handling workability is effectively improved.

さらに、ステップＳ５では、台車１２に外乱、例えば、急ブレーキの操作があったか否かが判断される。台車１２に外乱がなければ（ステップＳ５中、ＹＥＳ）、ステップＳ６に進んで、Ｘ線源１６がホーム位置に待機しているか否かが検出される。   Further, in step S5, it is determined whether or not the carriage 12 has been subjected to a disturbance, for example, a sudden braking operation. If there is no disturbance in the carriage 12 (YES in step S5), the process proceeds to step S6 to detect whether or not the X-ray source 16 is waiting at the home position.

ここで、Ｘ線源１６がホーム位置から外れている場合、作業者が被写体１８の近傍で前記Ｘ線源１６の位置合わせ等を行っている場合が多い。従って、台車１２は、ベッドや他の設備等に近接しており、前記台車１２が急激に移動すると、前記ベッド等に衝突する可能性が高い。   Here, when the X-ray source 16 is out of the home position, an operator often performs alignment of the X-ray source 16 in the vicinity of the subject 18. Therefore, the carriage 12 is close to a bed, other equipment, and the like, and when the carriage 12 moves rapidly, there is a high possibility that the carriage 12 will collide with the bed or the like.

このため、Ｘ線源１６がホーム位置から外れていると判断されると（ステップＳ６中、ＮＯ）、ステップＳ７に進んで、台車１２の加速度をより一層制限する制御が行われる。これにより、台車１２がベッド等に衝突することを有効に阻止することができる。   For this reason, when it is determined that the X-ray source 16 is out of the home position (NO in step S6), the process proceeds to step S7, and control for further limiting the acceleration of the carriage 12 is performed. Thereby, it is possible to effectively prevent the carriage 12 from colliding with the bed or the like.

一方、Ｘ線源１６がホーム位置に配置されていると判断されると（ステップＳ６中、ＹＥＳ）、ステップＳ８に進んで、読取装置２６による読み取り処理が終了したか否かが判断される。そして、読み取り処理が終了した際には（ステップＳ８中、ＹＥＳ）、ステップＳ９に進んで、台車１２の加速度制御が解除される。このため、作業者は、グリップ８４を操作することにより、台車１２の走行速度を迅速に増速又は減速させることができる。   On the other hand, if it is determined that the X-ray source 16 is located at the home position (YES in step S6), the process proceeds to step S8, and it is determined whether the reading process by the reading device 26 is completed. When the reading process is completed (YES in step S8), the process proceeds to step S9, and the acceleration control of the carriage 12 is released. For this reason, the operator can rapidly increase or decrease the traveling speed of the carriage 12 by operating the grip 84.

一方、ステップＳ５において、読み取り処理中に、台車１２に外乱があると、例えば、作業者がグリップ８４から手を離したと（ブレーキ操作）、判断すると（ステップＳ５中、ＮＯ）、ステップＳ１０に進んで、警告表示部９８に警告を表示するとともに、前記台車１２の加速度制限が解除される。   On the other hand, if there is a disturbance in the carriage 12 during the reading process in step S5, for example, if it is determined that the operator has released his hand from the grip 84 (brake operation) (NO in step S5), the process proceeds to step S10. Then, the warning is displayed on the warning display unit 98, and the acceleration limitation of the carriage 12 is released.

従って、台車１２は、読取装置２６による読み取り作業中であっても、急ブレーキの操作を行うことができる。これにより、例えば、放射線画像形成システム１０が、他の設備に接触する等の不具合を良好に回避することが可能になる。   Accordingly, the carriage 12 can perform the sudden braking operation even during the reading operation by the reading device 26. Thereby, for example, the radiographic image forming system 10 can favorably avoid problems such as contact with other equipment.

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。   In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, Of course, it can change freely in the range which does not deviate from the main point of this invention.

例えば、放射線画像形成システム１０を構成する読取装置２６には、撮影装置を構成するＸ線源１６が連結されているが、撮影装置とは独立に構成されて撮影室内に配置されている読取装置に対しても本発明を適用することができる。   For example, the X-ray source 16 constituting the imaging device is connected to the reading device 26 constituting the radiation image forming system 10, but the reading device is configured independently of the imaging device and arranged in the imaging room. The present invention can also be applied to.

また、蓄積性蛍光体シートＰに代えて、例えば、フラットパネル型Ｘ線検出器を読取装置２６に適用することもできる。この場合、台車１２に搭載された図示しないＰＣのＨＤＤが動作中（転送記録中）である際には、前記台車１２は、走行加速度が制限される。   Further, instead of the stimulable phosphor sheet P, for example, a flat panel X-ray detector can be applied to the reading device 26. In this case, when the HDD of the PC (not shown) mounted on the carriage 12 is operating (during transfer recording), the carriage 12 is limited in traveling acceleration.

このため、ＨＤＤの磁気ヘッドや光ディスクの光ヘッド等を衝撃から保護することができるとともに、前記ＨＤＤの動作時に、台車１２を走行させることが可能になり、取り扱い作業性が向上するという効果が得られる。   For this reason, the magnetic head of the HDD, the optical head of the optical disk, etc. can be protected from impacts, and the carriage 12 can be driven during the operation of the HDD, thereby improving the handling workability. It is done.

なお、ＨＤＤの動作時に、台車１２に急ブレーキがかかった際には、この急ブレーキは、加速度制限に優先するとともに、画像に「※」印等のマーキングをすることにより、外乱の発生を記録することができる。このマーキングは、ＰＣがマーキング形成部として機能することにより行うことができる。   In addition, when sudden braking is applied to the carriage 12 during the operation of the HDD, this sudden braking has priority over the acceleration limit and records the occurrence of disturbance by marking the image with “*” mark or the like. can do. This marking can be performed when the PC functions as a marking forming portion.

本実施形態の放射線画像形成システムの構成図である。It is a block diagram of the radiographic image forming system of this embodiment. 読取装置の内部構成図である。It is an internal block diagram of a reader. 放射線画像形成システムを構成する走行制御装置の制御ブロック図である。It is a control block diagram of the traveling control apparatus which comprises a radiographic image formation system. 前記走行制御装置の動作フローチャートである。It is an operation | movement flowchart of the said travel control apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１０…放射線画像形成システム １２…台車
１４…リモートパネル １６…Ｘ線源
１８…被写体 ２０…Ｘ線
２２…Ｘ線源制御装置 ２４…カセッテ
２６…読取装置 ２８…走行制御装置
２９…読取制御装置 ６０…消去ユニット
６６…走査ユニット ７６…前輪
７８…後輪 ８０…モータ
８２…エンコーダ ８４…グリップ
８６…走行スイッチ ９０…走行制御部
９２…速度入力部 ９４…モータ制御部
９６…加速度制限指令部 ９７…電磁ブレーキ
９８…警告表示部 １００…表示部
１０２…ホーム位置検出手段 Ｐ…蓄積性蛍光体シート DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Radiation image forming system 12 ... Carriage 14 ... Remote panel 16 ... X-ray source 18 ... Subject 20 ... X-ray 22 ... X-ray source control device 24 ... Cassette 26 ... Reading device 28 ... Traveling control device 29 ... Reading control device 60 ... erasing unit 66 ... scanning unit 76 ... front wheel 78 ... rear wheel 80 ... motor 82 ... encoder 84 ... grip 86 ... travel switch 90 ... travel control unit 92 ... speed input unit 94 ... motor control unit 96 ... acceleration limit command unit 97 ... Electromagnetic brake 98 ... Warning display unit 100 ... Display unit 102 ... Home position detection means P ... Storage phosphor sheet

Claims (10)

被写体に放射線を照射する放射線源と、
前記被写体を透過した放射線を検出し、放射線画像情報に変換する放射線変換器と、
前記放射線変換器に記録された前記放射線画像情報を可視画像として得る可視画像処理部と、
を走行モータを備えた台車に搭載する移動型放射線装置であって、
前記可視画像処理部が動作中であるか否かを検出する検出手段と、
前記可視画像処理部が動作中であると検出された際、前記台車の走行加速度を制限する加速度制限手段と、
を備えることを特徴とする移動型放射線装置。 A radiation source for irradiating the subject with radiation;
A radiation converter that detects radiation transmitted through the subject and converts the radiation into radiation image information;
A visible image processing unit for obtaining the radiation image information recorded in the radiation converter as a visible image;
Is a mobile radiation device mounted on a carriage equipped with a traveling motor,
Detecting means for detecting whether or not the visible image processing unit is operating;
An acceleration limiting means for limiting the traveling acceleration of the carriage when the visible image processing unit is detected to be operating;
A mobile radiation apparatus comprising: 請求項１記載の移動型放射線装置において、前記放射線源がホーム位置に待機しているか否かを検出するホーム位置検出手段を備え、
前記加速度制限手段は、前記ホーム位置検出手段により前記放射線源が前記ホーム位置から外れたことを検出した際に、前記台車の走行加速度をより一層制限することを特徴とする移動型放射線装置。 The mobile radiation device according to claim 1, further comprising home position detection means for detecting whether or not the radiation source is waiting at a home position,
The mobile radiation apparatus characterized in that the acceleration limiting means further limits the traveling acceleration of the carriage when the home position detecting means detects that the radiation source has deviated from the home position. 請求項１又は２記載の移動型放射線装置において、前記加速度制限手段は、前記走行モータにブレーキがかかった際に、前記台車の走行加速度の制限に優先して前記台車を停止させることを特徴とする移動型放射線装置。   3. The mobile radiation device according to claim 1, wherein the acceleration limiting means stops the cart in preference to the limitation of the travel acceleration of the cart when a brake is applied to the travel motor. Mobile radiation device. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動型放射線装置において、前記台車の走行加速度が制限加速度を超える外乱を検出した際、外乱発生を表示する表示手段を備えることを特徴とする移動型放射線装置。   The mobile radiation apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising display means for displaying the occurrence of a disturbance when a disturbance in which a traveling acceleration of the carriage exceeds a limit acceleration is detected. Type radiation equipment. 請求項４記載の移動型放射線装置において、前記表示手段は、外部に警告を発する警告表示部又は画像にマーキングするマーキング形成部を備えることを特徴とする移動型放射線装置。   5. The mobile radiation apparatus according to claim 4, wherein the display means includes a warning display unit that issues a warning to the outside or a marking forming unit that marks an image. 被写体に放射線を照射する放射線源と、
前記被写体を透過した放射線を検出し、放射線画像情報に変換する放射線変換器と、
前記放射線変換器に記録された前記放射線画像情報を可視画像として得る可視画像処理部と、
を走行モータを備えた台車に搭載する移動型放射線装置の制御方法であって、
前記可視画像処理部が動作中であるか否かを検出する工程と、
前記可視画像処理部が動作中であると検出された際、前記台車の走行加速度を制限する工程と、
を有することを特徴とする移動型放射線装置の制御方法。 A radiation source for irradiating the subject with radiation;
A radiation converter that detects radiation transmitted through the subject and converts the radiation into radiation image information;
A visible image processing unit for obtaining the radiation image information recorded in the radiation converter as a visible image;
Is a method of controlling a mobile radiation device that is mounted on a carriage equipped with a traveling motor,
Detecting whether the visible image processing unit is operating;
A step of limiting the traveling acceleration of the carriage when the visible image processing unit is detected to be operating;
A control method for a mobile radiation apparatus, comprising: 請求項６記載の制御方法において、前記放射線源がホーム位置に待機しているか否かを検出する工程と、
前記放射線源が前記ホーム位置から外れたことを検出した際に、前記台車の走行加速度をより一層制限する工程と、
を有することを特徴とする移動型放射線装置の制御方法。 The method according to claim 6, wherein the step of detecting whether or not the radiation source is waiting at a home position;
A step of further limiting the traveling acceleration of the carriage when detecting that the radiation source is out of the home position;
A control method for a mobile radiation apparatus, comprising: 請求項６又は７記載の制御方法において、前記走行モータにブレーキがかかった際に、前記台車の走行加速度の制限に優先して前記台車を停止させることを特徴とする移動型放射線装置の制御方法。   8. The method of controlling a mobile radiation apparatus according to claim 6, wherein when the travel motor is braked, the cart is stopped in preference to the travel acceleration limit of the cart. . 請求項６〜８のいずれか１項に記載の制御方法において、前記台車の走行加速度が制限加速度を超える外乱を検出した際、外乱発生を表示する工程を有することを特徴とする移動型放射線装置の制御方法。   9. The mobile radiation apparatus according to claim 6, further comprising a step of displaying the occurrence of a disturbance when a disturbance in which a traveling acceleration of the carriage exceeds a limit acceleration is detected. 10. Control method. 請求項９記載の制御方法において、警告を発することにより又は画像にマーキングすることにより前記外乱発生を表示することを特徴とする移動型放射線装置の制御方法。   The control method according to claim 9, wherein the occurrence of the disturbance is displayed by issuing a warning or marking an image.
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