JP2009133793A

JP2009133793A - Apparatus for detecting abnormality of resolver

Info

Publication number: JP2009133793A
Application number: JP2007311859A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Hamada; 健一濱田; Tamotsu Yamaura; 保山浦
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2007-12-03
Filing date: 2007-12-03
Publication date: 2009-06-18

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an apparatus for detecting abnormality of a resolver, which can surely detect the abnormality. <P>SOLUTION: An abnormality detecting section is provided, which detects an abnormal state of an excitation signal in the case that a value of variations in a phase angle or a rotation speed of a rotor calculated based on the phase angle is out of a range of a prescribed threshold. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、レゾルバの異常検出に関する。 The present invention relates to an abnormality detection of a resolver.

従来、特許文献１に開示されるパワーステアリング装置にあっては、励磁信号に基づいてレゾルバから出力される電気角データ（ｓｉｎθ，ｃｏｓθ）の２乗値の和が１（ｓｉｎ^２θ＋ｃｏｓ^２θ＝１）となるか否かで、レゾルバの異常を判断している。
特開平９−７２７５８号公報 Conventionally, in the power steering device disclosed in Patent Document 1, the sum of square values of electrical angle data (sin θ, cos θ) output from the resolver based on the excitation signal is 1 (sin ² θ + cos ² θ = The resolver abnormality is judged by whether or not 1) is satisfied.
Japanese Patent Laid-Open No. 9-72758

しかしながら上記従来技術にあっては、電気角データ（ｓｉｎθ，ｃｏｓθ）の励磁信号そのものに異常が生じ、電気角データがｓｉｎ^２θ＋ｃｏｓ^２θ＝１の関係を保ったまま位相ずれを起こした場合は異常検出が不可能、という問題があった。 However, in the above prior art, when the excitation signal itself of the electrical angle data (sin θ, cos θ) is abnormal, the electrical angle data causes a phase shift while maintaining the relationship of sin ² θ + cos ² θ = 1. There was a problem that anomaly detection was impossible.

本発明は上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、電気角データがｓｉｎ^２θ＋ｃｏｓ^２θ＝１の関係を保ったまま位相ずれを起こした場合であっても、確実に異常を検出可能なレゾルバ異常検出装置を提供することにある。 The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problem, and the object of the present invention is to ensure that even if the electrical angle data causes a phase shift while maintaining the relationship of sin ² θ + cos ² θ = 1. It is another object of the present invention to provide a resolver abnormality detection device capable of detecting an abnormality.

上記目的を達成するため、本発明では、異常検出部は、位相角または位相角から演算されたロータの回転速度の変化量が所定のしきい値の範囲外にある場合、励磁信号の異常状態を検出することとした。 In order to achieve the above object, in the present invention, the abnormality detection unit detects an abnormal state of the excitation signal when the phase angle or the amount of change in the rotational speed of the rotor calculated from the phase angle is outside a predetermined threshold range. It was decided to detect.

よって、確実に異常を検出可能なレゾルバの異常検出装置を提供することができる。 Therefore, it is possible to provide a resolver abnormality detection device that can reliably detect abnormality.

以下、本発明のレゾルバの異常検出装置を図面に示す実施例に基づいて説明する。 The resolver abnormality detection device of the present invention will be described below based on the embodiments shown in the drawings.

［パワーステアリング装置のシステム構成］
実施例１につき説明する。図１は本願レゾルバの異常検出装置を適用したパワーステアリング装置のシステム構成図である。なお、ラック軸５の軸方向をｘ軸とし、パワーシリンダ８における第２シリンダ室８ｂ側を正方向とする。 [System configuration of power steering system]
Example 1 will be described. FIG. 1 is a system configuration diagram of a power steering apparatus to which the resolver abnormality detection apparatus of the present application is applied. The axial direction of the rack shaft 5 is the x-axis, and the second cylinder chamber 8b side of the power cylinder 8 is the positive direction.

運転者がステアリングホイールＳＷを操舵するとシャフト２を介してピニオン４が駆動され、所謂ラック＆ピニオン機構によりラック軸５が軸方向に移動し、転舵輪６ａ，６ｂを操舵する。シャフト２には運転者の操舵トルクを検出するトルクセンサＴＳが設けられ、コントロールユニット１００に対しトルク信号を出力する。 When the driver steers the steering wheel SW, the pinion 4 is driven through the shaft 2, and the rack shaft 5 is moved in the axial direction by a so-called rack and pinion mechanism to steer the steered wheels 6a and 6b. The shaft 2 is provided with a torque sensor TS that detects the steering torque of the driver, and outputs a torque signal to the control unit 100.

ラック軸５には、運転者の操舵トルクに応じてラック軸５の移動をアシストするパワーステアリング機構が設けられている。このパワーステアリング機構は、モータＭ（電動機）により駆動する可逆式のポンプＰと、ラック軸５を左右に移動させるパワーシリンダ８が設けられている。 The rack shaft 5 is provided with a power steering mechanism that assists the movement of the rack shaft 5 according to the steering torque of the driver. This power steering mechanism is provided with a reversible pump P driven by a motor M (electric motor) and a power cylinder 8 for moving the rack shaft 5 to the left and right.

パワーシリンダ８の内部には軸方向移動可能なピストン８ｃが設けられ、このピストン８ｃにより第１シリンダ室８ａおよび第２シリンダ室８ｂが画成される。ポンプＰには第１ポート２１ａおよび第２ポート２２ａが設けられ、それぞれ油路２１，２２を介して第１、第２シリンダ室８ａ，８ｂと接続する。 An axially movable piston 8c is provided inside the power cylinder 8, and a first cylinder chamber 8a and a second cylinder chamber 8b are defined by the piston 8c. The pump P is provided with a first port 21a and a second port 22a, which are connected to the first and second cylinder chambers 8a and 8b via oil passages 21 and 22, respectively.

コントロールユニット１００には、トルクセンサＴＳからのトルクセンサ信号Ｔ、回転数を検出するレゾルバ３００によって検出されたモータＭの回転数信号Ｎｍ、車速信号等が入力される。 The control unit 100 receives a torque sensor signal T from the torque sensor TS, a rotational speed signal Nm of the motor M detected by the resolver 300 that detects the rotational speed, a vehicle speed signal, and the like.

［制御ブロック図］
図２はパワーステアリング装置の制御ブロック図である。コントロールユニット１００はレゾルバ３００からの回転数信号Ｎｍに基づきバッテリＢＡＴＴの電流を制御し、モータＭを駆動する。 [Control block diagram]
FIG. 2 is a control block diagram of the power steering apparatus. The control unit 100 controls the current of the battery BATT based on the rotation speed signal Nm from the resolver 300 and drives the motor M.

アシストトルク算出部１１１はトルクセンサ信号Ｔ、車速信号に基づきアシストトルクＴ＊を算出する。指示電流算出部１１２はアシストトルクＴ＊を電流Ｉ＊に変換し、インバータ制御部１１８に出力する。 The assist torque calculator 111 calculates an assist torque T * based on the torque sensor signal T and the vehicle speed signal. The command current calculation unit 112 converts the assist torque T * into a current I * and outputs it to the inverter control unit 118.

励磁信号出力部１１３はレゾルバ３００に励磁信号（矩形波をフィルタ処理して得る）を出力し、レゾルバ３００はこの励磁信号に基づき回転数信号Ｎｍをｓｉｎ波形およびｃｏｓ波形として出力する。
サンプリング回路１１４は励磁信号のピーク値のタイミングで回転数信号Ｎｍのｓｉｎ波形およびｃｏｓ波形の信号値をサンプリングする。 The excitation signal output unit 113 outputs an excitation signal (obtained by filtering a rectangular wave) to the resolver 300, and the resolver 300 outputs a rotation speed signal Nm as a sin waveform and a cosine waveform based on the excitation signal.
The sampling circuit 114 samples the signal value of the sin waveform and the cos waveform of the rotation speed signal Nm at the timing of the peak value of the excitation signal.

位相検出回路１１５はサンプリングされたｓｉｎ波形およびｃｏｓ波形の信号値に基づき、モータＭの回転位相を検出する。 The phase detection circuit 115 detects the rotational phase of the motor M based on the sampled sin waveform and cosine waveform signal values.

位相角算出部１１６は、検出された回転位相に基づきモータＭの位相角θを検出する。ｓｉｎ波形およびｃｏｓ波形の信号値をそれぞれｓｉｎθ、ｃｏｓθとすると、モータ位相角θは以下の式で算出される。
θ＝ｔａｎ^−１（ｓｉｎθ／ｃｏｓθ）・・・（１） The phase angle calculation unit 116 detects the phase angle θ of the motor M based on the detected rotational phase. If the signal values of the sin waveform and the cos waveform are sin θ and cos θ, respectively, the motor phase angle θ is calculated by the following equation.
θ = tan ⁻¹ (sin θ / cos θ) (1)

異常検出部１１７は、検出された位相角θに基づき励磁信号の異常を判定する。 The abnormality detection unit 117 determines abnormality of the excitation signal based on the detected phase angle θ.

インバータ制御部１１８は、位相角度および電流センサ１２０で検出されたｕ，ｖ，ｗの各相の電流に基づき指示電流Ｉ＊のフィードバック制御を行い、モータ駆動信号として出力する。
モータ駆動部１１９はＦＥＴ等のパワー素子であり、モータ駆動信号に基づきＦＥＴ等をスイッチングしてバッテリＢＡＴＴの電流をモータＭに供給する。 The inverter control unit 118 performs feedback control of the command current I * based on the phase angle and the current of each phase of u, v, and w detected by the current sensor 120, and outputs it as a motor drive signal.
The motor drive unit 119 is a power element such as an FET and switches the FET and the like based on the motor drive signal to supply the current of the battery BATT to the motor M.

［レゾルバ］
図３はレゾルバ３００の模式図、図４はレゾルバ３００の入力側である励磁信号Ｆ（ωｔ）、出力側である余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθを示す図である。なお、ωは角速度、ｔは時間を示す。以下のＡは振幅である。 [Resolver]
3 is a schematic diagram of the resolver 300, and FIG. 4 is a diagram showing an excitation signal F (ωt) on the input side of the resolver 300, a cosine wave signal F (ωt) cosθ, and a sine wave signal F (ωt) sinθ on the output side. It is. Note that ω is an angular velocity, and t is time. A below is the amplitude.

レゾルバ３００は、ロータ３０１、ステータ３０２、励磁コイル３１０（励磁信号出力部）、余弦波相コイル３２０（余弦波出力部）、および正弦波相コイル３３０（正弦波出力部）を有する。ロータ３０１はモータＭの回転軸と接続する。 The resolver 300 includes a rotor 301, a stator 302, an excitation coil 310 (excitation signal output unit), a cosine wave phase coil 320 (cosine wave output unit), and a sine wave phase coil 330 (sine wave output unit). The rotor 301 is connected to the rotating shaft of the motor M.

励磁コイル３１０はロータ３０１に設けられ、正弦波相コイル３３０、余弦波相コイル３２０はステータ３０２に設けられる。正弦波相コイル３３０と余弦波相コイル３２０は互いに直交する。 Excitation coil 310 is provided in rotor 301, and sine wave phase coil 330 and cosine wave phase coil 320 are provided in stator 302. The sine wave phase coil 330 and the cosine wave phase coil 320 are orthogonal to each other.

励磁コイル３１０に励磁信号Ｆ（ωｔ）を通電すると、電磁誘導により正弦波相コイル３３０および余弦波相コイル３２０に誘導電流が流れる。モータＭの位相角θによって各コイル３２０，３３０に発生する誘導電流は変化し、正弦波相コイル３３０からはＦ（ωｔ）ｓｉｎθの正弦波信号が出力され、余弦波相コイル３２０からはＦ（ωｔ）ｃｏｓθの余弦波信号が出力される。 When the excitation signal F (ωt) is energized to the excitation coil 310, an induction current flows through the sine wave phase coil 330 and the cosine wave phase coil 320 by electromagnetic induction. The induced current generated in each of the coils 320 and 330 varies depending on the phase angle θ of the motor M, and a sine wave signal of F (ωt) sinθ is output from the sine wave phase coil 330 and F ( ωt) A cosine wave signal of cos θ is output.

ここで、励磁信号Ｆ（ωｔ）は例えばＡｓｉｎωｔで示される周期関数であり、余弦波コイル３２０、正弦波相コイル３３０からは、励磁信号成分Ｆ（ωｔ）とモータ位相角成分ｃｏｓθ、ｓｉｎθとの合成関数が出力される。サンプリング回路１１４（図２参照）で励磁信号Ｆ（ωｔ）成分のピーク値におけるサンプリングを行うと、このサンプリング値がモータ位相角成分であるＡｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形をなぞることになる。 Here, the excitation signal F (ωt) is a periodic function represented by, for example, Asinωt. From the cosine wave coil 320 and the sine wave phase coil 330, the excitation signal component F (ωt) and the motor phase angle components cosθ and sinθ are obtained. A composite function is output. When sampling at the peak value of the excitation signal F (ωt) component is performed by the sampling circuit 114 (see FIG. 2), this sampling value traces the waveforms of Acos θ and Asin θ, which are motor phase angle components.

したがって、出力信号（余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθ）のピーク値をサンプリングし、このサンプリング値におけるｃｏｓθ、ｓｉｎθの値を用いて上記（１）式（図２参照）を演算することにより、モータ位相角θを得る。 Therefore, the peak values of the output signals (cosine wave signal F (ωt) cosθ, sine wave signal F (ωt) sinθ) are sampled, and using the values of cosθ and sinθ in the sampling values, the above equation (1) (FIG. 2). To obtain the motor phase angle θ.

［励磁信号の周波数異常検出］
図５は励磁信号Ｆ（ωｔ）に周波数異常が発生した際の励磁信号Ｆ（ωｔ）、余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθを示す図である。図５では、０≦モータ位相角θ≦６πでは励磁信号Ｆ（ωｔ）は正常、６π＜θではＦ（ωｔ）の周波数ｆが減少し、Ｆ（ωｔ）の周期Ｔが伸びた例を示す。 [Excitation signal frequency error detection]
FIG. 5 is a diagram illustrating the excitation signal F (ωt), the cosine wave signal F (ωt) cosθ, and the sine wave signal F (ωt) sinθ when a frequency abnormality occurs in the excitation signal F (ωt). FIG. 5 shows an example where the excitation signal F (ωt) is normal when 0 ≦ motor phase angle θ ≦ 6π, the frequency f of F (ωt) decreases and the period T of F (ωt) increases when 6π <θ. .

位相角θ＝６πの時点において異常が発生し、励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆ＝ω／２πが通常値よりも減少すると、励磁信号Ｆ（ωｔ）成分の周期Ｔ＝１／ｆが伸びる。そのため合成関数である出力信号（余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθ）の周期も伸びる。 When an abnormality occurs at the time of the phase angle θ = 6π and the frequency f = ω / 2π of the excitation signal F (ωt) decreases below the normal value, the period T = 1 / f of the excitation signal F (ωt) component increases. . Therefore, the period of the output signal (cosine wave signal F (ωt) cosθ, sine wave signal F (ωt) sinθ), which is a composite function, is also extended.

一方、モータ位相角θは従前のままであるため実際のモータ位相角成分Ａｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの周期は従前のままであり、周波数にも変化はない。したがって励磁信号Ｆ（ωｔ）に周波数異常が発生した場合、余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθのピーク値をサンプリングしても実モータ位相角成分Ａｃｏｓθ、Ａｓｉｎθをなぞることができない。 On the other hand, since the motor phase angle θ remains the same, the actual motor phase angle components A cos θ and Asin θ remain the same, and the frequency does not change. Therefore, when a frequency abnormality occurs in the excitation signal F (ωt), the actual motor phase angle components Acosθ and Asinθ are traced even if the peak values of the cosine wave signal F (ωt) cosθ and the sine wave signal F (ωt) sinθ are sampled. I can't.

そのため、出力信号であるＦ（ωｔ）ｃｏｓθ、Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθのピーク値をサンプリングしても実モータ位相角成分Ａｃｏｓθ、Ａｓｉｎθが得られず、正確な位相角θを算出できない。励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆが通常値よりも減少し、周期Ｔが縮んだ場合も同様の問題が発生する。 Therefore, even if the peak values of the output signals F (ωt) cosθ and F (ωt) sinθ are sampled, the actual motor phase angle components Acosθ and Asinθ cannot be obtained, and the accurate phase angle θ cannot be calculated. The same problem occurs when the frequency f of the excitation signal F (ωt) decreases below the normal value and the period T shortens.

その際、従来例の異常検出のように出力信号である余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθの２乗の和をとると
｛Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ｝^２＋｛Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθ｝^２＝｛Ｆ（ωｔ）｝^２・・・（２）
となり、この等式（２）は励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆおよび周期Ｔの正常・異常とは無関係に成立する。したがって従来例の異常検出では、励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数異常を検出することができない。 At that time, if the sum of the squares of the cosine wave signal F (ωt) cosθ and the sine wave signal F (ωt) sinθ, which are output signals, is taken as in the case of abnormality detection in the conventional example, {F (ωt) cosθ} ² + { F (ωt) sin θ} ² = {F (ωt)} ² (2)
This equation (2) is established regardless of the normality / abnormality of the frequency f and the period T of the excitation signal F (ωt). Therefore, the abnormality detection of the conventional example cannot detect the frequency abnormality of the excitation signal F (ωt).

ここで、余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθのピーク値は励磁信号Ｆ（ωｔ）の周期Ｔごとに出現する。また、上述のように励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆが正常であれば、ピーク値がモータ位相角成分であるＡｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形をなぞる。一方、励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆに異常が発生した場合、余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθのピーク値はモータ位相角成分であるＡｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形をなぞることができない。 Here, the peak values of the cosine wave signal F (ωt) cosθ and the sine wave signal F (ωt) sinθ appear every period T of the excitation signal F (ωt). Further, as described above, if the frequency f of the excitation signal F (ωt) is normal, the peak values trace the waveforms of Acos θ and Asin θ, which are motor phase angle components. On the other hand, when an abnormality occurs in the frequency f of the excitation signal F (ωt), the peak values of the cosine wave signal F (ωt) cosθ and the sine wave signal F (ωt) sinθ are the waveforms of the motor phase angle components Acosθ and Asinθ. Cannot be traced.

したがって、正常時における周期Ｔと同一時間をτとし、他のタイマ等により時間τを計測する。この時間τごとに余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθをサンプリングする。励磁信号Ｆ（ωｔ）が正常であれば、サンプリング値は必ず余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθのピーク値となり、異常であればピーク値とはならないはずである。 Therefore, the same time as the period T in the normal time is set as τ, and the time τ is measured by another timer or the like. The cosine wave signal F (ωt) cosθ and the sine wave signal F (ωt) sinθ are sampled at each time τ. If the excitation signal F (ωt) is normal, the sampling value is always the peak value of the cosine wave signal F (ωt) cosθ and the sine wave signal F (ωt) sinθ, and if it is abnormal, it should not be the peak value. .

サンプリング値において上記（１）式に基づきモータ回転角θを算出すると、正常時であればモータ位相角成分であるＡｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形に沿って位相角θが演算されるため、位相角θの変化量ΔθもＡｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形に沿ったものとなり、Δθは大きく変化することはなく一定の範囲内に収まる。一方、異常時であれば演算された位相角θはＡｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形に沿わないため、Δθは大きく変化して一定の範囲内に収まらない（図７参照）。 When the motor rotation angle θ is calculated based on the above expression (1) in the sampling value, the phase angle θ is calculated along the waveforms of the motor phase angle components Acos θ and Asin θ in the normal state. The change amount Δθ also follows the waveforms of Acos θ and Asin θ, and Δθ does not change greatly and falls within a certain range. On the other hand, if it is abnormal, the calculated phase angle θ does not follow the waveforms of A cos θ and Asin θ, so Δθ changes greatly and does not fall within a certain range (see FIG. 7).

したがって、モータ位相角変化量Δθが一定のしきい値の範囲内であれば、励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆおよび周期Ｔが正常と判断することが可能である。よって、本願ではモータ位相角変化量Δθに異常判定しきい値α、β（α＞β、図７参照）を設け、位相角変化量Δθがこのしきい値α、βの範囲内であるか否かによってレゾルバ３００の異常を検出する。 Therefore, if motor phase angle change amount Δθ is within a certain threshold range, it is possible to determine that frequency f and period T of excitation signal F (ωt) are normal. Therefore, in this application, abnormality determination threshold values α and β (α> β, see FIG. 7) are provided for the motor phase angle change amount Δθ, and whether the phase angle change amount Δθ is within the threshold values α and β. The abnormality of the resolver 300 is detected depending on whether or not.

［レゾルバ異常検出制御処理］
図６は励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。 [Resolver abnormality detection control processing]
FIG. 6 is an abnormality detection flow of the excitation signal F (ωt).

ステップＳ１０１では励磁信号Ｆ（ωｔ）がピーク値であるか否かを判断し、ＹＥＳであればステップＳ１０２へ移行し、ＮＯであれば制御を終了する。 In step S101, it is determined whether or not the excitation signal F (ωt) has a peak value. If YES, the process proceeds to step S102, and if NO, the control is terminated.

ステップＳ１０２では正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθをサンプリングし、ステップＳ１０３へ移行する。 In step S102, the sine wave signal F (ωt) sinθ is sampled, and the process proceeds to step S103.

ステップＳ１０３では余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθをサンプリングし、ステップＳ１０４へ移行する。 In step S103, the cosine wave signal F (ωt) cos θ is sampled, and the process proceeds to step S104.

ステップＳ１０４では
θ＝ｔａｎ^−１（ｓｉｎθ／ｃｏｓθ）・・・（１）
式に基づき位相角θを算出し、ステップＳ１０５へ移行する。 In step S104, θ = tan ⁻¹ (sin θ / cos θ) (1)
The phase angle θ is calculated based on the equation, and the process proceeds to step S105.

ステップＳ１０５では、異常判定しきい値をα、βとし、β＜Δθ＜αであるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１０６へ移行し、ＮＯであればステップＳ１０７へ移行する。 In step S105, the abnormality determination threshold values are set to α and β, and it is determined whether β <Δθ <α. If YES, the process proceeds to step S106, and if NO, the process proceeds to step S107.

ステップＳ１０６ではレゾルバ３００は正常と判定され、制御を終了する。 In step S106, it is determined that the resolver 300 is normal, and the control ends.

ステップＳ１０７ではレゾルバ３００は異常と判定され、ステップＳ１０８へ移行する。 In step S107, it is determined that the resolver 300 is abnormal, and the process proceeds to step S108.

ステップＳ１０８ではレゾルバ３００の異常時に対応した処理（操舵アシスト停止等）を行い、制御を終了する。 In step S108, processing corresponding to the time when the resolver 300 is abnormal (such as steering assist stop) is performed, and the control is terminated.

［レゾルバ異常判定の経時変化］
図７は実施例１における励磁信号Ｆ（ωｔ）のタイムチャートである。 [Resolver abnormality determination over time]
FIG. 7 is a time chart of the excitation signal F (ωt) in the first embodiment.

（正常時）
正常時にはサンプリングのトリガとなる励磁信号Ｆ（ωｔ）のピーク値はモータ位相角成分Ａｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形に沿って一定間隔で出現し、モータ位相角θの算出も一定間隔で行われる。そのため、時間τごとのモータ位相角θの変化量Δθはβ＜Δθ＜αの範囲内に収まっている。 (Normal)
During normal operation, the peak value of the excitation signal F (ωt) that triggers sampling appears at regular intervals along the waveforms of the motor phase angle components Acos θ and Asin θ, and the calculation of the motor phase angle θ is also performed at regular intervals. Therefore, the change amount Δθ of the motor phase angle θ every time τ is within the range of β <Δθ <α.

（異常時）
異常時には励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆが減少して周期Ｔが伸びるためピーク値の出現頻度も減少し、サンプリング周期（周期Ｔ）は伸びる。このためサンプリング周期ごとに算出されるモータ位相角θの演算周期（周期Ｔ）も伸び、モータ位相角変化量Δθも大きくなる。 (When abnormal)
When an abnormality occurs, the frequency f of the excitation signal F (ωt) decreases and the period T increases, so the appearance frequency of the peak value also decreases, and the sampling period (period T) increases. For this reason, the calculation cycle (cycle T) of the motor phase angle θ calculated for each sampling cycle also increases, and the motor phase angle change amount Δθ also increases.

したがってモータ位相角変化量Δθが大きく変化し、正常時のように一定のしきい値α、βの範囲内に収まらない。時刻ｔ１においてΔθ＞αとなり、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常が検出される。 Therefore, the motor phase angle change amount Δθ changes greatly and does not fall within the range of the constant threshold values α and β as in the normal state. At time t1, Δθ> α is established, and abnormality of the excitation signal F (ωt) is detected.

［実施例１の効果］
（１）異常検出部１１７は、位相角θまたは位相角θから演算されたロータ３０１の回転速度Ωｔの変化量が所定のしきい値α、βの範囲外にある場合、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常状態を検出することとした。 [Effect of Example 1]
(1) The abnormality detection unit 117 determines that the excitation signal F (ωt) when the phase angle θ or the change amount of the rotation speed Ωt of the rotor 301 calculated from the phase angle θ is outside the predetermined threshold values α and β. ) Was detected.

これにより、電気角データがｓｉｎ^２θ＋ｃｏｓ^２θ＝１の関係を保ったまま位相ずれを起こした場合であっても、確実に異常を検出することができる。 As a result, even if the electrical angle data causes a phase shift while maintaining the relationship of sin ² θ + cos ² θ = 1, it is possible to reliably detect an abnormality.

（２）異常検出部１１７は、位相角θの変化量Δθに基づき、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常状態を検出することとした。 (2) The abnormality detection unit 117 detects an abnormal state of the excitation signal F (ωt) based on the change amount Δθ of the phase angle θ.

これにより、位相角算出部１１６により算出された位相角θの値をモータ回転速度Ωｔに変換することなく、そのまま用いて異常を検出することができる。 As a result, the value of the phase angle θ calculated by the phase angle calculation unit 116 can be used as it is without being converted into the motor rotation speed Ωt to detect an abnormality.

実施例２につき説明する。基本構成は実施例１と同様である。実施例１では位相角変化量Δθに基づき異常検出を行ったが、実施例２では位相角θからモータ回転数Ωｔを算出し、このモータ回転数Ωｔの変化量ΔΩｔによって異常検出を行う点で異なる。 Example 2 will be described. The basic configuration is the same as that of the first embodiment. In the first embodiment, the abnormality is detected based on the phase angle change amount Δθ. In the second embodiment, the motor rotation speed Ωt is calculated from the phase angle θ, and the abnormality detection is performed based on the change amount ΔΩt of the motor rotation speed Ωt. Different.

励磁信号Ｆ（ωｔ）の正常時では位相角変化量Δθもβ＜Δθ＜αの範囲内であるため、モータ回転速度Ωｔも所定のしきい値α'、β'の範囲内β'＜ΔΩｔ＜α'となる。一方、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常によって位相角θが急激に変化すれば、モータ回転速度Ωｔも急激に変化するため異常を検出することが可能である。なお、ΩｔおよびΔΩｔの算出は、位相角算出部１１６において行う。 When the excitation signal F (ωt) is normal, the phase angle change amount Δθ is also in the range of β <Δθ <α. Therefore, the motor rotation speed Ωt is also within the predetermined threshold values α ′ and β ′, β ′ <ΔΩt. <Α '. On the other hand, if the phase angle θ changes abruptly due to the abnormality of the excitation signal F (ωt), the motor rotation speed Ωt also changes abruptly, so that the abnormality can be detected. Note that Ωt and ΔΩt are calculated by the phase angle calculation unit 116.

［実施例２におけるレゾルバ異常検出制御処理］
図８は実施例２における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。
ステップＳ２０１〜Ｓ２０４は、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０４と同様である。 [Resolver abnormality detection control processing in Embodiment 2]
FIG. 8 is an abnormality detection flow of the excitation signal F (ωt) in the second embodiment.
Steps S201 to S204 are the same as steps S101 to S104 in FIG.

ステップＳ２０５ではモータ回転速度Ωｔを算出し、ステップＳ２０６へ移行する。 In step S205, the motor rotation speed Ωt is calculated, and the process proceeds to step S206.

ステップＳ２０６ではモータ回転速度Ωｔが所定のしきい値α'、β'の範囲内β'＜ΔΩｔ＜α'であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０７へ移行し、ＮＯであればステップＳ２０８へ移行する。 In step S206, it is determined whether or not the motor rotational speed Ωt is within the predetermined threshold values α ′ and β ′. If YES, the process proceeds to step S207. If NO, the process proceeds to step S207. The process proceeds to step S208.

ステップＳ２０７ではレゾルバ３００は正常と判定され、制御を終了する。 In step S207, it is determined that the resolver 300 is normal, and the control ends.

ステップＳ２０８ではレゾルバ３００は異常と判定され、ステップＳ２０９へ移行する。 In step S208, it is determined that the resolver 300 is abnormal, and the process proceeds to step S209.

ステップＳ２０９ではレゾルバ３００の異常時に対応した処理（操舵アシスト停止等）を行い、制御を終了する。 In step S209, processing corresponding to the time when the resolver 300 is abnormal (such as steering assist stop) is performed, and the control is terminated.

［実施例２の効果］
（３）異常検出部１１７は、位相角θから演算されたロータ３０１の回転速度Ωｔの変化量ΔΩｔに基づき、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常状態を検出することとした。モータ回転速度Ωｔが他の制御機器に必要な場合、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出をこのモータ回転速度Ωｔによって共用化することで、制御の簡略化を図ることができる。 [Effect of Example 2]
(3) The abnormality detection unit 117 detects an abnormal state of the excitation signal F (ωt) based on the change amount ΔΩt of the rotational speed Ωt of the rotor 301 calculated from the phase angle θ. When the motor rotational speed Ωt is necessary for other control devices, the abnormality detection of the excitation signal F (ωt) can be shared by the motor rotational speed Ωt, thereby simplifying the control.

実施例３につき説明する。実施例３では、実施例１の異常検出において位相角変化量Δθがしきい値α、βの範囲外となってからの時間（カウンタτ）を計測し、カウンタτ＞所定の異常確定時間τａとなった場合に励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常と判定する。カウンタτの計測は異常検出部１１７において行われる。 Example 3 will be described. In the third embodiment, the time (counter τ) after the phase angle change amount Δθ is outside the range of the threshold values α and β in the abnormality detection of the first embodiment is measured, and the counter τ> the predetermined abnormality determination time τa. Is determined to be abnormal in the excitation signal F (ωt). The counter τ is measured in the abnormality detection unit 117.

［実施例３におけるレゾルバ異常検出制御処理］
図９は実施例３における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。
ステップＳ３０１〜Ｓ３０６は、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０６と同様である。 [Resolver abnormality detection control processing in Embodiment 3]
FIG. 9 is an abnormality detection flow of the excitation signal F (ωt) in the third embodiment.
Steps S301 to S306 are the same as steps S101 to S106 in FIG.

ステップＳ３０７では異常判定カウンタτをカウントアップし、ステップＳ３０８へ移行する。 In step S307, the abnormality determination counter τ is incremented, and the process proceeds to step S308.

ステップＳ３０８ではカウンタτ＞異常確定時間τａであるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ３０９へ移行し、ＮＯであれば制御を終了する。 In step S308, it is determined whether counter τ> abnormality confirmation time τa. If YES, the process proceeds to step S309, and if NO, the control is terminated.

ステップＳ３０９ではレゾルバ３００は異常と判定され、ステップＳ３１０へ移行する。 In step S309, the resolver 300 is determined to be abnormal, and the process proceeds to step S310.

ステップＳ３１０ではレゾルバ３００の異常時に対応した処理（操舵アシスト停止等）を行い、制御を終了する。 In step S310, processing corresponding to the time when the resolver 300 is abnormal (such as steering assist stop) is performed, and the control is terminated.

［実施例３におけるレゾルバ異常検出制御処理の経時変化］
図１０は実施例３における異常判定のタイムチャートである。 [Change in Resolver Abnormality Detection Control Processing with Time in Embodiment 3]
FIG. 10 is a time chart for abnormality determination in the third embodiment.

（時刻ｔ１１）
時刻ｔ１１において位相角変化量Δθ＞しきい値αとなり、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常が検出される。同時にカウンタτのカウントアップが開始される。この時点では異常確定フラグ＝０である。 (Time t11)
At time t11, the phase angle change amount Δθ> the threshold value α, and the abnormality of the excitation signal F (ωt) is detected. At the same time, counting up of the counter τ is started. At this time, the abnormality confirmation flag = 0.

（時刻ｔ１２）
時刻ｔ１２においてカウンタτ＝異常確定時間τａとなり、異常確定フラグ＝１となって異常検出部１１７において励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常と判定される。 (Time t12)
At time t12, counter τ = abnormality confirmation time τa is established, abnormality confirmation flag = 1, and abnormality detection unit 117 determines that excitation signal F (ωt) is abnormal.

［実施例３の効果］
（４）異常検出部１１７は、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常状態が検出されてから異常確定時間τａ（所定時間）経過後、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常と判定することとした。これにより、一瞬のノイズが励磁信号Ｆ（ωｔ）に乗った場合に、異常と誤判定することを回避できる。 [Effect of Example 3]
(4) The abnormality detection unit 117 determines that the excitation signal F (ωt) is abnormal after the abnormality confirmation time τa (predetermined time) has elapsed since the detection of the abnormal state of the excitation signal F (ωt). As a result, it is possible to avoid erroneously determining that there is an abnormality when instantaneous noise is on the excitation signal F (ωt).

実施例４につき説明する。実施例４では、実施例３の異常検出において位相角変化量Δθがしきい値α、βの範囲外となった際はカウンタτをカウントアップし、範囲内（β＜Δθ＜α）となった場合はカウンタτをカウントダウンする。カウンタτ＞所定の異常確定時間τａとなった場合に励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常と判定する。カウントアップおよびカウントダウンは、異常検出部１１７で行われる。 Example 4 will be described. In the fourth embodiment, when the phase angle change amount Δθ is out of the threshold values α and β in the abnormality detection of the third embodiment, the counter τ is counted up to be within the range (β <Δθ <α). If it does, the counter τ is counted down. When counter τ> predetermined abnormality determination time τa, it is determined that the excitation signal F (ωt) is abnormal. Count-up and count-down are performed by the abnormality detection unit 117.

［実施例４におけるレゾルバ異常検出制御処理］
図１１は実施例４における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。
ステップＳ４０１〜Ｓ４０５は、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０５と同様である。 [Resolver abnormality detection control processing in Embodiment 4]
FIG. 11 is an abnormality detection flow of the excitation signal F (ωt) in the fourth embodiment.
Steps S401 to S405 are the same as steps S101 to S105 in FIG.

ステップＳ４０６ではβ＜Δθ＜αであり、正常の範囲内であるためカウンタτをカウントダウンしてステップＳ４０７へ移行する。 In step S406, β <Δθ <α, which is within the normal range, the counter τ is counted down, and the process proceeds to step S407.

ステップＳ４０７ではレゾルバ３００は正常と判定され、制御を終了する。 In step S407, it is determined that the resolver 300 is normal, and the control ends.

ステップＳ４０８ではΔθ＜βまたはα＜Δθであり、Δθは異常であるため異常判定カウンタτをカウントアップし、ステップＳ４０９へ移行する。 In step S408, [Delta] [theta] <[beta] or [alpha] <[Delta] [theta], and since [Delta] [theta] is abnormal, the abnormality determination counter [tau] is counted up and the process proceeds to step S409.

ステップＳ４０９ではカウンタτ＞異常確定時間τａであるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ４１０へ移行し、ＮＯであれば制御を終了する。 In step S409, it is determined whether counter τ> abnormality determination time τa. If YES, the process proceeds to step S410, and if NO, the control is terminated.

ステップＳ４１０ではレゾルバ３００は異常と判定され、ステップＳ４１１へ移行する。 In step S410, the resolver 300 is determined to be abnormal, and the process proceeds to step S411.

ステップＳ４１１ではレゾルバ３００の異常時に対応した処理（操舵アシスト停止等）を行い、制御を終了する。 In step S411, processing corresponding to the time when the resolver 300 is abnormal (such as steering assist stop) is performed, and the control is terminated.

［実施例４におけるレゾルバ異常検出制御処理の経時変化］
図１２は実施例４における異常判定のタイムチャートである。 [Change in Resolver Abnormality Detection Control Processing with Time in Example 4]
FIG. 12 is a time chart of abnormality determination in the fourth embodiment.

（時刻Ｔ１）
時刻Ｔ１において位相角変化量Δθ＞しきい値αとなり、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常が検出される。同時にカウンタτのカウントアップが開始される。この時点では異常確定フラグ＝０である。 (Time T1)
At time T1, the phase angle change amount Δθ> the threshold value α, and the abnormality of the excitation signal F (ωt) is detected. At the same time, counting up of the counter τ is started. At this time, the abnormality confirmation flag = 0.

（時刻Ｔ２）
時刻Ｔ２において位相角変化量Δθ＜しきい値αとなり、正常値の範囲内となる。したがってカウンタτはカウントダウンされ（ステップＳ４０６）、励磁信号Ｆ（ωｔ）も正常と判定される（ステップＳ４０７）。 (Time T2)
At time T2, the phase angle change amount Δθ <threshold value α, which is within the normal value range. Therefore, the counter τ is counted down (step S406), and the excitation signal F (ωt) is also determined to be normal (step S407).

（時刻Ｔ３〜Ｔ５）
位相角変化量Δθがしきい値α、βの範囲の内外を行き来し、これに伴ってカウンタτのカウントアップとカウントダウンが繰り返される。時刻Ｔ５において再度位相角変化量Δθ＞しきい値αとなり、カウンタτがカウントアップされる。 (Time T3-T5)
The phase angle change amount Δθ moves in and out of the range of the threshold values α and β, and the count up and down of the counter τ are repeated accordingly. At time T5, the phase angle change amount Δθ> threshold α again, and the counter τ is counted up.

（時刻Ｔ６）
時刻Ｔ６においてカウンタτ＝異常確定時間τａとなり、異常確定フラグ＝１となって異常検出部１１７において励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常と判定される。 (Time T6)
At time T6, counter τ = abnormality confirmation time τa is established, abnormality confirmation flag = 1, and abnormality detection unit 117 determines that excitation signal F (ωt) is abnormal.

［実施例４の効果］
（５）異常検出部１１７は、励磁信号Ｆ（ωｔ）の正常時にはカウンタτを漸減させることとした。これにより、ノイズが励磁信号Ｆ（ωｔ）に乗った場合にカウンタτがカウントアップされ、実際よりも早く異常確定時間τａに到達することを回避して異常と誤判断することを回避できる。 [Effect of Example 4]
(5) The abnormality detection unit 117 gradually decreases the counter τ when the excitation signal F (ωt) is normal. As a result, the counter τ is incremented when noise is applied to the excitation signal F (ωt), and it is possible to avoid erroneously determining that an abnormality has occurred by avoiding reaching the abnormality determination time τa earlier than actual.

［他の実施例］
以上、本発明を実施するための最良の形態を各実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。 [Other embodiments]
The best mode for carrying out the present invention has been described based on each embodiment, but the specific configuration of the present invention is not limited to each embodiment and does not depart from the gist of the invention. Such design changes are included in the present invention.

（６）本願実施例のように位相角変化量Δθがしきい値α、βの範囲内にあるか否かによって異常を検出する制御に加え、従来例の制御である正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθと余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθの２乗の和が常に｛Ｆ（ωｔ）｝^２となるか否かの判断を追加することで、より精密に励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常を検出することができる。 (6) In addition to the control for detecting an abnormality depending on whether or not the phase angle change amount Δθ is within the range of the threshold values α and β as in the embodiment of the present application, the sine wave signal F (ωt) which is the control of the conventional example ) By adding a judgment whether or not the sum of the squares of sin θ and cosine wave signal F (ωt) cos θ is always {F (ωt)} ² , the abnormality of the excitation signal F (ωt) can be more precisely detected. Can be detected.

本願レゾルバの異常検出装置を適用したパワーステアリング装置のシステム構成図である。It is a system block diagram of the power steering device to which the abnormality detection device of the present resolver is applied. パワーステアリング装置の制御ブロック図である。It is a control block diagram of a power steering device. レゾルバ３００の模式図である。2 is a schematic diagram of a resolver 300. FIG. レゾルバ３００の入力側である励磁信号Ｆ（ωｔ）、出力側である余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθを示す図である。It is a figure which shows the excitation signal F ((omega) t) which is the input side of the resolver 300, the cosine wave signal F ((omega) t) cos (theta) which is an output side, and the sine wave signal F ((omega) t) sin (theta). 励磁信号Ｆ（ωｔ）に周波数異常が発生した際の励磁信号Ｆ（ωｔ）、余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθを示す図である。It is a figure which shows excitation signal F ((omega) t), cosine wave signal F ((omega) t) cos (theta), and sine wave signal F ((omega) t) sin (theta) when frequency abnormality generate | occur | produces in excitation signal F ((omega) t). 実施例１における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。3 is an abnormality detection flow of an excitation signal F (ωt) in the first embodiment. 実施例１における励磁信号Ｆ（ωｔ）のタイムチャートである。3 is a time chart of an excitation signal F (ωt) in Embodiment 1. 実施例２における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。It is an abnormality detection flow of the excitation signal F (ωt) in the second embodiment. 実施例３における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。It is an abnormality detection flow of the excitation signal F (ωt) in the third embodiment. 実施例３における励磁信号Ｆ（ωｔ）のタイムチャートである。10 is a time chart of an excitation signal F (ωt) in Embodiment 3. 実施例４における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。It is an abnormality detection flow of the excitation signal F (ωt) in the fourth embodiment. 実施例４における励磁信号Ｆ（ωｔ）のタイムチャートである。10 is a time chart of an excitation signal F (ωt) in Embodiment 4.

符号の説明Explanation of symbols

１１４サンプリング回路
１１６位相角算出部
１１７異常検出部
３００レゾルバ
３０１ロータ
３０２ステータ
３１０励磁コイル（励磁信号出力部）
３２０余弦波相コイル（余弦波出力部）
３３０正弦波相コイル（正弦波出力部）
Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθ 正弦波信号
Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ 余弦波信号
Ｆ（ωｔ）励磁信号 114 Sampling circuit 116 Phase angle calculation unit 117 Abnormality detection unit 300 Resolver 301 Rotor 302 Stator 310 Excitation coil (Excitation signal output unit)
320 Cosine wave phase coil (cosine wave output part)
330 Sine wave phase coil (Sine wave output part)
F (ωt) sinθ Sine wave signal F (ωt) cosθ Cosine wave signal F (ωt) Excitation signal

Claims

ロータおよびステータと、
前記ロータとともに回転し、周期信号である励磁信号を出力する励磁信号出力部と、
前記ステータに設けられ、前記励磁信号の誘導によって正弦波信号を出力する正弦波出力部と、
前記ステータに設けられ、前記励磁信号の誘導によって余弦波信号を出力する余弦波出力部と、
前記励磁信号のピーク値において前記正弦波信号および前記余弦波信号のサンプリングを行うサンプリング回路と、
前記サンプリング回路によってサンプリングされた前記正弦波信号および前記余弦波信号の検出値に基づき、前記ロータの位相角を検出する位相角算出部と、
検出された前記位相角に基づき、前記励磁信号の異常を検出する異常検出部と
を備えたレゾルバの異常検出装置において、
前記異常検出部は、前記位相角または前記位相角から演算された前記ロータの回転速度の変化量が所定のしきい値の範囲外にある場合、前記励磁信号の異常状態を検出すること
を特徴とするレゾルバの異常検出装置。 A rotor and a stator;
An excitation signal output unit that rotates with the rotor and outputs an excitation signal that is a periodic signal;
A sine wave output unit that is provided in the stator and outputs a sine wave signal by induction of the excitation signal;
A cosine wave output unit provided in the stator and outputting a cosine wave signal by induction of the excitation signal;
A sampling circuit that samples the sine wave signal and the cosine wave signal at the peak value of the excitation signal;
A phase angle calculator that detects a phase angle of the rotor based on detection values of the sine wave signal and the cosine wave signal sampled by the sampling circuit;
In the resolver abnormality detection device comprising: an abnormality detection unit that detects abnormality of the excitation signal based on the detected phase angle;
The abnormality detection unit detects an abnormal state of the excitation signal when the phase angle or the change amount of the rotation speed of the rotor calculated from the phase angle is outside a predetermined threshold range. Resolver abnormality detection device.

請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置において、
前記異常検出部は、前記位相角の変化量に基づき、前記励磁信号の異常状態を検出すること
を特徴とするレゾルバの異常検出装置。 The resolver abnormality detection device according to claim 1,
The resolver abnormality detection device, wherein the abnormality detection unit detects an abnormal state of the excitation signal based on a change amount of the phase angle.

請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置において、
前記異常検出部は、前記位相角から演算された前記ロータの回転速度の変化量に基づき、前記励磁信号の異常状態を検出すること
を特徴とするレゾルバの異常検出装置。 The resolver abnormality detection device according to claim 1,
The resolver abnormality detecting device, wherein the abnormality detecting unit detects an abnormal state of the excitation signal based on a change amount of a rotation speed of the rotor calculated from the phase angle.

請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のレゾルバの異常検出装置において、
前記異常検出部は、カウンタによって前記励磁信号の異常状態が検出されてからの時間を計測し、前記カウンタが所定時間経過した後、前記励磁信号の異常と判定すること
を特徴とするレゾルバの異常検出装置。 The resolver abnormality detection device according to any one of claims 1 to 3,
The abnormality detection unit measures a time from when an abnormal state of the excitation signal is detected by a counter, and determines that the excitation signal is abnormal after the counter has elapsed for a predetermined time. Detection device.

請求項４に記載のレゾルバの異常検出装置において、
前記異常検出部は、前記励磁信号の正常時には前記カウンタを漸減させること
を特徴とするレゾルバの異常検出装置。 In the resolver abnormality detection device according to claim 4,
The resolver abnormality detection device, wherein the abnormality detection unit gradually decreases the counter when the excitation signal is normal.

請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のレゾルバの異常検出装置において、
前記異常検出部は、前記位相角または前記ロータの回転速度の変化量が前記所定のしきい値の範囲外にある場合に加え、前記正弦波信号と前記余弦波信号の２乗の和をとることにより、前記励磁信号の異常を検出すること
を特徴とするレゾルバの異常検出回路。 In the resolver abnormality detection device according to any one of claims 1 to 5,
The abnormality detection unit calculates the sum of the squares of the sine wave signal and the cosine wave signal in addition to the case where the change amount of the phase angle or the rotational speed of the rotor is outside the range of the predetermined threshold value. Thus, an abnormality detection circuit for a resolver, wherein abnormality of the excitation signal is detected.