JP2009130334A - 部品移載装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】空気経路67内を空気が真空切替バルブ機構から吸着ノズル61に流通した状態で測定ヘッドMHが基板面3aに向けて降下していき、そのヘッド降下の間に流量センサ68からの出力値と閾値TH(N)とを対比して基板面3aの高さ位置を求めている。しかも、その閾値TH(N)については、ノズル内部や空気経路内に異物が入り込んで定常的な空気の流通状態が変動したとしても、それに応じて閾値TH(N)を変更することができる。また、基板面3aの高さ位置を求める前に、第1閾値設定処理を実行して閾値TH(N)を設定しているので、閾値TH(N)はその設定時点でのノズル内部や空気経路67の状態を反映した値となる。
【選択図】図6
Description
図1は本発明にかかる部品移載装置の第1実施形態である表面実装機の概略構成を示す平面図である。また、図2はヘッドユニットの正面図である。さらに、図3は図1に示す表面実装機の電気的構成を示すブロック図である。なお、これらの図面及び後で説明する図面では、各図の方向関係を明確にするために、XYZ直角座標軸が示されている。
上記第1実施形態では、ヘッドユニットが複数の吸着ノズル61を有している。このような装置では、各吸着ノズル61の高さ位置を本発明の「高さ位置情報」として求めるとともに、上下方向(Z軸方向)における吸着ノズル61間の相対的な位置ずれ量、いわゆるヘッドオフセットを求めるのが望ましい。以下、ヘッドオフセットを求める実施形態について、図7を参照しつつ詳述する。
ところで、上記第2実施形態では、吸着ノズル61から空気をブローしながら各吸着ノズル61の高さ位置を求めているが、吸着ノズル61に真空吸引力を与えながら各吸着ノズル61の高さ位置を求めてもよい。以下、図8を参照しつつ説明する。
上記第1実施形態では、吸着ノズル61から空気をブローしながら基板面3aの高さ位置を求めているが、第3実施形態と同様に吸着ノズル61に真空吸引力を与えながら基板面3aの高さ位置を求めてもよい。以下、図10を参照しつつ説明する。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、上記実施形態では、ヘッドオフセット値を求めるためのノズル高さ位置、基板面3aの高さ位置や部品収容部5の高さ位置などの「高さ位置情報」を求める前に閾値設定処理を行っているが、その実行頻度は任意である。例えば、高さ位置情報を求める毎あるいは高さ位置情報を求める処理を複数回行う毎に、閾値設定処理を実行してもよい。
3a…基板面(部品搭載領域)
4…制御ユニット(制御手段)
5…部品収容部
6…ヘッドユニット
7…ヘッド駆動機構(駆動手段)
44…主制御部(制御手段)
61…吸着ノズル
66…真空切替バルブ機構(切替部)
67…空気経路
68…流量センサ(検出センサ)
Claims (6)
- 部品収容部から部品搭載領域に部品を移載する部品移載装置において、
下方端部で部品を真空吸着するノズルと、空気経路を介して前記ノズルと接続されて前記空気経路を流通する空気の圧力を正圧および負圧に切り替える切替部と、前記空気経路での空気圧力または空気流量を検出する検出センサとを有するヘッドユニットと、
前記部品収容部の上方位置と前記部品搭載領域の上方位置との間で前記ヘッドユニットを移動させる駆動手段と、
前記空気経路を空気が一定方向に流通した状態で前記ノズルを降下させながら前記検出センサの検出結果を閾値と対比することにより、部品移載を正常に行うために必要な高さ位置情報を求める制御手段とを備え、
前記閾値が可変であることを特徴とする部品移載装置。 - 前記制御手段は、前記空気経路に空気を流通させる前に前記検出センサにより検出される流通前検出値と、前記空気経路に空気が流通している際に前記検出センサにより検出される流通中検出値とに基づき前記閾値を設定する請求項1記載の部品移載装置。
- 前記制御手段は、前記高さ位置情報を求める前に、前記流通前検出値と前記流通中検出値とに基づき前記閾値を設定する請求項2記載の部品移載装置。
- 前記制御手段は、前記高さ位置情報を求める毎あるいは前記高さ位置情報を求める処理を複数回行う毎に、前記流通前検出値と前記流通中検出値とに基づき前記閾値を求めて更新する請求項2または3記載の部品移載装置。
- 前記ヘッドユニットは前記ノズルを複数個有しており、
前記制御手段は、
前記複数のノズルの各々について、当該ノズルから前記切替部に向けて空気が前記空気経路を流通した状態で当該ノズルを予め設定されている基準面に向けて降下させながら前記検出センサの検出結果を閾値と対比することにより当該ノズルの高さ位置を前記高さ位置情報として求め、
前記複数の高さ位置に基づき上下方向における前記複数のノズル間の相対的な位置ずれ量を求める
請求項1ないし4のいずれかに記載の部品移載装置。 - 前記検出センサは前記空気経路での空気流量を検出する流量センサである請求項1ないし5のいずれかに記載の部品移載装置。
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