JP2009108930A - Eccentric oscillation type gear device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、産業用ロボットの関節部などに用いられる偏心揺動型歯車装置に関する。 The present invention relates to an eccentric oscillating gear device used for a joint portion of an industrial robot.
従来の偏心揺動型歯車装置としては例えば以下の特許文献1に記載されているものが知られている。 As a conventional eccentric oscillating gear device, for example, one described in Patent Document 1 below is known.
特許文献1の偏心揺動型歯車装置は、内歯歯車と、内歯歯車に噛み合う外歯歯車と、外歯歯車を偏心運動させるクランク軸と、一対の端板部と該一対の端板部を連結する複数の柱部とからなり前記クランク軸を回転自在に支持する支持体とを備え、内歯歯車と支持体とが相対的に回転する偏心揺動型歯車装置であって、複数の柱部の一端は一方の端板部に一体的に形成され、複数の柱部の他端は他方の端板部に当接されており、複数の柱部と一対の端板部とを挿通する貫通孔を備えている。 The eccentric oscillating gear device of Patent Document 1 includes an internal gear, an external gear meshing with the internal gear, a crankshaft for eccentrically moving the external gear, a pair of end plate portions, and the pair of end plate portions. An eccentric oscillating gear device in which the internal gear and the support body rotate relatively, and a support body that rotatably supports the crankshaft. One end of the column portion is integrally formed with one end plate portion, and the other end of the plurality of column portions is in contact with the other end plate portion, and the plurality of column portions and the pair of end plate portions are inserted. A through hole is provided.
この従来の偏心揺動型歯車装置では、その組立の際、一方の端板部85に一体的に形成された柱部84の他端を他方の端板部86に当接させ、図5a〜5bに示すように、ボルト81及びテーパーピン82で固定している。ボルト81及びテーパーピン82は、歯車装置のトルク伝達に必要な大きさのものが選択され、テーパーピン82は一対の端板部同士の円周方向の位置決めを兼ねている。そして、複数の柱部と一対の端板部とを挿通する貫通孔88を貫通するボルト83により、産業用ロボットのアーム等の部材に固定される。
In this conventional eccentric oscillating gear device, during assembly, the other end of the
このように、ボルト及びテーパーピンとで一対の端板部を位置決めして結合させているため、部品点数が多くなり、組立も煩雑であった。
また、柱部84にボルト81、テーパーピン82、貫通ボルト83等の孔を備えるため柱部の断面形状は扇形で大きくなり、その分、外歯歯車87の孔同士、孔と歯面等の肉厚が薄くなり、強度が弱くなるという問題があった。
As described above, since the pair of end plate portions are positioned and coupled by the bolt and the taper pin, the number of parts is increased and the assembly is complicated.
In addition, since the
かかる課題に鑑み、本発明は、一対の端板部同士の位置決め及び結合が容易であり、部品点数が少なく組立性を向上させた偏心揺動型歯車装置を提供することを目的とする。 In view of such a problem, an object of the present invention is to provide an eccentric oscillating gear device in which positioning and coupling between a pair of end plate portions are easy, the number of parts is small, and the assemblability is improved.
本発明の偏心揺動型歯車装置は、内歯歯車と、該内歯歯車に噛み合う外歯歯車と、前記外歯歯車を偏心運動させるクランク軸と、一対の端板部と該一対の端板部を連結する複数の柱部とからなり前記クランク軸を回転自在に支持する支持体とを備え、前記内歯歯車と前記支持体とが相対的に回転する偏心揺動型歯車装置において、前記複数の柱部の断面形状は円形であり、前記複数の柱部の一端は一方の端板部に一体的に形成され、前記複数の柱部の他端は他方の端板部に形成された円形穴にそれぞれ挿入され、且つ、それら複数の挿入部のうち少なくとも二箇所は圧入されており、前記複数の柱部内及び一対の端板部内を挿通する貫通孔が形成されている。
また、前記一対の端板部が、前記貫通孔を貫通するボルト、及びナットとで締結固定されている。
また、前記一方の端板部内及び柱部内を挿通する貫通孔の柱部側に、一対の端板部を締結固定するねじ部を備え、該柱部側と反対の一方の端板部の端面に、相手部材と締結固定するねじ部が形成されている。
また、前記一方の端板部内及び柱部内を挿通する貫通孔の両端部に、ねじ部が形成されている。
An eccentric oscillating gear device according to the present invention includes an internal gear, an external gear meshing with the internal gear, a crankshaft for eccentrically moving the external gear, a pair of end plate portions, and the pair of end plates. An eccentric oscillating gear device, comprising: a plurality of pillars connecting the parts; and a support that rotatably supports the crankshaft, wherein the internal gear and the support rotate relatively. The cross-sectional shape of the plurality of column portions is circular, one end of the plurality of column portions is integrally formed with one end plate portion, and the other end of the plurality of column portions is formed with the other end plate portion. Each of the plurality of insertion portions is inserted into the circular hole, and at least two places are press-fitted, and through holes are formed through the plurality of column portions and the pair of end plate portions.
Further, the pair of end plate portions are fastened and fixed by bolts and nuts penetrating the through holes.
In addition, a screw portion for fastening and fixing a pair of end plate portions is provided on the column portion side of the through hole that passes through the one end plate portion and the column portion, and the end surface of one end plate portion opposite to the column portion side In addition, a screw portion for fastening and fixing to the mating member is formed.
Moreover, the thread part is formed in the both ends of the through-hole which penetrates the inside of said one end plate part and the inside of a pillar part.
請求項1の発明によれば、円形の複数の柱部を円形穴へ挿入し、且つ、それら複数の挿入部のうち少なくとも二箇所は圧入されているので、それだけで一対の端板部同士の位置決め結合が行われ、ボルトやテーパーピンなどの部品が不要であり、作業性も良い。また、支持体すなわち一対の端板部と柱部とを挿通する貫通孔が形成されているので、貫通孔を貫通するボルトによって偏心揺動型歯車装置を一方向から装着し固定できる。
また、請求項2の発明によれば、前述した柱部と穴との圧入結合に加えて、貫通孔を貫通するボルト、及びナットとで一対の端板部をさらに締結固定しているので、輸送時や作業中に支持体に力が加わっても端板部同士のズレを防止できる。さらに、偏心揺動型歯車装置を組み付ける際は、ナットを外し、残った貫通ボルトで相手部材に締結するだけでよく、その都度締結ボルトを準備する手間が省ける。
また、請求項3の発明によれば、一方の端板部と柱部に明けられた貫通孔の柱部側に一対の端板部を締結固定するねじ部を設け、柱部側と反対の一方の端板部の端面に相手部材と締結固定するねじ部が形成されている。前者のねじ部により、一対の端板部をボルトで締結することができ、柱部と穴との圧入結合に加えて、一対の端板部の固定がさらに強固になる。支持体に何らかの力が加わっても、端板部同士のズレを確実に防止できる。また、後者のねじ部により、偏心揺動型歯車装置を相手部材に締結固定できる。
なお、前者のねじ部を一対の端板部を締結固定することに使用しなければ、当該ねじ部より径の小さい貫通ボルトを使用して、偏心揺動型歯車装置を相手部材に締結固定することができる。このように、一個の偏心揺動型歯車装置で二通りの異なる取付け構造を得ることができる。
さらに、請求項4の発明によれば、一方の端板部内及び柱部内を挿通する貫通孔の両端部に、ねじ部が形成されている。一対の端板部を締結固定するねじ部と、相手部材と偏心揺動型歯車装置を締結固定するねじ部を一つの貫通孔に形成することで、貫通孔をそのままねじ部の共通の下孔とすることができる。なお、前述の発明と同じく、貫通孔の柱部側のねじ部を一対の端板部の締結固定に使用し、他方のねじ部を相手部材との締結固定に使用する場合と、ねじ部を使用せず、当該ねじ部より小さい貫通ボルトを使用して、偏心揺動型歯車装置を相手部材に締結固定する場合の、二通りの取付け構造が可能である。
According to the invention of claim 1, a plurality of circular pillar portions are inserted into the circular holes, and at least two of the plurality of insertion portions are press-fitted, so that only a pair of end plate portions are inserted. Positioning and coupling are performed, parts such as bolts and taper pins are unnecessary, and workability is also good. Further, since the through hole through which the support body, that is, the pair of end plate portions and the column portion is inserted is formed, the eccentric oscillating gear device can be mounted and fixed from one direction by a bolt passing through the through hole.
Further, according to the invention of
According to the invention of
If the former screw part is not used for fastening and fixing a pair of end plate parts, a through bolt having a smaller diameter than the screw part is used to fasten and fix the eccentric oscillating gear device to the counterpart member. be able to. In this way, two different mounting structures can be obtained with one eccentric oscillating gear device.
Furthermore, according to the invention of claim 4, screw portions are formed at both end portions of the through hole that passes through the one end plate portion and the column portion. By forming a screw portion for fastening and fixing a pair of end plate portions and a screw portion for fastening and fixing the counterpart member and the eccentric oscillating gear device in one through hole, the through hole can be used as a common pilot hole for the screw portion. It can be. As in the above-described invention, the threaded portion on the pillar portion side of the through hole is used for fastening and fixing the pair of end plate portions, and the other threaded portion is used for fastening and fixing to the mating member. Two types of attachment structures are possible in the case where the eccentric oscillating gear device is fastened and fixed to the counterpart member by using a through bolt smaller than the threaded portion without using it.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図1は、本発明の偏心揺動型歯車装置を産業用ロボットの旋回部に使用した例であり、図2は図1のA−A断面図(偏心揺動型歯車装置のみ)である。
偏心揺動型歯車装置100は、多数のピンからなる内歯1を有する内歯歯車3と、内歯歯車3に噛み合う二個の外歯歯車9と、外歯歯車9を偏心運動させる三個のクランク軸17と、一対の端板部19a,19bと該一対の端板部を連結する複数の柱部21とからなりクランク軸17を回転自在に支持する支持体19とを備え、内歯歯車3と支持体19とが一対の主軸受27a,27bによって相対的に回転する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is an example in which the eccentric oscillating gear device of the present invention is used in a turning part of an industrial robot, and FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 1 (only the eccentric oscillating gear device).
The eccentric oscillating gear device 100 includes an
各柱部21は一方の端板部の19aから突出して一体的に形成されており、その断面形状は円形である。他方の端板部19bには、柱部21に対応する数だけ円形穴26が形成されており、柱部21の先端が円形穴26にそれぞれ挿入されている。本実施例では柱部21及び円形穴26は六個ずつ形成されている。ここで、柱部21の断面形状は、円形の一部を切除した形状も含む。すなわち、柱部21の外形の大半が円周上と一致し、残りの部分がその円周上から内側にある形状を含む。
これら六箇所の挿入部のうち少なくとも二箇所は、圧入嵌め合いになっている。なお、圧入嵌め合いは、例えば二箇所であれば対角位置、三箇所であれば三角形を形成する位置、のように均等な箇所が好ましい。
このように、円形の複数の柱部21を円形穴26へ挿入し、且つ、それら複数の挿入部のうち少なくとも二箇所は圧入されているので、それだけで一対の端板部同士の位置決め結合が行われ、ボルトやテーパーピンなどの部品が不要であり、作業性も良い。
Each
At least two of these six insertion portions are press-fit. Note that the press-fit fit is preferably a uniform position such as a diagonal position if there are two places and a position where a triangle is formed if there are three places.
As described above, since the plurality of
支持体19を構成する一対の端板部19a,19b及び各柱部21には、それぞれ軸方向に挿通する略同径の貫通孔が明けられており、支持体19として貫通孔30が形成されている。
偏心揺動型歯車装置100の支持体19は、貫通孔30を通る貫通ボルト40によって所定の部材、本実施例では産業用ロボットの旋回部の固定部材150に取り付けられる。この時、貫通ボルト40は偏心揺動型歯車装置100を取り付けると同時に、一対の端板部19a,19b,柱部21を強固に結合させることも兼用している。
支持体19すなわち一対の端板部19a,19bと柱部21とを挿通する貫通孔30が形成されているので、貫通孔30を貫通するボルト40によって偏心揺動型歯車装置を一方向から、本実施例では上方から装着し固定できる。
支持体19を構成する他方の端板部19bにはモータ170が固定されている。
また、内歯歯車3は、本実施例では産業用ロボットの旋回部の回転部材160にボルトによって取り付けられている。
The pair of
The
Since the
A
Moreover, the
モータ170からの回転が出力歯車2に伝達されると、中間軸50の平歯車51及び52を経て円筒歯車20を回転させる。本実施例では支持体19が固定されているので、円筒歯車20の回転がクランク軸17の伝達歯車15に伝達されると、クランク軸17は外歯歯車9を内歯歯車3に対して偏心揺動運動させる。外歯歯車9が内歯歯車3に噛み合っていることに起因して、内歯歯車3が減速回転された出力となり、回転部材160が回転する。
図1に示した実施例のように、モータ170の回転により回転部材160が減速されて回転するが、モータ170自身は支持体19に固定され、ロボットの固定部材150とともに動かない。それゆえ、偏心揺動型歯車装置100の中央に設けた中空孔35を通って外部に出ているモータ170の配線180が、回転部材160につられて捩れることがなく、無駄な配線長さが不要である。
When the rotation from the
As in the embodiment shown in FIG. 1, the rotating
次に、本実施例における他の形態を図3に基づいて説明する。偏心揺動型歯車装置の構造は前述の実施例と同じである。
本形態では、柱部21と穴26との圧入結合に加えて、貫通孔30を貫通するボルト40、及びナット60とで一対の端板部19a,19bをさらに締結固定させている。このようにすることで、偏心揺動型歯車装置の輸送時や作業中に、支持体19に何らかの力が加わっても、端板部同士のズレを確実に防止できる。さらに、偏心揺動型歯車装置を組み付ける際は、ナット60を外し、残った貫通ボルト40で相手部材に締結するだけでよく、その都度締結ボルトを準備する手間が省ける。
Next, another embodiment of the present embodiment will be described with reference to FIG. The structure of the eccentric oscillating gear device is the same as that of the previous embodiment.
In this embodiment, in addition to the press-fit coupling between the
次に、本実施例における別の他の形態を図4に基づいて説明する。偏心揺動型歯車装置の構造は前述の実施例と同じである。
本形態では、一方の端板部19aと柱部21に明けられた貫通孔30の両端に、ねじ部31,32を設けている。また、柱部側と反対の一方の端板部19aの端面にもねじ部33が形成されている。
柱部21と穴26との圧入結合に加えて、ボルト41をねじ部32に締結することで、一対の端板部の固定がさらに強固になり、支持体19に何らかの力が加わっても、端板部同士のズレを確実に防止できる。偏心揺動型歯車装置を組み付ける際は、ボルト41を外し、ねじ部32より径の小さい貫通ボルトで相手部材に締結すればよい。
また、本形態では、ボルト41は端板部同士の結合のために残しておいて、偏心揺動型歯車装置の組み付けは、相手部材から(図中左から)ボルトをねじ部33あるいは31に締結して行うことができる。ねじ部33とねじ部31は、どちらか一方だけ設ければよいが、両方設けて使用してもよい。相手部材との締結固定がより強固になる。
なお、ねじ部31だけを設ける場合は、貫通孔30の両端にねじ部を設けることになるので、貫通孔30がそのままねじ部の共通の下孔となり、ねじ部31,32の加工を簡易にすることができる。
Next, another embodiment of the present embodiment will be described with reference to FIG. The structure of the eccentric oscillating gear device is the same as that of the previous embodiment.
In this embodiment, screw
In addition to the press-fit connection between the
Further, in this embodiment, the
When only the
以上のように本発明を実施例により説明をしたが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲で各種の変更が可能である。例えば、外歯歯車は一枚でも三枚以上でもよいし、クランク軸も三個に限定されなく、一個でも二個でも三個以上でもよい。 As described above, the present invention has been described with reference to the embodiments. However, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made within the scope of the technical idea of the present invention. For example, the number of external gears may be one, three or more, and the number of crankshafts is not limited to three, and may be one, two, or three or more.
本発明は、あらゆる産業分野に用いられる偏心揺動型歯車装置に利用できる。
特に、産業用ロボットの関節部や回転テーブル装置や工作機械の工具自動交換装置に用いられる偏心揺動型減速装置に最適である。
INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for an eccentric oscillating gear device used in all industrial fields.
In particular, it is most suitable for an eccentric oscillating speed reduction device used in a joint part of an industrial robot, a rotary table device, or an automatic tool changer of a machine tool.
100・・・偏心揺動型歯車装置
3・・・・内歯歯車
9・・・・外歯歯車
17・・・クランク軸
19・・・支持体
19a,19b・・・端板部
21・・・柱部
26・・・円形穴
30・・・貫通孔
31,32,33・・・ねじ部
40・・・貫通ボルト
60・・・ナット
150・・・固定部
160・・・回転部
170・・・モータ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Eccentric oscillation
Claims (4)
前記複数の柱部の断面形状は円形であり、
前記複数の柱部の一端は一方の端板部に一体的に形成され、
前記複数の柱部の他端は他方の端板部に形成された円形穴にそれぞれ挿入され、且つ、それら複数の挿入部のうち少なくとも二箇所は圧入されており、
前記複数の柱部内及び一対の端板部内を挿通する貫通孔が形成されていることを特徴とする偏心揺動型歯車装置。 An internal gear, an external gear meshing with the internal gear, a crankshaft for eccentrically moving the external gear, a pair of end plate portions, and a plurality of column portions connecting the pair of end plate portions. An eccentric oscillating gear device comprising a support that rotatably supports the crankshaft, wherein the internal gear and the support rotate relatively;
The cross-sectional shape of the plurality of pillars is circular,
One end of the plurality of pillar portions is integrally formed with one end plate portion,
The other ends of the plurality of column portions are respectively inserted into circular holes formed in the other end plate portion, and at least two of the plurality of insertion portions are press-fitted,
An eccentric oscillating gear device, wherein a through hole is formed through the plurality of pillar portions and the pair of end plate portions.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007282096A JP2009108930A (en) | 2007-10-30 | 2007-10-30 | Eccentric oscillation type gear device |
Applications Claiming Priority (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013245800A (en) * | 2012-05-29 | 2013-12-09 | Nabtesco Corp | Member connection structure and eccentric oscillating gear device |
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2007
- 2007-10-30 JP JP2007282096A patent/JP2009108930A/en active Pending
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JP2013245800A (en) * | 2012-05-29 | 2013-12-09 | Nabtesco Corp | Member connection structure and eccentric oscillating gear device |
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