JP2009078775A - 作業車の旋回制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 直進状態から旋回状態に切り換えるときに、旋回状態にて現出させようとする旋回の緩急の程度に拘わらず、その切り換えを迅速に行い得る作業車の旋回制御装置を提供する。
【解決手段】 左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、旋回駆動状態において油圧操作型の摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段が設けられ、操向指令手段200の指令に基づいて走行駆動手段及び摩擦式油圧クラッチへの圧油の供給圧を変更調整する供給圧調整手段71を操作する操作制御手段64が、直進駆動状態から旋回駆動状態に切り換えるときには、入り状態にする摩擦式油圧クラッチに圧油が流動してその供給圧が設定値以上になるまで又は設定時間の間、供給圧調整手段71を最大供給圧又はそれに近い状態に維持するように構成されている。
【選択図】 図5
【解決手段】 左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、旋回駆動状態において油圧操作型の摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段が設けられ、操向指令手段200の指令に基づいて走行駆動手段及び摩擦式油圧クラッチへの圧油の供給圧を変更調整する供給圧調整手段71を操作する操作制御手段64が、直進駆動状態から旋回駆動状態に切り換えるときには、入り状態にする摩擦式油圧クラッチに圧油が流動してその供給圧が設定値以上になるまで又は設定時間の間、供給圧調整手段71を最大供給圧又はそれに近い状態に維持するように構成されている。
【選択図】 図5
Description
本発明は、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において油圧操作型の摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段と、
油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段と、
前記直進駆動状態と前記旋回駆動状態とを選択し且つ前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更設定する操向指令手段と、
前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられた作業車の旋回制御装置に関する。
油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段と、
前記直進駆動状態と前記旋回駆動状態とを選択し且つ前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更設定する操向指令手段と、
前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられた作業車の旋回制御装置に関する。
かかる作業車の旋回制御装置は、操向指令手段にて旋回駆動状態を選択して旋回するときに、その操向指令手段にて摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更設定することにより、緩急の旋回状態を得ることができるようにしたものである。
そして、従来の旋回制御装置においては、供給圧調整手段として、油圧ポンプから摩擦式油圧クラッチに供給される圧油に対する可変リリーフ弁が設けられ、操向指令手段としての揺動式の操向レバーが設けられ、そして、その操向指令手段の指令に基づいて可変リリーフ弁を操作する操作制御手段が、前記可変リリーフ弁を油路閉じ側に操作するカム機構と操向レバーとをワイヤを介して連係するように構成されていた。つまり、詳述はしないが、操向レバーが中立を指令する位置では直進駆動状態となり、操向レバーが中立位置から離れる側に操作されると旋回駆動状態となるように構成され、そして、操向レバーが中立位置から離れる側に大きく操作されるほど、可変リリーフ弁のリリーフ圧が漸次連続して増大されて、摩擦式油圧クラッチへの圧油の供給圧が漸次連続して増大されるように構成されていた(例えば、特許文献1参照。)。
そして、従来の旋回制御装置においては、供給圧調整手段として、油圧ポンプから摩擦式油圧クラッチに供給される圧油に対する可変リリーフ弁が設けられ、操向指令手段としての揺動式の操向レバーが設けられ、そして、その操向指令手段の指令に基づいて可変リリーフ弁を操作する操作制御手段が、前記可変リリーフ弁を油路閉じ側に操作するカム機構と操向レバーとをワイヤを介して連係するように構成されていた。つまり、詳述はしないが、操向レバーが中立を指令する位置では直進駆動状態となり、操向レバーが中立位置から離れる側に操作されると旋回駆動状態となるように構成され、そして、操向レバーが中立位置から離れる側に大きく操作されるほど、可変リリーフ弁のリリーフ圧が漸次連続して増大されて、摩擦式油圧クラッチへの圧油の供給圧が漸次連続して増大されるように構成されていた(例えば、特許文献1参照。)。
従来では、操作制御手段が、旋回駆動状態の間、摩擦式油圧クラッチの操作圧が操向指令手段にて設定される操作圧になるように供給圧調整手段を操作するように構成されていたものであるから、直進駆動状態から旋回駆動状態に切り換えるときに、操向指令手段にて設定される操作圧が小さい場合は、摩擦式油圧クラッチへの圧油の供給圧が小さいために、摩擦式油圧クラッチが入り状態になるようにその摩擦式油圧クラッチに圧油が充填されるのに時間がかかることになり、走行装置の走行状態を直進状態から旋回状態に切り換えるのを迅速に行うことができないという問題があった。
特に、操向指令手段が揺動式の操向レバーにて構成されて、操向レバーが中立位置では直進駆動状態が指令され、操向レバーが中立位置から離れる側に操作されると旋回駆動状態が指令され且つ中立位置から離れる側に大きく操作されるほど摩擦式油圧クラッチの操作圧が大きく設定されるように構成される場合は、直進状態から旋回状態に切り換えるべく操作レバーを中立位置から離れる側へ操作するときに、操向レバーの操作速度が遅い、中立位置から離れる側への操作量が小さい等により、摩擦式油圧クラッチへの圧油の供給圧が小さい状態になり易いので、直進状態から旋回状態への切り換えを迅速に行うことができないという上述の如き問題が顕著となる。
特に、操向指令手段が揺動式の操向レバーにて構成されて、操向レバーが中立位置では直進駆動状態が指令され、操向レバーが中立位置から離れる側に操作されると旋回駆動状態が指令され且つ中立位置から離れる側に大きく操作されるほど摩擦式油圧クラッチの操作圧が大きく設定されるように構成される場合は、直進状態から旋回状態に切り換えるべく操作レバーを中立位置から離れる側へ操作するときに、操向レバーの操作速度が遅い、中立位置から離れる側への操作量が小さい等により、摩擦式油圧クラッチへの圧油の供給圧が小さい状態になり易いので、直進状態から旋回状態への切り換えを迅速に行うことができないという上述の如き問題が顕著となる。
本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、直進状態から旋回状態に切り換えるときに、旋回状態にて現出させようとする旋回の緩急の程度に拘わらず、その切り換えを迅速に行い得る作業車の旋回制御装置を提供することにある。
本発明の作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において油圧操作型の摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段と、
油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段と、
前記直進駆動状態と前記旋回駆動状態とを選択し且つ前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更設定する操向指令手段と、
前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられたものであって、
第1特徴構成は、前記操作制御手段が、前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態に切り換えるときには、入り状態にする前記摩擦式油圧クラッチに圧油が流動してその供給圧が設定値以上になるまで又は設定時間の間、前記供給圧調整手段を最大供給圧又はそれに近い状態に維持するように構成されている点にある。
油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段と、
前記直進駆動状態と前記旋回駆動状態とを選択し且つ前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更設定する操向指令手段と、
前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられたものであって、
第1特徴構成は、前記操作制御手段が、前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態に切り換えるときには、入り状態にする前記摩擦式油圧クラッチに圧油が流動してその供給圧が設定値以上になるまで又は設定時間の間、前記供給圧調整手段を最大供給圧又はそれに近い状態に維持するように構成されている点にある。
即ち、操作制御手段は、直進駆動状態から旋回駆動状態に切り換えるときには、入り状態にする摩擦式油圧クラッチに圧油が流動してその供給圧が設定値以上になるまで又は設定時間の間、供給圧調整手段を最大供給圧又はそれに近い状態に維持することになる。
つまり、操向指令手段により旋回駆動状態が選択されて、直進駆動状態から旋回駆動状態に切り換えられるときには、入り状態にする摩擦式油圧クラッチに圧油が流動してその供給圧が設定値以上になるまで又は設定時間の間は、その操向指令手段により設定される摩擦式油圧クラッチの操作圧の大きさに拘わらず、供給圧調整手段が最大供給圧又はそれに近い状態に維持されて、摩擦式油圧クラッチに圧油がその供給圧調整範囲における最大供給圧又はそれに近い状態で供給されることになるので、摩擦式油圧クラッチに迅速に圧油が充填されて摩擦式油圧クラッチが迅速に入り状態になって、走行装置の走行状態が直進状態から旋回状態に迅速に切り換えられることになり、そして、摩擦式油圧クラッチへの圧油の供給圧が設定値以上になると又は設定時間が経過すると、摩擦式油圧クラッチへの圧油の供給圧が操向指令手段により設定された操作圧になるように供給圧調整手段が操作されることになり、もって、緩急の程度が所望の旋回状態を迅速に得ることができる。
例えば、操向指令手段により旋回駆動状態を選択して旋回するときに、緩やかな旋回状態を得るべく、操向指令手段により摩擦式油圧クラッチの操作圧を小さい圧力に設定したときでも、摩擦式油圧クラッチが迅速に入り状態になって、走行装置の走行状態が直進状態から旋回状態に迅速に切り換えられることになり、緩やかな旋回状態を迅速に得ることができるのである。
従って、直進状態から旋回状態に切り換えるときに、旋回状態にて現出させようとする旋回の緩急の程度に拘わらず、その切り換えを迅速に行い得る作業車の旋回制御装置を提供することができるようになった。
例えば、操向指令手段により旋回駆動状態を選択して旋回するときに、緩やかな旋回状態を得るべく、操向指令手段により摩擦式油圧クラッチの操作圧を小さい圧力に設定したときでも、摩擦式油圧クラッチが迅速に入り状態になって、走行装置の走行状態が直進状態から旋回状態に迅速に切り換えられることになり、緩やかな旋回状態を迅速に得ることができるのである。
従って、直進状態から旋回状態に切り換えるときに、旋回状態にて現出させようとする旋回の緩急の程度に拘わらず、その切り換えを迅速に行い得る作業車の旋回制御装置を提供することができるようになった。
第2特徴構成は、上記第1特徴構成に加えて、
前記走行駆動手段が、前記旋回駆動状態において、前記摩擦式油圧クラッチとして、選択的に入り状態にすることにより複数種の旋回状態に切り換える複数の摩擦式油圧クラッチを備えて構成され、
前記操作制御手段が、前記旋回駆動状態において、前記複数種の旋回状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段の指令に基づいて前記複数の摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にするように構成されている点にある。
前記走行駆動手段が、前記旋回駆動状態において、前記摩擦式油圧クラッチとして、選択的に入り状態にすることにより複数種の旋回状態に切り換える複数の摩擦式油圧クラッチを備えて構成され、
前記操作制御手段が、前記旋回駆動状態において、前記複数種の旋回状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段の指令に基づいて前記複数の摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にするように構成されている点にある。
即ち、旋回状態選択手段により複数種の旋回状態のいずれかを選択すると、操作制御手段は、旋回駆動状態において、旋回状態選択手段にて選択された旋回状態に対応する摩擦式油圧クラッチを入り状態にするので、作業車の走行状態が旋回状態選択手段により選択した旋回状態に切り換えられる。
そして、旋回状態選択手段にて選択された旋回状態に対応する摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることについては、上記の第1特徴構成について説明したのと同様に、操向指令手段により設定される摩擦式油圧クラッチの操作圧の大きさに拘わらず、迅速に入り状態にすることができるものとなり、作業車の走行状態が旋回状態選択手段により選択した旋回状態に迅速に切り換えられることになる。
つまり、複数種の旋回状態として緩急の異なるものを備えるようにしておくことにより、圃場の条件や作業条件に応じて緩急の異なる旋回状態に迅速に切り換えて作業を行うことができるようになり、良好な作業を行うことができるものとなるのである。
従って、上記第1特徴構成による作用効果に加えて、圃場の条件や作業条件が異なってもそれに応じた旋回状態に迅速に切り換えて旋回できるようにすることができる作業車の旋回制御装置を提供することができるようになった。
そして、旋回状態選択手段にて選択された旋回状態に対応する摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることについては、上記の第1特徴構成について説明したのと同様に、操向指令手段により設定される摩擦式油圧クラッチの操作圧の大きさに拘わらず、迅速に入り状態にすることができるものとなり、作業車の走行状態が旋回状態選択手段により選択した旋回状態に迅速に切り換えられることになる。
つまり、複数種の旋回状態として緩急の異なるものを備えるようにしておくことにより、圃場の条件や作業条件に応じて緩急の異なる旋回状態に迅速に切り換えて作業を行うことができるようになり、良好な作業を行うことができるものとなるのである。
従って、上記第1特徴構成による作用効果に加えて、圃場の条件や作業条件が異なってもそれに応じた旋回状態に迅速に切り換えて旋回できるようにすることができる作業車の旋回制御装置を提供することができるようになった。
第3特徴構成は、上記第1又は第2特徴構成に加えて、
前記供給圧調整手段が、前記圧油が前記摩擦式油圧クラッチに供給される油路の開度を変更調整するように構成されている点にある。
前記供給圧調整手段が、前記圧油が前記摩擦式油圧クラッチに供給される油路の開度を変更調整するように構成されている点にある。
即ち、供給圧調整手段が、圧油が摩擦式油圧クラッチに供給される油路の開度を変更調整するように構成されるものであるから、供給圧を低くするために油路の開度が絞られたときや、供給圧を高くするために油路の開度が広げられたときにも、圧油の温度が上昇することを抑制して、圧油の劣化を抑制できるものとなる。
説明を加えると、圧油のリリーフ圧を調整する可変リリーフ弁にて供給圧を調整することが考えられるが、この場合、リリーフにより圧油の温度が上昇するため、圧油が早期に劣化する虞があるが、圧油が摩擦式油圧クラッチに供給される油路の開度を変更調整することにより供給圧を調整するため、圧油の劣化を抑制できるのである。
従って、第1又は第2特徴構成による作用効果に加えて、圧油の劣化を抑制することが可能な作業車の旋回制御装置を提供することができるようになった。
説明を加えると、圧油のリリーフ圧を調整する可変リリーフ弁にて供給圧を調整することが考えられるが、この場合、リリーフにより圧油の温度が上昇するため、圧油が早期に劣化する虞があるが、圧油が摩擦式油圧クラッチに供給される油路の開度を変更調整することにより供給圧を調整するため、圧油の劣化を抑制できるのである。
従って、第1又は第2特徴構成による作用効果に加えて、圧油の劣化を抑制することが可能な作業車の旋回制御装置を提供することができるようになった。
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の実施形態を、作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、右及び左のクローラ走行装置1、1で支持された車体の前部に、昇降シリンダ3にて横軸芯P1周りに駆動昇降自在に刈取部4が支持され、車体の前部の右側に運転部5が備えられ、運転部5の運転座席6の下側にエンジン7(図2参照)が備えられ、車体の後部の左側に脱穀装置8が備えられ、車体の後部の右側にグレンタンク9が備えられて、作業車の一例である自脱型のコンバインが構成されている。
図2に示すように、エンジン7の動力が伝動ベルト19、入力プーリー17、入力軸16を介して、走行変速用の静油圧式無段変速装置11の入力軸に伝達され、一方、エンジン7の動力が伝動ベルト20及び刈取変速用の静油圧式無段変速装置21を介して刈取部4に伝達される構成となっている。
次に図3を参照しながら、ミッションケース内部の伝動機構について説明する。
ミッションケース10の上部において入力軸22が支持され、入力軸22に伝動ギヤ23,24がスプライン構造により固定されている。前記静油圧式無段変速装置11の出力軸11cがミッションケース10の内部に挿入され、スプライン構造により伝動ギヤ24(入力軸22)に連結されている。又、ミッションケース10の上部に支持された副変速用伝動軸27に、高速ギヤ25及び低速ギヤ26が相対回転自在に外嵌され、伝動ギヤ23及び高速ギヤ25、伝動ギヤ24及び低速ギヤ26が咬合しており、シフト部材28がスプライン構造により副変速用伝動軸27に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。これら伝動ギヤ23及び高速ギヤ25、伝動ギヤ24及び低速ギヤ26、シフト部材28により副変速装置が構成されており、シフト部材28を高速及び低速ギヤ25,26に咬合させることにより、入力軸22の動力が高低2段(低速及び高速位置)に変速されて、副変速用伝動軸27に伝達される構成となっている。
この副変速装置は、通常は、シフト部材28が高速ギヤ25に咬合する位置にスライド操作されて、高速位置が設定されている。
ミッションケース10の上部において入力軸22が支持され、入力軸22に伝動ギヤ23,24がスプライン構造により固定されている。前記静油圧式無段変速装置11の出力軸11cがミッションケース10の内部に挿入され、スプライン構造により伝動ギヤ24(入力軸22)に連結されている。又、ミッションケース10の上部に支持された副変速用伝動軸27に、高速ギヤ25及び低速ギヤ26が相対回転自在に外嵌され、伝動ギヤ23及び高速ギヤ25、伝動ギヤ24及び低速ギヤ26が咬合しており、シフト部材28がスプライン構造により副変速用伝動軸27に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。これら伝動ギヤ23及び高速ギヤ25、伝動ギヤ24及び低速ギヤ26、シフト部材28により副変速装置が構成されており、シフト部材28を高速及び低速ギヤ25,26に咬合させることにより、入力軸22の動力が高低2段(低速及び高速位置)に変速されて、副変速用伝動軸27に伝達される構成となっている。
この副変速装置は、通常は、シフト部材28が高速ギヤ25に咬合する位置にスライド操作されて、高速位置が設定されている。
前記ミッションケース10の下部に直進用伝動軸29が支持され、直進用伝動軸29に伝動ギヤ31が固定され、この伝動ギア31は副変速用伝動軸27に固定の伝動ギヤ30と咬合している。又、直進用伝動軸29には、左右一対の出力ギア32R、32Lが相対回転自在に外嵌され、且つ、左右一対の咬合部33R、33Lがスプライン構造により直進用伝動軸29に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。そして、右の出力ギヤ32Rと右の咬合部33Rの間で右のサイドクラッチ34が構成され、左の出力ギヤ32Lと左の咬合部33Lの間で左のサイドクラッチ34が構成されている。
次に、右及び左のサイドクラッチ34について説明する。
直進用伝動軸29の右及び左側部の外面にスプライン部が形成されて、右の咬合部33R及び左の咬合部33Lが直進用伝動軸29のスプライン部に一体回転及びスライド自在に外嵌され、受け部材40が直進用伝動軸29のスプライン部に一体回転自在に外嵌されている。受け部材40及びバネ41により右及び左の咬合部33R,33Lが、右及び左の出力ギヤ32R,32Lの咬合側に付勢されている。右及び左の咬合部33R,33Lが右及び左の出力ギヤ32R,32Lに咬合することにより、右及び左のサイドクラッチ34の伝動状態となるのであり、直進用伝動軸29の動力が、右及び左のサイドクラッチ34を介して、右及び左のクローラ走行装置1、1に伝達される。
直進用伝動軸29の右及び左側部の外面にスプライン部が形成されて、右の咬合部33R及び左の咬合部33Lが直進用伝動軸29のスプライン部に一体回転及びスライド自在に外嵌され、受け部材40が直進用伝動軸29のスプライン部に一体回転自在に外嵌されている。受け部材40及びバネ41により右及び左の咬合部33R,33Lが、右及び左の出力ギヤ32R,32Lの咬合側に付勢されている。右及び左の咬合部33R,33Lが右及び左の出力ギヤ32R,32Lに咬合することにより、右及び左のサイドクラッチ34の伝動状態となるのであり、直進用伝動軸29の動力が、右及び左のサイドクラッチ34を介して、右及び左のクローラ走行装置1、1に伝達される。
又、右及び左の出力ギヤ32R,32Lと右及び左の咬合部33R,33Lとの間に夫々形成された油室内に作動油(圧油に相当する)を供給することで、右及び左の咬合部33R,33Lと右及び左の咬合部33R,33Lとが、バネ41の付勢力に抗してそれらが離間する側にスライド操作されて、右及び左のサイドクラッチ34がクラッチ切り状態(遮断状態)となり、前記作動油を排出すると、バネ41の付勢力により右及び左のサイドクラッチ34がクラッチ入り状態(伝動状態)となる。
前記ミッションケース10の下部には、左右の伝動軸35が同一軸芯上に左右に並ぶ状態で支持され、左右の伝動軸35に固定された左右の伝動ギヤ36が右の出力ギヤ32R及び左の出力ギア32Lに咬合しており、左右の伝動軸35に固定された左右の伝動ギヤ37が、右及び左の車軸38に固定された伝動ギヤ39夫々に咬合している。右及び左の車軸38は右及び左のクローラ走行装置1、1のスプロケットが連結されている。
そして、左右のサイドクラッチ34が共にクラッチ入り状態であれば、入力軸22の動力が、副変速用伝動軸27、伝動ギヤ30,31、直進用伝動軸29、右及び左のサイドクラッチ34、右及び左の出力ギヤ32R,32L、伝動ギヤ36、伝動軸35、伝動ギヤ37,39、右及び左の車軸38を介して、右及び左のクローラ走行装置1、1に伝達されると機体は直進状態で走行する伝動状態となる。
次に、車体を旋回走行させるための旋回用の伝動系の構造について説明する。
ミッションケース10内に伝動軸44が支持され、伝動軸44に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ45が、右の咬合部33Rの外周のギヤ部に咬合しており、伝動軸44と伝動ギヤ45との間に緩旋回クラッチ46が備えられている。緩旋回クラッチ46は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態(入り状態)に操作され、作動油が排出されることで遮断状態(切り状態)に操作される。
ミッションケース10内に伝動軸44が支持され、伝動軸44に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ45が、右の咬合部33Rの外周のギヤ部に咬合しており、伝動軸44と伝動ギヤ45との間に緩旋回クラッチ46が備えられている。緩旋回クラッチ46は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態(入り状態)に操作され、作動油が排出されることで遮断状態(切り状態)に操作される。
直進用伝動軸29に旋回クラッチケース47が相対回転自在に外嵌されて、伝動軸44に固定された伝動ギヤ48と旋回クラッチケース47の外周部の伝動ギヤとが咬合している。旋回クラッチケース47は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース47と右及び左の出力ギヤ32R,32Lとの間に右及び左の旋回クラッチ49が構成されている。右及び左の旋回クラッチ49は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この右及び左の旋回クラッチ49は、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ49が半伝動状態となるように構成されている。
前記緩旋回クラッチ46が伝動状態に操作されると、直進用伝動軸29の動力が右の咬合部33R、伝動ギヤ45、緩旋回クラッチ46、伝動軸44及び伝動ギヤ48を介して、直進用伝動軸29と同方向の回転で直進用伝動軸29よりも低速の動力として、旋回クラッチケース47に伝達される。右又は左のサイドクラッチ34のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ49のうちのサイドクラッチ34が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ49を介して直進用伝動軸29と同方向の回転で直進用伝動軸29よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ32R,32Lのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置1に低速の動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ32R,32Lの他方のものは、直進用伝動軸29の動力がそのまま伝達される。
前記伝動軸44には摩擦多板式の油圧ブレーキ50が備えられており、この油圧ブレーキ50は、作動油が供給されることで制動状態(入り状態)に操作され、作動油が排出されることで制動解除状態(切り状態)に操作される。この油圧ブレーキ50が制動状態に操作されると、伝動軸44及び伝動ギヤ48を介して、旋回クラッチケース47が制動状態となる。右又は左のサイドクラッチ34のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ49のうちのサイドクラッチ34が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、右又は左の出力ギヤ32R,32Lのうち、サイドクラッチ34が遮断されていない側のものが制動状態となり、反対側のものは直進用伝動軸29の動力がそのまま伝達される。
又、前記伝動軸44には、伝動ギヤ52が相対回転自在に外嵌され、この伝動ギア52は、副変速用伝動軸27に一体回転自在に備えられた伝動ギヤ51が咬合している。そして、伝動軸44と伝動ギヤ52との間に逆転クラッチ53が備えられている。逆転クラッチ53は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態(入り状態)に操作され、作動油が排出されることで遮断状態(切り状態)に操作される。
前記逆転クラッチ53が伝動状態に操作されると、副変速用伝動軸27の動力が伝動ギヤ51,52、逆転クラッチ53、伝動軸44及び伝動ギヤ48を介して、直進用伝動軸29と逆方向の回転の動力として、旋回クラッチケース47に伝達される。右又は左のサイドクラッチ34のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ49のうちのサイドクラッチ34が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ49を介して直進用伝動軸29とは逆方向の回転の動力が右又は左の出力ギヤ32R,32Lのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置1に逆方向の回転動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ32R,32Lの他方のものは、直進用伝動軸29の動力がそのまま伝達される。
従って、前記緩旋回クラッチ46、前記油圧ブレーキ50、前記逆転クラッチ53の夫々が複数の摩擦式油圧クラッチMに対応するのであり、これら複数の摩擦式油圧クラッチMと、左右一対の走行装置1の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換えるための左右のサイドクラッチ34とを主要構成として備える上記したようなミッションケース10内に備えられた伝動機構が、左右一対の走行装置1の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において油圧操作型の摩擦式油圧クラッチMを入り状態にすることにより旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段100に相当する。
そして、この実施形態では、前記走行駆動手段100が、前記旋回駆動状態において、前記摩擦式油圧クラッチMとして、選択的に入り状態にすることにより複数種の旋回状態に切り換える複数の摩擦式油圧クラッチMを備えて構成されている。
そして、この実施形態では、前記走行駆動手段100が、前記旋回駆動状態において、前記摩擦式油圧クラッチMとして、選択的に入り状態にすることにより複数種の旋回状態に切り換える複数の摩擦式油圧クラッチMを備えて構成されている。
次に、図5を参照しながら、走行変速用の静油圧式無段変速装置11の操作について説明する。
静油圧式無段変速装置11のポンプ11Pが、中立位置N、中立位置Nから前進Fの高速側及び後進Rの高速側に無段変速自在に構成されており、静油圧式無段変速装置11のモータ11Mが高低2段に変速自在に構成されている。静油圧式無段変速装置11のポンプ11Pの斜板を操作する油圧シリンダ59、油圧シリンダ59に作動油を給排操作する制御弁60が備えられて、運転部5に備えられた変速レバー61と制御弁60とが機械的に連係されている。これにより、変速レバー61を操作することによって、制御弁60が操作され油圧シリンダ59が作動して、変速レバー61の操作位置に対応する位置に静油圧式無段変速装置11のポンプ11Pの斜板を操作する。
静油圧式無段変速装置11のポンプ11Pが、中立位置N、中立位置Nから前進Fの高速側及び後進Rの高速側に無段変速自在に構成されており、静油圧式無段変速装置11のモータ11Mが高低2段に変速自在に構成されている。静油圧式無段変速装置11のポンプ11Pの斜板を操作する油圧シリンダ59、油圧シリンダ59に作動油を給排操作する制御弁60が備えられて、運転部5に備えられた変速レバー61と制御弁60とが機械的に連係されている。これにより、変速レバー61を操作することによって、制御弁60が操作され油圧シリンダ59が作動して、変速レバー61の操作位置に対応する位置に静油圧式無段変速装置11のポンプ11Pの斜板を操作する。
静油圧式無段変速装置11のモータ11Mの斜板を操作する油圧シリンダ62、油圧シリンダ62に作動油を給排操作する電磁操作式の制御弁63が備えられており、変速レバー61の握り部に変速スイッチ61aが備えられて、変速レバー61の変速スイッチ61aの操作信号がマイクロコンピュータを備えた制御装置64に入力されている。これにより、変速レバー61の変速スイッチ61aを操作することによって、制御装置64により制御弁63が操作され油圧シリンダ62が作動して、静油圧式無段変速装置11のモータ11Mの斜板が高速及び低速位置に操作される構成となっている。
そして、変速レバー61の操作位置を検出する操作位置センサー65が備えられ、機体の走行速度を検出するための左右の車軸の回転速度を検出する左右車軸回転センサー66R,66Lが備えられて、操作位置センサー65及び左右車軸回転センサー66R,66Lの検出値が制御装置64に入力されている。静油圧式無段変速装置11のモータ11Mの斜板が高速位置であるか低速位置であるかの検出は、変速レバー61の変速スイッチ61aの操作信号により制御装置64で認識される。これにより、静油圧式無段変速装置11のポンプ11P及びモータ11Mの操作位置、左右車軸回転センサー66R,66Lの検出値の平均値より求まる機体の走行速度により、副変速装置(シフト部材28)が高速位置であるか低速位置であるかを認識することができる。
次に、右及び左のサイドクラッチ34(右及び左の咬合部33R,33L)、右及び左の旋回クラッチ49、緩旋回クラッチ46、油圧ブレーキ50、逆転クラッチ53に作動油を給排操作する油圧ユニット57について説明する。
図4に示すように、前記油圧ユニット57には、右旋回制御弁67、左旋回制御弁68、リリーフ弁69、アンロード弁70、比例制御弁71、旋回切換制御弁72、信地旋回用パイロット弁73、超信地旋回用パイロット弁74が備えられている。そして、静油圧式無段変速装置11により駆動される油圧ポンプ56からの外部配管58が油圧ユニット57に接続され、右旋回制御弁67が直進用伝動軸29の油路29bを介して右のサイドクラッチ34及び右の旋回クラッチ49に接続され、左旋回制御弁68が直進用伝動軸29の油路29bを介して左のサイドクラッチ34及び左の旋回クラッチ49に接続されている。
図4に示すように、前記油圧ユニット57には、右旋回制御弁67、左旋回制御弁68、リリーフ弁69、アンロード弁70、比例制御弁71、旋回切換制御弁72、信地旋回用パイロット弁73、超信地旋回用パイロット弁74が備えられている。そして、静油圧式無段変速装置11により駆動される油圧ポンプ56からの外部配管58が油圧ユニット57に接続され、右旋回制御弁67が直進用伝動軸29の油路29bを介して右のサイドクラッチ34及び右の旋回クラッチ49に接続され、左旋回制御弁68が直進用伝動軸29の油路29bを介して左のサイドクラッチ34及び左の旋回クラッチ49に接続されている。
前記右旋回制御弁67及び左旋回制御弁68は、夫々、供給位置67a,68a及び排出位置67b,68bの2位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、排出位置67b,68bに復帰付勢されている。アンロード弁70は遮断位置70a及び排出位置70bの2位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、遮断位置70aに復帰付勢されている。右及び左旋回制御弁67,68と直進用伝動軸29の油路29bとの間から分岐した油路75に、比例制御弁71及び旋回切換制御弁72が直列的に接続されており、旋回切換制御弁72が伝動軸44の油路44aを介して緩旋回クラッチ46及び逆転クラッチ53に接続され、旋回切換制御弁72が油圧ユニット57の油路76を介して油圧ブレーキ50に接続されている。
前記比例制御弁71は電磁比例減圧弁にて構成され、後述するように制御装置64から供給される制御電流を変更調整することで、前記作動油が前記各摩擦式油圧クラッチM(緩旋回クラッチ46、油圧ブレーキ50、逆転クラッチ53)に供給される油路(44a、76)の開度を変更調整して、作動油の流路下手側における前記各摩擦式油圧クラッチM(緩旋回クラッチ46、油圧ブレーキ50、逆転クラッチ53)への供給圧を変更調整することが可能な構成となっている。つまり、油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチMへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段が、前記比例制御弁71にて構成されている。
そして、比例制御弁71の作動油流動方向の上手側の油路における作動油の圧力が設定圧以上であればオンする圧力スイッチ82が備えられ、比例制御弁71から作動油が供給される摩擦式油圧クラッチMに対して作動油が充填されているか否かを検出するようにしている。つまり、この圧力スイッチ82がオンすることにより、前記摩擦式油圧クラッチMへの作動油の供給圧が設定圧力以上であることになる。
旋回切換制御弁72は、緩旋回位置72a、信地旋回位置72b及び超信地旋回位置72cに操作自在なパイロット操作式に構成されて、緩旋回位置72aに復帰付勢されている。油路75から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁72に供給して信地旋回位置72bに操作するように信地旋回用パイロット弁73が構成され、油路75から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁72に供給して超信地旋回位置72cに操作するように超信地旋回用パイロット弁74が構成されている。前記信地旋回用パイロット弁73及び前記超信地旋回用パイロット弁74は、夫々、旋回切換制御弁72にパイロット作動油を供給する供給位置とパイロット作動油の供給を停止して旋回切換制御弁72を中立に復帰させる停止位置の2位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、停止位置に復帰付勢されている。
右旋回制御弁67及び左旋回制御弁68、アンロード弁70、比例制御弁71、信地旋回用パイロット弁73、超信地旋回用パイロット弁74は、後述するように、制御装置64によって制御操作される。
そして、図5に示すように、直進指令位置Nに復帰付勢されており、その直進指令位置Nから右方向側の最大操作位置Rm及び左方向側の最大操作位置Lmにわたる旋回指令操作領域にわたり揺動操作自在な旋回レバー77が運転部5に備えられて、旋回レバー77の操作位置を検出する旋回指令位置検出手段としての旋回レバーセンサ80が備えられ、この旋回レバーセンサ80の検出情報が制御装置64に入力されている。
旋回レバー77は直進指令位置N及びそれに連なる旋回指令操作領域にわたり移動操作自在であり、旋回レバーセンサ80は旋回レバー77が旋回指令操作領域にて前記直進指令位置から最も離れる最大操作位置(Rm、Lm)へ移動するほど大きい目標旋回力に対応する検出情報を制御装置64に指令する構成となっており、前記旋回レバー77と前記旋回レバーセンサ80とにより操向指令手段200が構成される。
又、旋回状態を緩旋回状態、信地旋回状態及び超信地旋回状態に切り換え指令するための旋回モードスイッチ78が運転部5に備えられて、旋回モードスイッチ78の操作位置が制御装置64に入力されており、この旋回モードスイッチ78は緩旋回状態に対応する緩旋回位置、信地旋回状態に対応する信地旋回位置、超信地旋回状態に対応する超信地旋回位置に切り換え操作自在に構成され、制御装置64が、旋回モードスイッチ78の操作位置に応じて、緩旋回クラッチ46、油圧ブレーキ50、逆転クラッチ53のうちのいずれか選択された旋回モードに対応する摩擦式油圧クラッチMを入り状態にすることにより、走行駆動手段100の旋回状態を切り換えるようになっている。
従って、旋回モードスイッチ78が複数種の旋回状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段を構成し、制御装置64が操作制御手段を構成している。
そして、この実施形態では、前記制御装置64が、前記旋回状態選択手段の指令に基づいて前記複数の摩擦式油圧クラッチMを選択的に入り状態にするように構成されている。
そして、この実施形態では、前記制御装置64が、前記旋回状態選択手段の指令に基づいて前記複数の摩擦式油圧クラッチMを選択的に入り状態にするように構成されている。
前記旋回レバー77が直進指令位置Nに操作されると、右及び左旋回制御弁67,68が排出位置67b,68bに操作され、アンロード弁70が排出位置70bに操作されて、右及び左のサイドクラッチ34、右及び左の旋回クラッチ49から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ34が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ49が半伝動状態に操作される。右及び左旋回制御弁67,68が排出位置67b,68bに操作され、アンロード弁70が排出位置70bに操作されるから、油圧ポンプ56からの作動油はアンロード弁70を通してミッションケース10に戻される。
これにより、入力軸22の動力が、副変速用伝動軸27、伝動ギヤ30,31、直進用伝動軸29、右及び左のサイドクラッチ34(右及び左の咬合部33R,33L)、右及び左の出力ギヤ32R,32L、伝動ギヤ36、伝動軸35、伝動ギヤ37,39、右及び左の車軸38を介して、右及び左のクローラ走行装置1に伝達されて、機体は直進する。
次に、旋回モードスイッチ78が緩旋回位置に操作されているときに旋回レバー77が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
前記旋回モードスイッチ78が緩旋回位置に操作され、旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに切り換えられ、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)及び右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて伝動状態に操作される。
前記旋回モードスイッチ78が緩旋回位置に操作され、旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに切り換えられ、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)及び右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて伝動状態に操作される。
この場合、左の旋回クラッチ49が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ34の動力が、左の出力ギヤ32L及び左の旋回クラッチ49から右の旋回クラッチ49を介して右の出力ギヤ32Rに伝達され、直進用伝動軸29と同方向の回転で直進用伝動軸29より少し低速の動力が右の出力ギヤ32Rに伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。
旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁71及び旋回切換制御弁72を介して、緩旋回クラッチ46に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー77が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁71により緩旋回クラッチ46の操作圧が昇圧操作される。
旋回レバー77の操作位置に基づいて比例制御弁71により緩旋回クラッチ46の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、直進用伝動軸29の動力が右の咬合部32R、伝動ギヤ45、緩旋回クラッチ46、伝動軸44、伝動ギヤ48、旋回クラッチケース47及び右の旋回クラッチ49を介して、直進用伝動軸29と同方向の回転で直進用伝動軸29よりも低速の動力が右の出力ギヤ32Rに伝達される。
この場合、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力と、緩旋回クラッチ46からの動力とが、同時に右の出力ギヤ32Rに伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ46の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力が緩旋回クラッチ46からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。これにより、緩旋回クラッチ46の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
旋回レバー77の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ46の操作圧が昇圧すると、緩旋回クラッチ46からの動力が左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ46からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)を介して直進用伝動軸29の動力により駆動される左の出力ギヤ32Lよりも、緩旋回クラッチ46からの動力により右の出力ギヤ32Rが低速で駆動されることになり、機体は右に緩旋回する。
前記旋回レバー77が直進指令位置Nから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁68が供給位置68aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに保持され、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)及び左の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ49に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述した左側への旋回と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。又、旋回レバー77の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ46の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に緩旋回する。
次に、旋回モードスイッチ78が信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー77が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ78が信地旋回位置に操作され、旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに切り換えられ、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)及び右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ49に作動油が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ49が半伝動状態であるので機体は緩やかに右に向きを変える。
旋回モードスイッチ78が信地旋回位置に操作され、旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに切り換えられ、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)及び右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ49に作動油が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ49が半伝動状態であるので機体は緩やかに右に向きを変える。
旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁71及び旋回切換制御弁72(信地旋回位置72b)を介して、油圧ブレーキ50に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー77が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁71により油圧ブレーキ50の操作圧が昇圧操作される。
旋回レバー77の操作に伴って比例制御弁71により油圧ブレーキ50の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸44、伝動ギヤ48、旋回クラッチケース47及び右の旋回クラッチ49を介して、右の出力ギヤ32Rに制動力が掛かる。
この場合、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力と、油圧ブレーキ50の制動力とが、同時に右の出力ギヤ32Rに伝達される状態となるので、油圧ブレーキ50の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力が油圧ブレーキ50の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。これにより、油圧ブレーキ50の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
旋回レバー77の右側への移動操作量が大きくなり、油圧ブレーキ50の操作圧が高圧になると、油圧ブレーキ50の制動力が左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力に打ち勝って、油圧ブレーキ50の制動力により右の出力ギヤ32Rが制動状態となり、機体は右に信地旋回する。
旋回レバー77が直進指令位置Nから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁68が供給位置68aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに操作され、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)及び左の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ49に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー77の左側への移動操作量が大きくなり、油圧ブレーキ50の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に信地旋回する。
次に、旋回モードスイッチ78が超信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー77が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ78が超信地旋回位置に操作され、旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに切り換えられ、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)及び右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ49が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ49が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
旋回モードスイッチ78が超信地旋回位置に操作され、旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに切り換えられ、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)及び右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ49が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ49が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁71及び旋回切換制御弁72(超信地旋回位置72c)を介して、逆転クラッチ53に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー77が直進指令位置から不感帯を外れて右側に移動操作されるほど比例制御弁71により逆転クラッチ53の操作圧が昇圧操作される。
旋回レバー77の操作に伴って比例制御弁71により逆転クラッチ53の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、副変速用伝動軸27の動力が伝動ギヤ51,52、逆転クラッチ53、伝動軸44、伝動ギヤ48、旋回クラッチケース47及び右の旋回クラッチ49を介して、直進用伝動軸29と逆方向の回転の動力として右の出力ギヤ32Rに伝達される。
この場合、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力と、逆転クラッチ53からの動力とが、同時に右の出力ギヤ32Rに伝達される状態となるので、逆転クラッチ53の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力が逆転クラッチ53からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。これにより、逆転クラッチ53の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
そして、旋回レバー77の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ53の操作圧が高圧になると、逆転クラッチ53からの動力が左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ53からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。この状態において、左の出力ギヤ32Lに対して、右の出力ギヤ32Rが逆方向に駆動されて、機体は右に超信地旋回する。
次に、旋回レバー77が直進指令位置Nから左方向に操作された場合には、不感帯を外れると、左旋回制御弁68が供給位置68aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに保持され、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)及び左の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ49に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー77の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ53の操作圧が高圧になると、右旋回の場合と同様な操作が行われて、機体は左に超信地旋回する。
ところで、前記旋回モードスイッチ78が緩旋回位置に操作されて緩旋回モードでの旋回を行っているとき、あるいは、旋回モードスイッチ78が信地旋回位置に操作されて信地旋回状態での旋回を行っているときに、旋回レバー77が不感帯を超えて右方向あるいは左方向に操作された旋回状態において、もう少し小さな半径で旋回する必要が生じることがある。
そこで、このコンバインでは、図5に示すように、旋回レバー77の握り部に旋回状態切換スイッチ81が備えられている。例えば、緩旋回モードの場合、旋回レバー77を操作して旋回走行を行っている状態で旋回状態切換スイッチ81を押し操作すると、旋回切換制御弁72が緩旋回位置72aから信地旋回位置72bに操作されて、機体は右又は左に信地旋回する状態に切り換えることができる。この信地旋回状態は旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81を押し操作している間だけであり、旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81から手を離して戻し操作すると、旋回切換制御弁72が信地旋回位置72bから緩旋回位置72aに操作されて、機体は緩旋回状態に戻る。
又、信地旋回状態の場合、旋回レバー77を操作して旋回走行を行っている状態で、旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81を押し操作すると、旋回切換制御弁72が信地旋回位置72bから超信地旋回位置72cに操作されて、機体は右又は左に超信地旋回する。この超信地旋回状態は旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81を押し操作している間だけであり、旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81から手を離して戻し操作すると、旋回切換制御弁72が超信地旋回位置72cから信地旋回位置72bに操作されて、機体は緩旋回状態に戻る。
従って、この実施形態では、旋回モードスイッチ78及び旋回状態切換スイッチ81が前記旋回状態選択手段に対応することになる。
図6に示すように、前記3種類の旋回状態として、緩旋回状態では、旋回レバー77が最大操作位置にまで操作されたときに、左右一対の走行装置のうち旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の出力回転速度の約1/3の速度にまで減速される目標旋回状態が設定され(図6のラインL1参照)、信地旋回状態では、旋回中心側の走行装置の出力回転速度が零となるような目標速度比率が設定され(図6のラインL2参照)、超信旋回状態では、旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の走行装置の出力回転速度の約1/3の速度になるような目標速度比率が設定される(図6のラインL3参照)。
そして、予め実験等により、上記したような目標速度比率が得られるように旋回レバー77の操作位置と摩擦式油圧クラッチMの目標操作圧(具体的には、比例制御弁に供給する目標電流)との相関関係が定められて、制御装置64に記憶されている。
次に、前記制御装置64による制御内容について説明を加える。
前記制御装置64は、前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態に切り換えるときには、入り状態にする前記摩擦式油圧クラッチMに作動油が流動してその供給圧が設定値以上になるまで又は設定時間の間、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持し、つまり、その比例制御弁71を最大供給圧に維持し、その後、入り状態にする摩擦式油圧クラッチMの操作圧が操向指令手段200にて指令されている操作圧になるように、比例制御弁71を制御するように構成されている。
前記制御装置64は、前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態に切り換えるときには、入り状態にする前記摩擦式油圧クラッチMに作動油が流動してその供給圧が設定値以上になるまで又は設定時間の間、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持し、つまり、その比例制御弁71を最大供給圧に維持し、その後、入り状態にする摩擦式油圧クラッチMの操作圧が操向指令手段200にて指令されている操作圧になるように、比例制御弁71を制御するように構成されている。
この実施形態では、前記制御装置64は、前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態に切り換えるときには、前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態への切り換えが指令された時点からの経過時間が前記設定時間に達するまでに前記摩擦式油圧クラッチMへの作動油の供給圧が設定値以上になる条件、及び、前記摩擦式油圧クラッチMへの作動油の供給圧が設定値以上になるまでに前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態への切り換えが指令された時点からの経過時間が前記設定時間に達する条件のうちのいずれかが満たされるまで、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持するように構成されている。
ちなみに、前記制御装置64は、前記圧力スイッチ82がオンすることに基づいて、前記摩擦式油圧クラッチMへの作動油の供給圧が設定値以上になると判別するように構成されている。
又、前記制御装置64は、前記旋回駆動状態において、前記旋回状態選択手段の指令に基づいて前記複数の摩擦式油圧クラッチMのうちで切り状態にある摩擦式油圧クラッチMを入り状態にするときには、入り状態にする前記摩擦式油圧クラッチMに作動油が流動してその供給圧が設定値以上になるまで又は設定時間の間、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持し、つまり、その比例制御弁71を最大供給圧に維持し、その後、入り状態にする摩擦式油圧クラッチMの操作圧が操向指令手段200にて指令されている操作圧になるように、比例制御弁71を制御するように構成されている。
この実施形態では、前記制御装置64は、前記旋回駆動状態において、前記旋回状態選択手段の指令に基づいて前記複数の摩擦式油圧クラッチMのうちで切り状態にある摩擦式油圧クラッチMを入り状態にするときには、前記旋回状態選択手段にて旋回状態の切り換えが指令された時点からの経過時間が前記設定時間に達するまで、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持するように構成されている。
以下、図7及び図8に示すフローチャートを参照しながら、制御装置64の旋回制御について説明する。
旋回レバー77が直進指令位置Nの不感帯内にあれば、アンロード弁70を排出位置70aに切り換える(ステップ1、2)。又、左旋回制御弁68及び右旋回制御弁67は共に遮断状態に保持する(ステップ3、4)。旋回レバー77が直進指令位置Nから不感帯を外れると、その操作方向が左方向であれば左旋回制御弁68を供給位置68aに切り換え、操作方向が右方向であれば右旋回制御弁67を供給位置67aに切り換え(ステップ5、6、7)、アンロード弁70を遮断位置70aに切り換える(ステップ8)。
旋回レバー77が直進指令位置Nの不感帯内にあれば、アンロード弁70を排出位置70aに切り換える(ステップ1、2)。又、左旋回制御弁68及び右旋回制御弁67は共に遮断状態に保持する(ステップ3、4)。旋回レバー77が直進指令位置Nから不感帯を外れると、その操作方向が左方向であれば左旋回制御弁68を供給位置68aに切り換え、操作方向が右方向であれば右旋回制御弁67を供給位置67aに切り換え(ステップ5、6、7)、アンロード弁70を遮断位置70aに切り換える(ステップ8)。
旋回モードスイッチ78にて緩旋回モードが設定されていればそのままステップ12に移るが、旋回モードスイッチ78にて信地旋回モードが設定されていれば信地旋回用パイロット弁73を供給位置に切り換え、旋回モードスイッチ78にて超信地旋回モードが設定されていれば超信地旋回用パイロット弁74を供給位置に切り換えて、ステップ12に移行する(ステップ10、11)。
又、旋回レバー77が直進指令位置Nの不感帯を外れるように操作されると,比例制御弁71に最大電流を供給してその比例制御弁71の開度を最大開度にし、旋回レバー77が直進指令位置Nの不感帯を外れるように操作された時点からの経過時間が設定時間(例えば、数十msec)に達しない状態で、比例制御弁71の作動油流動方向の上手側の油路に備えられた圧力スイッチ82がオンするまで、又は、その圧力スイッチ82がオンしない状態で前記経過時間が前記設定時間以上になるまでは、比例制御弁71に最大電流を供給して最大開度で作動油を供給する(ステップ12、13、14)。このようにして摩擦式油圧クラッチM(緩旋回クラッチ46、油圧ブレーキ50、逆転クラッチ53のいずれか選択されるもの)の油室内に作動油を迅速に充填させて極力早く所望の旋回状態にさせることができる。
続いて、前記旋回状態切換スイッチ81が押し操作されて旋回状態の切り換えが指令されたか否か、又は、旋回モードスイッチ78により旋回状態の切り換えが指令されたか否かを判断して、旋回状態の切り換えが指令されていないときは、操向指令手段200にて指令されている操作圧になるように比例制御弁71を制御する比例弁作動処理を実行して、リターンする(ステップ15、16)。
ちなみに、前記比例弁作動処理においては、前述した旋回レバー77の操作位置と比例制御弁71に供給する目標電流との相関関係及び旋回レバーセンサ80の検出情報に基づいて求められる旋回レバー77の操作位置に基づいて、その旋回レバー77の操作位置に対応する目標電流を求めて、その目標電流を比例制御弁71に供給することになる。
ちなみに、前記比例弁作動処理においては、前述した旋回レバー77の操作位置と比例制御弁71に供給する目標電流との相関関係及び旋回レバーセンサ80の検出情報に基づいて求められる旋回レバー77の操作位置に基づいて、その旋回レバー77の操作位置に対応する目標電流を求めて、その目標電流を比例制御弁71に供給することになる。
ステップ15にて旋回状態の切り換えが指令されたと判断したときは、旋回状態の切り換えが指令された旋回状態に対応する摩擦式油圧クラッチMを入り状態にする旋回状態切換処理を行い、旋回状態の切り換え指令後、設定時間(例えば、数十msec)が経過する間、比例制御弁71に最大電流を供給して最大開度で作動油を供給し(ステップ17〜19)、設定時間が経過すると、前記比例弁作動処理を実行して、リターンする(ステップ16)。
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
(イ) 上記の実施形態では、前記制御装置64を構成するに、前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態に切り換えるときには、前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態への切り換えが指令された時点からの経過時間が前記設定時間に達するまでに前記摩擦式油圧クラッチMへの作動油の供給圧が設定値以上になる条件、及び、前記摩擦式油圧クラッチMへの作動油の供給圧が設定値以上になるまでに前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態への切り換えが指令された時点からの経過時間が前記設定時間に達する条件のうちのいずれかが満たされるまで、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持するように構成する場合について例示したが、前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態への切り換えが指令された時点からの経過時間が前記設定時間に達するまで、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持する、あるいは、前記摩擦式油圧クラッチMへの作動油の供給圧が設定値以上になるまで、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持するように構成しても良い。
又、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持することに代えて、前記比例制御弁71の開度を最大開度に近い状態に維持する、つまり、その比例制御弁71を最大供給圧に近い状態に維持するように構成しても良い。
以下、別実施形態を列記する。
(イ) 上記の実施形態では、前記制御装置64を構成するに、前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態に切り換えるときには、前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態への切り換えが指令された時点からの経過時間が前記設定時間に達するまでに前記摩擦式油圧クラッチMへの作動油の供給圧が設定値以上になる条件、及び、前記摩擦式油圧クラッチMへの作動油の供給圧が設定値以上になるまでに前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態への切り換えが指令された時点からの経過時間が前記設定時間に達する条件のうちのいずれかが満たされるまで、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持するように構成する場合について例示したが、前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態への切り換えが指令された時点からの経過時間が前記設定時間に達するまで、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持する、あるいは、前記摩擦式油圧クラッチMへの作動油の供給圧が設定値以上になるまで、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持するように構成しても良い。
又、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持することに代えて、前記比例制御弁71の開度を最大開度に近い状態に維持する、つまり、その比例制御弁71を最大供給圧に近い状態に維持するように構成しても良い。
(ロ) 上記の実施形態では、前記制御装置64を構成するに、前記旋回駆動状態において、前記旋回状態選択手段の指令に基づいて前記複数の摩擦式油圧クラッチMのうちで切り状態にある摩擦式油圧クラッチMを入り状態にするときには、前記旋回状態選択手段にて旋回状態の切り換えが指令された時点からの経過時間が前記設定時間に達するまで、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持するように構成する場合について例示したが、入り状態にする前記摩擦式油圧クラッチMへの作動油の供給圧が設定値以上になるまで、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持する、あるいは、前記旋回状態選択手段にて旋回状態の切り換えが指令された時点からの経過時間が前記設定時間に達するまでに前記摩擦式油圧クラッチMへの作動油の供給圧が設定値以上になる条件、及び、前記摩擦式油圧クラッチMへの作動油の供給圧が設定値以上になるまでに前記旋回状態選択手段にて旋回状態の切り換えが指令された時点からの経過時間が前記設定時間に達する条件のうちのいずれかが満たされるまで、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持するように構成しても良い。
又、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持することに代えて、前記比例制御弁71の開度を最大開度に近い状態に維持する、つまり、その比例制御弁71を最大供給圧に近い状態に維持するように構成しても良い。
又、前記比例制御弁71の開度を最大開度に維持することに代えて、前記比例制御弁71の開度を最大開度に近い状態に維持する、つまり、その比例制御弁71を最大供給圧に近い状態に維持するように構成しても良い。
(ハ)上記の実施形態では、複数の摩擦式油圧クラッチMとして、緩旋回クラッチ46、油圧ブレーキ50、逆転クラッチ53を備えて、前記複数の旋回状態として、前記緩旋回状態、信地旋回状態、超信地旋回状態の夫々に切り換え自在な構成を例示したが、このような構成に限らず、それら3つの旋回状態のうちのいずれか2つの旋回状態だけを備える構成とするものでもよい。又、上記3つ旋回状態以外の別の旋回状態を備えるものでもよい。
又、前記緩旋回状態、信地旋回状態、超信地旋回状態のうちのいずれか1つの旋回状態を備えるものでも良い。
又、前記緩旋回状態、信地旋回状態、超信地旋回状態のうちのいずれか1つの旋回状態を備えるものでも良い。
(ニ)上記の実施形態では、前記旋回状態選択手段として前記旋回レバーの握り部に指操作可能な状態で旋回状態切換スイッチを設ける構成としたが、このような旋回状態切換スイッチを設けない構成としてもよい。
(ホ)前記供給圧調整手段の具体例としては、上記の実施形態において例示した比例制御弁71に限定されるものではなく、例えば、可変リリーフ弁を適用することができる。
(ヘ)上記実施形態では、前記操向指令手段として、直進指令位置及び旋回指令操作領域にわたり移動操作自在な旋回レバーを備える構成としたが、例えば回転式の操作ダイヤルや複数の押し操作式スイッチを備える構成等、各種形態で実施することができる。
(ト)上記実施形態では、作業車としてコンバインを示したが、本発明はコンバイン以外の農作業車や他の作業車にも適用することができる。
1,1 走行装置
44a,76 油路
64 操作制御手段
71 供給圧調整手段
78,81 旋回状態選択手段
100 走行駆動手段
200 操向指令手段
M 摩擦式油圧クラッチ
44a,76 油路
64 操作制御手段
71 供給圧調整手段
78,81 旋回状態選択手段
100 走行駆動手段
200 操向指令手段
M 摩擦式油圧クラッチ
Claims (3)
- 左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において油圧操作型の摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段と、
油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段と、
前記直進駆動状態と前記旋回駆動状態とを選択し且つ前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更設定する操向指令手段と、
前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられた作業車の旋回制御装置であって、
前記操作制御手段が、前記直進駆動状態から前記旋回駆動状態に切り換えるときには、入り状態にする前記摩擦式油圧クラッチに圧油が流動してその供給圧が設定値以上になるまで又は設定時間の間、前記供給圧調整手段を最大供給圧又はそれに近い状態に維持するように構成されている作業車の旋回制御装置。 - 前記走行駆動手段が、前記旋回駆動状態において、前記摩擦式油圧クラッチとして、選択的に入り状態にすることにより複数種の旋回状態に切り換える複数の摩擦式油圧クラッチを備えて構成され、
前記操作制御手段が、前記旋回駆動状態において、前記複数種の旋回状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段の指令に基づいて前記複数の摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にするように構成されている請求項1記載の作業車の旋回制御装置。 - 前記供給圧調整手段が、前記圧油が前記摩擦式油圧クラッチに供給される油路の開度を変更調整するように構成されている請求項1又は2記載の作業車の旋回制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007251139A JP2009078775A (ja) | 2007-09-27 | 2007-09-27 | 作業車の旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007251139A JP2009078775A (ja) | 2007-09-27 | 2007-09-27 | 作業車の旋回制御装置 |
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JP2009078775A true JP2009078775A (ja) | 2009-04-16 |
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JP2007251139A Pending JP2009078775A (ja) | 2007-09-27 | 2007-09-27 | 作業車の旋回制御装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2009078775A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022137833A1 (ja) * | 2020-12-25 | 2022-06-30 | 株式会社小松製作所 | 履帯式作業機械 |
-
2007
- 2007-09-27 JP JP2007251139A patent/JP2009078775A/ja active Pending
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WO2022137833A1 (ja) * | 2020-12-25 | 2022-06-30 | 株式会社小松製作所 | 履帯式作業機械 |
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