JP2009075938A - 道路形状推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 撮像手段Cで自車前方の画像を撮像し、立体物抽出手段M1で画像内に存在する立体物を抽出し、特徴点抽出手段M2で立体が地表面に接する特徴点を抽出し、走行状態検出手段Sで検出した自車の走行状態に応じて特徴点補正手段M3で特徴点の位置ずれを補正し、残像生成手段M4で前記位置ずれ補正後の特徴点と自車の走行状態とから該特徴点の残像を生成し、消失点算出手段M5で相互に対応する特徴点および残像を通る複数の直線が交差する消失点を算出し、道路形状推定手段M6で消失点を通る直線のうちで自車の左右両側に最も近いものに基づいて道路形状を推定するので、道路に白線が存在しない場合や、立体物がまばらな場合であっても、道路形状を精度良く推定することができる。
【選択図】 図1
Description
ここまでの説明を纏めると、図4(A)は、撮像手段Cにより撮像した自車前方の画像であって、左にカーブする道路は地平線Hに向かって延びており、その所々に存在するポールよりなる立体物Oが立体物抽出手段M1により抽出される。図4(B)は、特徴点抽出手段M2で画像中の立体物Oの下端の特徴点Pを抽出し、特徴点補正手段M3で自車の蛇行の影響を補償すべく前記特徴点Pの位置を補正したものである。図4(C)は、残像生成手段M4で生成した残像P′を特徴点Pに重ね合わせたものである。
M1 立体物抽出手段
M2 特徴点抽出手段
M3 特徴点補正手段
M4 残像生成手段
M5 消失点算出手段
M6 道路形状推定手段
O 立体物
P 特徴点
P′ 残像
S 走行状態検出手段
V1〜V3 消失点
Claims (2)
- 所定の時間間隔で自車前方の画像を撮像する撮像手段(C)と、
前記画像内に存在する立体物(O)を抽出する立体物抽出手段(M1)と、
前記立体物(O)に基づいて道路形状を推定する道路形状推定手段(M6)と、
を備えた道路形状推定装置において、
自車の走行状態を検出する走行状態検出手段(S)と、
前記立体物(O)の特徴点(P)を抽出する特徴点抽出手段(M2)と、
自車の走行状態に応じた前記特徴点(P)の位置ずれを補正する特徴点補正手段(M3)と、
前回撮像した画像から抽出した位置ずれ補正後の特徴点(P)と自車の走行状態とから前記特徴点(P)の残像(P′)を生成する残像生成手段(M4)と、 相互に対応する前記特徴点(P)および前記残像(P′)を通る複数の直線が交差する消失点(V1,V2,V3)を算出する消失点算出手段(M5)と、
を備え、
前記道路形状推定手段(M6)は前記消失点(V1,V2,V3)を通る直線のうちで自車の左右両側に最も近いものに基づいて道路形状を推定することを特徴とする道路形状推定装置。 - 前記特徴点抽出手段(M2)は、前記立体物(O)が地表面に接する位置を特徴点(P)として抽出することを特徴とする、請求項1に記載の道路形状推定装置。
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