JP2009067129A - ブレーキ制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ブレーキ操作により車両が停止された後、アクセル操作されるまで停止直前でのブレーキ力を保持させるようにした停止後制動力保持手段が備えられているブレーキ制御システムにおいて、停止後制動力保持が作動してない状態で車両が停止したときは、停止が継続している時間の経過に従って増加し、前記停止後制動力保持が作動している状態で車両が停止したときは、当該停止の後、停止後制動力保持による制動力が喪失したとき、このときの停止期間の長さに反比例してステップ状に減少するパラメータSを演算し、このパラメータSが一方の判定閾値SON(SON>0)に達したとき停止後制動力保持の作動許可を指示し、他方の判定閾値SOFF(SOFF≦0)に達したときは作動禁止を指示するようにしたもの。
【選択図】図1
Description
ところで、一般に運転者が、クリープ現象の利便性よりもブレーキペダルを踏み続ける苦痛をより大きく感じるのは、通常、ブレーキペダルを長く踏み続けた場合であり、従って、クリープ現象を有効活用すべきか否かは、ブレーキペダルを踏み続けた時間、つまり停車時間によって推定されるべきである。
そこで、本発明者らは、このクリープ現象の有効活用に必要な走行環境の推定については、停車時間がより適切な指標になることを見い出し、この結果、本発明の構成の存在に想到したものであり、よって、本発明は、減速度ではなく、停車時間に応じた手法を特徴とするものである。
まず、図7と図8は、本発明を、ABS(Anti-lock Brake System)が装着され、且つ自動変速機を備えている車両(AT車)に適用した場合の一実施の形態で、このときのABSユニット5は、例えば特許文献1に開示されているものであり、従って、この場合、通常のブレーキとしての基本的な動作は、図7の通常ブレーキモードに示されているようになっている。すなわち、ブレーキペダル1により操作されるブレーキマスタシリンダ2を備え、ブレーキペダル1が踏み込まれるとブレーキマスタシリンダ2で加圧されたブレーキ液がホイールブレーキシリンダ3に作用し、ブレーキディスクローター4にブレーキバッドが押し付けられ、ブレーキが掛るようになっている。
従って、これらのスイッチ8、9の形式は、何れも常開接点(NO:ノーマリーオープン)形のスイッチとなるが、このとき例えばマイクロスイッチを用いるのが簡便であるが、磁気や光を用いた無接点スイッチを用いてもよい。
なお、このアクセルスイッチ11は、アクセルペダル10が踏み込まれたら直ちにオンするが、アクセルペダル10を踏み込まない限り、車両の振動など他の要因によってはオンに切換わらないようにしておくのが望ましい。
また、制御回路14は、図示のように、第1と第2のブレーキスイッチ8、9と、アクセルスイッチ11、それに車速センサ12からそれぞれ信号を入力し、それらに基いて所定の演算処理を実行した結果、電磁弁6の開閉を制御し、更に表示ランプ13の点灯を制御する。
次に、いま計算した車速Vを、予め設定してある所定の判定値、例えば10Km/hrの判定値と比較し、車速Vが判定値以下か否かを調べる(処理ステップS2)。そして、結果がN(否定)のとき、つまり、車速が10Km/hrを越えていたときは、ここで処理を終了する。なお、このときの判定値は、いわゆる閾値のことであるが、これは10Km/hrに限るものではなく、必要に応じて、例えば5〜10km/Hrの範囲で任意の値に設定すればよい。
一方、この処理ステップS3での判断結果がYのとき、つまり第1ブレーキスイッチ8がオンのときは、更に第2ブレーキスイッチ9がオフか否かを調べる(処理ステップS4)。そして、結果がN、つまり、今度は第2ブレーキスイッチ9がオンのとき、ここで処理を終了する。
他方、この処理ステップS6での判断結果がY、つまり車速Vが0Km/hrで停車しているものと判定されたときは、続いて電磁弁6と表示ランプ13に通電する(処理ステップS7)。
そうすると、この図8に示すブレーキ保持モードに移行する直前では、このときブレーキペダル1に加えられていた力に相当したブレーキ力が働いていることになる。
そこで、次に、この実施形態による以上の処理により、運転者のブレーキ操作に与えられる支援の内容について説明する。
従って、交通渋滞に巻き込まれたり、交通信号による通行規制がなされている区間に入ったりして、低速走行を余儀なくされるまでは、通常の車両と同様で、クルージング中にブレーキ操作しても違和感を与えることはなく、必要に応じて任意に加速と減速を行うことができる。
そして、まずパラメータ演算部15aは、停止後制動力保持手段、つまり、この実施形態におけるブレーキ制御システムが作動してない状態で車両が停止したときは、当該停止が継続している時間の経過に従って増加し、停止後制動力保持手段が作動している状態で車両が停止したときは、当該停止の後、停止後制動力保持手段による制動力が喪失したとき、このときの停止期間の長さに反比例してステップ状に減少するパラメータSを演算する働きをする。
なお、このときの停止後制動力保持手段に作動許可を指示するとは、端的にいえば、電磁弁6を、その動作が可能な状態にすることであり、同じく、作動禁止を指示するとは、電磁弁6の動作を禁止することである。
この図1は、車速度を(a)に、車両の停止は(b)、停止後制動力保持手段の働きにより保持された制動力は(c)に、それそれ示した上で、パラメータSを(d)に示したものであり、このとき、横軸のtは時刻であるが、このときの時刻tの基点になっている時刻t0 は、図9のフローチャートにおいて、最初にある初期化処理を終わった後での任意の時点を表わす。
そうすると、この場合、パラメータSは、図の(a)に示す車速の変化に応じて、同図の(d)に示すように変化する。
ここで、この図2のフローチャートによる処理は、装置立ち上げ後、作動指令制御部15bによる処理も含めて所定の周期、例えば100mSの周期で繰り返し実行されるものである。
従って、このときの作動指令制御部15bにより実行される処理は、図2のフローチャートの中のS26、S27とS32、S33により示されている処理となる。
従って、このときのパラメータ演算部15aによる処理は、図2の処理ステップS28から処理ステップS31に示すようになり、このとき、タイマ値Tに反比例(∝1/T)した減算値SX (=k/T)が演算され(S30)、これがパラメータSから減算されることにより(S31)、上記したパラメータSの減少が与えられことになる。なお、kは比例定数である。
このときの処理は、図2のフローチャートにおける処理ステップS32と処理ステップS33の処理が、作動指令制御部15bにより実行されることにより与えられ、以後、このパラメータSの変化に従って作動禁止(指令EA)と作動許可(指令EB)が交互に繰り返されることになり、その頻度は、車両の運転状況によって決められることになる。
St=min(St-1+KbT,Son) (作動許可、且つ停車の場合)
St=max(St-1−Ka/T,SoFF) (作動禁止、且つ停車から走行
を開始した場合)
St=St-1 (その他)
ここに、Ka:係数
Kb:係数
T :減速の結果、車速度が0km/hになったときを起点と
して、車速度が0km/hになっている間の経過時間
従って、パラメータSは図1に示すようになるのである。
この図4において、従来手法とは、上記の特許文献2に開示の従来技術による手法のことで、比較のために検証したものであり、次に、提案手法1とは、ここに説明した実施形態の手法によるものである。なお、提案手法2については後述する。
・A 制動力保持から開放までが5秒以内の時間であったときの回数
(意に反した制動力の保持)
・B 10秒以上停止しても制動力が保持されていなかった回数
(意に反した制動力の不保持)
・C 総停止時間に対して制動力が保持されている時間の割合
ここで、Aは、いうなれば、制動力保持がされた後、5秒以内にアクセル操作された場合の回数で、この場合は、ブレーキ操作により停止した後、比較的短時間でアクセル操作が行われ、制動力保持状態が解除されたときの回数を意味し、従って、このAは、小さい方が望ましい数値として定義できる。
また、Bは、これも、いうなれば、10秒以上停止しても制動力保持が働かなかった場合の回数であり、従って、このBも、小さい方が望ましい数値として定義できる。
提案手法1の場合、上記したように、停止後制動力保持システムの作動許可と作動禁止をパラメータSに依存して行なっている。
しかし、この提案手法2では、走行時での車両の停止時間だけに着目し、停止後制動力保持システムの作動許可と作動禁止については、パラメータSに依存するのではなく、車両の停止時間が長時間になったときだけ作動許可が与えられるようにし、通常は作動禁止にしておくようにしたものである。
そして、このときの停止時間については、10秒以上が長時間であるとしているが、これは、信号待ちの停止において、最低限待たされるであろう時間を想定したものである。
このため、停止時間が比較的短い住宅地や小規模な渋滞の場合に余計な制動力が発生してしまい、結果として制動力保持から開放までの時間が5秒以内の行われた回数Aが増えてしまう。従って、短時間の停止が多く発生する場所では、提案手法2の方が有効であると評価できる。
ここで、総停止時間において、制動力が保持されている時間の割合を見れば判る通り、提案手法1の長時間の停止が多いところでは、ほとんどの場合、制動力が保持されている。
このため、長時間の停止が多い状況においては、履歴が有効に働くため、提案手法1の方が効果的であると評価できる。
従って、この場合、(d)の停車時間Tが時間閾値TTH に達したときだけ停止後制動力保持システムに対して作動許可EBが指令され、これ以外のときは作動禁止EAが指令されることになり、上記した提案手法2の場合の結果が得られることになる。
そこで、いま、この後の時刻t1 において車両が停止されたとする。そうすると、ここから時刻t2 まで、このときの停止期間P1 の長さに応じて停車時間Tは増加されてゆくが、このときは停止期間P1 が短くて、停車時間Tは、時刻t2 になっても時間閾値TTH に達しない。
本発明による制動力の保持と不保持の判定については、上記実施形態1に示されているパラメータ及びその更新式に限らず、車両の停止時間を指標とし、係数などについて適切な調整機構が備えられていれば、上記実施形態とは異なったパラメータ及びその更新式でもよい。
また、上記実施形態2に示されている停車後のある時間が経過した時点から制動力を保持する手法においては、その切り替えに至る経過時間が調整の結果として異なった時間になるようにしても良いし、状況に応じて可変するようにしてもよい。
2:ブレーキマスタシリンダ
3:ホィールブレーキシリンダ
4:ブレーキディスクローター
5:ABS(アンチロックブレーキシステム)ユニット
6:電磁弁(ソレノイド通電閉弁形の電磁弁)
8:第1ブレーキスイッチ
9:第2ブレーキスイッチ
10:アクセルペダル
11:アクセルスイッチ
12:車速センサ
13:表示ランプ
14:制御回路
15:作動制御部
15a:パラメータ演算部
15b:作動指令制御部
16:自動変速機(AT)
17:シフト選択電磁弁群
18:ニュートラル電磁弁
19:ドライブ電磁弁
Claims (4)
- ブレーキ操作により車両が停止された後、アクセル操作されるまで停止直前でのブレーキ力を保持させるようにした停止後制動力保持手段が備えられているブレーキ制御システムにおいて、
前記車両の停止時間の過去の履歴に応じて前記停止後制動力保持手段に作動許可と作動禁止を指示する作動指令制御手段が設けられていることを特徴とするブレーキ制御システム。 - ブレーキ操作により車両が停止された後、アクセル操作されるまで停止直前でのブレーキ力を保持させるようにした停止後制動力保持手段が備えられているブレーキ制御システムにおいて、
前記車両の停止時間が一定時間経過したか否かに応じて前記停止後制動力保持手段に作動許可と作動禁止を指示する作動指令制御手段が設けられていることを特徴とするブレーキ制御システム。 - ブレーキ操作により車両が停止された後、アクセル操作されるまで停止直前でのブレーキ力を保持させるようにした停止後制動力保持手段が備えられているブレーキ制御システムにおいて、
前記停止後制動力保持手段に作動許可と作動禁止を指示する作動指令制御手段と、
前記停止後制動力保持手段が作動してない状態で車両が停止したときは、当該停止が継続している時間の経過に従って増加し、前記停止後制動力保持手段が作動している状態で車両が停止したときは、当該停止の後、前記停止後制動力保持手段による制動力が喪失したとき、このときの停止期間の長さに反比例してステップ状に減少するパラメータSを演算するパラメータ演算手段とを設け、
前記作動指令制御手段は、
前記パラメータSが一方の判定閾値SON(SON>0)に達したとき前記の作動許可を指示し、前記パラメータSが他方の判定閾値SOFF(SOFF≦0)に達したときは前記の作動禁止を指示することを特徴とするブレーキ制御システム。 - 請求項3に記載のブレーキ制御システムにおいて、
車両が停止する毎に新たに計測を開始して停車時間Tを計測する停車時間演算手段を設け、
前記作動指令制御手段は、
前記パラメータ演算手段と前記停車時間演算手段の何れか一方を選択して前記作動許可と作動禁止を指令するものであり、前記停車時間演算手段が選択されたときは、前記停車時間Tが判定用の時間閾値TTH 未満のとき作動禁止を指示し、時間閾値TTH 以上のときは作動許可を指示することを特徴とするブレーキ制御システム。
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