JP2009050989A - Sub-pallet inverting device and workpiece processing and assembling method involving inversion of sub-pallet - Google Patents

Sub-pallet inverting device and workpiece processing and assembling method involving inversion of sub-pallet Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a sub-pallet inverting device capable of easily performing processing and assembly on both faces of a workpiece, and a workpiece processing and assembling method using the sub-pallet inverting device. <P>SOLUTION: In the sub-pallet inverting device, when the sub-pallet 20 and a workpiece W are integrally held by an inverting body 206, a motor 203 is driven to lift a lifting/lowering body 202 and then the motor 203 is driven to invert the inverting body 206 at 180° around a shaft 205. In this state, the sub-pallet 20 is positioned in the upper side and the work piece W is in the lower side. After that, the motor 203 is driven again to lower the lifting/lowering body 202, and the workpiece W positioned below the sub-pallet 20 is placed on a reference pallet 10. In this state, while held by the inverting body 206, the sub-pallet 20 is slightly moved upwardly. Then the sub-pallet 20 is delivered to a sub-pallet delivery device 300 and is returned to inside of the reference pallet 10. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、位置決めされ且つワークを載置したサブパレットをワークとともに反転せしめ、更にワークを基準パレット上に位置決め載置するサブパレット反転装置と、このサブパレット反転を伴うワークの加工・組付け方法に関する。   The present invention relates to a sub-pallet reversing device for reversing a positioned and placed sub-pallet with a work together with the work, and further positioning and placing the work on a reference pallet, and a work machining / assembling method with this sub-pallet reversing About.

自動車の部品（例えばエンジンのミッションケース）などのワークには多数の部品が組み付けられる。斯かる部品の組付けを効率よく行うために、従来から搬送ライン上を移動するパレットにワークを載置し、また搬送ラインに沿って部品ごとに組付けステーションを配置し、パレットに載置したワークに順次部品を組付けるようにしている。   Many parts are assembled on a workpiece such as an automobile part (for example, an engine mission case). In order to efficiently assemble such parts, a workpiece has been placed on a pallet that has been moved on the transfer line, and an assembly station has been placed for each part along the transfer line. Parts are assembled to the workpiece sequentially.

前記パレットにはワークを位置決め固定するための位置決めピンまたは位置決め座が設けられている。そして、ワークの種類が変わると位置決めピンまたは位置決め座の位置が変わるので、多数のパレットを用意しておかなければならず面倒である。そこで、特許文献１，２にパレット装置が提案されている。   The pallet is provided with positioning pins or positioning seats for positioning and fixing the workpiece. Since the position of the positioning pin or the positioning seat changes when the type of workpiece changes, a large number of pallets must be prepared. Therefore, Patent Documents 1 and 2 propose a pallet device.

特許文献１には、電卓を載置するパレット装置として、親パレットと子パレットからなる２層式のパレットが提案されている。この２層式パレットは電卓の機種に応じて複数種類の子パレットをストッカーにストックしておき、一方、親パレットは全ての子パレットに対して共通とし、親パレットのメモリーピンに与えられた信号を読み取って、自動的に所定の子パレットを選定してストッカーから取り出し親パレットに積載する内容が開示されている。   Patent Document 1 proposes a two-layer pallet including a parent pallet and a child pallet as a pallet device on which a calculator is placed. This two-layer pallet stocks multiple types of child pallets in the stocker according to the calculator model, while the parent pallet is common to all child pallets and the signal given to the memory pin of the parent pallet , And automatically selecting a predetermined child pallet, taking it out from the stocker and loading it on the parent pallet.

特許文献２には、パレットをメインパレットとこのメインパレットに対して交換自在とされたサブパレットから構成し、サブパレットにワークを取付けるとともにメインパレットについては直交する２軸に対して回動可能とした内容が開示されている。   In Patent Document 2, a pallet is composed of a main pallet and a sub-pallet that can be exchanged with respect to the main pallet, and a work can be attached to the sub-pallet and the main pallet can be rotated about two orthogonal axes. The contents have been disclosed.

特開昭６１−１２４４２１号公報JP 61-124421 A 特開平８−２５２７８３号公報JP-A-8-252783

特許文献１，２に開示されるように、子パレット或いはサブパレットを用意することで、ワークの機種変更に対応することができるが、ワークの両面に加工或いは組付けを行う場合には、一旦ワークを子パレット或いはサブパレットから取り外し、天地を反転して別のパレットに固定載置しなければならず、これを手作業で行うと極めて作業効率が悪くなる。   As disclosed in Patent Documents 1 and 2, by preparing a child pallet or sub-pallet, it is possible to cope with a change in the model of the workpiece, but when processing or assembling both sides of the workpiece, The work must be removed from the child pallet or sub-pallet, and the top and bottom must be reversed and fixed and placed on another pallet.

また、特許文献１，２に開示されたパレット装置にあっては、子パレット或いはサブパレットを保管する場所が別途必要となる。特に、子パレット或いはサブパレットは１機種ごとに用意されるため、それだけ大きな保管場所が必要になってしまう。また、機種変更に応じて子パレット（サブパレット）を交換する際には、保管場所から親パレット（メインパレット）の位置まで子パレット（サブパレット）を移動させなければならず、時間と手間がかかる。   Moreover, in the pallet apparatus disclosed in Patent Documents 1 and 2, a place for storing the child pallet or the sub-pallet is separately required. In particular, since a child pallet or sub-pallet is prepared for each model, a large storage space is required. Also, when replacing a sub-pallet according to the model change, the sub-pallet must be moved from the storage location to the position of the main pallet (main pallet), saving time and effort. Take it.

上記課題を解決するため本発明に係るサブパレット反転装置は、基準パレットとサブパレットからなるパレット装置の前記基準パレットを位置決めする位置決め部材と昇降部材を備え、前記昇降部材には水平軸を中心として回動可能（例１８０°）な反転体が設けられ、この反転体には前記サブパレットを固定するパレット把持機構と、ワークを前記サブパレットに対して固定するクランプ機構とが設けられ、基準パレット上に位置決めされ且つワークを載置したサブパレットをワークとともに反転せしめてワークを基準パレット上に位置決め載置可能とした。   In order to solve the above-described problems, a sub-pallet reversing device according to the present invention includes a positioning member for positioning the reference pallet of a pallet device including a reference pallet and a sub-pallet, and a lifting member, and the lifting member has a horizontal axis as a center. A reversing body that can be rotated (eg 180 °) is provided, and this reversing body is provided with a pallet gripping mechanism for fixing the sub-pallet and a clamping mechanism for fixing the work with respect to the sub-pallet. The sub-pallet positioned above and on which the workpiece was placed was inverted along with the workpiece so that the workpiece could be positioned and placed on the reference pallet.

本発明に係るサブパレット反転装置としては、前記反転体からサブパレットのみを受け取るサブパレット受取りユニットと、このサブパレット受取りユニットに受け渡されたサブパレットを前記基準パレット内に挿入するサブパレット挿入ユニットを備えることが可能である。   The sub-pallet reversing device according to the present invention includes a sub-pallet receiving unit that receives only the sub-pallet from the reversing body, and a sub-pallet inserting unit that inserts the sub-pallet transferred to the sub-pallet receiving unit into the reference pallet. Can be provided.

前記サブパレット挿入ユニットはサブパレットを受け取る際は接合ユニットを介して前記サブパレット受取りユニットと一体的に進退動し、サブパレットを挿入する際はサブパレット受取りユニットとは独立して進退動することで、機構が簡略化できる。   The sub-pallet insertion unit moves forward and backward integrally with the sub-pallet receiving unit via the joining unit when receiving the sub-pallet, and moves forward and backward independently of the sub-pallet receiving unit when inserting the sub-pallet. Thus, the mechanism can be simplified.

また、上記のサブパレット反転を伴うワークの加工・組付け方法は、基準パレット上に位置決め載置されたサブパレットに対しワークをクランプして所定の加工または組付けを行い、次いで前記サブパレットにワークをクランプしたままサブパレットを上下反転せしめてワークを基準パレット上に載置し、この後、ワークからサブパレットを取り外し、基準パレット上のワークに加工また組付けを行う。   In addition, the workpiece machining / assembling method with sub-pallet reversal is performed by clamping the workpiece to the sub-pallet positioned and placed on the reference pallet, performing predetermined machining or assembly, and then placing the workpiece on the sub-pallet. With the workpiece clamped, the sub-pallet is turned upside down and the workpiece is placed on the reference pallet. Thereafter, the sub-pallet is removed from the workpiece, and the workpiece on the reference pallet is processed or assembled.

本発明によれば、ワークの両面に加工或いは組付けを行う際に、特別なパレットを別途用意することなく、基準パレットとサブパレットのみで行うことができ、しかもワークの反転をサブパレットごと自動的に行えるので、作業効率が大幅に向上する。   According to the present invention, when processing or assembling on both surfaces of a workpiece, it is possible to perform only the reference pallet and the subpallet without preparing a special pallet, and the workpiece is automatically reversed for each subpallet. Work efficiency can be greatly improved.

また、基準パレットにサブパレットを収納できる構造とすることで、サブパレットの保管場所が不要になり、しかもワークの両面に加工或いは組付けを行っている間に基準パレットにサブパレットを収納することも可能となる。   In addition, a structure that can store the sub-pallet in the reference pallet eliminates the need for a storage space for the sub-pallet, and stores the sub-pallet in the reference pallet while processing or assembling both sides of the workpiece. Is also possible.

以下に本発明の好適な実施例を添付図面に基づいて説明する。図１は本発明に係るサブパレット反転装置の正面図、図２はサブパレット反転装置内に進入した無人搬送車の側面図、図３は本発明に係るサブパレット反転装置の平面図、図４はサブパレット挿入ユニット及びサブパレット受取りユニットの平面図、図５は 図４のＡ−Ａ方向矢視図、図６（ａ）はサブパレット挿入ユニットがサブパレット受取りしユニットに対してフリーの状態を示す図、（ｂ）は（ａ）をｂ方向から見た図、（ｃ）は（ａ）をｃ方向から見た図、図７（ａ）はサブパレット挿入ユニットがサブパレット受取りユニットに対して係合した状態を示す図、（ｂ）は（ａ）をｂ方向から見た図、（ｃ）は（ａ）をｃ方向から見た図である。   Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. 1 is a front view of a subpallet reversing device according to the present invention, FIG. 2 is a side view of an automatic guided vehicle entering the subpallet reversing device, and FIG. 3 is a plan view of the subpallet reversing device according to the present invention. Is a plan view of the sub-pallet inserting unit and the sub-pallet receiving unit, FIG. 5 is a view taken in the direction of arrows AA in FIG. 4, and FIG. 6A is a state in which the sub-pallet inserting unit is free with respect to the sub-pallet receiving unit. FIG. 7B is a view of FIG. 7A viewed from the direction b. FIG. 7C is a view of FIG. 7A viewed from the direction c. FIG. The figure which shows the state engaged with respect, (b) is the figure which looked at (a) from b direction, (c) is the figure which looked at (a) from c direction.

先ず、サブパレット反転装置２００内に進入した無人搬送車Ａは床面上に施設した磁気軌道Ｂに沿って走行する。この無人搬送車Ａに設けた昇降台Ｃ上にパレット装置１が載置されている。   First, the automatic guided vehicle A that has entered the subpallet reversing device 200 travels along the magnetic track B provided on the floor surface. The pallet device 1 is placed on a lifting platform C provided in the automatic guided vehicle A.

パレット装置１は基準パレット１０とサブパレット２０からなる。基準パレット１０は支持プレート１１を有し、この支持プレート１１の上面側にはサブパレット２０を位置決め載置する固定部材としての位置決めピン１２、ワークを位置決め載置する位置決めピン１３およびワークの位置決め座１４が設けられている。
ワークの位置決めピン１３には操作ノブ１５が付設され、機種に応じて位置決めピン１３を交換したり、高さ調整が行えるようにしている。また、図示例では位置決めピン１３と位置決め座１４の両方を設けているが、いずれか一方でもよい。 The pallet device 1 includes a reference pallet 10 and a sub-pallet 20. The reference pallet 10 has a support plate 11. On the upper surface side of the support plate 11, a positioning pin 12 as a fixing member for positioning and mounting the sub-pallet 20, a positioning pin 13 for positioning and mounting the workpiece, and a workpiece positioning seat 14 is provided.
An operation knob 15 is attached to the positioning pin 13 of the workpiece so that the positioning pin 13 can be exchanged or the height can be adjusted according to the model. In the illustrated example, both the positioning pin 13 and the positioning seat 14 are provided, but either one may be used.

また、支持プレート１１の下面には３方を囲むサイドプレート１６…を介してボトムプレート１７が取り付けられ、支持プレート１１の下面、サイドプレート１６の内側面及びボトムプレート１７の上面によって収納空間Ｓが形成され、この収納空間Ｓ内に前記サブパレット２０を収納することができる。   Further, a bottom plate 17 is attached to the lower surface of the support plate 11 via side plates 16 that surround three sides, and the storage space S is defined by the lower surface of the support plate 11, the inner surface of the side plate 16, and the upper surface of the bottom plate 17. The sub-pallet 20 can be stored in the storage space S.

前記サイドプレート１６…のうち左右のサイドプレート１６の内側面はサブパレット２０を差し入れる際のガイドを兼ねるベく、先端部はテーパ状に広がっている。また奥のサイドプレート１６にはサブパレット２０を突き当てることで収納空間Ｓ内での位置決めを行う。   Of the side plates 16..., The inner side surfaces of the left and right side plates 16 also serve as a guide for inserting the sub-pallet 20, and the tip end portion is tapered. Further, positioning in the storage space S is performed by abutting the sub-pallet 20 against the back side plate 16.

また、サイドプレートがない面を収納空間Ｓへの挿入用の開口とし、この開口部分に収納空間Ｓ内からのサブパレット２０の抜け落ちを防止するストッパ１８を設けている。このストッパ１８は、通常はスプリングによって先端がサブパレット２０に干渉する高さまで持ち上げられ、後述するサブパレット移載装置３００を構成するサブパレット挿入ユニットによってサブパレット２０を収納空間Ｓに挿入することができる。   Further, the surface without the side plate is used as an opening for insertion into the storage space S, and a stopper 18 for preventing the sub-pallet 20 from falling out of the storage space S is provided at the opening. The stopper 18 is usually lifted to a height at which the tip interferes with the sub-pallet 20 by a spring, and the sub-pallet 20 can be inserted into the storage space S by a sub-pallet insertion unit constituting the sub-pallet transfer device 300 described later. it can.

更に、基準パレット１０のボトムプレート１７には、サブパレット２０を収納空間Ｓに挿入する際、或いは基準パレット１０の位置決めピン１２にサブパレット２０を載置する際などに、パレット装置１全体を位置決めする位置決め穴１９ａ及び位置決め座１９ｂが形成されている。位置決め穴１９ａ及び位置決め座１９ｂは２個づつ合計４個が対角線上に配置されている。   Further, the entire pallet apparatus 1 is positioned on the bottom plate 17 of the reference pallet 10 when the sub-pallet 20 is inserted into the storage space S or when the sub-pallet 20 is placed on the positioning pin 12 of the reference pallet 10. A positioning hole 19a and a positioning seat 19b are formed. A total of four positioning holes 19a and two positioning seats 19b are arranged diagonally.

サブパレット２０の下面には転動ローラ２１が設けられ、サブパレット２０の前縁にはサブパレット２０を収納空間Ｓに挿入する際に治具の先端が係止する切欠としてのＴ字溝２２が形成されている。またサブパレット２０には複数のワーク位置決め部材２３が設けられている。   A rolling roller 21 is provided on the lower surface of the sub-pallet 20, and a T-shaped groove 22 is formed on the front edge of the sub-pallet 20 as a notch to which the tip of the jig is locked when the sub-pallet 20 is inserted into the storage space S. Is formed. The subpallet 20 is provided with a plurality of workpiece positioning members 23.

本実施例では支柱１０１，１０２，１０３で囲まれるスペース内に、サブパレット反転装置２００とサブパレット移載装置３００が設けられている。支柱１０１，１０２，１０３は図１の紙面垂直方向に２本づつ設けられ、支柱１０１と１０２間をサブパレット反転ステーションとしている。   In this embodiment, a subpallet reversing device 200 and a subpallet transfer device 300 are provided in a space surrounded by the columns 101, 102, and 103. Two support columns 101, 102, and 103 are provided in the direction perpendicular to the sheet of FIG. 1, and a space between the support columns 101 and 102 is a sub-pallet reversing station.

前記サブパレット反転ステーションにおいて、支柱１０１，１０２には前記基準パレット１０に設けた位置決め穴１９ａに係合する位置決めピン１０４ａ及び位置決め座１９ｂが載置される受け座１０４ｂが設けられている。また支柱１０２，１０３間は前後方向および左右方向のフレーム１０４にて連結されて基枠１０５を形成している。   In the sub-pallet reversing station, the columns 101 and 102 are provided with positioning pins 104a that engage with positioning holes 19a provided in the reference pallet 10 and receiving seats 104b on which positioning seats 19b are placed. The support columns 102 and 103 are connected by a frame 104 in the front-rear direction and the left-right direction to form a base frame 105.

サブパレット反転装置２００は支柱１０２に上下方向のレール２０１を設け、このレール２０１に昇降体２０２を係合し、モータ（駆動部材）２０３の駆動によって昇降体２０２が昇降動する。   The sub-pallet reversing device 200 is provided with a vertical rail 201 on the support column 102, and an elevator body 202 is engaged with the rail 201, and the elevator body 202 is moved up and down by driving a motor (drive member) 203.

前記昇降体２０２にはサブパレット反転ステーションに張り出す１対のアーム２０４が取り付けられ、このアーム２０４の先端に水平方向の軸２０５を回転自在に取り付け、この軸２０５に反転体２０６を取り付けている。左右の軸２０５の一方はモータ２０７によって回転せしめられる。したがって、反転体２０６はモータ２０７を駆動することで水平な軸２０５を中心として、例えば１８０°回動する。   A pair of arms 204 protruding to the subpallet reversing station is attached to the lifting body 202, and a horizontal shaft 205 is rotatably attached to the tip of the arm 204, and a reversing body 206 is attached to the shaft 205. . One of the left and right shafts 205 is rotated by a motor 207. Therefore, the reversing body 206 rotates by 180 °, for example, about the horizontal shaft 205 by driving the motor 207.

反転体２０６は平面視でサブパレット２０を囲む枠形状をなしており、サブパレット２０を固定するパレット把持機構とワークＷを前記サブパレット２０に対して固定するクランプ機構が設けられている。   The reverse body 206 has a frame shape surrounding the sub-pallet 20 in plan view, and a pallet gripping mechanism for fixing the sub-pallet 20 and a clamp mechanism for fixing the workpiece W to the sub-pallet 20 are provided.

パレット把持機構は、サブパレット２０の側面に形成された係止穴２０ａに係合するピン２０８を備えたプレート２０９をシリンダユニット２１０で進退動せしめる構造になっている。   The pallet gripping mechanism has a structure in which the cylinder unit 210 moves the plate 209 having the pins 208 engaged with the locking holes 20 a formed on the side surface of the sub-pallet 20.

ワークのクランプ機構は、水平方向（図１の紙面垂直方向）のレール２１１に複数のクランプアーム２２２が摺動自在に係合し、モータ２２３の駆動によってワークＷに対して進退動を行う構造になっている。   The workpiece clamping mechanism has a structure in which a plurality of clamp arms 222 are slidably engaged with rails 211 in the horizontal direction (perpendicular to the plane of FIG. 1), and the workpiece W is advanced and retracted by driving a motor 223. It has become.

このように、反転体２０６はパレット把持機構とワーククランプ機構を備えているため、サブパレット２０のみを把持することもでき、サブパレット２０とワークＷとを一体的に把持することもできる。   As described above, since the reversing body 206 includes the pallet gripping mechanism and the workpiece clamping mechanism, it is possible to grip only the subpallet 20 or to grip the subpallet 20 and the workpiece W integrally.

また前記基枠１０５には上下方向のレール３０９，３０９が取り付けられ、このレール３０９，３０９に昇降部材３１０のガイド３１１が係合し、モータ３１２を駆動することで、昇降部材３１０は上下動する。   In addition, vertical rails 309 and 309 are attached to the base frame 105, and the guide 311 of the elevating member 310 is engaged with the rails 309 and 309, and the motor 312 is driven to move the elevating member 310 up and down. .

前記昇降部材３１０にはサブパレット挿入ユニット３２０とサブパレット受取りユニット３３０が設けられている。   The elevating member 310 is provided with a subpallet insertion unit 320 and a subpallet receiving unit 330.

サブパレット挿入ユニット３２０は、左右方向のガイドレール３２１にブロック３２２が摺動自在に係合し、シリンダユニット（駆動部材）３２３によってブロック３２２が前進動及び後退動するとともに、ブロック３２２にはロッド３２４が軸廻りに回転可能に支持され、このロッド３２４の先端にはＴ字状をなす係合片３２５が取り付けられ、前記ブロック３２２に設けたモータ（駆動部材）３２６によってロッド３２４を９０°回動せしめることで、Ｔ字状をなす係合片３２５が上向きまたは水平になるようにしている。   The sub-pallet insertion unit 320 has a block 322 slidably engaged with a left and right guide rail 321, and the block 322 is moved forward and backward by a cylinder unit (drive member) 323. Is supported rotatably around the shaft, and a T-shaped engagement piece 325 is attached to the tip of the rod 324, and the rod 324 is rotated 90 ° by a motor (drive member) 326 provided in the block 322. By doing so, the engagement piece 325 having a T-shape is directed upward or horizontal.

また図５に示すように、昇降部材３１０にはフレーム３１３が取り付けられ、このフレーム３１３の上端には前記サブパレット２０下面の転動ローラ２１が当接する受け板３１４が設けられている。   As shown in FIG. 5, a frame 313 is attached to the elevating member 310, and a receiving plate 314 with which the rolling roller 21 on the lower surface of the subpallet 20 abuts is provided at the upper end of the frame 313.

またフレーム３１３の側面にはガイド３１５が取り付けられ、このガイド３１５に前記サブパレット受取りユニット３３０のアーム３３１のレール３３２が係合している。またアーム３３１の上面にはサブパレット２０の位置決めを行う受け部３３３が設けられている。   A guide 315 is attached to the side surface of the frame 313, and the rail 332 of the arm 331 of the sub-pallet receiving unit 330 is engaged with the guide 315. A receiving portion 333 for positioning the subpallet 20 is provided on the upper surface of the arm 331.

更に、前記サブパレット受取りユニット３３０は接合装置３４０を備えている。この接合装置３４０は前記サブパレット挿入ユニット３２０とサブパレット受取りユニット３３０とを係脱せしめるものであり、詳細を図６及び図７に基づいて説明する。尚、図６（ａ）はサブパレット挿入ユニットがサブパレット受渡しユニットに対してフリーの状態を示す図、（ｂ）は（ａ）をｂ方向から見た図、（ｃ）は（ａ）をｃ方向から見た図、図７（ａ）はサブパレット挿入ユニットがサブパレット受渡しユニットに対して係合した状態を示す図、（ｂ）は（ａ）をｂ方向から見た図、（ｃ）は（ａ）をｃ方向から見た図である。   Further, the sub-pallet receiving unit 330 includes a joining device 340. The joining device 340 engages / disengages the sub-pallet insertion unit 320 and the sub-pallet receiving unit 330, and the details will be described with reference to FIGS. 6A is a view showing a state in which the sub-pallet insertion unit is free with respect to the sub-pallet delivery unit, FIG. 6B is a view of FIG. 6A viewed from the direction b, and FIG. 6C is a view of FIG. FIG. 7A is a view of the sub-pallet insertion unit engaged with the sub-pallet delivery unit, FIG. 7B is a view of FIG. 7A viewed from the b-direction, and FIG. ) Is a view of (a) seen from the c direction.

接合装置３４０は前記サブパレット受取りユニット３３０に支持板３４１を固着し、この支持板３４１に可動板３４２をスライド可能に取り付け、可動板３４２にピン３４３およびピン３４４を取り付け、更にスプリング３４５によって可動板３４２を下方に付勢している。また、常にピン３４３はピン３４４よりも下方位置にある。   The joining device 340 fixes a support plate 341 to the sub-pallet receiving unit 330, attaches a movable plate 342 to the support plate 341 slidably, attaches a pin 343 and a pin 344 to the movable plate 342, and further uses a spring 345 to move the movable plate. 342 is biased downward. Also, the pin 343 is always at a lower position than the pin 344.

一方、前記基枠１０５には、アングル状ブラケット３５０が取り付けられ，このアングル状ブラケット３５０の先端に、前記ピン３４３が係合可能な係合孔３５１を設けている。   On the other hand, an angle bracket 350 is attached to the base frame 105, and an engagement hole 351 in which the pin 343 can be engaged is provided at the tip of the angle bracket 350.

昇降部材３１０が下降位置にあるときは、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、ピン３４３が係合孔３５１に係合し、ピン３４４はサブパレット挿入ユニット３２０に形成した係合孔３２７よりも上方に位置している。   When the elevating member 310 is in the lowered position, as shown in FIGS. 6A to 6C, the pin 343 engages with the engagement hole 351, and the pin 344 engages with the sub-pallet insertion unit 320. It is located above the hole 327.

一方、昇降部材３１０が上昇すると、サブパレット挿入ユニット３２０も上昇し、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、ピン３４４にサブパレット挿入ユニット３２０の係合孔３２７が係合し、サブパレット挿入ユニット３２０とサブパレット受取りユニット３３０が一体化する。   On the other hand, when the elevating member 310 is raised, the sub-pallet insertion unit 320 is also raised, and the engagement hole 327 of the sub-pallet insertion unit 320 is engaged with the pin 344, as shown in FIGS. The subpallet insertion unit 320 and the subpallet receiving unit 330 are integrated.

次に、ワークＷを載置したサブパレット２０をワークＷとともに基準パレット１０から持ち上げて反転せしめ、ワークＷを基準パレット１０上に位置決め載置するまでの手順について図３、図８〜図１２等を参照して説明する。   Next, a procedure for lifting the sub pallet 20 on which the workpiece W is placed from the reference pallet 10 together with the workpiece W and inverting it so that the workpiece W is positioned and placed on the reference pallet 10 is shown in FIGS. Will be described with reference to FIG.

先ず、図１に示すようにサブパレット反転ステーションに無人搬送車Ａが位置したならば、無人搬送車Ａの昇降台Ｃを下げる。すると、基準パレット１０に設けた位置決め穴１９ａは位置決めピン１０４ａに係合し、位置決め座１９ｂは受け座１０４ｂに載置されて位置決めが完了する。この状態を図８で示している。   First, as shown in FIG. 1, when the automatic guided vehicle A is positioned at the subpallet reversing station, the lifting platform C of the automatic guided vehicle A is lowered. Then, the positioning hole 19a provided in the reference pallet 10 is engaged with the positioning pin 104a, and the positioning seat 19b is placed on the receiving seat 104b to complete the positioning. This state is shown in FIG.

この後、モータ２０３を駆動して昇降体２０２を下降させ、図８に示すように反転体２０６がワークＷを載置したサブパレット２０の外側を囲むようにして停止する。   Thereafter, the motor 203 is driven to lower the elevating body 202, and the reversing body 206 stops so as to surround the outer side of the subpallet 20 on which the workpiece W is placed as shown in FIG.

次いで、パレット把持機構のシリンダユニット２１０を駆動して、ピン２０８を前進せしめ、サブパレット２０の側面に形成された係止穴２０ａにピン２０８を係合させてサブパレット２０を反転体２０６で把持する。   Next, the cylinder unit 210 of the pallet gripping mechanism is driven to advance the pin 208, and the pin 208 is engaged with the locking hole 20a formed on the side surface of the subpallet 20, and the subpallet 20 is gripped by the reversing body 206. To do.

またサブパレット２０上に載置されたワークＷについては、モータ２２３を駆動して複数のクランプアーム２２２をワークＷに対して前進せしめ、ワークＷの所定箇所を駆動源２２２ａを駆動してクランプアーム２２２にて固定する。尚、ワークの形状によっては全てのクランプアーム２２２を使用せずに、所定のクランプアーム２２２のみを使用してワークをクランプする。   For the workpiece W placed on the sub-pallet 20, the motor 223 is driven to advance the plurality of clamp arms 222 relative to the workpiece W, and a drive source 222a is driven at a predetermined position of the workpiece W to clamp the arm. It is fixed at 222. Depending on the shape of the workpiece, not all the clamp arms 222 are used, but only the predetermined clamp arm 222 is used to clamp the workpiece.

反転体２０６によってサブパレット２０とワークＷとを一体的に把持したならば、モータ２０３を駆動して昇降体２０２を上昇させ、次いでモータ２０７を駆動し軸２０５を中心として反転体２０６を１８０°反転せしめる。この状態を図９で示している。この状態ではサブパレット２０が上でワークＷが下になっている。   If the sub-pallet 20 and the workpiece W are integrally gripped by the reversing body 206, the motor 203 is driven to raise the lifting body 202, and then the motor 207 is driven to move the reversing body 206 180 ° about the shaft 205. Invert. This state is shown in FIG. In this state, the sub pallet 20 is on and the work W is on the bottom.

この後、再びモータ２０３を駆動して昇降体２０２を下降せしめ、駆動源２２２ａによってクランプアーム２２２を開放し、サブパレット２０の下側にあるワークＷを基準パレットに載置し、更にサブパレット２０をそのまま反転体２０６で把持したまま、若干上方に移動する。この状態を図１０で示している。   Thereafter, the motor 203 is driven again to lower the elevating body 202, the clamp arm 222 is opened by the drive source 222a, the work W below the subpallet 20 is placed on the reference pallet, and further the subpallet 20 Is moved upward slightly while being held by the reversing body 206. This state is shown in FIG.

そして、図１１に示すように、モータ２０７を駆動し軸２０５を中心として反転体２０６を再度１８０°反転せしめ、元の状態に戻す。この状態ではサブパレット２０は転動ローラ２１が下側になっている。   Then, as shown in FIG. 11, the motor 207 is driven and the reversing body 206 is reversed 180 ° again around the shaft 205 to return to the original state. In this state, the sub-pallet 20 has the rolling roller 21 on the lower side.

一方、このとき、接合装置３４０のピン３４４は、サブパレット挿入ユニット３２０の係合孔３２７に係合し、サブパレット挿入ユニット３２０とサブパレット受取りユニット３３０とは一体化している。   On the other hand, at this time, the pin 344 of the joining device 340 engages with the engagement hole 327 of the subpallet insertion unit 320, and the subpallet insertion unit 320 and the subpallet receiving unit 330 are integrated.

そこで、シリンダユニット３２３を駆動し、図１１に示すように、サブパレット挿入ユニット３２０とサブパレット受取りユニット３３０を反転体２０６の直下まで前進させて停止する。   Therefore, the cylinder unit 323 is driven, and the sub-pallet insertion unit 320 and the sub-pallet receiving unit 330 are advanced to just below the reversing body 206 and stopped, as shown in FIG.

この後、反転体２０６のシリンダユニット２１０を駆動し、サブパレット２０の係止穴２０ａからピン２０８を引き抜き、サブパレット２０をサブパレット受取りユニット３３０上に受け渡す。このときサブパレット挿入ユニット３２０のロッド先端の係合片３２５とサブパレット２０のＴ字溝２２とは係合する。   Thereafter, the cylinder unit 210 of the reversing body 206 is driven, the pin 208 is pulled out from the locking hole 20a of the subpallet 20, and the subpallet 20 is transferred onto the subpallet receiving unit 330. At this time, the engagement piece 325 at the tip of the rod of the sub-pallet insertion unit 320 and the T-shaped groove 22 of the sub-pallet 20 are engaged.

そして、サブパレット２０をサブパレット受取りユニット３３０上に受け取ったならば、サブパレット挿入ユニット３２０とサブパレット受取りユニット３３０とからなるサブパレット移載装置３００を後退させ、更に図１２に示すように基準パレット１０の高さまで下降せしめる。   When the sub-pallet 20 is received on the sub-pallet receiving unit 330, the sub-pallet transfer device 300 composed of the sub-pallet inserting unit 320 and the sub-pallet receiving unit 330 is moved backward, and as shown in FIG. Lower to the height of the pallet 10.

サブパレット移載装置３００が基準パレット１０の高さまで下降すると、接合装置３４０のピン３４４は、サブパレット挿入ユニット３２０の係合孔３２７から外れ、サブパレット挿入ユニット３２０は単独で移動可能となる。   When the sub-pallet transfer device 300 is lowered to the height of the reference pallet 10, the pin 344 of the joining device 340 is removed from the engagement hole 327 of the sub-pallet insertion unit 320, and the sub-pallet insertion unit 320 can move independently.

この状態で、シリンダユニット３２３を駆動し、ロッド３２４を前進せしめ、サブパレット２０を基準パレット１０の収納空間Ｓ内に挿入する。この後はロッド先端の係合片３２５とサブパレット２０のＴ字溝２２との係合状態を解除し、サブパレット挿入ユニット３２０を後退させ、図１の状態に戻す。   In this state, the cylinder unit 323 is driven, the rod 324 is advanced, and the sub-pallet 20 is inserted into the storage space S of the reference pallet 10. Thereafter, the engagement state between the engagement piece 325 at the tip of the rod and the T-shaped groove 22 of the sub-pallet 20 is released, and the sub-pallet insertion unit 320 is retracted to return to the state shown in FIG.

図示例では、無人搬送車Ａで搬送してきたサブパレットを同じ無人搬送車Ａで搬送してきた基準パレットの収納空間に挿入するようにしたが、同じサブパレットを用いる場合には、先行する無人搬送車Ａから受け取ったサブパレットをサブパレット移載装置３００で待機させておき、無人搬送車Ａで搬送してきたサブパレットを反転している間に、待機させていたサブパレットを基準パレットの収納空間に挿入し、無人搬送車Ａで搬送してきたサブパレットについては後続の基準パレットの収納空間に挿入すれば、作業時間を大幅に短縮することができる。   In the illustrated example, the sub-pallet transported by the automatic guided vehicle A is inserted into the storage space of the reference pallet transported by the same automatic guided vehicle A. However, when the same sub-pallet is used, the preceding unmanned transport is performed. The sub-pallet received from the car A is made to wait by the sub-pallet transfer device 300, and the sub-pallet that has been kept waiting while the sub-pallet carried by the automatic guided vehicle A is reversed is stored in the storage space for the reference pallet. If the sub-pallet inserted in the automatic guided vehicle A is inserted into the storage space of the subsequent reference pallet, the working time can be greatly shortened.

この後、無人搬送車Ａの昇降台Ｃを上昇させ、昇降台Ｃ上にサブパレットを搭載した基準パレット１０を受け取り、次工程に移動する。   Thereafter, the lifting platform C of the automated guided vehicle A is raised, the reference pallet 10 on which the sub-pallet is mounted on the lifting platform C is received and moved to the next process.

本発明に係るサブパレット反転装置の正面図Front view of the subpallet reversing device according to the present invention サブパレット反転装置内に進入した無人搬送車の側面図Side view of the automated guided vehicle entering the subpallet reversing device 本発明に係るサブパレット反転装置の平面図The top view of the subpallet inversion device concerning the present invention サブパレット挿入ユニット及びサブパレット受取りユニットの平面図Plan view of sub-pallet insertion unit and sub-pallet receiving unit 図４のＡ−Ａ方向矢視図AA arrow view of FIG. （ａ）はサブパレット挿入ユニットがサブパレット受取りしユニットに対してフリーの状態を示す図、（ｂ）は（ａ）をｂ方向から見た図、（ｃ）は（ａ）をｃ方向から見た図(A) is a diagram showing a state in which the sub-pallet insertion unit is free with respect to the sub-pallet receiving unit, (b) is a diagram of (a) seen from the b direction, and (c) is a diagram of (a) from the c direction. Viewed （ａ）はサブパレット挿入ユニットがサブパレット受取りユニットに対して係合した状態を示す図、（ｂ）は（ａ）をｂ方向から見た図、（ｃ）は（ａ）をｃ方向から見た図(A) is the figure which shows the state which the subpallet insertion unit engaged with the subpallet receiving unit, (b) is the figure which looked at (a) from b direction, (c) is (a) from c direction. Viewed サブパレット反転装置によってサブパレットとワークが一体的に保持された状態の図１と同様の図FIG. 1 is a view similar to FIG. 1 in which the sub-pallet and the work are integrally held by the sub-pallet reversing device. サブパレット反転装置によってサブパレットとワークが上昇して反転した状態の図１と同様の図The same figure as FIG. 1 in a state where the subpallet and the work are lifted and reversed by the subpallet reversing device. サブパレット反転装置によってワークが基準パレットに受け渡された状態の図１と同様の図The same figure as in FIG. 1 with the workpiece transferred to the reference pallet by the sub-pallet reversing device サブパレット反転装置からサブパレットをサブパレット受取りユニットに受け渡す状態の図１と同様の図The same figure as FIG. 1 in a state where the sub-pallet is transferred from the sub-pallet reversing device to the sub-pallet receiving unit. サブパレット挿入ユニットによってサブパレットを基準パレット内に収納した状態の図１と同様の図FIG. 1 is a view similar to FIG. 1 with the sub pallet inserted into the reference pallet by the sub pallet insertion unit.

符号の説明Explanation of symbols

Ａ…無人搬送車、Ｂ…磁気軌道、Ｃ…昇降台、Ｓ…収納空間。
１…パレット装置、１０…基準パレット、１１…支持プレート、１２…サブパレット位置決めピン、１３…ワーク位置決めピン、１４…ワーク位置決め座、１５…操作ノブ、１６…サイドプレート、１７…ボトムプレート、１８…ストッパ、１８ａ…スプリング、１９ａ…位置決め穴、１９ｂ…位置決め座、２０…サブパレット、２０ａ…係止穴、２１…転動ローラ、２２…Ｔ字溝、２３…ワーク位置決め部材、支柱１０１，１０２，１０３…支柱、１０４…フレーム、１０４ａ…位置決めピン、１０４ｂ…位置決め穴、１０５…基枠。
２００…サブパレット反転装置、２０１…レール、２０２…昇降体、２０３…モータ（駆動部材）、２０４…アーム、２０５…水平方向の軸、２０６…反転体、２０７…モータ、２０８…ピン、２０９…プレート、２１０…シリンダユニット、２１１…レール、２２２…クランプアーム、２２２ａ…駆動源、２２３…モータ。
３００…サブパレット移載装置、３０９…レール、３１０…昇降部材、３１１…ガイド、３１２…モータ、３１３…フレーム、３１４…受け板、３１５…ガイド、３２０…サブパレット挿入ユニット、３２１…ガイドレール、３２２…ブロック、３２３…シリンダユニット（駆動部材）、３２４…ロッド、３２５…係合片、３２６…モータ（駆動部材）、３３０…サブパレット受取りユニット、３３１…アーム、３３２…レール、３３３…受け部、３４０…接合装置、３４１…支持板、３４２…可動板、３４３…ピン、３４４…ピン、３４５…スプリング、３５０…アングル状ブラケット、３５１…係合孔。 A: Automated guided vehicle, B: Magnetic track, C: Lift platform, S: Storage space.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Pallet apparatus, 10 ... Standard pallet, 11 ... Support plate, 12 ... Sub pallet positioning pin, 13 ... Work positioning pin, 14 ... Work positioning seat, 15 ... Operation knob, 16 ... Side plate, 17 ... Bottom plate, 18 ... Stopper, 18a ... Spring, 19a ... Positioning hole, 19b ... Positioning seat, 20 ... Sub-pallet, 20a ... Locking hole, 21 ... Rolling roller, 22 ... T-groove, 23 ... Work positioning member, Columns 101, 102 , 103 ... pillars, 104 ... frame, 104a ... positioning pins, 104b ... positioning holes, 105 ... base frame.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 200 ... Subpallet reversing device, 201 ... Rail, 202 ... Elevating body, 203 ... Motor (driving member), 204 ... Arm, 205 ... Horizontal axis, 206 ... Reversing body, 207 ... Motor, 208 ... Pin, 209 ... Plate 210, cylinder unit 211, rail 222, clamp arm 222a, drive source 223, motor.
300 ... Subpallet transfer device, 309 ... Rail, 310 ... Lifting member, 311 ... Guide, 312 ... Motor, 313 ... Frame, 314 ... Receiving plate, 315 ... Guide, 320 ... Subpallet insertion unit, 321 ... Guide rail, 322 ... Block, 323 ... Cylinder unit (drive member), 324 ... Rod, 325 ... Engagement piece, 326 ... Motor (drive member), 330 ... Subpallet receiving unit, 331 ... Arm, 332 ... Rail, 333 ... Receiving part 340: Joining device, 341: Support plate, 342: Movable plate, 343 ... Pin, 344 ... Pin, 345 ... Spring, 350 ... Angle bracket, 351 ... Engagement hole.

Claims (4)

基準パレットとサブパレットからなるパレット装置の前記基準パレットを位置決めする位置決め部材と昇降部材を備え、前記昇降部材には水平軸を中心として回動可能な反転体が設けられ、この反転体には前記サブパレットを固定するパレット把持機構と、ワークを前記サブパレットに対して固定するクランプ機構とが設けられ、基準パレット上に位置決めされ且つワークを載置したサブパレットをワークとともに反転せしめてワークを基準パレット上に位置決め載置可能としたことを特徴とするサブパレット反転装置。 The pallet apparatus comprising a reference pallet and a sub-pallet includes a positioning member for positioning the reference pallet and an elevating member, and the elevating member is provided with a reversing body that is rotatable about a horizontal axis. A pallet gripping mechanism for fixing the sub-pallet and a clamp mechanism for fixing the workpiece to the sub-pallet are provided, and the workpiece is referenced by reversing the sub-pallet positioned on the reference pallet and placing the workpiece together with the workpiece. A sub-pallet reversing device characterized in that it can be positioned and placed on a pallet. 請求項１に記載のサブパレット反転装置において、このサブパレット反転装置は、前記反転体からサブパレットのみを受け取るサブパレット受取りユニットと、このサブパレット受取りユニットに受け渡されたサブパレットを前記基準パレット内に挿入するサブパレット挿入ユニットを備えていることを特徴とするサブパレット反転装置。 2. The sub-pallet reversing device according to claim 1, wherein the sub-pallet reversing device includes a sub-pallet receiving unit that receives only a sub-pallet from the reversing body, and a sub-pallet that is transferred to the sub-pallet receiving unit as the reference pallet. A sub-pallet reversing device comprising a sub-pallet inserting unit to be inserted therein. 請求項２に記載のサブパレット反転装置において、前記サブパレット挿入ユニットはサブパレットを受け取る際は接合ユニットを介して前記サブパレット受取りユニットと一体的に進退動し、サブパレットを挿入する際はサブパレット受取りユニットとは独立して進退動することを特徴とするサブパレット反転装置。 3. The sub-pallet reversing device according to claim 2, wherein the sub-pallet inserting unit moves forward and backward integrally with the sub-pallet receiving unit via a joining unit when receiving the sub-pallet, and sub-pallet when inserting the sub-pallet. A sub-pallet reversing device characterized in that it moves forward and backward independently of the pallet receiving unit. 基準パレット上に位置決め載置されたサブパレットに対しワークをクランプして所定の加工または組付けを行い、次いで前記サブパレットにワークをクランプしたままサブパレットを上下反転せしめてワークを基準パレット上に載置し、この後、ワークからサブパレットを取り外し、基準パレット上のワークに加工また組付けを行うことを特徴とするサブパレットの反転を伴うワークの加工・組付け方法。

The workpiece is clamped to the sub-pallet positioned on the reference pallet and processed or assembled, and then the workpiece is placed on the reference pallet by turning the sub-pallet upside down while clamping the workpiece to the sub-pallet. A method of machining and assembling a workpiece with reversing of the sub-pallet, wherein the workpiece is mounted, and then the sub-pallet is removed from the workpiece, and the workpiece is machined and assembled on the reference pallet.

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