JP4857222B2

JP4857222B2 - Sub-pallet transfer device

Info

Publication number: JP4857222B2
Application number: JP2007224144A
Authority: JP
Inventors: 利弘木次; 幸徳松本; 正樹吉家
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2007-08-03
Filing date: 2007-08-30
Publication date: 2012-01-18
Anticipated expiration: 2027-08-30
Also published as: JP2009057129A

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a sub-pallet transfer device capable of easily taking out a sub-pallet out of a reference pallet, and reliably transferring the taken-out sub-pallet onto the reference pallet. <P>SOLUTION: By driving a cylinder unit, an operational claw piece 107 is advanced, a stopper 18 provided on a reference pallet 10 is set in a horizontal state against a spring, and a sub-pallet 20 is in a drawable state. Further, an elevating/lowering member 110 is set at the lowest limit position in advance, the cylinder unit 123 is driven to advance a rod, and an engagement piece at a fore end of the rod is advanced into a T-shaped groove of the sub-pallet 20. Then, the rod is turned by 90° by a motor (a driving member) to engage the engagement piece with the T-shaped groove, the cylinder unit 123 is driven in an opposite direction, and the sub-pallet 20 is drawn from a storage space S onto a sub-pallet delivery unit 130. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、基準パレットの一部に収納されているサブパレットを基準パレットから取り出してこれを基準パレットの上に移載するサブパレット移載装置に関する。 The present invention relates to a sub-pallet transfer device for taking out a sub-pallet stored in a part of a reference pallet from the reference pallet and transferring it onto the reference pallet.

自動車の部品（例えばエンジンのミッションケース）などのワークには多数の部品が組み付けられる。斯かる部品の組付けを効率よく行うために、従来から搬送ライン上を移動するパレットにワークを載置し、また搬送ラインに沿って部品ごとに組付けステーションを配置し、パレットに載置したワークに順次部品を組付けるようにしている。 Many parts are assembled on a workpiece such as an automobile part (for example, an engine mission case). In order to efficiently assemble such parts, a workpiece has been placed on a pallet that has been moved on the transfer line, and an assembly station has been placed for each part along the transfer line. Parts are assembled to the workpiece sequentially.

前記パレットにはワークを位置決め固定するための位置決めピンまたは位置決め座が設けられている。そして、ワークの種類が変わると位置決めピンまたは位置決め座の位置が変わるので、多数のパレットを用意しておかなければならず面倒である。そこで、特許文献１，２にパレット装置が提案されている。 The pallet is provided with positioning pins or positioning seats for positioning and fixing the workpiece. Since the position of the positioning pin or the positioning seat changes when the type of workpiece changes, a large number of pallets must be prepared. Therefore, Patent Documents 1 and 2 propose a pallet device.

特許文献１には、電卓を載置するパレット装置として、親パレットと子パレットからなる２層式のパレットが提案されている。この２層式パレットは電卓の機種に応じて複数種類の子パレットをストッカーにストックしておき、一方、親パレットは全ての子パレットに対して共通とし、親パレットのメモリーピンに与えられた信号を読み取って、自動的に所定の子パレットを選定してストッカーから取り出し親パレットに積載する内容が開示されている。 Patent Document 1 proposes a two-layer pallet including a parent pallet and a child pallet as a pallet device on which a calculator is placed. This two-layer pallet stocks multiple types of child pallets in the stocker according to the calculator model, while the parent pallet is common to all child pallets and the signal given to the memory pin of the parent pallet , And automatically selecting a predetermined child pallet, taking it out from the stocker and loading it on the parent pallet.

特許文献２には、パレットをメインパレットとこのメインパレットに対して交換自在とされたサブパレットから構成し、サブパレットにワークを取付けるとともにメインパレットについては直交する２軸に対して回動可能とした内容が開示されている。 In Patent Document 2, a pallet is composed of a main pallet and a sub-pallet that can be exchanged with respect to the main pallet, and a work can be attached to the sub-pallet and the main pallet can be rotated about two orthogonal axes. The contents have been disclosed.

特開昭６１−１２４４２１号公報JP 61-124421 A 特開平８−２５２７８３号公報JP-A-8-252783

上記特許文献１，２に開示されたパレット装置にあっては、子パレット或いはサブパレットを保管する場所が別途必要となる。特に、子パレット或いはサブパレットは１機種ごとに用意されるため、それだけ大きな保管場所が必要になってしまう。また、機種変更に応じて子パレット（サブパレット）を交換する際には、保管場所から親パレット（メインパレット）の位置まで子パレット（サブパレット）を移動させなければならず、時間と手間がかかる。 In the pallet apparatus disclosed in Patent Documents 1 and 2, a place for storing the child pallet or sub-pallet is required separately. In particular, since a child pallet or sub-pallet is prepared for each model, a large storage space is required. Also, when replacing a sub-pallet according to the model change, the sub-pallet must be moved from the storage location to the position of the main pallet (main pallet), saving time and effort. Take it.

更に、子パレット（サブパレット）を親パレット（メインパレット）にセットするのを人手によって行うのは、パレット自体重量物であるので重労働となってしまう。 Furthermore, manually setting the child pallet (sub-pallet) to the parent pallet (main pallet) is a heavy work because the pallet itself is heavy.

上記課題を解決するため本発明に係るサブパレット移載装置は、サブパレットを収納する基準パレットを位置決めする位置決め部材と昇降部材を備え、この昇降部材には、位置決めされた基準パレット内からサブパレットを引き出すサブパレット引き出しユニットと、このサブパレット引き出しユニットで引き出されたサブパレットが載置されるとともに前記基準パレット上にサブパレットを送り出すサブパレット受渡しユニットを設け、前記サブパレット引き出しユニットはサブパレットを引き出す際はサブパレット受渡しユニットとは独立して進退動し、前記基準パレット上にサブパレットを送り出す際は接合ユニットを介して前記サブパレット受渡しユニットと一体的に進退動する構成とした。 In order to solve the above-described problems, a sub-pallet transfer device according to the present invention includes a positioning member for positioning a reference pallet for housing the sub-pallet and a lifting member, and the lifting member includes a sub-pallet from within the positioned reference pallet. A sub-pallet drawer unit that pulls out the sub-pallet and a sub-pallet delivery unit that places the sub-pallet pulled out by the sub-pallet drawer unit and sends the sub-pallet onto the reference pallet. When pulling out, the sub-pallet delivery unit moves forward and backward independently, and when sending the sub-pallet onto the reference pallet, it moves forward and backward integrally with the sub-pallet delivery unit via the joining unit.

前記サブパレットが複数のワークに対応した複数の位置決めピンを出没可能に設けている場合には、サブパレット移載装置に、当該複数の位置決めピンの中から載置するワークに対応した位置決めピンを選択し、選択したピンを突出せしめる位置決めピン切替え装置を備えることが好ましい。 When the sub pallet is provided with a plurality of positioning pins corresponding to a plurality of workpieces so as to be able to appear and retract, the sub pallet transfer device is provided with a positioning pin corresponding to the workpiece to be placed among the plurality of positioning pins. It is preferable to provide a positioning pin switching device that selects and projects the selected pin.

前記サブパレット引き出しユニットの具体的な構造としては、例えば進退動をなすロッド先端に、サブパレットに形成した切欠に係合する係止片を設け、前記ロッドを軸廻りに回転せしめることで前記係止片を前記切欠に係脱せしめることが考えられる。 As a specific structure of the sub-pallet drawer unit, for example, a locking piece that engages with a notch formed in the sub-pallet is provided at the tip of a rod that moves forward and backward, and the rod is rotated around its axis to thereby rotate the engagement. It is conceivable to disengage the stop piece from the notch.

本発明によれば、基準パレットの一部にサブパレットを収納したパレット装置から、当該サブパレットを自動的に基準パレットの上に移載することができ、パレットの積み替えを効率よく行うことができる。 According to the present invention, a sub-pallet can be automatically transferred onto a reference pallet from a pallet device in which the sub-pallet is housed in a part of the reference pallet, and the pallet can be efficiently reloaded. .

また、移載の際に同時にサブパレットに設けた複数の位置決めピンの中から特定の位置決めピンのみを突出せしめることで、ワークの機種切替に対し容易に対処できる。 Further, by projecting only a specific positioning pin from among a plurality of positioning pins provided on the sub-pallet at the time of transfer, it is possible to easily cope with the switching of the workpiece type.

以下に本発明の好適な実施例を添付図面に基づいて説明する。図１は本発明に係るサブパレット移載装置の正面図、図２はサブパレット移載装置内に進入した無人搬送車の側面図、図３は本発明に係るサブパレット移載装置の平面図、図４は図３の要部拡大図、図５は図４のＡ方向矢視図、図６は図３のＢ−Ｂ方向拡大図、図７（ａ）〜（ｄ）はサブパレットの位置決めピンの構造と動きを説明した図、図８（ａ）はサブパレット引き出しユニットがサブパレット受渡しユニットに対してフリーの状態を示す図、（ｂ）は（ａ）をｂ方向から見た図、（ｃ）は（ａ）をｃ方向から見た図、図９（ａ）はサブパレット引き出しユニットがサブパレット受渡しユニットに対して係合した状態を示す図、（ｂ）は（ａ）をｂ方向から見た図、（ｃ）は（ａ）をｃ方向から見た図である。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. 1 is a front view of a subpallet transfer device according to the present invention, FIG. 2 is a side view of an automatic guided vehicle that has entered the subpallet transfer device, and FIG. 3 is a plan view of the subpallet transfer device according to the present invention. 4 is an enlarged view of the main part of FIG. 3, FIG. 5 is a view taken in the direction of arrow A in FIG. 4, FIG. 6 is an enlarged view in the direction BB of FIG. 3, and FIGS. FIG. 8A is a diagram illustrating the structure and movement of the positioning pin, FIG. 8A is a diagram illustrating a state in which the subpallet drawer unit is free with respect to the subpallet delivery unit, and FIG. 8B is a diagram of FIG. (C) is a view of (a) seen from the direction c, FIG. 9 (a) is a view showing a state where the sub-pallet drawer unit is engaged with the sub-pallet delivery unit, and (b) is a view of (a). The figure seen from b direction, (c) is the figure which looked at (a) from c direction.

先ず、サブパレット移載装置１００内に進入した無人搬送車Ａは床面上に施設した磁気軌道Ｂに沿って走行する。この無人搬送車Ａに設けた昇降台Ｃ上にパレット装置１が載置されている。 First, the automatic guided vehicle A that has entered the sub-pallet transfer device 100 travels along the magnetic track B provided on the floor surface. The pallet device 1 is placed on a lifting platform C provided in the automatic guided vehicle A.

パレット装置１は基準パレット１０とサブパレット２０からなる。基準パレット１０は支持プレート１１を有し、この支持プレート１１の上面側にはサブパレット２０を位置決め載置する固定部材としての位置決めピン１２、ワークを位置決め載置する位置決めピン１３およびワークの位置決め座１４が設けられている。
ワークの位置決めピン１３には操作ノブ１５が付設され、機種に応じて位置決めピン１３を交換したり、高さ調整が行えるようにしている。また、図示例では位置決めピン１３と位置決め座１４の両方を設けているが、いずれか一方でもよい。 The pallet device 1 includes a reference pallet 10 and a sub-pallet 20. The reference pallet 10 has a support plate 11. On the upper surface side of the support plate 11, a positioning pin 12 as a fixing member for positioning and mounting the sub-pallet 20, a positioning pin 13 for positioning and mounting the workpiece, and a workpiece positioning seat 14 is provided.
An operation knob 15 is attached to the positioning pin 13 of the workpiece so that the positioning pin 13 can be exchanged or the height can be adjusted according to the model. In the illustrated example, both the positioning pin 13 and the positioning seat 14 are provided, but either one may be used.

また、支持プレート１１の下面には３方を囲むサイドプレート１６…を介してボトムプレート１７が取り付けられ、支持プレート１１の下面、サイドプレート１６の内側面及びボトムプレート１７の上面によって収納空間Ｓが形成され、この収納空間Ｓ内に前記サブパレット２０が収納される。 Further, a bottom plate 17 is attached to the lower surface of the support plate 11 via side plates 16 that surround three sides, and the storage space S is defined by the lower surface of the support plate 11, the inner surface of the side plate 16, and the upper surface of the bottom plate 17. The sub-pallet 20 is stored in the storage space S.

前記サイドプレート１６…のうち左右のサイドプレート１６の内側面はサブパレット２０を差し入れる際のガイドを兼ねるベく、先端部はテーパ状に広がっている。また奥のサイドプレート１６にはサブパレット２０を突き当てることで収納空間Ｓ内での位置決めを行う。 Of the side plates 16..., The inner side surfaces of the left and right side plates 16 also serve as a guide for inserting the sub-pallet 20, and the tip end portion is tapered. Further, positioning in the storage space S is performed by abutting the sub-pallet 20 against the back side plate 16.

また、サイドプレートがない面を収納空間Ｓの出し入れ用の開口とし、この開口部分に収納空間Ｓ内からのサブパレット２０の抜け落ちを防止するストッパ１８を設けている。このストッパ１８は図５に示すように、通常はスプリング１８ａによって先端がサブパレット２０に干渉する高さまで持ち上げられ、後述するサブパレット移載装置１００の操作爪片によってストッパ１８をスプリングに抗して水平状態にすることで、サブパレット２０を収納空間Ｓから引き出すことができる。 Further, the surface without the side plate is used as an opening for taking in and out of the storage space S, and a stopper 18 for preventing the sub-pallet 20 from falling out of the storage space S is provided at this opening. As shown in FIG. 5, the stopper 18 is usually lifted up to a height where the tip of the stopper 18 interferes with the subpallet 20 by a spring 18a, and the stopper 18 is opposed to the spring by an operation claw piece of a subpallet transfer device 100 described later. The sub-pallet 20 can be pulled out of the storage space S by making it horizontal.

更に、基準パレット１０のボトムプレート１７には、サブパレット２０を収納空間Ｓから引き出す際、或いは基準パレット１０の位置決めピン１２にサブパレット２０を載置する際などに、パレット装置１全体を位置決めする位置決め穴１９ａ及び位置決め座１９ｂが形成されている。位置決め穴１９ａ及び位置決め座１９ｂは２個づつ合計４個が対角線上に配置されている。 Further, the entire pallet device 1 is positioned on the bottom plate 17 of the reference pallet 10 when the sub-pallet 20 is pulled out of the storage space S or when the sub-pallet 20 is placed on the positioning pin 12 of the reference pallet 10. A positioning hole 19a and a positioning seat 19b are formed. A total of four positioning holes 19a and two positioning seats 19b are arranged diagonally.

サブパレット２０の下面には転動ローラ２１が設けられ、サブパレット２０の前縁にはサブパレット２０を収納空間Ｓから引き出す際、或いは収納空間Ｓに差し入れる際に治具の先端が係止する切欠としてのＴ字溝２２が形成されている。 A rolling roller 21 is provided on the lower surface of the sub-pallet 20, and the tip of the jig is locked to the front edge of the sub-pallet 20 when the sub-pallet 20 is pulled out of or inserted into the storage space S. A T-shaped groove 22 is formed as a notch.

またサブパレット２０には複数のワーク位置決め部材２３が設けられている。図７（ａ）〜（ｄ）はサブパレットの位置決めピンの構造と動きを説明した図である。 The subpallet 20 is provided with a plurality of workpiece positioning members 23. 7A to 7D are views for explaining the structure and movement of the positioning pin of the sub-pallet.

ワーク位置決め部材２３はサブパレット２０を厚み方向に貫通する筒体２４を設け、筒体２４の下端開口をキャップ２５で閉塞している。そして、筒体２４内には中空ピン２６を摺動自在に配置するとともにキャップ２５との間に縮装したスプリング２７によって上方に付勢している。 The workpiece positioning member 23 is provided with a cylindrical body 24 that penetrates the subpallet 20 in the thickness direction, and a lower end opening of the cylindrical body 24 is closed with a cap 25. A hollow pin 26 is slidably disposed in the cylindrical body 24 and is urged upward by a spring 27 that is compressed between the hollow pin 26 and the cap 25.

前記中空ピン２６内には内側ピン２８を摺動自在に配置している。この内側ピン２８は中間部を大径部２８ａ、上半部を小径部２８ｂとし、これら大径部２８ａと小径部２８ｂの間をテーパ部で連続している。また内側ピン２８はキャップ２５との間に縮装したスプリング２９によって上方に付勢されている。尚、スプリング２９の弾発力はスプリング２７の弾発力よりも弱く設定している。 An inner pin 28 is slidably disposed in the hollow pin 26. The inner pin 28 has an intermediate portion having a large diameter portion 28a and an upper half portion having a small diameter portion 28b, and the large diameter portion 28a and the small diameter portion 28b are continuous with a tapered portion. Further, the inner pin 28 is biased upward by a spring 29 that is contracted between the inner pin 28 and the cap 25. The spring force of the spring 29 is set to be weaker than the spring force of the spring 27.

また、前記中空ピン２６には横穴２６ａが形成され、この横穴２６ａにはスチールボール３０が収納され、またこのスチールボール３０が係止する溝２４ａ、２４ｂが筒体２４の内周面に上下に離間して形成されている。 Further, the hollow pin 26 is formed with a horizontal hole 26 a, and a steel ball 30 is accommodated in the horizontal hole 26 a, and grooves 24 a and 24 b that are engaged with the steel ball 30 are vertically formed on the inner peripheral surface of the cylindrical body 24. They are spaced apart.

以上において、センサによって基準パレット１０の支持プレート１１上の位置決め座１４の位置を確認することでサブパレット２０上に載置するワークの種類を検出したならば、後述する位置決めピン切替え装置によって、当該機種に応じて所定のワーク位置決め部材２３のみをそのまま突出せしめ、他のワーク位置決め部材２３は中空ピン２６がサブパレット２０上面と面一になる位置まで押し込む。 In the above, if the type of the workpiece placed on the sub-pallet 20 is detected by checking the position of the positioning seat 14 on the support plate 11 of the reference pallet 10 with the sensor, the positioning pin switching device described later Only a predetermined workpiece positioning member 23 is protruded as it is depending on the model, and the other workpiece positioning members 23 are pushed to a position where the hollow pin 26 is flush with the upper surface of the sub-pallet 20.

具体的には図７（ａ）に示す状態では、スチールボール３０は溝２４ａに係止し、同時にスチールボール３０は内側ピン２８の大径部２８ａに当接し、内側に逃げることができないので、中空ピン２６を押し下げることができない。 Specifically, in the state shown in FIG. 7A, the steel ball 30 is locked in the groove 24a, and at the same time, the steel ball 30 abuts on the large diameter portion 28a of the inner pin 28 and cannot escape inside. The hollow pin 26 cannot be pushed down.

この状態から位置決めピン切替え装置によって、内側ピン２８をスプリング２９に抗して押し下げる。すると、図７（ｂ）に示すように、内側ピン２８の小径部２８ｂがスチールボール３０の位置まで降下し、スチールボール３０は径方向内側に移動し溝２４ａから外れ、中空ピン２６を押し下げることが可能になる。 From this state, the inner pin 28 is pushed down against the spring 29 by the positioning pin switching device. Then, as shown in FIG. 7B, the small-diameter portion 28b of the inner pin 28 descends to the position of the steel ball 30, and the steel ball 30 moves radially inward to come out of the groove 24a and push down the hollow pin 26. Is possible.

そこで、図７（ｃ）に示すように、中空ピン２６を押し下げて、中空ピン２６の上端面をサブパレット２０上面と面一になる位置まで押し込み、更に内側ピン２８をフリーにすると、図７（ｄ）に示すように、内側ピン２８はスプリング２９の弾発力で上昇し、内側ピン２８の大径部２８ａがスチールボール３０を径方向外側に押し出し、溝２４ｂに係合し、中空ピン２６は潜った位置のままとなる。 Therefore, as shown in FIG. 7C, when the hollow pin 26 is pushed down and the upper end surface of the hollow pin 26 is pushed to a position flush with the upper surface of the subpallet 20, and the inner pin 28 is made free, FIG. As shown in (d), the inner pin 28 is raised by the elastic force of the spring 29, and the large-diameter portion 28a of the inner pin 28 pushes the steel ball 30 outward in the radial direction and engages with the groove 24b. 26 remains in the submerged position.

このように複数のワーク位置決め部材２３のうちの所定のワーク位置決め部材のみを突出させることで、機種に応じた対応が可能になる。 Thus, by making only a predetermined workpiece positioning member out of the plurality of workpiece positioning members 23 protrude, it becomes possible to cope with the model.

次に、サブパレット移載装置１００の構成について詳細に説明する。サブパレット移載装置１００は支柱１０１，１０２，１０３を有する。これら支柱１０１，１０２，１０３は図１の紙面垂直方向に２本づつ設けられる。そして、支柱１０１と１０２間をサブパレット移載ステーションとしている。 Next, the configuration of the subpallet transfer apparatus 100 will be described in detail. The subpallet transfer device 100 has support columns 101, 102, and 103. Two of these columns 101, 102, 103 are provided in the direction perpendicular to the paper surface of FIG. The sub-pallet transfer station is between the columns 101 and 102.

前記サブパレット移載ステーションにおいて、支柱１０１，１０２には前記基準パレット１０に設けた位置決め穴１９ａに係合する位置決めピン１０４ａ及び位置決め座１９ｂが載置される受け座１０４ｂが設けられている。 In the sub-pallet transfer station, the support columns 101 and 102 are provided with positioning pins 104a that engage with positioning holes 19a provided in the reference pallet 10 and receiving seats 104b on which positioning seats 19b are placed.

また支柱１０２，１０３間は図３に示すように前後方向および左右方向のフレーム１０４にて連結されて基枠１０５を形成している。 Further, as shown in FIG. 3, the support columns 102 and 103 are connected by a frame 104 in the front-rear direction and the left-right direction to form a base frame 105.

前記基枠１０５には、図４及び図５に示すように、左右方向のレール１０６が設けられ、このレール１０６に操作爪片１０７が係合している。そしてシリンダユニット１０８を駆動することで、操作爪片１０７がレール１０６に沿って摺動する。即ち、操作爪片１０７が前進（図４，５において左方に移動）すると、基準パレット１０に設けたストッパ１８をスプリング１８ａに抗して水平状態にする。この状態で、サブパレット２０は出し入れ可能な状態になる。 As shown in FIGS. 4 and 5, the base frame 105 is provided with a rail 106 in the left-right direction, and an operation claw piece 107 is engaged with the rail 106. Then, by driving the cylinder unit 108, the operation claw piece 107 slides along the rail 106. That is, when the operation claw piece 107 moves forward (moves to the left in FIGS. 4 and 5), the stopper 18 provided on the reference pallet 10 is brought into a horizontal state against the spring 18a. In this state, the sub-pallet 20 can be put in and out.

また前記基枠１０５には上下方向のレール１０９，１０９が取り付けられ、このレール１０９，１０９に昇降部材１１０のガイド１１１が係合し、モータ１１２を駆動することで、昇降部材１１０は上下動する。 In addition, vertical rails 109 and 109 are attached to the base frame 105, and the guides 111 of the elevating member 110 are engaged with the rails 109 and 109, and the motor 112 is driven to move the elevating member 110 up and down. .

前記昇降部材１１０にはサブパレット引き出しユニット１２０とサブパレット受渡しユニット１３０が設けられている。 The elevating member 110 is provided with a subpallet drawer unit 120 and a subpallet delivery unit 130.

サブパレット引き出しユニット１２０は、左右方向のガイドレール１２１にブロック１２２が摺動自在に係合し、シリンダユニット（駆動部材）１２３によってブロック１２２が前進動及び後退動するとともに、ブロック１２２にはロッド１２４が軸廻りに回転可能に支持され、このロッド１２４の先端にはＴ字状をなす係合片１２５が取り付けられ、前記ブロック１２２に設けたモータ（駆動部材）１２６によってロッド１２４を９０°回動せしめることで、Ｔ字状をなす係合片１２５が上向きまたは水平になるようにしている。 In the subpallet drawer unit 120, the block 122 is slidably engaged with the guide rail 121 in the left-right direction, and the block 122 is moved forward and backward by the cylinder unit (drive member) 123. Is supported rotatably around the shaft, and a T-shaped engagement piece 125 is attached to the tip of the rod 124. The rod 124 is rotated by 90 ° by a motor (driving member) 126 provided in the block 122. By doing so, the engagement piece 125 having a T-shape is directed upward or horizontal.

また図６に示すように、昇降部材１１０にはフレーム１１３が取り付けられ、このフレーム１１３の上端には前記サブパレット２０下面の転動ローラ２１が当接する受け板１１４が設けられている。 As shown in FIG. 6, a frame 113 is attached to the elevating member 110, and a receiving plate 114 with which the rolling roller 21 on the lower surface of the subpallet 20 abuts is provided at the upper end of the frame 113.

またフレーム１１３の側面にはガイド１１５が取り付けられ、このガイド１１５に前記サブパレット受渡しユニット１３０のアーム１３１のレール１３２が係合している。またアーム１３１の上面には引き出されたサブパレット２０の位置決めを行う受け部１３３が設けられている。 A guide 115 is attached to the side surface of the frame 113, and a rail 132 of the arm 131 of the sub-pallet delivery unit 130 is engaged with the guide 115. A receiving portion 133 for positioning the pulled out sub-pallet 20 is provided on the upper surface of the arm 131.

更に、前記サブパレット受渡しユニット１３０は接合装置１４０を備えている。この接合装置１４０は前記サブパレット引き出しユニット１２０とサブパレット受渡しユニット１３０とを係脱せしめるものであり、詳細を図８及び図９に基づいて説明する。尚、図８（ａ）はサブパレット引き出しユニットがサブパレット受渡しユニットに対してフリーの状態を示す図、（ｂ）は（ａ）をｂ方向から見た図、（ｃ）は（ａ）をｃ方向から見た図、図９（ａ）はサブパレット引き出しユニットがサブパレット受渡しユニットに対して係合した状態を示す図、（ｂ）は（ａ）をｂ方向から見た図、（ｃ）は（ａ）をｃ方向から見た図である。 Further, the sub-pallet delivery unit 130 includes a joining device 140. The joining device 140 engages / disengages the sub-pallet drawer unit 120 and the sub-pallet delivery unit 130, and the details will be described with reference to FIGS. 8A is a view showing a state in which the sub-pallet drawer unit is free with respect to the sub-pallet delivery unit, FIG. 8B is a view of FIG. 8A viewed from the direction b, and FIG. 8C is a view of FIG. FIG. 9A is a diagram showing a state in which the sub-pallet drawer unit is engaged with the sub-pallet delivery unit, FIG. 9B is a diagram in which FIG. ) Is a view of (a) seen from the c direction.

接合装置１４０は前記サブパレット受渡しユニット１３０に支持板１４１を固着し、この支持板１４１に可動板１４２をスライド可能に取り付け、可動板１４２にピン１４３およびピン１４４を取り付け、更にスプリング１４５によって可動板１４２を下方に付勢している。また、何も力が作用しない状態ではピン１４３はピン１４４よりも下方位置にある。 The joining device 140 fixes a support plate 141 to the sub-pallet delivery unit 130, a movable plate 142 is slidably attached to the support plate 141, a pin 143 and a pin 144 are attached to the movable plate 142, and a movable plate is further attached by a spring 145. 142 is biased downward. Further, the pin 143 is in a lower position than the pin 144 in a state where no force is applied.

一方、前記基枠１０５には、アングル状ブラケット１５０が取り付けられ，このアングル状ブラケット１５０の先端に、前記ピン１４３が係合可能な係合孔１５１を設けている。 On the other hand, an angle bracket 150 is attached to the base frame 105, and an engagement hole 151 into which the pin 143 can be engaged is provided at the tip of the angle bracket 150.

昇降部材１１０が下降位置にあるときは、図８（ａ）〜（ｃ）に示すように、ピン１４３が係合孔１５１に係合し、ピン１４４はサブパレット引き出しユニット１２０に形成した係合孔１２７よりも上方に位置している。 When the elevating member 110 is in the lowered position, as shown in FIGS. 8A to 8C, the pin 143 engages with the engagement hole 151, and the pin 144 engages with the sub-pallet drawer unit 120. It is located above the hole 127.

一方、昇降部材１１０が上昇すると、サブパレット引き出しユニット１２０も上昇し、図９（ａ）〜（ｃ）に示すように、ピン１４４にサブパレット引き出しユニット１２０の係合孔１２７が係合し、サブパレット引き出しユニット１２０とサブパレット受渡しユニット１３０が一体化する。 On the other hand, when the elevating member 110 is raised, the sub-pallet drawer unit 120 is also raised, and the engagement holes 127 of the sub-pallet drawer unit 120 are engaged with the pins 144 as shown in FIGS. The sub-pallet drawer unit 120 and the sub-pallet delivery unit 130 are integrated.

また、昇降部材１１０の上昇限よりも上方位置には、位置決めピン切替え装置１６０を配置している。この位置決めピン切替え装置１６０は前記したようにサブパレット２０に設けた複数のワーク位置決め部材２３のうちの所定のワーク位置決め部材のみを機種に応じて突出させる装置である。 Further, a positioning pin switching device 160 is disposed at a position above the ascent limit of the elevating member 110. As described above, the positioning pin switching device 160 is a device that projects only a predetermined workpiece positioning member among the plurality of workpiece positioning members 23 provided on the sub-pallet 20 according to the model.

次に、基準パレット１０からサブパレット２０を引き出し、基準パレット１０の上面に移載するまでの手順について説明する。
先ず、サブパレット移載装置１００のサブパレット移載ステーションに無人搬送車Ａが位置したならば、図１０に示すように昇降台Ｃを下げる。すると、基準パレット１０に設けた位置決め穴１９ａはサブパレット移載装置１００に設けた位置決めピン１０４ａに係合し、位置決め座１９ｂはサブパレット移載装置１００の受け座１０４ｂに載置されて位置決めが完了する。 Next, a procedure until the sub-pallet 20 is pulled out from the reference pallet 10 and transferred to the upper surface of the reference pallet 10 will be described.
First, when the automatic guided vehicle A is positioned at the subpallet transfer station of the subpallet transfer apparatus 100, the elevator table C is lowered as shown in FIG. Then, the positioning hole 19a provided in the reference pallet 10 is engaged with the positioning pin 104a provided in the sub-pallet transfer device 100, and the positioning seat 19b is placed on the receiving seat 104b of the sub-pallet transfer device 100 for positioning. Complete.

この後、シリンダユニット１０８を駆動することで、操作爪片１０７を前進させ基準パレット１０に設けたストッパ１８をスプリング１８ａに抗して水平状態にし、サブパレット２０を引き出し可能な状態にする。 Thereafter, by driving the cylinder unit 108, the operation claw piece 107 is moved forward to bring the stopper 18 provided on the reference pallet 10 into a horizontal state against the spring 18a, and the sub-pallet 20 can be pulled out.

また予め昇降部材１１０を最下限位置にしておく。このときピン１４４はサブパレット引き出しユニット１２０の係合孔１２７から外れているので、サブパレット引き出しユニット１２０は単独で進退動を行う状態になっている。 Further, the elevating member 110 is set at the lowest position in advance. At this time, since the pin 144 is disengaged from the engagement hole 127 of the sub-pallet drawer unit 120, the sub-pallet drawer unit 120 is in a state of moving forward and backward independently.

そこで、シリンダユニット１２３を駆動し、ロッド１２４を前進せしめ、ロッド先端の係合片１２５をサブパレット２０のＴ字溝２２に進入させ、次いでモータ（駆動部材）１２６によってロッド１２４を９０°回動せしめることで係合片１２５をＴ字溝２２に係合させ、次いでシリンダユニット１２３を逆方向に駆動し、収納空間Ｓからサブパレット２０をサブパレット受渡しユニット１３０上に引き出す。 Therefore, the cylinder unit 123 is driven, the rod 124 is moved forward, the engagement piece 125 at the tip of the rod is entered into the T-shaped groove 22 of the sub-pallet 20, and then the rod 124 is rotated by 90 ° by the motor (drive member) 126. By engaging, the engagement piece 125 is engaged with the T-shaped groove 22, and then the cylinder unit 123 is driven in the reverse direction, and the subpallet 20 is pulled out from the storage space S onto the subpallet delivery unit 130.

次いで、図１１に示すように、モータ１１２を駆動して昇降部材１１０とともにサブパレット２０を位置決めピン切替え装置１６０の位置まで上昇させ、ワークの機種に応じてサブパレット２０の所定のワーク位置決め部材２３を突出せしめる。 Next, as shown in FIG. 11, the motor 112 is driven to raise the sub-pallet 20 together with the elevating member 110 to the position of the positioning pin switching device 160, and a predetermined work positioning member 23 of the sub-pallet 20 according to the type of work. Project.

位置決めピン切替え装置１６０による切替が終了したならば、昇降部材１１０を若干下げる。このとき接合装置１４０のピン１４４は、サブパレット引き出しユニット１２０の係合孔１２７に係合している。したがって、サブパレット引き出しユニット１２０とサブパレット受渡しユニット１３０とは一体化している。 When the switching by the positioning pin switching device 160 is completed, the elevating member 110 is slightly lowered. At this time, the pin 144 of the joining device 140 is engaged with the engagement hole 127 of the sub-pallet drawer unit 120. Therefore, the sub-pallet drawer unit 120 and the sub-pallet delivery unit 130 are integrated.

そこで、図１２に示すように、シリンダユニット１２３を駆動し、サブパレット引き出しユニット１２０とサブパレット２０を載置したサブパレット受渡しユニット１３０を基準パレット１０の上方まで前進させて停止する。 Therefore, as shown in FIG. 12, the cylinder unit 123 is driven, and the sub-pallet delivery unit 130 on which the sub-pallet drawer unit 120 and the sub-pallet 20 are placed is advanced to above the reference pallet 10 and stopped.

この後、サブパレット引き出しユニット１２０とサブパレット受渡しユニット１３０を降下させ、サブパレット２０を基準パレット１０の位置決めピン１２上に載置する。そして、サブパレット引き出しユニット１２０のロッド１２４をモータ１２６によって９０°回動せしめ、サブパレット２０のＴ字溝２２とロッド先端の係合片１２５との係合状態を解除し、更にシリンダユニット１２３を駆動し、サブパレット引き出しユニット１２０とサブパレット受渡しユニット１３０を一体的に後退させる。この後、サブパレット引き出しユニット１２０とサブパレット受渡しユニット１３０を一体的に降下せしめ最下位置にくると、接合装置１４０のピン１４３がブラケット１５０の係合孔１５１に係合し、ピン１４４は係合孔１２７から外れ、サブパレット引き出しユニット１２０がフリーの状態になる。 Thereafter, the sub-pallet drawer unit 120 and the sub-pallet delivery unit 130 are lowered, and the sub-pallet 20 is placed on the positioning pins 12 of the reference pallet 10. Then, the rod 124 of the sub-pallet drawer unit 120 is rotated 90 ° by the motor 126 to release the engagement state between the T-shaped groove 22 of the sub-pallet 20 and the engagement piece 125 at the tip of the rod. Driven, the sub-pallet drawer unit 120 and the sub-pallet delivery unit 130 are moved backward integrally. Thereafter, when the sub-pallet drawer unit 120 and the sub-pallet delivery unit 130 are integrally lowered and come to the lowest position, the pin 143 of the joining device 140 is engaged with the engagement hole 151 of the bracket 150, and the pin 144 is engaged. The sub-pallet drawer unit 120 is released from the joint hole 127.

この後、無人搬送車Ａの昇降台Ｃを上昇させ、昇降台Ｃ上にサブパレットを搭載した基準パレット１０を受け取り、次工程に移動する。 Thereafter, the lifting platform C of the automated guided vehicle A is raised, the reference pallet 10 on which the sub-pallet is mounted on the lifting platform C is received and moved to the next process.

本発明に係るサブパレット移載装置の正面図The front view of the subpallet transfer equipment concerning the present invention サブパレット移載装置内に進入した無人搬送車の側面図Side view of the automated guided vehicle entering the subpallet transfer device 本発明に係るサブパレット移載装置の平面図The top view of the subpallet transfer equipment concerning the present invention 図３の要部拡大図3 is an enlarged view of the main part of FIG. 図４のＡ方向矢視図A direction arrow view of FIG. 図３のＢ−Ｂ方向拡大図BB direction enlarged view of FIG. （ａ）〜（ｄ）はサブパレットの位置決めピンの構造と動きを説明した図(A)-(d) is the figure explaining the structure and movement of the positioning pin of a subpallet （ａ）はサブパレット引き出しユニットがサブパレット受渡しユニットに対してフリーの状態を示す図、（ｂ）は（ａ）をｂ方向から見た図、（ｃ）は（ａ）をｃ方向から見た図(A) is a diagram showing a state in which the sub-pallet drawer unit is free with respect to the sub-pallet delivery unit, (b) is a diagram when (a) is viewed from the b direction, and (c) is a diagram when (a) is viewed from the c direction. Figure （ａ）はサブパレット引き出しユニットがサブパレット受渡しユニットに対して係合した状態を示す図、（ｂ）は（ａ）をｂ方向から見た図、（ｃ）は（ａ）をｃ方向から見た図(A) is the figure which shows the state which the subpallet drawer unit engaged with the subpallet delivery unit, (b) is the figure which looked at (a) from b direction, (c) is (a) from c direction Viewed 基準パレットをサブパレット移載装置に位置決めした状態を示す図１と同様の図The same figure as FIG. 1 which shows the state which positioned the reference | standard pallet to the subpallet transfer equipment サブパレットを位置決めピン切替え装置の位置まで上昇させた状態を示す図１と同様の図The same figure as FIG. 1 which shows the state which raised the subpallet to the position of the positioning pin switching device サブパレットを基準パレット上まで送り出した状態を示す図１と同様の図The same figure as Fig. 1 showing the state where the sub-pallet is sent to the reference pallet

符号の説明Explanation of symbols

Ａ…無人搬送車、Ｂ…磁気軌道、Ｃ…昇降台、Ｓ…収納空間。
１…パレット装置、１０…基準パレット、１１…支持プレート、１２…サブパレット位置決めピン、１３…ワーク位置決めピン、１４…ワーク位置決め座、１５…操作ノブ、１６…サイドプレート、１７…ボトムプレート、１８…ストッパ、１８ａ…スプリング、１９ａ…位置決め穴、１９ｂ…位置決め座、２０…サブパレット、２１…転動ローラ、２２…Ｔ字溝、２３…ワーク位置決め部材、２４…筒体、２４ａ，２４ｂ…溝、２５…キャップ、２６…中空ピン、２６ａ…横穴、２７…スプリング、２８…内側ピン、２８ａ…大径部、２８ｂ…小径部、２９…スプリング、３０…スチールボール。
１００…サブパレット移載装置、１０１，１０２，１０３…支柱、１０４ａ…位置決めピン、１０４ｂ…受け座、１０５…基枠、１０６…レール、１０７…操作爪片、１０８…シリンダユニット、１０９…レール、１１０…昇降部材、１１１…ガイド、１１２…モータ、１１３…フレーム、１１４…受け板、１１５…ガイド、１２０…サブパレット引き出しユニット、１２１…ガイドレール、１２２…ブロック、１２３…シリンダユニット（駆動部材）、１２４…ロッド、１２５…係合片、１２６…モータ（駆動部材）、１２７…係合孔、１３０…サブパレット受渡しユニット、１３１…アーム、１３２…レール、１３３…受け部、１４０…接合装置、１４１…支持板、１４２…可動板、１４３，１４４…ピン、１４５…スプリング、１５０…ブラケット、１５１…係合孔、１６０…位置決めピン切替え装置。 A: Automated guided vehicle, B: Magnetic track, C: Lift platform, S: Storage space.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Pallet apparatus, 10 ... Standard pallet, 11 ... Support plate, 12 ... Sub pallet positioning pin, 13 ... Work positioning pin, 14 ... Work positioning seat, 15 ... Operation knob, 16 ... Side plate, 17 ... Bottom plate, 18 ... Stopper, 18a ... Spring, 19a ... Positioning hole, 19b ... Positioning seat, 20 ... Subpallet, 21 ... Rolling roller, 22 ... T-groove, 23 ... Work positioning member, 24 ... Cylindrical body, 24a, 24b ... Groove 25 ... cap, 26 ... hollow pin, 26a ... side hole, 27 ... spring, 28 ... inner pin, 28a ... large diameter part, 28b ... small diameter part, 29 ... spring, 30 ... steel ball.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Subpallet transfer apparatus, 101, 102, 103 ... Support | pillar, 104a ... Positioning pin, 104b ... Receiving seat, 105 ... Base frame, 106 ... Rail, 107 ... Operation claw piece, 108 ... Cylinder unit, 109 ... Rail, DESCRIPTION OF SYMBOLS 110 ... Elevating member, 111 ... Guide, 112 ... Motor, 113 ... Frame, 114 ... Base plate, 115 ... Guide, 120 ... Subpallet drawer unit, 121 ... Guide rail, 122 ... Block, 123 ... Cylinder unit (drive member) , 124, rod, 125, engagement piece, 126, motor (drive member), 127, engagement hole, 130, sub-pallet delivery unit, 131, arm, 132, rail, 133, receiving portion, 140, joining device, 141: support plate, 142: movable plate, 143, 144 ... pin, 145 ... spring, 150 Bracket 151 ... engaging hole, 160 ... positioning pin switching device.

Claims

基準パレット内に収納されたサブパレットを取り出して当該基準パレット上に載置するサブパレット移載装置であって、このサブパレット移載装置は、前記基準パレットを位置決めする位置決め部材と昇降部材を備え、前記昇降部材には、位置決めされた基準パレット内からサブパレットを引き出すサブパレット引き出しユニットと、このサブパレット引き出しユニットで引き出されたサブパレットが載置されるとともに前記基準パレット上にサブパレットを送り出すサブパレット受渡しユニットが設けられ、前記サブパレット引き出しユニットはサブパレットを引き出す際はサブパレット受渡しユニットとは独立して進退動し、前記基準パレット上にサブパレットを送り出す際は接合ユニットを介して前記サブパレット受渡しユニットと一体的に進退動することを特徴とするサブパレット移載装置。 A sub-pallet transfer device that takes out a sub-pallet stored in a reference pallet and places the sub-pallet on the reference pallet. The sub-pallet transfer device includes a positioning member and a lifting member for positioning the reference pallet. The elevating member is mounted with a sub-pallet drawer unit for pulling out the sub-pallet from the positioned reference pallet, and a sub-pallet pulled out by the sub-pallet drawer unit and sending the sub-pallet onto the reference pallet. A sub-pallet delivery unit is provided, the sub-pallet drawer unit moves forward and backward independently of the sub-pallet delivery unit when pulling out the sub-pallet, and when sending the sub-pallet onto the reference pallet, the sub-pallet delivery unit Same as sub-pallet delivery unit Subpalettes transfer device, characterized in that the advance and retreat to.

請求項１に記載のサブパレット移載装置において、このサブパレット移載装置は、サブパレットに設けた複数の出没可能な位置決めピンの中から載置するワークに対応した位置決めピンを選択し、選択したピンを突出せしめる位置決めピン切替え装置を備えることを特徴とするサブパレット移載装置。 2. The sub-pallet transfer device according to claim 1, wherein the sub-pallet transfer device selects and selects a positioning pin corresponding to a workpiece to be placed from a plurality of retractable positioning pins provided on the sub-pallet. A sub-pallet transfer device comprising: a positioning pin switching device for projecting the pin that has been protruded.

請求項１または請求項２に記載のサブパレット移載装置において、前記サブパレット引き出しユニットは進退動をなすロッドを備え、このロッド先端にはサブパレットに形成した切欠に係合する係止片が設けられ、前記ロッドを軸廻りに回転せしめることで前記係止片が前記切欠に係脱することを特徴とするサブパレット移載装置。

3. The subpallet transfer device according to claim 1 or 2, wherein the subpallet drawer unit includes a rod that moves forward and backward, and a locking piece that engages with a notch formed in the subpallet is provided at the tip of the rod. A sub-pallet transfer device provided, wherein the locking piece is engaged with and disengaged from the notch by rotating the rod around an axis.