JP2009037623A - Traffic control robot, traffic control system using the same, and control method thereof - Google Patents

Traffic control robot, traffic control system using the same, and control method thereof Download PDF

Info

Publication number
JP2009037623A
JP2009037623A JP2008200546A JP2008200546A JP2009037623A JP 2009037623 A JP2009037623 A JP 2009037623A JP 2008200546 A JP2008200546 A JP 2008200546A JP 2008200546 A JP2008200546 A JP 2008200546A JP 2009037623 A JP2009037623 A JP 2009037623A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
traffic
robot
traffic control
signal
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2008200546A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4808750B2 (en
Inventor
Myung Chan Roh
ミュン チャン ロウ
Joong Bae Kim
ジョン ベ キム
Kyeoung Ho Lee
キョン ホ イ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Electronics and Telecommunications Research Institute ETRI
Original Assignee
Electronics and Telecommunications Research Institute ETRI
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Electronics and Telecommunications Research Institute ETRI filed Critical Electronics and Telecommunications Research Institute ETRI
Publication of JP2009037623A publication Critical patent/JP2009037623A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4808750B2 publication Critical patent/JP4808750B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
    • E01F13/00—Arrangements for obstructing or restricting traffic, e.g. gates, barricades ; Preventing passage of vehicles of selected category or dimensions
    • E01F13/04—Arrangements for obstructing or restricting traffic, e.g. gates, barricades ; Preventing passage of vehicles of selected category or dimensions movable to allow or prevent passage
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an intelligence type traffic control robot for protecting a pedestrian with a flag signal for traffic control on a road. <P>SOLUTION: This traffic control robot comprises a body where a robot arm for a flag signal guiding a stop of a vehicle or a pedestrian with the flag signal for traffic control is turnably installed, a moving means coupled to the body for movement on the road, and a robot controller that is operated by an already stored robot driving program and controls the movement on the road by the moving means and the execution of the flag signal by an robot arm for the flag signal. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

（関連出願）
本出願は２００７年８月３日に出願された韓国特許出願１０-２００７-００７８１０４の優先権を主張するものであり、その全文を本明細書の参照文献として引用する。 (Related application)
This application claims the priority of Korean Patent Application No. 10-2007-0078104 filed on August 3, 2007, the entire text of which is incorporated herein by reference.

本発明は道路上で交通統制のための手信号を行って歩行者を保護できる知能型交通統制ロボットとこのロボットを用いた交通統制システム、そして交通統制システムの制御方法に関する。   The present invention relates to an intelligent traffic control robot capable of protecting a pedestrian by performing a hand signal for traffic control on a road, a traffic control system using the robot, and a control method of the traffic control system.

本発明は、情報通信部のＩＴ新成長動力の核心技術開発事業の一環として行った研究から導き出されたものである[課題管理番号：２００５-Ｓ-０３３-０３、課題名：ＵＲＣのための内蔵型コンポーネント技術及び標準化]。   The present invention is derived from research conducted as part of the IT technology growth business of the IT Communication Department, [Problem Management Number: 2005-S-033-03, Issue Name: for URC Built-in component technology and standardization].

一般に、歩行者は横断歩道のような踏切を渡るためには、交通信号灯に頼って信号を守りながら渡らなければならない。ところが、交通信号灯の信号の変更周期が短い場合には、特に学校の前及び老弱者向け施設などでは踏切を渡り切る前に青信号から赤信号への変更がよく発生する。   In general, in order to cross a railroad crossing such as a pedestrian crossing, a pedestrian must rely on a traffic signal lamp and observe the signal. However, when the change period of the traffic light signal is short, the change from the green light to the red light often occurs before crossing the railroad crossing, particularly in front of school and facilities for the elderly.

このような場合に走行車が歩行者を発見できず、事故が発生することもある。しかも、信号を無視し、走行する車によって横断歩道での歩行者の交通事故が頻繁に発生しているのが現状である。   In such a case, the traveling vehicle cannot find a pedestrian and an accident may occur. Moreover, the current situation is that traffic accidents of pedestrians on pedestrian crossings frequently occur due to cars that ignore signals and travel.

また、出勤／退勤時間のように混雑した道路環境では交差点で先に進入しようとする車が他の車線の車の通行を妨げることが頻繁に起きている。   Also, in a crowded road environment such as work / work hours, it is often the case that a vehicle that tries to enter first at an intersection obstructs traffic in other lanes.

前述したような道路環境では交通警察が交差点などで直接手信号を行って車の流れを制御するのが一般的であるが、このような場合に走行する車により交通警察が事故にあう恐れがあるという問題点があった。   In the road environment as described above, it is common for traffic police to control the flow of cars directly by hand signals at intersections, etc., but in such cases there is a risk that the traffic police may hit an accident. There was a problem that there was.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、道路上で交通統制のための手信号を行って歩行者を保護できる知能型交通統制ロボットを提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an intelligent traffic control robot capable of protecting a pedestrian by performing a hand signal for traffic control on a road.

本発明の他の目的は、交差点や踏切などのように交通統制が必要な道路上で交通統制ロボットを用いて車の流れを効率的に統制できるようにする交通統制システムを提供することにある。   Another object of the present invention is to provide a traffic control system that can efficiently control the flow of a vehicle using a traffic control robot on a road that requires traffic control such as an intersection or a railroad crossing. .

本発明の更に別の目的は、交差点や踏切などのように交通統制が必要な道路上で車の流れを効率的に統制できるように交通統制ロボットを制御する交通統制システムの制御方法を提供することにある。   Still another object of the present invention is to provide a control method for a traffic control system that controls a traffic control robot so that the flow of a vehicle can be efficiently controlled on a road that requires traffic control such as an intersection or a railroad crossing. There is.

前記目的を達成するために、本発明の第１の観点による交通統制ロボットは、交通統制のための手信号を行って車又は歩行者の停止を誘導できる手信号用ロボットアームが回動自在に設置されている本体と、道路上での移動のために前記本体に結合されている移動手段と、既に格納されているロボット駆動プログラムにより動作して前記移動手段による道路上での移動と前記手信号用ロボットアームによる前記手信号の実行を制御するロボット制御装置とを有する。   In order to achieve the above object, the traffic control robot according to the first aspect of the present invention is such that a hand signal robot arm capable of guiding a stop signal of a car or a pedestrian by performing a hand signal for traffic control is rotatable. An installed main body, moving means coupled to the main body for movement on the road, movement by the moving means on the road by the robot driving program already stored and the hand A robot control device for controlling execution of the hand signal by the signal robot arm.

本発明の第２の観点による交通統制システムは、交通統制のための手信号を行って車又は歩行者の停止を誘導できる手信号用ロボットアームと道路上での移動のための移動手段を備えた交通統制ロボットと、前記交通統制ロボットとの無線通信のための無線通信装置と、前記交通統制ロボットを遠隔地から調整するための遠隔調整装置と、前記無線通信装置を介して前記交通統制ロボットと交信して前記遠隔調整装置を介した調整に基づいて前記交通統制ロボットを遠隔制御する遠隔制御装置と、前記遠隔制御装置と前記交通統制ロボットとの間の交信情報を表示する情報表示装置とを有する。   A traffic control system according to a second aspect of the present invention includes a hand signal robot arm capable of inducing a stop of a car or a pedestrian by performing a hand signal for traffic control and a moving means for movement on a road. A traffic control robot, a wireless communication device for wireless communication with the traffic control robot, a remote adjustment device for adjusting the traffic control robot from a remote location, and the traffic control robot via the wireless communication device A remote control device that remotely controls the traffic control robot based on adjustment via the remote adjustment device; and an information display device that displays communication information between the remote control device and the traffic control robot; Have

本発明の第３の観点による前記交通統制システムを制御する方法は、交通統制のための手信号を行って車又は歩行者の停止を誘導できる手信号用ロボットアームと道路上での移動のための移動手段を備えた交通統制ロボットを有する交通統制システムの制御方法であって、（ａ）前記交通統制ロボットを遠隔地から調整するための遠隔調整装置を介して交通統制位置が入力されると、前記交通統制位置の座標情報が含まれている電子地図を前記交通統制ロボットに伝送する段階と、（ｂ）前記交通統制ロボットが前記電子地図を受信した後に前記移動手段を駆動して前記座標情報に対応する前記交通統制位置に移動する段階と、（ｃ）前記交通統制位置に移動した前記交通統制ロボットが前記手信号用ロボットアームを駆動して前記交通統制のための手信号を行う段階とを含む。   The method for controlling the traffic control system according to the third aspect of the present invention includes a hand signal robot arm capable of inducing a stop of a car or a pedestrian by performing a hand signal for traffic control and a movement on a road. (A) When a traffic control position is input via a remote adjustment device for adjusting the traffic control robot from a remote location. Transmitting an electronic map including coordinate information of the traffic control position to the traffic control robot; and (b) driving the moving means after the traffic control robot receives the electronic map to Moving to the traffic control position corresponding to the information; and (c) the traffic control robot moved to the traffic control position drives the hand signal robot arm to move the traffic control position. And performing a hand signal for.

本発明によれば、横断歩道のような踏切で頻繁に発生する交通事故を未然に防止して人命被害を低減させ、歩行者が横断歩道のような踏切を安全に通行できるようにするという効果を奏する。特に、学校の前及び老弱者向け施設が位置する場所で交通事故を事前に予防できる確率が向上し、交通が混雑した交差点で交通警察に代えて手信号を行うことができ、交通警察が直接手信号を行う際に発生し得る不意の事故を予防できる。   According to the present invention, it is possible to prevent traffic accidents frequently occurring at a crossing such as a pedestrian crossing, reduce human life damage, and enable a pedestrian to safely pass a crossing such as a pedestrian crossing. Play. In particular, the probability that traffic accidents can be prevented in advance is improved in front of the school and in places where facilities for the elderly are located, and hand signals can be sent instead of traffic police at intersections where traffic is congested. An unexpected accident that may occur when performing a hand signal can be prevented.

更に、遠隔制御システムを用いると、遠隔地でロボットのカメラ映像情報などをモニタリングしながら、ロボットを直接制御できるため、交通統制ロボットの誤った判断や誤動作による交通の混雑及び停滞なしに車の流れを円滑に統制できる。   Furthermore, if a remote control system is used, it is possible to directly control the robot while monitoring the camera image information of the robot at a remote location, so there is no traffic congestion or stagnation due to erroneous judgment or malfunction of the traffic control robot. Can be controlled smoothly.

以下、添付の図面を参照しつつ、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、本発明を説明するにあたり、関連する公知となった構成又は機能についての具体的な説明が本発明の要旨をあいまいにし得ると判断される場合にはその詳細な説明を省略する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In describing the present invention, when it is determined that a specific description of a related known configuration or function can obscure the gist of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

図１は、本発明の一実施形態による交通統制ロボットの構成図である。   FIG. 1 is a configuration diagram of a traffic control robot according to an embodiment of the present invention.

図１を参照すれば、本発明の交通統制ロボット１００は、ロボットアーム１１０が回動自在に設置されている本体１２０と、脱去自在にロボットアーム１１０に結合されている状態で交通統制のための手信号を行って車又は歩行者の停止を誘導する手信号装置１３０と、道路上での移動のために本体１２０に結合されている移動体１４０と、本体１２０に設置されて周辺の障害を感知するセンサ１５０と、本体１２０に設置されて周辺を撮影するカメラ１６０と、本体１２０に設置されて外部通信機器との無線通信を行う無線通信装置１７０と、本体１２０に設置されて交通信号灯を補助する役割を果たす補助交通信号灯１８０と、既に格納されているロボット駆動プログラムにより動作してセンサ１５０による感知信号とカメラ１６０による取得映像信号及び無線通信装置１７０による交信信号に応じてロボットアーム１１０、手信号装置１３０、移動体１４０、カメラ１６０、無線通信装置１７０及び補助交通信号灯１８０を駆動するロボット制御装置（図１では図示を省略する、図３の図面符号１９０）を有する。図１には示していないが、本体１２０の一側にスピーカを設置して交通統制のための案内放送を送出できるようにすることが好ましい。   Referring to FIG. 1, a traffic control robot 100 according to the present invention is used for traffic control in a state in which a robot arm 110 is rotatably installed and a robot arm 110 is detachably coupled. A hand signal device 130 that guides the stop of a car or a pedestrian, a moving body 140 coupled to the main body 120 for movement on the road, and a peripheral obstacle installed in the main body 120 , A sensor 160 installed in the main body 120 for photographing the surroundings, a wireless communication device 170 installed in the main body 120 for wireless communication with an external communication device, and a traffic signal light installed in the main body 120. The auxiliary traffic signal lamp 180 plays a role of assisting the camera, and the sensor 160 detects the signal detected by the sensor 150 and operates by a robot drive program already stored. A robot control device (illustrated in FIG. 1) that drives the robot arm 110, the hand signal device 130, the moving body 140, the camera 160, the wireless communication device 170, and the auxiliary traffic signal lamp 180 according to the acquired video signal and the communication signal from the wireless communication device 170. 3 is omitted. Although not shown in FIG. 1, it is preferable to install a speaker on one side of the main body 120 so that a guidance broadcast for traffic control can be transmitted.

本体１２０を上端部と中央部及び下端部に分けて詳察すると、無線通信装置１７０とカメラ１６０は上端部に配置され、手信号装置１３０と補助交通信号灯１８０は中央部に配置され、センサ１５０と移動体１４０は下端部に配置される。   When the main body 120 is divided into an upper end portion, a central portion, and a lower end portion, the wireless communication device 170 and the camera 160 are disposed at the upper end portion, the hand signal device 130 and the auxiliary traffic signal light 180 are disposed at the central portion, and the sensor 150 The moving body 140 is disposed at the lower end.

移動体１４０は、本体１２０の下端部に結合されて回転駆動される輪などの一実施形態で実現してもよく、無限軌道などのような他の移動手段で実現してもよい。   The moving body 140 may be realized by an embodiment such as a wheel coupled to the lower end of the main body 120 and driven to rotate, or may be realized by other moving means such as an endless track.

センサ１５０は、本体１２０の下端部に設置されて周辺にレーザを照射した後に障害により反射される光を受信して障害を感知するレーザセンサなどの一実施形態で実現してもよく、超音波センサなどのような他の感知手段で実現してもよい。   The sensor 150 may be implemented in one embodiment such as a laser sensor that is installed at the lower end of the main body 120 and receives light reflected by the obstacle after irradiating the periphery with a laser and senses the obstacle. It may be realized by other sensing means such as a sensor.

補助交通信号灯１８０は、本体１２０の中央部に設置されてカラーフィルタを変えながら交互に赤色灯と緑色灯に点灯される信号点灯手段の一実施形態であって、液晶表示装置（ＬＣＤ）などのような他の信号点灯手段で実現してもよい。   The auxiliary traffic signal lamp 180 is an embodiment of signal lighting means that is installed in the central portion of the main body 120 and is alternately lit on the red lamp and the green lamp while changing the color filter, such as a liquid crystal display (LCD). Such other signal lighting means may be used.

カメラ１６０は、照度が低い環境でも周辺の映像を取得できる赤外線カメラなどのような一実施形態で実現してもよく、熱感知カメラなどのような他の映像取得手段で実現してもよい。   The camera 160 may be realized by an embodiment such as an infrared camera that can acquire a peripheral image even in an environment with low illuminance, or may be realized by other image acquisition means such as a heat sensing camera.

ロボットアーム１１０と手信号装置１３０は着脱可能な分離形態で実現してもよく、一体で実現してもよい。この場合にロボットアーム１１０と手信号装置１３０を「手信号用ロボットアーム」と通称し得る。   The robot arm 110 and the hand signal device 130 may be realized in a detachable separation form, or may be realized integrally. In this case, the robot arm 110 and the hand signal device 130 may be referred to as a “hand signal robot arm”.

特に、一実施形態による図１の交通統制ロボット１００は、運用者による命令の入力を最小化するために、センサ１５０、カメラ１６０、無線通信装置１７０、補助交通信号灯１８０などを備えるように実現したが、これを省略した状態で交通統制ロボット１００を実現しても運用者が交通統制ロボット１００を適正な場所に設置した場合であれば、ロボット制御装置１９０の制御に応じて手信号装置１３０が交通統制のための手信号を行える。   In particular, the traffic control robot 100 of FIG. 1 according to an embodiment is implemented to include a sensor 150, a camera 160, a wireless communication device 170, an auxiliary traffic signal lamp 180, and the like in order to minimize command input by an operator. However, even if the traffic control robot 100 is realized in a state where this is omitted, if the operator installs the traffic control robot 100 in an appropriate place, the hand signal device 130 is controlled according to the control of the robot control device 190. Hand signals can be used for traffic control.

図２は、図１に示した交通統制ロボット１００のロボットアーム１１０に脱去自在に結合される手信号装置１３０の構成図である。   FIG. 2 is a block diagram of the hand signal device 130 detachably coupled to the robot arm 110 of the traffic control robot 100 shown in FIG.

図２を参照すれば、手信号装置１３０は、複数の節を有する棒状に実現され、それぞれの節は相互間の引入れ及び引出しが可能であり、引入れによりその長さが収縮したり、引出しにより拡張する。   Referring to FIG. 2, the hand signal device 130 is realized as a rod having a plurality of nodes, and each node can be drawn into and pulled out from each other. Expand with drawer.

詳述すれば、交通統制のための案内文が表示された案内板１３１が先端に結合されている第１案内バー１３２と、第１案内バー１３２がスライドして内部に引き入れられたり、外部に引き出されるように結合されている第２案内バー１３３と、第２案内バー１３３が第１案内バー１３２と共にスライドして内部に引き入れられたり、外部に引き出されるように結合されている第３案内バー１３４と、案内バー１３２、１３３、１３４の相互間の引入れ及び引出しのための駆動力を提供する案内バーアクチュエータ１３５とを有する。   More specifically, a first guide bar 132 having a guide plate 131 displaying a traffic control guide message coupled to the tip thereof, and the first guide bar 132 slid into the interior or externally disposed. A second guide bar 133 coupled so as to be pulled out, and a third guide bar coupled so that the second guide bar 133 slides together with the first guide bar 132 and is pulled inside or pulled out. 134 and a guide bar actuator 135 that provides a driving force for drawing and withdrawing the guide bars 132, 133, 134 between each other.

図３は、図１に示した交通統制ロボット１００の全般的な動作を制御するロボット制御装置１９０のブロック構成図である。   FIG. 3 is a block diagram of a robot controller 190 that controls the overall operation of the traffic control robot 100 shown in FIG.

図３を参照すれば、ロボット制御装置１９０は、ロボット駆動プログラムが格納されている領域とダウンロードされる各種データが格納される領域を有するデータ格納部１９１と、データ格納部１９１に既に格納されているロボット駆動プログラムにより動作してセンサ１５０による感知信号とカメラ１６０による取得映像信号及び無線通信装置１７０による交信信号に応じて各種制御信号を生成するロボット制御部１９２と、ロボット制御部１９２で生成したロボットアーム制御信号に応じてロボットアーム１１０を駆動するロボットアーム駆動部１９３と、ロボット制御部１９２で生成した手信号制御信号に応じて手信号装置１３０の案内バーアクチュエータ１３５を駆動する手信号駆動部１９４と、ロボット制御部１９２で生成した移動制御信号に応じて移動体１４０を駆動する移動体駆動部１９５と、ロボット制御部１９２で生成したカメラ制御信号に応じてカメラ１６０を駆動するカメラ駆動部１９６と、ロボット制御部１９２で生成した補助交通信号制御信号に応じて補助交通信号灯１８０を駆動する補助交通信号駆動部１９７と、ロボット制御部１９２で生成した無線通信制御信号に応じて無線通信装置１７０による交信を制御する無線通信制御部１９８とを有する。   Referring to FIG. 3, the robot controller 190 is already stored in the data storage unit 191 having an area in which the robot drive program is stored and an area in which various data to be downloaded are stored. The robot control unit 192 generates various control signals according to the sensing signal from the sensor 150, the acquired video signal from the camera 160, and the communication signal from the wireless communication device 170, and the robot control unit 192. A robot arm drive unit 193 that drives the robot arm 110 according to the robot arm control signal, and a hand signal drive unit that drives the guide bar actuator 135 of the hand signal device 130 according to the hand signal control signal generated by the robot control unit 192 194 and the transfer generated by the robot controller 192. A moving body driving unit 195 that drives the moving body 140 according to the control signal, a camera driving unit 196 that drives the camera 160 according to the camera control signal generated by the robot control unit 192, and an auxiliary that is generated by the robot control unit 192 An auxiliary traffic signal driving unit 197 that drives the auxiliary traffic signal lamp 180 according to the traffic signal control signal, and a wireless communication control unit 198 that controls communication by the wireless communication device 170 according to the wireless communication control signal generated by the robot control unit 192. And have.

図４は、図１に示した交通統制ロボット１００を用いた交通統制システムの構成図である。   FIG. 4 is a configuration diagram of a traffic control system using the traffic control robot 100 shown in FIG.

図４を参照すれば、交通統制システムは、道路上に設置されている交通信号灯の点灯を制御しながら、交通統制ロボット１００に交通信号灯の点灯状態を無線送出する交通信号制御装置２００と、交通統制ロボット１００との無線通信のための無線通信装置３００と、交通統制ロボット１００を遠隔地から調整するための遠隔調整装置４００と、無線通信装置３００を介して交通統制ロボット１００と交信して遠隔調整装置４００を介した調整に基づいて交通統制ロボット１００を遠隔制御する遠隔制御装置５００と、遠隔制御装置５００と交通統制ロボット１００との間の交信情報を表示する情報表示装置６００とを有する。   Referring to FIG. 4, the traffic control system controls the lighting of a traffic signal lamp installed on a road, and transmits a traffic signal lighting state of the traffic signal lamp to the traffic control robot 100 wirelessly. A wireless communication device 300 for wireless communication with the control robot 100, a remote adjustment device 400 for adjusting the traffic control robot 100 from a remote location, and a remote communication with the traffic control robot 100 via the wireless communication device 300 The remote control device 500 remotely controls the traffic control robot 100 based on the adjustment via the adjustment device 400, and the information display device 600 that displays communication information between the remote control device 500 and the traffic control robot 100.

遠隔制御装置５００は、交通統制ロボット１００を用いた交通統制のための応用プログラムが設置されているコンピュータなどで実現することができ、遠隔調整装置４００はコンピュータの入力手段であるジョイスティックとキーボードなどで実現することができ、情報表示装置６００はコンピュータ用モニタなどで実現することができる。   The remote control device 500 can be realized by a computer or the like in which an application program for traffic control using the traffic control robot 100 is installed, and the remote adjustment device 400 is a joystick and keyboard that are input means of the computer. The information display device 600 can be realized by a computer monitor or the like.

このような交通統制システムは、交通統制ロボット１００のカメラ１６０により獲得された映像情報及びセンサ１５０による障害感知情報を受信して情報表示装置６００を介して出力し、遠隔調整装置４００を介して入力される遠隔調整の命令に従って遠隔制御信号を発生して交通統制ロボット１００に伝送することで、交通統制ロボット１００の駆動を遠隔地から制御できる。   Such a traffic control system receives video information acquired by the camera 160 of the traffic control robot 100 and fault detection information by the sensor 150, outputs the information via the information display device 600, and inputs the information via the remote adjustment device 400. By generating a remote control signal and transmitting it to the traffic control robot 100 in accordance with a remote adjustment command, the driving of the traffic control robot 100 can be controlled from a remote location.

図５は、交差点や踏切などのように交通統制が必要な道路上で交通統制ロボット１００を配置し運用できる地域を例示したものであり、図６は、踏切に交通統制ロボット１００を配置して車を統制する過程を例示したものであり、図７は、交差点に交通統制ロボット１００を配置して車を統制する過程を例示したものである。   FIG. 5 illustrates an area where the traffic control robot 100 can be placed and operated on a road where traffic control is required, such as an intersection or a level crossing, and FIG. 6 illustrates a case where the traffic control robot 100 is placed at a level crossing. FIG. 7 shows an example of a process of controlling a vehicle by arranging a traffic control robot 100 at an intersection.

以下、添付の図面を参照して交通統制ロボット１００の運用過程を例示的に説明する。   Hereinafter, an operation process of the traffic control robot 100 will be exemplarily described with reference to the accompanying drawings.

まず、交通統制ロボット１００を図５に例示した横断歩道のような踏切に配置した後に交通統制を行う過程を図６のフローチャートを参照して説明する。   First, a process of performing traffic control after the traffic control robot 100 is arranged at a railroad crossing such as the pedestrian crossing illustrated in FIG. 5 will be described with reference to the flowchart of FIG.

交通統制ロボット１００を指定された踏切に移動させるために、遠隔調整装置４００を介して踏切車統制位置２７、２８を入力する（Ｓ７０１）。   In order to move the traffic control robot 100 to the designated level crossing, the level crossing vehicle control positions 27 and 28 are input via the remote adjustment device 400 (S701).

そうすると、遠隔制御装置５００は入力された踏切車統制位置２７、２８の座標情報が含まれている電子地図を無線通信装置３００を介して交通統制ロボット１００に伝送し、交通統制ロボット１００の無線通信装置１７０は遠隔制御装置５００から電子地図をダウンロードしてロボット制御装置１９０のデータ格納部１９１に格納する（Ｓ７０２）。   Then, the remote control device 500 transmits the input electronic map including the coordinate information of the railroad crossing vehicle control positions 27 and 28 to the traffic control robot 100 via the wireless communication device 300, and wireless communication of the traffic control robot 100 is performed. The device 170 downloads an electronic map from the remote control device 500 and stores it in the data storage unit 191 of the robot control device 190 (S702).

遠隔調整装置４００を用いて交通統制ロボット１００に踏切車統制位置２７、２８に移動するよう命令すれば、該当移動命令は交通統制ロボット１００の無線通信装置１７０により受信されてロボット制御装置１９０のロボット制御部１９２まで伝達される（Ｓ７０３）。   When the remote control device 400 is used to instruct the traffic control robot 100 to move to the railroad crossing control positions 27 and 28, the corresponding movement command is received by the wireless communication device 170 of the traffic control robot 100 and the robot of the robot control device 190. The information is transmitted to the control unit 192 (S703).

そうすると、ロボット制御部１９２はデータ格納部１９１に格納されている電子地図の位置座標に基づく移動制御信号を生成して移動体駆動部１９５に伝達し、移動体駆動部１９５はロボット制御部１９２の移動制御信号に応じて移動体１４０を駆動し、交通統制ロボット１００は該当する踏切車統制位置２７、２８に移動する（Ｓ７０４、Ｓ７０５）。   Then, the robot control unit 192 generates a movement control signal based on the position coordinates of the electronic map stored in the data storage unit 191 and transmits it to the moving body driving unit 195, and the moving body driving unit 195 The moving body 140 is driven according to the movement control signal, and the traffic control robot 100 moves to the corresponding crossing vehicle control positions 27 and 28 (S704, S705).

このように交通統制ロボット１００が踏切車統制位置２７、２８に移動する際には車の統制のための手信号装置１３０をロボットアーム１１０に装着した状態で移動し、ロボット制御部９１２はセンサ１５０による障害感知信号の入力を受けて交通統制ロボット１００の移動経路上に存在し得る障害を回避できるように移動体駆動部１９５を制御し、カメラ１６０による取得映像信号の入力を受けてデータ格納部１９１に格納されている電子地図と比較しながら、交通統制ロボット１００が踏切車統制位置２７、２８に正確に位置するように移動体駆動部１９５を制御する。   As described above, when the traffic control robot 100 moves to the railroad crossing vehicle control positions 27 and 28, the robot control unit 912 moves with the sensor 150 in a state where the hand signal device 130 for vehicle control is mounted on the robot arm 110. The mobile body drive unit 195 is controlled so as to avoid the obstacle that may be present on the movement path of the traffic control robot 100 by receiving the input of the fault detection signal by the camera 160, and the data storage unit receiving the input of the acquired video signal by the camera 160 Compared with the electronic map stored in 191, the moving body driving unit 195 is controlled so that the traffic control robot 100 is accurately positioned at the railroad crossing vehicle control positions 27 and 28.

このような交通統制ロボット１００の移動中には移動の便利性のために手信号装置１３０が地面と垂直をなすようにロボットアーム１１０を制御し、手信号駆動部１９４は手信号装置１３０の案内バー１３２、１３３、１３４を相互間に引き入れさせて収縮した形状を維持する。   During the movement of the traffic control robot 100, the hand signal device 130 controls the robot arm 110 so that the hand signal device 130 is perpendicular to the ground for the convenience of movement, and the hand signal driving unit 194 guides the hand signal device 130. The bars 132, 133, 134 are pulled between each other to maintain the contracted shape.

もちろん、交通統制ロボット１００を踏切車統制位置２７、２８に移動させる際に遠隔調整装置４００を用いて遠隔地から交通統制ロボット１００を調整することもできる。即ち、カメラ１６０による取得映像が無線通信装置１７０、３００を介して伝送されると、情報表示装置６００に該当する取得映像が表示され、取得映像を介して交通統制ロボット１００の周辺状況を見ながら、ジョイスティック又はキーボードなどの遠隔調整装置４００を操作して交通統制ロボット１００を踏切車統制位置２７、２８まで遠隔調整する。   Of course, when the traffic control robot 100 is moved to the railroad crossing vehicle control positions 27 and 28, the traffic control robot 100 can be adjusted from a remote location using the remote adjustment device 400. That is, when the acquired image by the camera 160 is transmitted via the wireless communication devices 170 and 300, the acquired image corresponding to the information display device 600 is displayed, and the surrounding situation of the traffic control robot 100 is viewed through the acquired image. Then, the remote control device 400 such as a joystick or a keyboard is operated to remotely adjust the traffic control robot 100 to the railroad crossing vehicle control positions 27 and 28.

一方、交通信号制御装置２００は道路上に設置されている交通信号灯の点灯を制御しながら、交通統制ロボット１００に交通信号灯の点灯状態を無線送出するが、交通統制ロボット１００の無線通信装置１７０がこれを受信してロボット制御装置１９０に伝達すれば、ロボット制御部１９２は該当状況に合せて各種制御信号を生成する。   On the other hand, the traffic signal control device 200 transmits the lighting state of the traffic signal light to the traffic control robot 100 wirelessly while controlling the lighting of the traffic signal light installed on the road. If this is received and transmitted to the robot controller 190, the robot controller 192 generates various control signals in accordance with the corresponding situation.

もし、歩行者踏切の交通信号灯が赤色灯の点灯状態である場合にロボット制御部１９２は移動体駆動部１９６を介して歩行者の通行方向に向かった後に補助交通信号駆動部１９７を介して補助交通信号灯１８０を赤色灯の点灯状態に制御し、手信号駆動部１９４は案内バーアクチュエータ１３５を駆動させて案内バー１３２、１３３、１３４を引き出させて拡張した形状を維持する（Ｓ７０６）。   If the traffic signal light at the pedestrian crossing is in the red lighting state, the robot control unit 192 goes through the moving body driving unit 196 and then goes through the auxiliary traffic signal driving unit 197 after moving in the pedestrian traffic direction. The traffic signal lamp 180 is controlled to turn on the red lamp, and the hand signal driving unit 194 drives the guide bar actuator 135 to pull out the guide bars 132, 133, and 134 to maintain the expanded shape (S706).

このような状態で交通統制ロボット１００は交通信号制御装置２００から歩行者踏切の交通信号灯が緑色灯の点灯状態であることを示す信号が送出されるのを待つ（Ｓ７０７）。ここで、交通統制ロボット１００が交通信号灯の点灯状態を認識する方法としては、交通信号制御装置２００から伝送される交通信号灯の点灯状態信号を把握した結果に基づいて認識するように実現してもよく、カメラ１６０を用いて道路上に設置されている交通信号灯を撮影した後に撮影された映像を分析することで、緑色灯又は赤色灯の点灯状態を判断するように実現してもよい。   In such a state, the traffic control robot 100 waits for a signal indicating that the traffic signal light of the pedestrian crossing is in a green light state from the traffic signal control device 200 (S707). Here, as a method for the traffic control robot 100 to recognize the lighting state of the traffic signal lamp, the traffic control robot 100 may recognize the lighting state signal of the traffic signal lamp transmitted from the traffic signal control device 200 based on the result of grasping. In many cases, the lighting state of the green light or the red light may be determined by analyzing the video imaged after the traffic signal lamp installed on the road is photographed using the camera 160.

歩行者踏切の交通信号灯が緑色灯の点灯状態であることが判断（Ｓ７０８）されると、交通統制ロボット１００は補助交通信号灯１８０を緑色に点灯しながら、ロボットアーム駆動部１９３を介してロボットアーム１１０を動かして手信号装置１３０が地面と水平をなすようにすることで、拡張した形状の手信号装置１０３により踏切を通過しようとする車の停止を誘導する。このとき、交通統制ロボット１００は、スピーカ（図示せず）を介して音声で歩行者信号であることを知らせる（Ｓ７０９）。   If it is determined that the traffic light of the pedestrian crossing is in the green state (S708), the traffic control robot 100 turns on the robot arm via the robot arm drive unit 193 while lighting the auxiliary traffic signal light 180 in green. 110 is moved so that the hand signal device 130 is level with the ground, and the hand signal device 103 having an expanded shape guides the stop of the vehicle that is about to pass the railroad crossing. At this time, the traffic control robot 100 informs that it is a pedestrian signal by voice through a speaker (not shown) (S709).

歩行者踏切の交通信号灯が再び赤色灯の点灯状態に変更されたことが判断されると、交通統制ロボット１００は、前述したように、補助交通信号灯１８０を赤色に点灯しながら、ロボットアーム駆動部１９３を介してロボットアーム１１０を動かして手信号装置１３０が地面と垂直をなすようにすることで、車が踏切を通過できるようにしなければならない。しかしながら、従来技術に言及したように、交通信号灯の信号の変更周期が短い場合に、特に学校の前及び老弱者向け施設などでは踏切を渡り切る前に踏切の歩行者信号灯が青信号から赤信号に変わることがよく発生し、この場合には歩行者に事故が発生する恐れがある。従って、交通統制ロボット１００はこのような事故の発生を未然に防止する役割を果たす。即ち、ロボット制御装置１９０のロボット制御部１９２は、センサ１５０による障害感知信号とカメラ１６０による取得映像信号を解析して踏切上における歩行者の存否を判断し、踏切上にまだ歩行者が存在すると判断されると、歩行者踏切の交通信号灯が赤色灯の点灯状態に変更されたとしても緑色灯の点灯状態である場合の動作状況を維持し、踏切上に歩行者が存在しないと判断されると、はじめて補助交通信号灯１８０を赤色に点灯しながら、ロボットアーム駆動部１９３を介してロボットアーム１１０を動かして手信号装置１３０が地面と垂直をなすようにすることで、車が踏切を通過できるようにする（Ｓ７１０、Ｓ７１１）。   If it is determined that the traffic signal light of the pedestrian crossing has been changed to the red light lighting state again, the traffic control robot 100 turns on the robot arm driving unit while lighting the auxiliary traffic signal light 180 in red as described above. By moving the robot arm 110 via 193 so that the hand signal device 130 is perpendicular to the ground, the car must be able to pass the railroad crossing. However, as mentioned in the prior art, when the traffic light signal change cycle is short, especially in front of school and facilities for the elderly, the pedestrian traffic light at the level crossing changes from green to red before crossing the level crossing. Change often occurs, and in this case, an accident may occur to a pedestrian. Accordingly, the traffic control robot 100 plays a role in preventing such an accident from occurring. That is, the robot controller 192 of the robot controller 190 analyzes the failure detection signal from the sensor 150 and the acquired video signal from the camera 160 to determine whether or not there is a pedestrian on the level crossing, and if there is still a pedestrian on the level crossing. If it is judged, even if the traffic signal light of the pedestrian crossing is changed to the lighting state of the red light, the operation state in the case of the lighting state of the green light is maintained and it is judged that there is no pedestrian on the level crossing. The vehicle can pass through the railroad crossing by moving the robot arm 110 via the robot arm driving unit 193 so that the hand signal device 130 is perpendicular to the ground while the auxiliary traffic signal lamp 180 is lit red for the first time. (S710, S711).

以上説明した通り、交通信号制御装置２００と連係して交通統制ロボット１００が知能的に車の通行中止を誘導できるが、交通統制ロボット１００を踏切車統制位置２７、２８に移動させる時と同様に、情報表示装置６００を介してカメラ１６０の映像情報をモニタリングしながら、ジョイスティック又はキーボードなどで構成された遠隔調整装置４００を用いて交通統制ロボット１００を調整することで、車の通行中止を誘導することもできる。   As described above, the traffic control robot 100 can intelligently guide the stop of the vehicle traffic in cooperation with the traffic signal control device 200, but it is the same as when the traffic control robot 100 is moved to the railroad crossing vehicle control positions 27 and 28. While the video information of the camera 160 is monitored via the information display device 600, the traffic control robot 100 is adjusted using the remote adjustment device 400 configured by a joystick or a keyboard, thereby inducing the suspension of the vehicle. You can also.

次に、交通統制ロボット１００を図５に例示した交差点上に配置した後に交通統制を行う過程を図７のフローチャートを参照して説明する。   Next, a process of performing traffic control after placing the traffic control robot 100 on the intersection illustrated in FIG. 5 will be described with reference to the flowchart of FIG.

交通統制ロボット１００を指定された交差点に移動させるために、遠隔調整装置４００を介して交差点車統制位置２９を入力する（Ｓ８０１）。   In order to move the traffic control robot 100 to the designated intersection, the intersection car control position 29 is input via the remote adjustment device 400 (S801).

そうすると、遠隔制御装置５００は入力された交差点車統制位置２９の座標情報が含まれている電子地図を無線通信装置３００を介して交通統制ロボット１００に伝送し、交通統制ロボット１００の無線通信装置１７０は遠隔制御装置５００から電子地図をダウンロードしてロボット制御装置１９０のデータ格納部１９１に格納する（Ｓ８０２）。   Then, the remote control device 500 transmits the input electronic map including the coordinate information of the intersection vehicle control position 29 to the traffic control robot 100 via the wireless communication device 300, and the wireless communication device 170 of the traffic control robot 100. Downloads an electronic map from the remote control device 500 and stores it in the data storage unit 191 of the robot control device 190 (S802).

遠隔調整装置４００を用いて交通統制ロボット１００に交差点車統制位置２９に移動するよう命令すれば、該当移動命令は交通統制ロボット１００の無線通信装置１７０により受信されてロボット制御装置１９０のロボット制御部１９２まで伝達される（Ｓ８０３）。   When the remote control device 400 is used to instruct the traffic control robot 100 to move to the intersection car control position 29, the corresponding movement command is received by the wireless communication device 170 of the traffic control robot 100 and the robot control unit of the robot control device 190. Up to 192 is transmitted (S803).

そうすると、ロボット制御部１９２はデータ格納部１９１に格納されている電子地図の位置座標に基づく移動制御信号を生成して移動体駆動部１９５に伝達し、移動体駆動部１９５はロボット制御部１９２の移動制御信号に応じて移動体１４０を駆動し、交通統制ロボット１００は該当する交差点車統制位置２９に移動する（Ｓ８０４、Ｓ８０５）。   Then, the robot control unit 192 generates a movement control signal based on the position coordinates of the electronic map stored in the data storage unit 191 and transmits it to the moving body driving unit 195, and the moving body driving unit 195 The mobile body 140 is driven according to the movement control signal, and the traffic control robot 100 moves to the corresponding intersection car control position 29 (S804, S805).

このように交通統制ロボット１００が交差点車統制位置２９に移動する際には車の統制のための手信号装置１３０をロボットアーム１１０に装着した状態で移動し、ロボット制御部９１２はセンサ１５０による障害感知信号の入力を受けて交通統制ロボット１００の移動経路上に存在し得る障害を回避できるように移動体駆動部１９５を制御し、カメラ１６０による取得映像信号の入力を受けてデータ格納部１９１に格納されている電子地図と比較しながら、交通統制ロボット１００が交差点車統制位置２９に正確に位置するように移動体駆動部１９５を制御する。   As described above, when the traffic control robot 100 moves to the intersection car control position 29, the hand control device 130 for car control is moved with the robot arm 110 being mounted, and the robot control unit 912 causes the obstacle by the sensor 150 to move. In response to the input of the sensing signal, the moving body driving unit 195 is controlled so as to avoid the obstacle that may exist on the movement path of the traffic control robot 100, and the data storage unit 191 receives the input of the acquired video signal from the camera 160. The moving body driving unit 195 is controlled so that the traffic control robot 100 is accurately positioned at the intersection car control position 29 while comparing with the stored electronic map.

このような交通統制ロボット１００の移動中には移動の便利性のために手信号装置１３０が地面と垂直をなすようにロボットアーム１１０を制御し、手信号駆動部１９４は手信号装置１３０の案内バー１３２、１３３、１３４を相互間で引き入れさせて収縮した形状を維持する。   During the movement of the traffic control robot 100, the hand signal device 130 controls the robot arm 110 so that the hand signal device 130 is perpendicular to the ground for the convenience of movement, and the hand signal driving unit 194 guides the hand signal device 130. The bars 132, 133, 134 are pulled into each other to maintain the contracted shape.

もちろん、交通統制ロボット１００を交差点車統制位置２９に移動させる際には遠隔調整装置４００を用いて遠隔地から交通統制ロボット１００を調整することもできる。即ち、カメラ１６０による取得映像が無線通信装置１７０、３００を介して伝送されると、情報表示装置６００に該当する取得映像が表示され、取得映像を介して交通統制ロボット１００の周辺状況を見ながら、ジョイスティック又はキーボードなどの遠隔調整装置４００を操作して交通統制ロボット１００を交差点車統制位置２９まで遠隔調整する。   Of course, when the traffic control robot 100 is moved to the intersection car control position 29, the traffic control robot 100 can be adjusted from a remote place by using the remote adjustment device 400. That is, when the acquired image by the camera 160 is transmitted via the wireless communication devices 170 and 300, the acquired image corresponding to the information display device 600 is displayed, and the surrounding situation of the traffic control robot 100 is viewed through the acquired image. Then, the remote control device 400 such as a joystick or a keyboard is operated to remotely adjust the traffic control robot 100 to the intersection car control position 29.

指定された交差点車統制位置２９まで移動した交通統制ロボット１００は、手信号装置１３０が地面と垂直をなすようにロボットアーム１１０を制御した状態で手信号駆動部１９４を介して案内バーアクチュエータ１３５を駆動させて案内バー１３２、１３３、１３４を引き出させて拡張した形状を維持する（Ｓ８０６）。   The traffic control robot 100 that has moved to the designated intersection car control position 29 moves the guide bar actuator 135 via the hand signal drive unit 194 in a state where the robot arm 110 is controlled so that the hand signal device 130 is perpendicular to the ground. The extended shape is maintained by driving the guide bars 132, 133, and 134 (S806).

一方、交通信号制御装置２００は道路上に設置されている交通信号灯の点灯を制御しながら、交通統制ロボット１００に交通信号灯の点灯状態を無線送出するが、交通統制ロボット１００の無線通信装置１７０がこれを受信してロボット制御装置１９０に伝達すれば、ロボット制御部１９２は該当状況に合せて各種制御信号を生成する。   On the other hand, the traffic signal control device 200 transmits the lighting state of the traffic signal light to the traffic control robot 100 wirelessly while controlling the lighting of the traffic signal light installed on the road. If this is received and transmitted to the robot controller 190, the robot controller 192 generates various control signals in accordance with the corresponding situation.

仮に、交差点の車用交通信号灯が黄色灯の点灯状態である場合に補助交通信号駆動部１９７を介して補助交通信号灯１８０を赤色灯の点灯状態に制御しながら、移動体駆動部１９６を制御して３６０゜回転することで、車の進行中止を誘導する。このとき、交通統制ロボット１００はスピーカ（図示せず）を介して音声で黄色信号であることを知らせる。仮に、交通統制ロボット１００の補助交通信号灯１８０が黄色灯の点灯機能が付与された場合であれば、赤色灯に点灯せずに、黄色灯に点灯することもできる（Ｓ８０７）。   If the vehicle traffic signal light at the intersection is in the lighting state of the yellow light, the moving body driving unit 196 is controlled while controlling the auxiliary traffic signal light 180 to the lighting state of the red light through the auxiliary traffic signal driving unit 197. By rotating 360 degrees, the car is stopped. At this time, the traffic control robot 100 informs a yellow signal by voice through a speaker (not shown). If the auxiliary traffic signal lamp 180 of the traffic control robot 100 is provided with a yellow lamp lighting function, the auxiliary traffic signal lamp 180 may be lit with a yellow lamp instead of a red lamp (S807).

このような状態で交通統制ロボット１００は、交通信号制御装置２００から車用交通信号灯が緑色灯の点灯状態であることを示す信号が送出されるのを待つ。もちろん、十字路などには車用交通信号灯が複数箇所に設置されているので、車用交通信号灯の点灯状態を知らせる信号には車の通行方向識別情報が共に送出される。交通統制ロボット１００は、車の通行方向識別情報に基づいて車の通行を誘導するための方向が決定（Ｓ８０８）されると、移動体駆動部１９６を制御して該当する方向に車の通行を誘導できるように整列する（Ｓ８０９）。もちろん、交通統制ロボット１００が車用交通信号灯の点灯状態を認識するために前述した踏切交通信号灯の点灯状態を認識する時と同様に、カメラ１６０を用いて車用交通信号灯を撮影した後に撮影された映像を分析することで、緑色灯、黄色灯及び赤色灯の点灯状態を判断するように実現することもできる。   In such a state, the traffic control robot 100 waits for a signal indicating that the vehicle traffic signal lamp is in a green lamp lighting state from the traffic signal control device 200. Of course, since traffic signal lights for vehicles are installed at a plurality of locations on the crossroads, the traffic direction identification information of the vehicle is transmitted together with a signal that informs the lighting state of the traffic signal lights for vehicles. When the direction for guiding the vehicle traffic is determined based on the vehicle traffic direction identification information (S808), the traffic control robot 100 controls the moving body driving unit 196 to drive the vehicle in the corresponding direction. Align so that it can be guided (S809). Of course, the traffic control robot 100 is photographed after the vehicle traffic signal light is photographed using the camera 160 in the same manner as in the case of recognizing the lighting state of the crossing traffic signal light described above in order to recognize the lighting state of the vehicle traffic signal light. It is also possible to realize that the lighting state of the green light, yellow light and red light is determined by analyzing the obtained video.

交通統制ロボット１００は、補助交通信号灯１８０を緑色に点灯しながら、ロボットアーム駆動部１９３を介してロボットアーム１１０を動かして手信号装置１３０が地面と水平をなすようにする手信号を行った後に、再びロボットアーム１１０を動かして手信号装置１３０が地面と垂直をなすようにする手信号を行う過程を繰り返して車の通行を誘導する（Ｓ８１０）。   The traffic control robot 100 moves the robot arm 110 via the robot arm driving unit 193 while lighting the auxiliary traffic signal lamp 180 in green and performs a hand signal that causes the hand signal device 130 to be level with the ground. Then, the robot arm 110 is moved again to repeat the process of performing a hand signal that causes the hand signal device 130 to be perpendicular to the ground, thereby inducing vehicle traffic (S810).

以上の説明では、交通統制ロボット１００が車の通行方向を決定するために交通信号制御装置２００からの無線信号に依存するものと説明したが、この場合には交通信号制御装置２００が設置されていない交差点上では交通統制が行われ難い環境に置かれることもあり得る。従って、本発明のロボット制御装置１９０には遠隔制御装置５００から車統制プログラムをダウンロードしてデータ格納部１９１に格納し、ロボット制御部１９２が既に格納されている車統制プログラムの駆動によって交差点上で車の通行方向を周期的に変更しながら、交通統制を行える機能が実現される。   In the above description, it has been described that the traffic control robot 100 depends on the radio signal from the traffic signal control device 200 in order to determine the traffic direction of the car. In this case, the traffic signal control device 200 is installed. It is possible to be placed in an environment where it is difficult to control traffic at intersections that are not present. Accordingly, the robot control device 190 of the present invention downloads the vehicle control program from the remote control device 500 and stores it in the data storage unit 191, and the robot control unit 192 drives the vehicle control program already stored on the intersection. A function that allows traffic control while periodically changing the direction of traffic is realized.

また、交通信号制御装置２００と連係して交通統制ロボット１００が知能的に車の通行及び中止を誘導できるが、交通統制ロボット１００を交差点車統制位置２９に移動させる時と同様に、情報表示装置６００を介してカメラ１６０の映像情報をモニタリングしながら、ジョイスティック又はキーボードなどで構成された遠隔調整装置４００を用いて交通統制ロボット１００を調整することで、車の通行及び中止を誘導することもできる。   Further, the traffic control robot 100 can intelligently guide the passage and stop of the vehicle in cooperation with the traffic signal control device 200, but the information display device is the same as when the traffic control robot 100 is moved to the intersection car control position 29. While the video information of the camera 160 is monitored via 600, the traffic control robot 100 can be adjusted using the remote adjustment device 400 configured with a joystick, a keyboard, or the like, so that the traffic can be guided and stopped. .

一方、交通統制ロボット１００は前述したような交通統制を行いながら、カメラ１６０による取得映像信号を分析して該当交差点における車の通行量を測定することが好ましい。即ち、ロボット制御部１９２はカメラ１６０による取得映像信号を分析して車映像のみを抽出し、抽出された車映像をカウントして車通行量情報をデータ格納部１９１に格納する。更に、交差点の車の進行方向毎に道路上に車通行量検出器（図示せず）を埋設した場合であれば、特定の車進行方向の車通行量検出器の感知値を交通統制ロボット１００が受信した後にカウントすることで、該当方向の車通行量情報を生成でき、あらゆる方向に設置した車通行量検出器の感知値を交通統制ロボット１００が受信した後にカウントすることで、交差点全体に対する車通行量情報を生成することもできる。例えば、各方向の車通行量検出器による感知値をカウントした合計値を２で割ると、該当交差点を通過した車の数を算出できる（Ｓ８１１）。   On the other hand, it is preferable that the traffic control robot 100 measures the traffic amount of the vehicle at the intersection by analyzing the video signal acquired by the camera 160 while performing the traffic control as described above. That is, the robot control unit 192 analyzes the acquired video signal from the camera 160 to extract only the car video, counts the extracted car video, and stores the vehicle traffic information in the data storage unit 191. Furthermore, if a vehicle traffic detector (not shown) is embedded on the road for each traveling direction of the vehicle at the intersection, the traffic control robot 100 uses the detected value of the vehicle traffic detector in a specific vehicle traveling direction. Can be generated after receiving the vehicle traffic volume information in the corresponding direction, and the traffic control robot 100 receives the sensing values of the traffic volume detectors installed in all directions, and can count the entire intersection Car traffic information can also be generated. For example, when the total value obtained by counting the values detected by the vehicle traffic detectors in each direction is divided by 2, the number of cars that have passed the intersection can be calculated (S811).

このように交通統制ロボット１００が車の通行量を測定した場合であれば、特定方向の車通行が設定された車の台数だけ通過した後には該当方向に対する車の通行を中止することを判断でき、この場合には交通統制ロボット１００は補助交通信号灯１８０を赤色に点灯しながら、ロボットアーム駆動部１９３を介してロボットアーム１１０を動かして手信号装置１３０が地面と水平をなすようにすることで、該当方向に進もうとする車に対して通行中止を誘導する（Ｓ８１２、Ｓ８１３）。   In this way, if the traffic control robot 100 measures the traffic volume of the vehicle, it can be determined that the vehicle traffic in the corresponding direction is to be stopped after passing the number of vehicles set in the specific direction. In this case, the traffic control robot 100 moves the robot arm 110 via the robot arm drive unit 193 so that the hand signal device 130 is level with the ground while the auxiliary traffic signal lamp 180 is lit red. Then, the suspension of the traffic is guided to the vehicle that is going to travel in the corresponding direction (S812, S813).

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明に係る技術的思想の範囲から逸脱しない範囲内で様々な変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲に属する。   The preferred embodiments of the present invention have been described above, but the present invention is not limited to such embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the technical idea of the present invention. They also belong to the technical scope of the present invention.

本発明の一実施形態による交通統制ロボットの構成図である。It is a block diagram of the traffic control robot by one Embodiment of this invention. 図１に示した交通統制ロボットのロボットアームに脱去自在に結合される手信号装置の構成図である。It is a block diagram of the hand signal apparatus couple | bonded with the robot arm of the traffic control robot shown in FIG. 1 so that removal is possible. 図１に示した交通統制ロボットの全般的な動作を制御するロボット制御装置のブロック構成図である。It is a block block diagram of the robot control apparatus which controls the general operation | movement of the traffic control robot shown in FIG. 図１に示した交通統制ロボットを用いた交通統制システムの構成図である。It is a block diagram of the traffic control system using the traffic control robot shown in FIG. 交差点や踏切などのように交通統制が必要な道路上で交通統制ロボットを配置し運用できる地域を例示した道路の概略図である。It is the schematic of the road which illustrated the area which can arrange | position and operate a traffic control robot on the road where traffic control is required, such as an intersection and a railroad crossing. 踏切に交通統制ロボットを配置して車を統制する過程を例示したフローチャートである。It is the flowchart which illustrated the process which arrange | positions a traffic control robot in a level crossing, and controls a vehicle. 交差点に交通統制ロボットを配置して車を統制する過程を例示したフローチャートである。4 is a flowchart illustrating a process of controlling a vehicle by arranging a traffic control robot at an intersection.

符号の説明Explanation of symbols

１００ 交通統制ロボット
１１０ ロボットアーム
１２０ 本体
１３０ 手信号装置
１４０ 移動体
１５０ センサ
１６０ カメラ
１７０、３００ 無線通信装置
１８０ 補助交通信号灯
１９０ ロボット制御装置
１９１ データ格納部
１９２ ロボット制御部
１９３ ロボットアーム駆動部
１９４ 手信号駆動部
１９５ 移動体駆動部
１９６ カメラ駆動部
１９７ 補助交通信号駆動部
１９８ 無線通信制御部
２００ 交通信号制御装置
４００ 遠隔調整装置
５００ 遠隔制御装置
６００ 情報表示装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Traffic control robot 110 Robot arm 120 Main body 130 Hand signal apparatus 140 Moving body 150 Sensor 160 Camera 170, 300 Wireless communication apparatus 180 Auxiliary traffic signal light 190 Robot control apparatus 191 Data storage part 192 Robot control part 193 Robot arm drive part 194 Hand signal Drive unit 195 Moving body drive unit 196 Camera drive unit 197 Auxiliary traffic signal drive unit 198 Wireless communication control unit 200 Traffic signal control device 400 Remote adjustment device 500 Remote control device 600 Information display device

Claims (27)

交通統制のための手信号を行って車又は歩行者の停止を誘導できる手信号用ロボットアームが回動自在に設置されている本体と、
道路上での移動のために前記本体に結合されている移動手段と、
既に格納されているロボット駆動プログラムにより動作して前記移動手段による道路上での移動と前記手信号用ロボットアームによる前記手信号の実行を制御するロボット制御装置と
を有する交通統制ロボット。 A main body in which a hand signal robot arm capable of guiding a stop of a car or a pedestrian by performing a hand signal for traffic control is rotatably installed;
Moving means coupled to the body for movement on the road;
A traffic control robot comprising: a robot control device that operates according to an already stored robot driving program and controls movement on the road by the moving means and execution of the hand signal by the hand signal robot arm. 前記交通統制ロボットは、
障害を感知する感知手段と、周辺を撮影する映像取得手段と、外部通信機器との無線通信を行う無線通信装置と、前記道路上の交通信号灯を補助する役割を果たす信号点灯手段と
を更に有し、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボット駆動プログラムにより動作して前記感知手段による感知信号と前記映像取得手段による取得映像信号及び前記無線通信装置による交信信号に応じて前記手信号用ロボットアーム、前記移動手段、前記映像取得手段、前記無線通信装置及び前記信号点灯手段
を駆動することを特徴とする請求項１に記載の交通統制ロボット。 The traffic control robot is
It further comprises a sensing means for sensing a failure, a video acquisition means for photographing the periphery, a wireless communication device for performing wireless communication with an external communication device, and a signal lighting means for assisting the traffic signal lamp on the road. And
The robot controller is
The robot arm for hand signals, the moving means, the video acquisition means, in response to a detection signal by the detection means, an acquisition video signal by the video acquisition means, and a communication signal by the wireless communication device operated by the robot drive program, The traffic control robot according to claim 1, wherein the wireless communication device and the signal lighting unit are driven. 前記手信号用ロボットアームは、
前記本体に回動自在に設置されているロボットアームと、脱去自在に前記ロボットアームに結合されている状態で前記手信号を行って車又は歩行者の停止を誘導する手信号装置と
を有することを特徴とする請求項２に記載の交通統制ロボット。 The hand signal robot arm is:
A robot arm rotatably installed on the main body, and a hand signal device for guiding the stop of the car or pedestrian by performing the hand signal in a state where the robot arm is detachably coupled to the robot arm. The traffic control robot according to claim 2. 前記手信号装置は、
複数の節を有する棒状に実現され、それぞれの節は相互間の引入れ及び引出しが可能であり、前記引入れにより長さが収縮したり、前記引出しにより拡張することを特徴とする請求項３に記載の交通統制ロボット。 The hand signal device is:
4. The present invention is realized as a rod having a plurality of nodes, and each node can be drawn and drawn between each other, and the length is contracted by the drawing or expanded by the drawing. The traffic control robot described in 1. 前記手信号装置は、
交通統制のための案内文が表示された案内板が先端に結合されている第１案内バーと、
前記第１案内バーがスライドして内部に引き入れられたり、外部に引き出されるように結合されている第２案内バーと、
前記第２案内バーが前記第１案内バーと共にスライドして内部に引き入れられたり、外部に引き出されるように結合されている第３案内バーと、
前記第１、第２、第３案内バーの相互間の引入れ及び引出しのための駆動力を提供する案内バーアクチュエータと
を有することを特徴とする請求項３又は４に記載の交通統制ロボット。 The hand signal device is:
A first guide bar having a guide plate on which a guide for traffic control is displayed is coupled to the tip;
A second guide bar coupled so that the first guide bar is slid into the interior or pulled out;
A third guide bar that is coupled so that the second guide bar slides together with the first guide bar and is drawn into the inside or pulled out to the outside;
The traffic control robot according to claim 3, further comprising a guide bar actuator that provides a driving force for drawing and pulling the first, second, and third guide bars between each other. 前記交通統制ロボットは、
前記交通統制のための案内放送を送出できるスピーカを更に有することを特徴とする請求項１に記載の交通統制ロボット。 The traffic control robot is
The traffic control robot according to claim 1, further comprising a speaker capable of transmitting a guidance broadcast for traffic control. 前記ロボット制御装置は、
前記ロボット駆動プログラムが格納されている領域とダウンロードされる各種データが格納される領域を有するデータ格納部と、
前記データ格納部に格納されているロボット駆動プログラムにより動作して前記感知手段による感知信号と前記映像取得手段による取得映像信号及び前記無線通信装置による交信信号に応じて各種制御信号を生成して前記移動手段と前記ロボットアームの駆動を制御するロボット制御部と
を有することを特徴とする請求項３に記載の交通統制ロボット。 The robot controller is
A data storage unit having an area for storing the robot drive program and an area for storing various data to be downloaded;
Various control signals are generated by operating according to a robot driving program stored in the data storage unit according to a sensing signal from the sensing unit, an acquired video signal from the video obtaining unit, and a communication signal from the wireless communication device. The traffic control robot according to claim 3, further comprising a moving unit and a robot control unit that controls driving of the robot arm. 前記ロボット制御部は、前記各種制御信号に応じて前記手信号装置と映像取得手段及び信号点灯手段の駆動を制御すると共に前記無線通信装置による交信を制御することを特徴とする請求項７に記載の交通統制ロボット。   8. The robot control unit according to claim 7, wherein the robot control unit controls driving of the hand signal device, the image acquisition unit, and the signal lighting unit according to the various control signals, and also controls communication by the wireless communication device. Traffic control robot. 交通統制のための手信号を行って車又は歩行者の停止を誘導できる手信号用ロボットアームと道路上での移動のための移動手段を備えた交通統制ロボットと、
前記交通統制ロボットとの無線通信のための無線通信装置と、
前記交通統制ロボットを遠隔地から調整するための遠隔調整装置と、
前記無線通信装置を介して前記交通統制ロボットと交信して前記遠隔調整装置を介した調整に基づいて前記交通統制ロボットを遠隔制御する遠隔制御装置と、
前記遠隔制御装置と前記交通統制ロボットとの間の交信情報を表示する情報表示装置と
を有する交通統制システム。 A traffic control robot having a hand signal robot arm capable of inducing a stop of a car or a pedestrian by performing a hand signal for traffic control and a moving means for moving on a road;
A wireless communication device for wireless communication with the traffic control robot;
A remote adjustment device for adjusting the traffic control robot from a remote location;
A remote control device for communicating with the traffic control robot via the wireless communication device and remotely controlling the traffic control robot based on adjustment via the remote adjustment device;
A traffic control system comprising: an information display device that displays communication information between the remote control device and the traffic control robot. 前記交通統制ロボットは、歩行者踏切又は交差点上に配置されて交通信号灯の点灯状態に応じて前記手信号用ロボットアームを動かして前記手信号を行うことを特徴とする請求項９に記載の交通統制システム。   The traffic according to claim 9, wherein the traffic control robot is arranged on a pedestrian crossing or an intersection and moves the hand signal robot arm according to a lighting state of a traffic signal lamp to perform the hand signal. Control system. 前記交通統制ロボットは、前記遠隔調整装置を介して踏切車統制位置又は交差点車統制位置が入力されると、前記遠隔制御装置から前記踏切車統制位置又は交差点車統制位置の座標情報が含まれている電子地図を前記無線通信装置を介してダウンロードした後に前記電子地図に基づいて前記移動手段を駆動して前記踏切車統制位置又は前記交差点車統制位置に移動する段階を含むことを特徴とする請求項１０に記載の交通統制システム。   When the crossing car control position or the intersection car control position is input via the remote adjustment device, the traffic control robot includes coordinate information of the crossing car control position or the intersection car control position from the remote control device. And a step of driving the moving means based on the electronic map to move to the railroad crossing vehicle control position or the intersection car control position after downloading the electronic map via the wireless communication device. Item 11. The traffic control system according to Item 10. 前記交通統制ロボットはカメラによる周辺の取得映像信号と前記電子地図とを比較しながら、前記踏切車統制位置又は前記交差点車統制位置に移動することを特徴とする請求項１１に記載の交通統制システム。   The traffic control system according to claim 11, wherein the traffic control robot moves to the railroad crossing vehicle control position or the intersection car control position while comparing a video signal around the camera and the electronic map. . 前記遠隔調整装置を用いて遠隔地から前記交通統制ロボットを調整することを特徴とする請求項１０に記載の交通統制システム。   The traffic control system according to claim 10, wherein the traffic control robot is adjusted from a remote place using the remote adjustment device. 前記交通統制システムは、道路上に設置されている交通信号灯の点灯を制御しながら、前記交通統制ロボットに交通信号灯の点灯状態を無線送出する交通信号制御装置
を更に有し、
前記交通統制ロボットは前記交通信号制御装置による無線送出信号を受信して前記交通信号灯に対する点灯状態を判断することを特徴とする請求項１０に記載の交通統制システム。 The traffic control system further includes a traffic signal control device that wirelessly transmits the lighting state of the traffic signal light to the traffic control robot while controlling the lighting of the traffic signal light installed on the road,
The traffic control system according to claim 10, wherein the traffic control robot receives a wireless transmission signal from the traffic signal control device and determines a lighting state of the traffic signal lamp. 前記交通統制ロボットはカメラを用いて前記交通信号灯を撮影した後に撮影された映像を分析して前記点灯状態を判断することを特徴とする請求項１０に記載の交通統制システム。   The traffic control system according to claim 10, wherein the traffic control robot analyzes the video captured after the traffic signal lamp is captured using a camera to determine the lighting state. 前記交通統制ロボットは、既に格納されている車統制プログラムの駆動によって交差点上で車の通行方向を周期的に変更しながら、前記手信号用ロボットアームを動かして前記手信号を行うことを特徴とする請求項９に記載の交通統制システム。   The traffic control robot performs the hand signal by moving the hand signal robot arm while periodically changing the traffic direction of the vehicle on the intersection by driving a stored vehicle control program. The traffic control system according to claim 9. 交通統制のための手信号を行って車又は歩行者の停止を誘導できる手信号用ロボットアームと道路上での移動のための移動手段を備えた交通統制ロボットを有する交通統制システムの制御方法であって、
（ａ）前記交通統制ロボットを遠隔地から調整するための遠隔調整装置を介して交通統制位置が入力されると、前記交通統制位置の座標情報が含まれている電子地図を前記交通統制ロボットに伝送する段階と、
（ｂ）前記交通統制ロボットが前記電子地図を受信した後に前記移動手段を駆動して前記座標情報に対応する前記交通統制位置に移動する段階と、
（ｃ）前記交通統制位置に移動した前記交通統制ロボットが前記手信号用ロボットアームを駆動して前記交通統制のための手信号を行う段階と
を含む交通統制システムの制御方法。 A control method of a traffic control system having a hand signal robot arm capable of inducing a stop of a car or a pedestrian by performing a hand signal for traffic control and a traffic control robot having a moving means for moving on a road There,
(A) When a traffic control position is input via a remote adjustment device for adjusting the traffic control robot from a remote location, an electronic map including the coordinate information of the traffic control position is transferred to the traffic control robot. Transmitting, and
(B) after the traffic control robot receives the electronic map, drives the moving means to move to the traffic control position corresponding to the coordinate information;
(C) A method of controlling a traffic control system, comprising: the traffic control robot having moved to the traffic control position driving the hand signal robot arm to perform a hand signal for the traffic control. 前記（ｂ）段階は、
前記交通統制ロボットがカメラによる周辺の取得映像信号と前記電子地図とを比較しながら、前記車統制位置に移動することを特徴とする請求項１７に記載の交通統制システムの制御方法。 The step (b)
18. The method of controlling a traffic control system according to claim 17, wherein the traffic control robot moves to the vehicle control position while comparing a peripheral acquired video signal obtained by a camera with the electronic map. 前記（ｃ）段階は、前記交通統制ロボットが既に格納されている車統制プログラムの駆動によって交差点上で車の通行方向を周期的に変更しながら、交通統制のための手信号を行うことを特徴とする請求項１７に記載の交通統制システムの制御方法。   In the step (c), the traffic control robot performs a hand signal for traffic control while periodically changing the traffic direction of the vehicle on the intersection by driving a vehicle control program in which the traffic control robot is already stored. The control method of the traffic control system according to claim 17. 前記（ｃ）段階は、
（ｃ１１）歩行者踏切の交通信号灯が緑色灯の点灯状態である場合に前記交通統制ロボットが前記手信号用ロボットアームを下げて踏切を通過しようとする車の停止を誘導する段階と、
（ｃ１２）前記歩行者踏切の交通信号灯が赤色灯の点灯状態に変更されると、前記交通統制ロボットが前記手信号用ロボットアームを上げて車が踏切を通過できるようにする段階と
を含むことを特徴とする請求項１７に記載の交通統制システムの制御方法。 In step (c),
(C11) When the traffic signal light of the pedestrian crossing is in a green light state, the traffic control robot lowers the hand signal robot arm and induces a stop of the vehicle trying to pass the crossing;
(C12) when the traffic signal light of the pedestrian crossing is changed to a red light lighting state, the traffic control robot raises the hand signal robot arm so that the vehicle can pass the level crossing. The control method of the traffic control system according to claim 17. 前記（ｃ１２）段階は、前記交通統制ロボットが前記歩行者踏切の交通信号灯が赤色灯の点灯状態に変更されても前記歩行者踏切上に歩行者が存在することが判断されると、前記手信号用ロボットアームを下げて動作状況を維持することを特徴とする請求項２０に記載の交通統制システムの制御方法。   In the step (c12), when the traffic control robot determines that a pedestrian exists on the pedestrian crossing even if the traffic signal light of the pedestrian crossing is changed to a red lighting state, 21. The method of controlling a traffic control system according to claim 20, wherein the operation state is maintained by lowering the signal robot arm. 前記（ｃ）段階は、
（ｃ２１）前記交通統制ロボットが交差点上で車の通行を誘導するための方向に整列する段階と、
（ｃ２２）前記交通統制ロボットが前記交差点上の車用交通信号灯が緑色灯の点灯状態である場合に前記手信号用ロボットアームを上下させる過程を繰り返して車の通行を誘導する段階と、
（ｃ２３）前記交通統制ロボットが前記交差点上の車用交通信号灯が赤色灯の点灯状態である場合に前記手信号用ロボットアームを下げて該当方向に進もうとする車に対して通行中止を誘導する段階と
を含むことを特徴とする請求項１７に記載の交通統制システムの制御方法。 In step (c),
(C21) aligning the traffic control robot in a direction for guiding vehicle traffic on an intersection;
(C22) the traffic control robot guiding the vehicle traffic by repeating the process of raising and lowering the hand signal robot arm when the vehicle traffic signal light on the intersection is in a green light state;
(C23) When the traffic control robot has a red traffic light on the traffic light on the intersection, the traffic control robot lowers the hand signal robot arm and guides the vehicle to stop moving. The method of controlling a traffic control system according to claim 17, further comprising: 前記交通信号灯の点灯状態は、道路上に設置されている前記交通信号灯の点灯を制御しながら、前記交通信号灯の点灯状態を無線送出する交通信号制御装置による無線送出信号を受信して判断することを特徴とする請求項２０又は２２に記載の交通統制システムの制御方法。   The lighting state of the traffic signal lamp is determined by receiving a wireless transmission signal from a traffic signal control device that wirelessly transmits the lighting state of the traffic signal lamp while controlling lighting of the traffic signal lamp installed on a road. The control method of the traffic control system according to claim 20 or 22, 前記交通信号灯の点灯状態は、前記交通統制ロボットがカメラを用いて前記交通信号灯を撮影した後に撮影された映像を分析して判断することを特徴とする請求項２０又は２２に記載の交通統制システムの制御方法。   The traffic control system according to claim 20 or 22, wherein the lighting state of the traffic signal lamp is determined by analyzing an image captured after the traffic control robot captures the traffic signal lamp using a camera. Control method. 前記（ｃ）段階は、
（ｃ３１）前記交通統制ロボットが交差点上で車の通行を誘導するための方向に整列する段階と、
（ｃ３２）前記交通統制ロボットが前記交差点での車の通行量を測定する段階と、
（ｃ３３）測定した前記車の通行量に基づいて前記交通統制ロボットが前記手信号用ロボットアームを上下させる過程を繰り返して車の通行を誘導する段階と、
（ｃ３４）測定した前記車の通行量に基づいて前記交通統制ロボットが前記手信号用ロボットアームを下げて該当方向に進もうとする車に対して通行中止を誘導する段階と
を含むことを特徴とする請求項１７に記載の交通統制システムの制御方法。 In step (c),
(C31) aligning the traffic control robot in a direction for guiding vehicle traffic on an intersection;
(C32) the traffic control robot measuring a traffic volume of the vehicle at the intersection;
(C33) guiding the traffic of the vehicle by repeating the process in which the traffic control robot raises and lowers the hand signal robot arm based on the measured traffic of the vehicle;
(C34) the traffic control robot lowering the hand signal robot arm based on the measured traffic amount of the vehicle, and inducing a traffic stop to the vehicle that is about to move in the corresponding direction. The control method of the traffic control system according to claim 17. 前記（ｃ３２）段階は、前記交通統制ロボットがカメラによる取得映像信号を分析して車映像のみを抽出した後に、抽出された車映像をカウントして前記車の通行量を測定することを特徴とする請求項２５に記載の交通統制システムの制御方法。   The step (c32) is characterized in that after the traffic control robot analyzes an acquired video signal from a camera and extracts only a vehicle image, the vehicle traffic is measured by counting the extracted vehicle image. The method of controlling a traffic control system according to claim 25. 前記（ｃ３２）段階は、前記交通統制ロボットが前記交差点の道路上に設置されている車通行量検出器の感知値を受信した後にカウントして前記車の通行量を測定することを特徴とする請求項２５に記載の交通統制システムの制御方法。   The step (c32) is characterized in that the traffic control robot measures the vehicle traffic by counting after receiving the sensing value of the vehicle traffic detector installed on the road at the intersection. The control method of the traffic control system according to claim 25.
JP2008200546A 2007-08-03 2008-08-04 Traffic control robot, traffic control system using the same, and control method therefor Expired - Fee Related JP4808750B2 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070078104A KR100883521B1 (en) 2007-08-03 2007-08-03 Traffic control robot, traffic control system and method by using robot thereby
KR10-2007-0078104 2007-08-03

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009037623A true JP2009037623A (en) 2009-02-19
JP4808750B2 JP4808750B2 (en) 2011-11-02

Family

ID=40439408

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008200546A Expired - Fee Related JP4808750B2 (en) 2007-08-03 2008-08-04 Traffic control robot, traffic control system using the same, and control method therefor

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP4808750B2 (en)
KR (1) KR100883521B1 (en)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102496293A (en) * 2011-12-04 2012-06-13 徐德胜 Robot standing on road for commanding pedestrians and vehicles to pass through road
CN104216327A (en) * 2014-09-15 2014-12-17 张中举 Dummy control system for traffic guidance
CN104575024A (en) * 2015-02-10 2015-04-29 扬州工业职业技术学院 Traffic signal controller control system and control method thereof
CN106003070A (en) * 2016-06-02 2016-10-12 泉港区奇妙工业设计服务中心 Robot palm device containing touch screen
CN106297338A (en) * 2016-09-14 2017-01-04 深圳市喜悦智慧数据有限公司 A kind of traffic robot's control system and method
CN107351101A (en) * 2017-09-14 2017-11-17 潍坊市工业学校 Electronic police
KR101816419B1 (en) * 2016-06-28 2018-01-09 김보성 Automatic passing gate for analysing images of traffic light
CN108363398A (en) * 2018-03-15 2018-08-03 秦皇岛点知汇科技有限公司 A kind of automatic driving vehicle traffic control system
WO2018206514A1 (en) * 2017-05-11 2018-11-15 Starship Technologies Oü A signalling device and system for increasing visibility of a mobile robot
CN109598954A (en) * 2018-12-05 2019-04-09 河南师范大学新联学院 A kind of traffic control robot
CN109949592A (en) * 2019-05-10 2019-06-28 安徽理工大学 A kind of removable Multi-directional telescopic traffic signals lamp bracket
WO2020250644A1 (en) * 2019-06-13 2020-12-17 株式会社小糸製作所 Traffic system and movable sensor unit used therefor
CN116652973A (en) * 2023-08-02 2023-08-29 湖南湘江智能科技创新中心有限公司 Analog traffic director system with V2X function

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101125781B1 (en) * 2010-12-26 2012-03-27 주식회사 한국공공디자인혁신센터 Color traffic safety sculpture of the shape of a little girl with four colors warning lights each in different locations
KR101229884B1 (en) * 2011-03-18 2013-02-05 (주)도시디자인연구원 Robot traffic lights for school zone
KR101193610B1 (en) 2012-04-24 2012-10-26 경남대학교 산학협력단 Intelligent robot system for traffic guidance of crosswalk
CN104385273B (en) * 2013-11-22 2016-06-22 嘉兴市德宝威微电子有限公司 Robot system and simultaneously perform control method
CN104318786A (en) * 2014-11-15 2015-01-28 蒋睿 School entrance and exit pedestrian autonomous traffic system based on Internet of Things
KR101683736B1 (en) * 2015-04-03 2016-12-07 주식회사 브이에스컴텍 Portable walk signal beacon
KR102063854B1 (en) * 2018-02-08 2020-01-09 이신구 control device for parking and traffic
KR101940956B1 (en) * 2018-07-14 2019-01-21 신대건 A traffic police mannequin
KR102580128B1 (en) * 2023-04-19 2023-09-20 주식회사 제우씨앤아이 Automatic hand signal system

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0345342A (en) * 1989-07-13 1991-02-26 Toppan Printing Co Ltd Manufacture of drip absorbing sheet
JPH0512999U (en) * 1991-07-26 1993-02-19 株式会社協和エクシオ Robot type traffic induction machine
JPH07160990A (en) * 1993-12-09 1995-06-23 Ohbayashi Corp Automatic traffic control equipment
JPH08329386A (en) * 1995-06-01 1996-12-13 Seki Kaihatsu Kyodo Kumiai Controller for traffic signal for construction
JPH1116089A (en) * 1997-06-20 1999-01-22 Tatsuno Co Ltd Display device
JP2000030188A (en) * 1998-07-08 2000-01-28 Shinyoo Kogyo:Kk Crossing gate

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS54124488U (en) * 1978-02-18 1979-08-31
KR100713587B1 (en) * 2005-08-02 2007-05-04 육방수 Autonomous movable robot system for traffic control

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0345342A (en) * 1989-07-13 1991-02-26 Toppan Printing Co Ltd Manufacture of drip absorbing sheet
JPH0512999U (en) * 1991-07-26 1993-02-19 株式会社協和エクシオ Robot type traffic induction machine
JPH07160990A (en) * 1993-12-09 1995-06-23 Ohbayashi Corp Automatic traffic control equipment
JPH08329386A (en) * 1995-06-01 1996-12-13 Seki Kaihatsu Kyodo Kumiai Controller for traffic signal for construction
JPH1116089A (en) * 1997-06-20 1999-01-22 Tatsuno Co Ltd Display device
JP2000030188A (en) * 1998-07-08 2000-01-28 Shinyoo Kogyo:Kk Crossing gate

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102496293A (en) * 2011-12-04 2012-06-13 徐德胜 Robot standing on road for commanding pedestrians and vehicles to pass through road
CN104216327A (en) * 2014-09-15 2014-12-17 张中举 Dummy control system for traffic guidance
CN104575024A (en) * 2015-02-10 2015-04-29 扬州工业职业技术学院 Traffic signal controller control system and control method thereof
CN104575024B (en) * 2015-02-10 2017-05-24 扬州工业职业技术学院 Traffic signal controller control system and control method thereof
CN106003070A (en) * 2016-06-02 2016-10-12 泉港区奇妙工业设计服务中心 Robot palm device containing touch screen
KR101816419B1 (en) * 2016-06-28 2018-01-09 김보성 Automatic passing gate for analysing images of traffic light
CN106297338A (en) * 2016-09-14 2017-01-04 深圳市喜悦智慧数据有限公司 A kind of traffic robot's control system and method
US11250741B2 (en) 2017-05-11 2022-02-15 Starship Technologies Oü Signaling device and system for increasing visibility of a mobile robot
WO2018206514A1 (en) * 2017-05-11 2018-11-15 Starship Technologies Oü A signalling device and system for increasing visibility of a mobile robot
CN107351101A (en) * 2017-09-14 2017-11-17 潍坊市工业学校 Electronic police
CN108363398A (en) * 2018-03-15 2018-08-03 秦皇岛点知汇科技有限公司 A kind of automatic driving vehicle traffic control system
CN109598954A (en) * 2018-12-05 2019-04-09 河南师范大学新联学院 A kind of traffic control robot
CN109949592A (en) * 2019-05-10 2019-06-28 安徽理工大学 A kind of removable Multi-directional telescopic traffic signals lamp bracket
WO2020250644A1 (en) * 2019-06-13 2020-12-17 株式会社小糸製作所 Traffic system and movable sensor unit used therefor
CN116652973A (en) * 2023-08-02 2023-08-29 湖南湘江智能科技创新中心有限公司 Analog traffic director system with V2X function
CN116652973B (en) * 2023-08-02 2023-10-13 湖南湘江智能科技创新中心有限公司 Analog traffic director system with V2X function

Also Published As

Publication number Publication date
KR100883521B1 (en) 2009-02-13
JP4808750B2 (en) 2011-11-02
KR20090013937A (en) 2009-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4808750B2 (en) Traffic control robot, traffic control system using the same, and control method therefor
US9829889B1 (en) Autonomous vehicle advanced notification system and method of use
JP2001283381A (en) Inter-vehicle communication system
US10964213B2 (en) Parking assist system and parking assist method
US20170010679A1 (en) Communication between autonomous vehicle and external observers
KR102077113B1 (en) Traffic signal information service system based on cloud
JPWO2008038370A1 (en) Traffic information detection apparatus, traffic information detection method, traffic information detection program, and recording medium
JP4792948B2 (en) Inter-vehicle communication system
JPWO2016042978A1 (en) Driving assistance device
JP2011514584A (en) Traffic control system
KR20140075787A (en) Device for assisting a driver driving a vehicle or for independently driving a vehicle
JP2008101416A (en) Management system for work site
JP2008026253A (en) Device and program for photographing periphery of vehicle and for transmitting
JP2019067334A (en) Traffic guidance system and traffic guidance method
JP4802686B2 (en) Inter-vehicle communication system
JP2007042039A (en) Vehicle circumference monitoring device
KR100968042B1 (en) Apparatus and method for controlling traffic signal-lamp in cross roads
JP6448171B2 (en) Vehicle accident prediction (dangerous vehicle detection) device
KR102181851B1 (en) Intelligent vehicle traffic signal control system
KR101734997B1 (en) A Remote Signal Control System and Method of lanes
CN108505465A (en) A kind of assistance formula intelligent transportation equipment and its working method
JP2006273190A (en) On-vehicle navigation device
US20240227860A1 (en) System and method for generating a trajectory of an at least partially autonomous motor vehicle
KR101376493B1 (en) Overspeeding vehicle surveillance system for multilane
KR100968041B1 (en) Apparatus and method for controlling traffic signal-lamp in cross roads

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100625

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100924

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110329

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110628

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110719

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110817

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140826

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees