JP2009002761A - 測距装置およびその測距方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係る測距装置は、撮像レンズを介して被測定物を撮像する少なくとも3つのカメラと、少なくとも3つのカメラから2つのカメラを選択する出力選択部30と、2つのカメラにより被測定物を撮像させ、撮像された2つの画像における被測定物の所定領域を示す2つの所定領域画像と2つの撮像レンズとの位置関係から、被測定物の所定領域までの距離を測定する演算部40とを備えて構成されている。そして、出力選択部により選択された2つのカメラは、その光軸が互いに平行でかつ同一方向に向いており、また、少なくとも3つのカメラにおいて、そのうちの3つのカメラが同一直線上に並ぶことなく同一面上に配置されている。
【選択図】図2
Description
ml−mr=(xl−xr,yl−yr) (2)
となる。ここで、カメラ110R、110Lは平行等位であり光軸112Rと光軸112Lとが同一平面上にあるので、式(3)の関係が成立し、
yl=yr (3)
ここでさらに、三角測量の原理を用いる。そうすることで、式(4)、式(5)、式(6)の関係が求まり、
Z=Lf/(xl−xr) (4)
X=Zxr/f (5)
Y=Zyr/f (6)
よって、座標P(X,Y,Z)が求まり、これがステレオカメラシステムによる測距方法である。
21 カメラ(撮像手段) 21a レンズ(撮像レンズ)
30 出力選択部(選択手段) 40 演算部(測定手段)
66 回転機構(移動手段) 112R、112L 光軸
Claims (8)
- 撮像レンズを介して被測定物を撮像する少なくとも3つの撮像手段と、
前記少なくとも3つの撮像手段から2つの撮像手段を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された前記2つの撮像手段により前記被測定物を撮像させ、撮像された2つの画像における前記被測定物の所定領域を示す2つの所定領域画像と2つの前記撮像レンズとの位置関係から前記被測定物の前記所定領域までの距離を測定する測定手段とを備えた測距装置において、
前記選択手段により選択された前記2つの撮像手段は、その光軸が互いに平行でかつ同一方向に向いており、
前記少なくとも3つの撮像手段は、3つの前記撮像手段が同一直線上に並ぶことなく同一面上に配置されていることを特徴とする測距装置。 - 前記選択手段は、2つの前記画像において一方の前記所定領域画像と対応関係にある他方の前記所定領域画像が複数求められるとき、前記2つの撮像手段のうち少なくとも1つの前記撮像手段を異なる前記撮像手段と入れ替えて選択することを特徴とする請求項1に記載の測距装置。
- 前記選択手段は、前記撮像手段が撮像した前記画像を基に前記2つの撮像手段を選択することを特徴とする請求項1または2に記載の測距装置。
- 撮像レンズを備えて被測定物を撮像する少なくとも3つの撮像手段と、前記少なくとも3つの撮像手段から2つの撮像手段を選択する選択手段と、前記選択手段により選択された前記2つの撮像手段により撮像された2つの画像を基に、前記被測定物までの距離を測定する測定手段とを備えた測距装置を用いた測距方法であって、
前記少なくとも3つの撮像手段から前記2つの撮像手段を選択する選択ステップと、前記選択ステップにおいて選択された前記2つの撮像手段により前記被測定物を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにおいて得られた2つの前記画像における前記被測定物の所定領域を示す2つの所定領域画像と2つの前記撮像レンズとの位置関係から前記被測定物の前記所定領域までの距離を測定する測距ステップとから構成されていることを特徴とする測距方法。 - 撮像レンズを備えて被測定物を撮像する2つの撮像手段と、
前記2つの撮像手段を前記被測定物に対して相対移動させる移動手段と、
前記2つの撮像手段により前記被測定物を撮像させ、撮像された2つの画像における前記被測定物の所定領域を示す2つの所定領域画像と2つの前記撮像レンズとの位置関係から前記被測定物の前記所定領域までの距離を測定する測定手段とを備えた測距装置において、
前記2つの撮像手段は、その光軸が互いに平行でかつ同一方向に向いて平行等位に配置され、
前記移動手段は、前記2つの撮像手段が配置された配置面において少なくとも一方の前記撮像手段を移動させることを特徴とする測距装置。 - 前記移動手段は、2つの前記画像において一方の前記所定領域画像と対応関係にある他方の前記所定領域画像が複数求められるとき、前記2つの撮像手段を一体として前記被測定物に対して45度もしくは90度相対回転させることを特徴とする請求項5に記載の測距装置。
- 前記移動手段は、前記撮像手段が撮像した前記画像を基に前記2つの撮像手段を一体として前記被測定物に対して45度もしくは90度相対回転させることを特徴とする請求項5または6に記載の測距装置。
- 撮像レンズを備えて被測定物を撮像する2つの撮像手段と、前記2つの撮像手段を前記被測定物に対して相対移動させる移動手段と、前記2つの撮像手段により撮像された2つの画像を基に、前記被測定物までの距離を測定する測定手段とを備えた測距装置を用いた測距方法であって、
前記移動手段が少なくとも一方の前記撮像手段を移動させる移動ステップと、前記移動ステップにおいて移動した前記2つの撮像手段により前記被測定物を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにおいて得られた2つの前記画像における前記被測定物の所定領域を示す2つの所定領域画像と2つの前記撮像レンズとの位置関係から前記被測定物の前記所定領域までの距離を測定する測距ステップとから構成されていることを特徴とする測距方法。
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