JP2008535711A - 自動車ブレーキ装置を制御するためのブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決すべき課題】
傷害のリスクを除去する制御装置(駆動ユニット)を開示することである。
【解決手段】
本発明は、「ワイヤーブレーキ」型の自動車ブレーキ装置を制御するためのブレーキ制御装置である。ブレーキ制御装置は、a)ブレーキペダルの手段及び電子制御装置の手段の双方によって運転手の望みに応答して動作できるブレーキ倍力部、及び、前記「ワイヤーブレーキ」の動作モードにおける前記ブレーキペダルと前記ブレーキ倍力部との間の動力伝達の接続を離脱する手段が、設けられ、b)前記ブレーキ倍力部の下流側に接続されたマスタブレーキシリンダ、c)運転手の減速の望みを検知する手段、及び、d)前記ブレーキペダルと共に一緒に作用するペダル踏み量シミュレータを更に有し、前記ペダル踏み量シミュレータでは、前記ブレーキ倍力部の動作にかかわらず、前記「ブレーキワイヤ」の動作モードにおいて、前記ブレーキペダル上で作用するリセット力をシミュレータ可能である結果、前記ブレーキペダル及び前記ブレーキ倍力部の間で動力伝達の接続が離脱され、「ブレーキワイヤ」の操作モードから解除可能であるときに、「ブレーキワイヤ」の操作モードにおいて可能であり、その場合、e)前記ブレーキ倍力部と前記ブレーキペダルとの間の機械的な接続が、設けられ、前記ブレーキペダルに前記ブレーキ倍力部によって生じた引っ張り力が伝達されるのを許容して、前記ブレーキ倍力部の制御弁を駆動する駆動棒の2つの部分によって構成されており、その部分は、互いに相対動作を実行でき、その場合、第1の部分が、制御弁の弁ピストンに接続される一方、第2の部分が、前記ブレーキペダルに動力伝達の接続がなされ、伸縮自在に案内される。
シミュレータ非動作をブレーキシステムで同時メンテナンス動作中にテストするときに、生じる傷害のリスクを除去するために、運転手の意思に依存しないでブレーキ倍力部(1)の駆動で電子制御装置によって圧縮された両部分(8、9)の間に、弾性部材(11)が、配置されることが開示される。
傷害のリスクを除去する制御装置(駆動ユニット)を開示することである。
【解決手段】
本発明は、「ワイヤーブレーキ」型の自動車ブレーキ装置を制御するためのブレーキ制御装置である。ブレーキ制御装置は、a)ブレーキペダルの手段及び電子制御装置の手段の双方によって運転手の望みに応答して動作できるブレーキ倍力部、及び、前記「ワイヤーブレーキ」の動作モードにおける前記ブレーキペダルと前記ブレーキ倍力部との間の動力伝達の接続を離脱する手段が、設けられ、b)前記ブレーキ倍力部の下流側に接続されたマスタブレーキシリンダ、c)運転手の減速の望みを検知する手段、及び、d)前記ブレーキペダルと共に一緒に作用するペダル踏み量シミュレータを更に有し、前記ペダル踏み量シミュレータでは、前記ブレーキ倍力部の動作にかかわらず、前記「ブレーキワイヤ」の動作モードにおいて、前記ブレーキペダル上で作用するリセット力をシミュレータ可能である結果、前記ブレーキペダル及び前記ブレーキ倍力部の間で動力伝達の接続が離脱され、「ブレーキワイヤ」の操作モードから解除可能であるときに、「ブレーキワイヤ」の操作モードにおいて可能であり、その場合、e)前記ブレーキ倍力部と前記ブレーキペダルとの間の機械的な接続が、設けられ、前記ブレーキペダルに前記ブレーキ倍力部によって生じた引っ張り力が伝達されるのを許容して、前記ブレーキ倍力部の制御弁を駆動する駆動棒の2つの部分によって構成されており、その部分は、互いに相対動作を実行でき、その場合、第1の部分が、制御弁の弁ピストンに接続される一方、第2の部分が、前記ブレーキペダルに動力伝達の接続がなされ、伸縮自在に案内される。
シミュレータ非動作をブレーキシステムで同時メンテナンス動作中にテストするときに、生じる傷害のリスクを除去するために、運転手の意思に依存しないでブレーキ倍力部(1)の駆動で電子制御装置によって圧縮された両部分(8、9)の間に、弾性部材(11)が、配置されることが開示される。
Description
本発明は、「ワイヤーブレーキ」型の自動車ブレーキ装置を制御するためのブレーキ制御装置に関する。
本発明のブレーキ制御装置は、a)ブレーキペダルの手段及び電子制御装置の手段の双方によって運転手の望みに応答して動作できるブレーキ倍力部、及び、前記「ワイヤーブレーキ」の動作モードにおける前記ブレーキペダルと前記ブレーキ倍力部との間の動力伝達の接続を離脱する手段が、設けられ、b)前記ブレーキ倍力部の下流側に接続されたマスタブレーキシリンダ、c)運転手の減速の望みを検知する手段、及び、d)前記ブレーキペダルと共に一緒に作用するペダル踏み量シミュレータを更に有し、前記ペダル踏み量シミュレータでは、前記ブレーキ倍力部の動作にかかわらず、前記「ブレーキワイヤ」の動作モードにおいて、前記ブレーキペダル上で作用するリセット力をシミュレータ可能である結果、前記ブレーキペダル及び前記ブレーキ倍力部の間で動力伝達の接続が離脱され、「ブレーキワイヤ」の操作モードから解除可能であるときに、「ブレーキワイヤ」の操作モードにおいて可能であり、その場合、e)前記ブレーキ倍力部と前記ブレーキペダルとの間の機械的な接続が、設けられ、前記ブレーキペダルに前記ブレーキ倍力部によって生じた引っ張り力が伝達されるのを許容して、前記ブレーキ倍力部の制御弁を駆動する駆動棒の2つの部分によって構成されており、その部分は、互いに相対動作を実行でき、その場合、第1の部分が、制御弁の弁ピストンに接続される一方、第2の部分が、前記ブレーキペダルに動力伝達の接続がなされ、伸縮自在に案内される。
この種のブレーキ制御装置は、独逸連邦共和国特許公開公報(DE10 2004 011 622 A1、特許文献1)から公知である。電子油圧式のブレーキシステムにおいて、これら技術はその必要性があり、特に、乗り物停止中の自己テスト及びシステムキャリブレーション(目盛り校正)の範囲で、ブレーキペダルを運転者が操作することなく、能動的(アクティブ)に車輪ブレーキ圧を調整している。そのため、この例が存在しており、いわゆる、事前ドライブチェックに関しては、ブレーキシステムの作動時の駆動開始前(待機、例えば、中央のロックシステム又はドア接触の遠隔操作)又は点火装置(イグニッション)がスイッチオフの後でキャリブレーションルートが実行される。
ペダル操作なしで停止におけるアクティブな圧力構造は、例のように、シミュレータスイッチオフ(非動作)を照合(チェック)のため提供されるが、同時のメンテナンス動作がブレーキシステムで成される(挟み込まれ危険)ならば、危険ポテンシャルが内在する。例えば、車両ハンドブックで、及び、仕事場の命令で、警報を与えることで、法的な面(製品信頼性(PL))が考慮されているが、それにも関わらず、システムは、少なくとも仕事上の個人の重大な傷害を防止するためにそれ自体の知性を持つのが望ましい。
ドイツ連邦共和国特許公報(DE10 2004 011 622 A1)
本発明の課題は、上述したことを考慮して、傷害のリスクを除去する、上述したタイプの制御装置(駆動ユニット)を開示することである。
本発明によれば、運転手の意思にかかわらない、ブレーキ倍力部の動作において、弾性部材によって圧縮された2つの部分の間に弾性部材が配置されていることから、前記課題が達成される。
本発明のアイディアを更に正確にするために、前記弾性部材は、第1の部分を放射状に取り囲む圧縮ばねであるという本発明の好ましい改良が行われている。
請求項(4)に記載の発明についての好ましい実施例において、第1の部分は、第2の部分に伸縮自在に案内され、前記弾性部材は、2つの部分の間に付与されたロック機構の少なくとも2つの弾性のバイアスされたロック部材が、好ましくは互いに反対に配列され、形成されている。
請求項(4)に記載の発明の他の好ましい改良においては、ブレーキ倍力部の動作方向に反対に作用する予め定められた力が超えるときに、2つの部分が互いに分離可能である。
本発明の他の好ましい改良は、ロック機構が、ブレーキペダルから遠隔の第2の部分の端部に配置されていることを含む。
上述した発明の更に他の改良では、ロック部材は、ロック機構を解除する意味で第1の部分に設けられた斜面と協働する。
低コスト製造に役に立ち、非常に信頼性のある操作を提供する本発明の変形例は、弾性のプレロード(予め負荷を加えること)をしたロック部材が球として設けられている。
本発明の他の好ましい改良によれば、ソフトウェア手段は、安全で臨界点未満での誤りが起こるときに、より小さい車両減速をブレーキペダルの定義された動作の移動量(踏み量)に割り当てるのに設けられている。
最後に、本発明の他の都合の良い変形例として、前記ソフトウェア手段は、安全で臨界点以上での誤りが起こるときに、シミュレータが短期間非動作になるように設けられている。
本発明の更なる特徴及び利点は、以下、添付図面を参照して2つの実施例の用語で詳細に説明する。
本発明の詳細について入門的な部分について述べる。「ワイヤーブレーキ」型の自動車ブレーキ装置を制御するためのブレーキ制御装置について先ほど言及した構成は、ドイツ連邦共和国特許公報10 2004 011 622 A1(特許文献1)に記載について開示されている。それ故に、図1の一部断面図に示されたブレーキ制御装置において、好ましくは、ブレーキ倍力部(真空ブレーキブースタ)1、ブレーキペダル3の手段によって運転手によって操作されるステアリング弁(制御弁、動作弁)2が示され、他方、電磁石10の手段によって運転手の願望にかかわらず、運転される。ブレーキ倍力部1の可動壁の移動量(踏み量)は、踏み量センサ(BWS)の手段によってセンシングされ、センサ装置(PAS)は、運転手の減速要求を検知するのに使用される。上述の公報において、踏み量(移動量センサ)とセンサ装置との双方が適度に開示されているので、添付図面に図示していない。ブレーキペダル3と共に、「ワイヤーブレーキ」型の協働するペダル踏み量シミュレータ4において、特に、「ワイヤーブレーキ」の動作モードにおいて、運転手に普通のブレーキペダル感覚が伝えられ、電子油圧式の切換装置5が協働作用し、ペダル踏み量シミュレータ4を使用不可にし、外側に「ワイヤーブレーキ」の動作モードが切り換わって、位置決めされる。実施例に示すように、ペダル踏み量シミュレータ4は、ブレーキペダル3とブレーキ倍力部1との間の動力の流れの外側にある。
ブレーキペダル3へ接続されたピストン棒7は、動作(制御)弁2の動作(制御)ピストン6に案内された駆動力の伝達のために作用する。そのピストン棒7は、2つの部分が設けられ、弁ピストン6に接続された第1の部分(端部)8及びブレーキペダル3に接続された第2の部分(端部)9を有する。第1の端部8及び第2の端部9の間では、軸方向隙間「a」を備える。「ワイヤーブレーキ」の動作モードにおいて、ブレーキペダル3とブレーキ倍力部1との間の動力伝達に係る接続の離脱が保障される。
図面に更に考慮されるように、ブレーキペダル3と協働した第1端8は、段溝(段状穴)13を持ち、第2の端部9を部分的に受け入れ導入するように作用する。第1の端部8及び第2の端部9の間に挿入された弾性部材11が適度に作用するように配置される結果、相対的な揺動(動作)によって、第1の端部8及び第2の端部9が互いに、又は、図面における第1の端部8の動作が圧縮される。弾性部材11は、特に、押圧ばね(圧縮ばね)12が、形成され、第2の端部9が径方向(放射状)に第2の端部9を保持(収納)する。
上記の切換装置5は、ピストン・シリンダ・装置51が主に形成されて、そのピストン52がペダル踏み量シミュレータ4に力伝達して接続し、圧力空間(圧力室)57を限定し、油圧式の手段53によって油圧式の下圧貯蔵部54と連通する。油圧式の接続には電磁石の動作(操作)弁55が搭載(嵌め込まれ)され、上述された接続の遮断を可能にしている。もしピストン52の運動を図示されていないセンサ装置がセンシング(把握)できれば、センサ装置は、外部にあっても実行可能である。しかしながら、動作弁55が圧力空間57と油圧式下圧貯蔵部54との間の油圧式の接続が自由(開く状態)であるならば、そのときだけ可能である。
油圧式ピストン52の可動性又は遮断弁55の機能がテストされたときに、上述した電磁石10を動作(駆動)させる。その結果、その制御群は、ピストン棒7の第1の端部8を含んでおり、図中左側に、揺動(移動)する。その際、ストッパー14を介して移動量(踏み量)「b」を定義した後、第1の端部8、第2、後端9及びそれに伴ってブレーキペダル3が列挙される。車センサBWSの信号は、センサ装置PASの信号と共に、照合(比較)される。図2a, bでは、フェールフリー機能が図示されている。その際、図2aは、BWS及びPASからの出力信号が図示され、他方、図2bでは、ブレーキ倍力部1における依存性が図示され、図示されていないマスタブレーキシリンダに、ブレーキペダル3上で足踏み量sに作用する駆動力FBetが図示されている。BWSの電圧及びマスタブレーキシリンダ圧力又はブレーキ倍力部1の出力は、テスト動作の開始の際に、立ち上がる。
ある踏み量に及んだ後に信号PASを設定し、他方、ブレーキペダル3は、わずかの力が作用し移動する。
ある踏み量に及んだ後に信号PASを設定し、他方、ブレーキペダル3は、わずかの力が作用し移動する。
フェール(フォール)、即ち、誤り、(締め付け端(詰め込み)ピストン52、ストッパー(栓)弁55、ロックされたブレーキペダル3等)が上述の切換装置5の照合中に発生し、電磁石10が動作されるとき、予めバイアス(プリロード)された押圧ばね12が圧縮される。対応する特徴の曲線は、図3a,bに図示される。
図4では、本発明の第2の実施例が図示され、ブレーキペダル3に協働された第2の端部90には、穴130が含まれ、第1の端部80を部分的に収納し、案内する。ロック機構110では、ブレーキペダル3から遠隔した第2の部分(端部)90が配置されるので、第2の部分(端部)90に対して第1の端部80の相対的な踏み量が限定されている。上述されたロック機構110は、図示されたように、第2の端部90で放射状(径方向)に案内される、少なくとも、2つのレスト部(オフセットロック部)130が配置され、そして、第1の端部80に設けた傾斜部140が形成されている。その際、記号の付いていない弾性手段としてレスト部(ロック部材)には、バイアスされた球が、嵌め込まれている。
油圧式ピストン52、60の可動性、及び遮断弁55の機能は、各ブレーキ操作、または、定義されたブレーキ操作中だけ、または、車両の運転前のいずれかによって、実行される。これが生じるとき、上述した電磁石10の手段によってブレーキ倍力部1の制御弁6が駆動する結果、駆動棒7の第1の端部80が、まず、図中左側に揺動(移動)する。第1の端部80の踏み量(移動量)「b」に及んで、ロック機構110は、第2の端部90及び、これに従って、ブレーキペダル3を引き寄せて動かす。動作方向に反してブレーキペダル3に作用する力が少し上昇するに従って、第1の端部80が第2の端部90からの接続を解除する。その結果、協働するブレーキペダル3による締め付けからの危険を防止する。
本発明によるブレーキシステムの運転中、前述の安全距離「b」は、ブレーキシステム内の空気または油圧システム内の他の漏れの場合における要求に対して、部分ブレーキ、すなわち、緊急停止の予測踏み量(予測移動量)を超えるブレーキ倍力部1の可動壁の前進の場合に使用されていないことで保障されなければならない。この場合、ブレーキペダル3のリリースの際、その遅い方が、現在の位置に留まるから、ブレーキペダル3のリリースによってシステムにもっともらしい運転手の要求することは、もはや可能ではないであろう。これは、ブレーキは、現在位置からリリースされないし、ブレーキペダル踏み量をセンシングするセンサ装置(PAS)は、ブレーキペダルリセット動作を検知しない結果、
車両は、ブレーキがかかった状態を持続する。ブレーキペダル3から運転手の足を引っ込めても、ブレーキペダル3が現在の位置にブレーキ倍力部1で維持されるから、ブレーキペダル3は、自動的に復帰しない。
車両は、ブレーキがかかった状態を持続する。ブレーキペダル3から運転手の足を引っ込めても、ブレーキペダル3が現在の位置にブレーキ倍力部1で維持されるから、ブレーキペダル3は、自動的に復帰しない。
以上のように述べたように、特に、図3a, bに関しては、妥当な要求が、運転手の要求をセンシングするセンサ装置(PAS)及びブレーキ倍力部1の可動壁の移動量(踏み量)をセンシングする移動量(踏み量)センサ(BWS)の信号に基づいて実行されている。協働する弁が、妥当な要求に対して所定値との差が大きく離れた場合、または、定義された閾値を超えるならば、ソフトウェア関連の技術手段が使用され、その効果は、図5aに図示され、ブレーキペダル3の駆動する移動量(踏み量)sにおける車両減速値(減速量)Vの依存性を示している。V1は、フェールフリーシステム(Fehlerfreien System)の特徴に関する一方、V2は、上述した誤りのいずれか一つが現れたシステムの特徴に関するものである。図5aに図示されているように、適当なソフトウェア手段は、例えば、長くなるブレーキペダル踏み量sが、同一の減速値(減速率)と協働するような、特徴を「拡大」していることを保障している。従って、完全なブレーキシステムには概算して25mmのペダル踏み量(移動量)sが必要であるから、誤りのあるシステムでは、減速値(減速率)を、例えば、40パーセントに到達するためには、概算して55mmに及ぶことが必要である。上述の手段は、安全な臨界点未満の誤りが起こるとき、特に、適用可能となる。
安全な臨界点以上の誤りが起こるとき、ペダル踏み量(移動量)シミュレータ4は、短時間、使用不可となるか又は上述の弁55は、開口される結果、到達されるブレーキペダル3の駆動する踏み量(移動量)が長くなっても、駆動力を上昇することなく、維持している。図5bは、システム性能を図示している。F1は、フェールフリーシステムの特徴に関する一方、F2は、上述の誤りの一つが生じるシステムの特徴に関する。
このタイプの現象が生じるときには、光又は音の警報信号が生成される結果、運転手には、ブレーキ機能は、通常でない状態にあり、多すぎる空気がシステム中にあるか又は漏れがこの状態の原因であることを暗示できるものを表示する。
BWS 踏み量センサ
PAS センサ装置
s 足踏み量(移動量)
FBet 駆動力
V1、V2 減速率(減速値)
F1,F2 ペダル力
a 軸方向隙間
b 安全距離
1 ブレーキ倍力部
2 ステアリング(動作、制御)弁
3 ブレーキペダル
4 ペダル踏みシミュレータ
5 電子油圧式の切換装置
6 駆動ピストン(弁ピストン)
7 ピストン棒(駆動棒)
8 第1の端部(第1の部分)
9 第2の端部(第2の部分)
10 電磁石
11 弾性部材(センサ)
12 押圧ばね(圧縮ばね)
13 段溝
14 ストッパー
51 ピストン・シリンダ・装置
52 締め付け端ピストン(油圧式ピストン、詰め込みピストン)
53 油圧式接続
54 油圧式の下圧貯蔵部
55 電磁石の駆動棒である弁(接続弁、遮断弁)
57 圧力空間(圧力室)
110 ロック機構
130 レスト部(オフセットロック部)
PAS センサ装置
s 足踏み量(移動量)
FBet 駆動力
V1、V2 減速率(減速値)
F1,F2 ペダル力
a 軸方向隙間
b 安全距離
1 ブレーキ倍力部
2 ステアリング(動作、制御)弁
3 ブレーキペダル
4 ペダル踏みシミュレータ
5 電子油圧式の切換装置
6 駆動ピストン(弁ピストン)
7 ピストン棒(駆動棒)
8 第1の端部(第1の部分)
9 第2の端部(第2の部分)
10 電磁石
11 弾性部材(センサ)
12 押圧ばね(圧縮ばね)
13 段溝
14 ストッパー
51 ピストン・シリンダ・装置
52 締め付け端ピストン(油圧式ピストン、詰め込みピストン)
53 油圧式接続
54 油圧式の下圧貯蔵部
55 電磁石の駆動棒である弁(接続弁、遮断弁)
57 圧力空間(圧力室)
110 ロック機構
130 レスト部(オフセットロック部)
Claims (12)
- 「ワイヤーブレーキ」型の自動車ブレーキ装置を制御するためのブレーキ制御装置であって、
a)ブレーキペダルの手段及び電子制御装置の手段の双方によって運転手の望みに応答して動作できるブレーキ倍力部、及び、前記「ワイヤーブレーキ」の動作モードにおける前記ブレーキペダルと前記ブレーキ倍力部との間の動力伝達の接続を離脱する手段が、設けられ、
b)前記ブレーキ倍力部の下流側に接続されたマスタブレーキシリンダ、
c)運転手の減速の望みを検知する手段、及び、
d)前記ブレーキペダルと共に一緒に作用するペダル踏み量シミュレータを更に有し、前記ペダル踏み量シミュレータでは、前記ブレーキ倍力部の動作にかかわらず、前記「ブレーキワイヤ」の動作モードにおいて、前記ブレーキペダル上で作用するリセット力をシミュレータ可能である結果、前記ブレーキペダル及び前記ブレーキ倍力部の間で動力伝達の接続が離脱され、「ブレーキワイヤ」の操作モードから解除可能であるときに、「ブレーキワイヤ」の操作モードにおいて可能であり、その場合、
e)前記ブレーキ倍力部と前記ブレーキペダルとの間の機械的な接続が、設けられ、前記ブレーキペダルに前記ブレーキ倍力部によって生じた引っ張り力が伝達されるのを許容して、前記ブレーキ倍力部の制御弁を駆動する駆動棒の2つの部分によって構成されており、その部分は、互いに相対動作を実行でき、その場合、第1の部分が、制御弁の弁ピストンに接続される一方、第2の部分が、前記ブレーキペダルに動力伝達の接続がなされ、伸縮自在に案内される、ブレーキ制御装置において、
運転手の意思に依存しないで前記ブレーキ倍力部(1)の駆動で前記電子制御装置によって圧縮された両部分(8、9)の間に、弾性部材(11)が、配置されることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 前記弾性部材(11)は、圧力ばね(12)が、形成されていることを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。
- 前記第2の部分(9)には、前記第1の部分(8)が伸縮自在に案内され、
圧力ばね(12)が、径方向に前記第2の部分(9)を取り囲むことを特徴とする請求項1又は2に記載のブレーキ制御装置。 - 前記第2の部分(9)には、圧力ばね(12)の圧縮の後に前記第1の部分(8)によって前記第2の部分(9)の栓をするストッパー(14)が備えられていることを特徴とする請求項3に記載のブレーキ制御装置。
- 前記第1の端部(80)は、前記第2の部分(90)に伸縮自在に案内され、
前記弾性部材は、両端部(80、90)の間に設けられたロック機構(110)の少なくとも2つのロック部材(レスト部)(130)を備えることを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。 - 前記両部分(80、90)には、予め定められた力が、前記ブレーキ倍力部(1)の動作方向の反対に作用し超過したときに、互いに分離されることを特徴とする請求項5に記載のブレーキ制御装置。
- 前記ロック機構(110)は、前記ブレーキペダル(3)から遠隔の前記第2の部分(90)の端に、配置されていることを特徴とする請求項5又は6に記載のブレーキ制御装置。
- 前記レスト部(130)は、ロック機構(110)を解除する意味で前記第1の部分(80)に設けた傾斜(140)と協働することを特徴とする請求項5〜7のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。
- 前記レスト部(130)は、ばねの手段によってプレロードされた球であることを特徴とする請求項5〜8のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。
- 安全性の臨界点未満で誤りが起きるとき、定義されている車両減速(V)に、前記ブレーキペダル(3)のより長く駆動する移動量(足踏み量)(s)を割り当てているソフトウェア技術手段を備えることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。
- 安全性が臨界点以上の誤りが起こるとき、前記ペダル踏み量シミュレータ(4)が、短時間、非動作になることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。
- 誤りが起こるとき、光又は音の警告信号を生成する手段を備えることを特徴とする請求項10又は11に記載のブレーキ制御装置。
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