JP2008534365A - 歩行者保護システムのための判別方法 - Google Patents
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Abstract
Description
対象物と車両間に生じた最初の接触を検知する工程、
対象物と車両間の衝突ゾーンの幅に関する幅データを記録する工程、
衝突ゾーンの幅を決定するため、最初の接触後、所定の時間間隔で前記幅データを処理する工程、
決定された衝突ゾーンの幅が所定の第一閾値の上限と下限の範囲内に入るかどうかを確認することによって前記対象物が歩行者であるか否かを決定する第一基準を設定する工程、及び
前記第一基準に適合したならば対象物が人間であると決定する工程から構成される対象物と車両間で起こった衝突の分類方法が提供される。
対象物と車両間の衝突力の大きさに関する衝突力データを記録する工程、
最初の接触後の所定の時間枠において衝突によって放出されたエネルギーに関するパラメータを決定するために前記衝突力データ及び前記幅データを処理する工程、
エネルギーパラメータが所定の第二閾値の上限と下限との間にあるかどうかを確認することによって対象物が歩行者であるか否かを決定する第二基準を設定する工程、及び
前記第一基準と第二基準に適合するならば対象物が人間であると決定する工程から構成される。
対象物と車両間の衝突力の大きさに関する力データを記録する工程、
衝突力の大きさの変化率を測定するために前記衝突力データを処理する工程、
前記衝突力の大きさの変化率が所定の第五閾値を超えるか否かを確認することによって第四基準を設定する工程、及び
前記第四基準に適合すれば衝突対象物が剛性であると決定する工程がさらに含まれる。
本発明について、以下に記載された数例の非限定的実施例を用い、添付図面を参照しながらさらに明らかにする。
−タイミングtn_1、tn_2(nは1...xであり、xが用いられるスイッチセンサの個数である場合、それぞれのセンサによって異なる力活性化レベル、すなわちFx<Fx+1を規定する)。tn_1はn番目のスイッチセンサがオンになっている時間(T1後)に相当し、tn_2はn番目のスイッチセンサがオフになっている時間に相当する。
−Dtnm=tm_1−tn_1は、2つの連続する力活性化レベルが検知されるまでの時間の遅延を示す。
−wt_xは、衝突の検知後に測定された衝突ゾーン幅×ミリ秒に相当する。
−tw_th1(あるいはtw_th2)は、幅信号が一定の幅閾値th1(あるいはth2)以上となっている時間間隔に相当する。
−tp2はアナログセンサがオフになっている時間に相当する。
−Itg_wは一定の時間枠における時間を通じての幅×力の積分に相当する。
−質量分類モジュール(時間を通した衝突幅の変化、時間を通した衝突幅の積分、あるいは時間を通した幅と力の積算値の積分を算定することによる、衝突対象物の幅と力からの衝突対象物の質量の推定):このモジュールは人間類似物について低質量物及び高質量物を識別することを目的とするものである。
−剛性/非剛性判別モジュール:スイッチセンサが活性化されている場合、時間tn_1及び時間差Dtnmによって衝突対象物の剛性が与えられる。Dtnmが一定の閾値Dt0以下である場合には、衝突対象物が剛性であることを意味し、大きく有力な衝突物であるとされる。他方衝突対象物が柔軟である場合には小さな衝突物とされる。
−人間以外識別モジュール:このモジュールは、交通誘導システムあるいはプラスチック/金属製ポール等の人間以外の物と人間を識別することを目的としている。パラメータtw_th1、tw_th2、tp2によって幅信号の形状に関する情報が与えられる。ポールとの接触時間間隔は人間に対するよりも短い。これらの基準を組み合わせることにより、対象物はポールであるとする確かな推定が与えられる。
Claims (8)
- 対象物と自動車との最初の接触を検知する工程、
対象物と自動車との衝突ゾーン幅に関する幅データを記録する工程、
最初の接触後に所定の時間間隔で衝突ゾーン幅を決定するために前記幅データを処理する工程、
測定された衝突ゾーン幅が第一閾値の所定の上限と下限の間に含まれるか否かを確認することにより対象物が歩行者であるか否かを決定するための第一基準を設定する工程、及び
第一基準に適合すれば対象物が人間であると決定する工程から構成される、対象物と自動車との衝突分類方法。 - 対象物と自動車間との衝突力の大きさに関する力データを記録する工程、
最初の接触後の所定時間枠内において衝突によって放出されたエネルギーに関するパラメータを測定するために前記力データ及び前記幅データを処理する工程、
エネルギーパラメータが第二閾値の所定の上限と下限の間にあるどうかを確認することによって対象物が歩行者であるか否かを決定するために第二基準を設定する工程、及び
前記第一基準及び前記第二基準に適合すれば対象物は歩行者であると決定する工程から構成されることを特徴とする請求項1項記載の方法。 - 時間を通して前記衝突ゾーン幅を決定するために前記幅データを処理する工程、
前記衝突ゾーンが特定の第三閾値を超えている時間間隔を決定する工程、
決定された時間間隔が特定の第四閾値を超えているがどうかを確認することによって第三基準を設定する工程、及び
前記第一及び第三基準の双方に適合すれば対象物は歩行者であると決定する工程がさらに含まれることを特徴とする請求項1項または2項記載の方法。 - 時間を通して前記衝突ゾーン幅を決定するために前記幅データを処理する工程、
前記衝突ゾーンが特定の第三閾値を超えている時間間隔を決定する工程、
測定された時間間隔が特定の第四閾値を超えているどうかを決定することにより第三基準を設定する工程、及び
前記第二及び第三基準の双方に適合すれば対象物は歩行者であると決定する工程がさらに含まれることを特徴とする請求項2項記載の方法。 - 対象物と自動車間との衝突力の大きさに関する力データを記録する工程、
衝突力の大きさの変化率を測定するために前記力データを処理する工程、
前記大きさの変化率が所定の第五閾値を超えているかどうかを確認することにより第四基準を設定する工程、及び
前記第四基準に適合すれば衝突対象物は歩行者であると決定する工程がさらに含まれることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項記載の方法。 - 時間を通して前記衝突ゾーンの幅を決定するために前記幅データを処理する工程、
前記衝突ゾーン幅が特定の第六閾値を超えている時間間隔を決定する工程、
前記衝突ゾーン幅が特定の第七閾値まで減少する時間間隔を決定する工程、
前記決定された時間間隔が所定の第八閾値を超えているかどうかを確認することにより第五基準を設定する工程、及び
前記第五基準に適合すれば対象物は人間であると決定する工程がさらに含まれることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項記載の方法。 - 自動車速度を決定する工程、及び
前記自動車速度に従って前記第一閾値の上限及び下限、及び/または前記第二閾値の上限及び下限、前記第三閾値、及び/または前記第四閾値、前記第五閾値、及び/または前記第六閾値、及び/または前記第七閾値、及び/または前記第八閾値を適合化する工程がさらに含まれることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項記載の方法。 - 周囲温度を測定する工程、及び
前記周囲温度に従って前記第一閾値の上限及び下限、及び/または前記第二閾値の上限及び下限、前記第三閾値、及び/または前記第四閾値、前記第五閾値、及び/または前記第六閾値、及び/または前記第七閾値、及び/または前記第八閾値を適合化する工程がさらに含まれることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項記載の方法。
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