JP2008299650A - 地物抽出方法、並びにそれを用いた画像認識方法及び地物データベース作成方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】所定の地物情報格納手段に少なくとも位置及び地物種別の情報を含む地物情報が格納された複数の地物について、地物相互間の間隔が所定のグループ化間隔以下となっている一群の地物をグループ化して地物グループを形成するステップ(#14)と、前記地物グループ内の一群の地物の中から、画像情報に対する前記地物の画像認識処理に用いるのに適さない地物を除外するステップ(#15)と、前記除外ステップの結果残った前記地物グループ内の一又は二以上の地物の一部又は全部を前記画像認識処理に用いるのに適した対象地物として抽出するステップ(#18)と、を備える。
【選択図】図5
Description
る。
まず、本発明の第一の実施形態について図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態に係る地物抽出装置4を有するナビゲーション装置1の概略構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置1は、地物抽出装置4を含む画像認識装置2及び自位置認識装置3を有して構成されている。本実施形態においては、ナビゲーション装置1は、自位置情報取得部13により取得した自位置情報に基づいて、地物抽出部5により自位置の進行方向に存在する対象地物ft(図14参照)を抽出し、当該対象地物ftの地物情報Fを地図データベース6から取得する。この際、地物抽出部5は、地図データベース6に少なくとも位置及び地物種別の情報を含む地物情報Fが格納された複数の地物の中から、地物情報Fに基づいて、画像情報に対する地物の画像認識処理に用いるのに適した一又は二以上の対象地物ftを抽出する。そして、ナビゲーション装置1は、取得された地物情報Fを用いて、画像認識部12により対象地物ftの画像認識を行う。また、ナビゲーション装置1は、対象地物ftの画像認識処理の結果と地物情報Fに含まれる対象地物ftの位置の情報とに基づいて自位置情報を補正し、高精度な自位置情報を取得する。そして、ナビゲーション装置1は、前記高精度な自位置情報に基づいて経路案内等のナビゲーション処理を行う。なお、ここでは、自車両に搭載されたナビゲーション装置1の例について説明する。
地図データベース6は、所定の領域毎に分けられた複数の地図情報Mと、この地図情報に関連付けられた複数の地物情報Fとが格納されたデータベースである。図2は、地図データベース6に格納されている地図情報M及び地物情報Fの構成の例を示す説明図である。この図に示すように、地図データベース6には、道路ネットワークレイヤm1、道路形状レイヤm2、地物レイヤm3が格納されている。本実施形態においては、この地図データベース6が、本発明における地物情報格納手段に相当する。
自位置情報取得部13は、自位置すなわち自車両の現在位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得手段として機能する。ここでは、自位置情報取得部13は、GPS受信機23、方位センサ24、及び距離センサ25と接続されている。ここで、GPS受信機23は、GPS(Global Positioning System)衛星からのGPS信号を受信する装置である。このGPS信号は、通常1秒おきに受信され、自位置情報取得部13へ出力される。自位置情報取得部13では、GPS受信機23で受信されたGPS衛星からの信号を解析し、自車両の現在位置(緯度及び経度)、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ24は、自車両の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ24は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ24は、その検出結果を自位置情報取得部13へ出力する。距離センサ25は、自車両の車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ25は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車両の加速度を検知するヨー・Gセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ25は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自位置情報取得部13へ出力する。
地図抽出部16は、自位置情報取得部13によるマップマッチングの処理に用いるために、自位置情報に基づいて、自位置周辺の地図情報Mを地図データベース6から抽出し、自位置情報取得部13へ出力する。また、地図抽出部16は、ナビゲーション用演算部17によるナビゲーション処理に用いるために、ナビゲーション用演算部17から要求があった領域の地図情報Mを地図データベース6から抽出し、ナビゲーション用演算部17へ出力する。
推測誤差演算部15は、自位置情報の誤差の推測値である推測誤差を求める推測誤差演算手段として機能する。ここで、推測誤差は、自位置情報取得部13による自位置情報の取得条件が最も悪い場合を想定した最大誤差の推測値である。本実施形態においては、推測誤差は、自車両(自位置)の進行方向の誤差であり、自車両の移動距離に応じて増加する距離要因誤差と、自車両の移動距離とは無関係な固定要因誤差とを加算して求める。具体的には、推測誤差演算部15は、次の式(1)に従って推測誤差Eを演算して求める。
E=aD+b+c ・・・(1)
地物抽出部5は、地図データベース6に地物情報Fが格納された複数の地物の中から、各地物の地物情報Fに基づいて、画像認識部12における画像認識処理に用いるのに適した一又は二以上の対象地物ft(図14参照)を抽出する。したがって、この地物抽出部5が、本発明に係る地物抽出装置4の中心的構成として機能する。そのため、本実施形態においては、地物抽出部5は、グループ化間隔決定手段51、基準地物探索手段52、地物グループ形成手段53、除外手段54、地物グループ再形成手段55、地物セット形成手段56、及び抽出手段57を備えている。また、本実施形態においては、地物抽出部5は、抽出手段57により抽出された対象地物ftの地物情報Fを地図データベース6から取得するための地物情報取得手段58も備えている。ここでは、地物抽出部5を構成する各手段は、CPU等の演算処理装置を動作させるためのソフトウェア(プログラム)により構成されている。この地物抽出部5の各手段の機能及び動作については、後にフローチャートを用いて詳細に説明する。
画像情報取得部11は、撮像装置21により撮像した自位置周辺の画像情報を取得する画像情報取得手段として機能する。ここで、撮像装置21は、撮像素子を備えたカメラ等であって、少なくとも自車両(自位置)の周辺の道路の路面を撮像可能な位置に設けられている。このような撮像装置21としては、例えばバックカメラ等を用いることができる。そして、画像情報取得部11は、撮像装置21により撮像したアナログの撮像情報を所定の時間間隔で取り込み、デジタル信号の画像情報に変換して取得する。この際の画像情報の取り込みの時間間隔は、例えば、10〜50ms程度とすることができる。これにより、画像情報取得部11は、撮像装置21により撮像した複数フレームの画像情報を連続的に取得することができる。ここで取得された画像情報は、画像認識部12へ出力される。
画像認識部12は、画像情報取得部11で取得された画像情報に対する画像認識処理を行う画像認識手段として機能する。本実施形態においては、画像認識部12は、地物抽出部5により抽出された対象地物ft(図14参照)の地物情報Fを用いて対象地物ftの画像認識処理を行う。具体的には、画像認識部12は、画像情報取得部11で取得された画像情報に対して二値化処理やエッジ検出処理等を行い、当該画像情報に含まれている地物(道路標示)の輪郭情報を抽出する。その後、画像認識部12は、抽出された地物の輪郭情報と、地物抽出部5で抽出された対象地物ftの地物情報Fに含まれる形態情報とを比較し、それらが一致するか否かを判定する。抽出された地物の輪郭情報と対象地物ftの地物情報Fに含まれる形態情報とが一致する場合には、対象地物ftの画像認識に成功したと判定し、その画像認識結果を自位置補正部14へ出力する。なお、対象地物ftの画像認識に失敗した場合には、自位置補正部14へは画像認識結果が出力されず、したがって自位置補正部14による自位置情報の補正も行われない。
自位置補正部14は、画像認識部12による画像認識処理の結果と、地物抽出部5により抽出された地物情報Fに含まれる対象地物ft(図14参照)の位置情報とに基づいて自位置情報を補正する自位置補正手段として機能する。本実施形態では、自位置補正部14は、まず、画像認識部12による画像認識結果と、撮像装置21の取付位置、取付角度、及び画角等に基づいて、対象地物ftの画像を含む画像情報の取得時における自車両と対象地物ftとの位置関係を演算する。次に、自位置補正部14は、この自車両と対象地物ftとの位置関係の演算結果と、地物抽出部5により抽出された地物情報Fに含まれる対象地物ftの位置情報とに基づいて、対象地物ftの位置情報(地物情報F)を基準とする高精度な自車両の位置情報を演算して取得する。そして、自位置補正部14は、このようにして取得した高精度な自車両の位置情報に基づいて、自位置情報取得部13で取得した自位置情報に含まれる、自車両の現在位置の情報を補正する。その結果、自位置情報取得部13は、このような補正後の高精度な自位置情報を取得することになる。
ナビゲーション用演算部17は、自位置表示、出発地から目的地までの経路計算、目的地までの進路案内、目的地検索等のナビゲーション機能を実行するためにアプリケーションプログラム18に従って動作する演算処理手段である。例えば、ナビゲーション用演算部17は、地図抽出部16により地図データベース6から自車両周辺の地図情報Mを取得して表示装置25に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、自位置情報に基づいて自位置マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部17は、公知の方法により計算された出発地から目的地までの経路と自位置情報とに基づいて、表示装置25及び音声出力装置26の一方又は双方を用いて進路案内を行う。すなわち、本実施形態においては、ナビゲーション用演算部17、表示装置25及び音声出力装置26がナビゲーション装置1の案内情報出力手段として機能する。なお、図示は省略するが、ナビゲーション用演算部17は、この他にも、リモートコントローラや表示装置25と一体的に設けられたタッチパネルなどのユーザインタフェース等、ナビゲーション装置として必要な公知の各種構成に接続されている。
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置1において実行される画像認識方法及びそれを用いた自位置認識方法について説明する。なお、この画像認識方法は、本発明に係る地物抽出方法を含んでいるが、この地物抽出方法については後で詳細に説明することとして、ここではまず画像認識方法及び自位置認識方法について説明する。図4は、本実施形態に係る画像認識方法を用いた自位置認識方法の処理順序を示すフローチャートである。
次に、図4の対象地物抽出ステップ(ステップ#04)に係る、地物抽出方法の詳細について説明する。図5は、本実施形態に係る地物抽出方法の処理順序の全体を示すフローチャートである。そして、図6〜10は、図5に示す地物抽出方法における、地物グループ形成ステップ(ステップ#14)、除外ステップ(ステップ#15)、地物グループ再形成ステップ(ステップ#16)、地物セット形成ステップ(ステップ#17)、及び抽出ステップ(ステップ#18)の処理順序の詳細をそれぞれ示すフローチャートである。また、図11〜14は、地図データベース6に地物情報Fが格納されている、ある道路に沿って配置された複数の地物の具体例を用いて、地物抽出方法の各処理を順に説明するための説明図である。以下、本実施形態に係る地物抽出方法について、これらの図を用いて詳細に説明する。
まず、地物グループ形成ステップ(ステップ#14)の詳細な処理順序について、図6のフローチャート及び図11の説明図に基づいて説明する。この地物グループ形成ステップ(ステップ#14)では、地物グループ形成手段53により、地図データベース6に格納された複数の地物fの地物情報Fに基づいて、地物f相互間の間隔がグループ化間隔X以下となっている一群の地物fをグループ化して地物グループGを形成する処理が行われる。そのために、図6に示すように、地物グループ形成手段53は、まず、ステップ#12で探索した基準地物fbから、抽出対象外範囲Yより後方の最初の地物fを選択する(ステップ#21)。ここで抽出対象外範囲Yは、基準地物fbとなっている停止線の地物f1(図11参照)に対して、自車両のブレーキアシストを行うことが適切でない範囲であって、例えば、道路に沿って基準地物fbから後方に50〔m〕の範囲とされる。
次に、除外ステップ(ステップ#15)の詳細な処理順序について、図5及び図7のフローチャート、並びに図12の説明図に基づいて説明する。この除外ステップ(ステップ#15)では、除外手段54により、地物グループ形成ステップ(ステップ#14)で形成された地物グループG(G1〜G5)内の一群の地物の中から、画像情報に対する地物fの画像認識処理に用いるのに適さない地物f(不適地物)を除外する処理が行われる。本実施形態においては、予め抽出対象外として定められた地物種別に属する地物f、及び異なる地物種別の地物fであって、互いに誤認識する可能性がある複数の地物fが存在する場合にはそれらの少なくとも一方の地物種別の地物fを、画像認識処理に用いるのに適さない地物fとして除外ステップ(ステップ#15)で除外する。
次に、地物グループ再形成ステップ(ステップ#16)の詳細な処理順序について、図5及び図8のフローチャート、並びに図13の説明図に基づいて説明する。この地物グループ再形成ステップ(ステップ#16)では、地物グループ再形成手段55により、除外ステップ(ステップ#15)の結果残った地物グループG内の一又は二以上の地物fについて、地物f相互間の間隔がグループ化間隔X以下となっている一群の地物fをグループ化して新たな地物グループGを形成する処理が行われる。本実施形態においては、地物グループ再形成ステップ(ステップ#16)による新たな地物グループGを形成する処理は、地物グループ形成ステップ(ステップ#14)で形成した地物グループG(G1〜G5)の中の一つの旧い地物グループG内で行われる。以下、これらの地物グループGを区別する必要がある場合には、地物グループ再形成ステップ(ステップ#16)により形成された新たな地物グループGを「新地物グループG」と呼び、地物グループ形成ステップ(ステップ#14)で形成した地物グループGを「旧地物グループG」と呼ぶこととする。
次に、地物セット形成ステップ(ステップ#17)の詳細な処理順序について、図5及び図9のフローチャート、並びに図14の説明図に基づいて説明する。この地物セット形成ステップ(ステップ#17)では、地物セット形成手段56により、地物グループG内の一又は二以上の地物fについて、同一の地物種別であって地物f相互間の間隔がグループ化間隔X以下となっている一群の地物fをセット化して地物セットsを形成する処理が行われる。図9に示すように、地物セット形成手段56は、まず、現段階で形成されている地物グループG(G1n、G2n、G2m、G3n、G4、及びG5n)の中の一つについて、除外ステップ(ステップ#15)により、当該地物グループG内の全ての地物fが除外されたか否かを判定する(ステップ#51)。そして、地物グループG内の全ての地物fが除外された場合には(ステップ#51:Yes)、地物セット形成手段56は、当該地物グループG内の全ての地物fをセット化して地物セットSを形成する(ステップ#52)。
次に、抽出ステップ(ステップ#18)の詳細な処理順序について、図10のフローチャート及び図14の説明図に基づいて説明する。この抽出ステップ(ステップ#18)では、抽出手段57により、地物グループG内から一つの地物セットSを選択し、当該選択された地物セットSを構成する一又は二以上の地物fを、画像認識部12による画像認識処理に用いるのに適した対象地物ftとして抽出する処理が行われる。図10に示すように、抽出手段57は、まず、現段階で形成されている地物グループG(G1n、G2n、G2m、G3n、G4、及びG5n)の中の一つについて、当該地物グループG内に複数の地物セットSが存在するか否かを判定する(ステップ#61)。そして、地物グループG内に複数の地物セットSが存在しない場合には(ステップ#61:No)、抽出手段57は、当該地物グループG内に存在する一つの地物セットSを選択し(ステップ#62)、処理はステップ#65へ進む。
R=C1×C2×・・・×Cn ・・・(2)
なお、認識係数C1、C2、・・・Cnは、いずれも0〜1の間の値が設定される。したがって、各地物セットSの認識率Rは、地物セットS内に含まれる地物数が多いほど小さい値となる。そして、抽出手段57は、一つの地物グループG内の複数の地物セットSの内、認識率が最も高い地物セットSを選択し(ステップ#64)、処理はステップ#65へ進む。その後、抽出手段57は、ステップ#62又は#64で選択された地物セットSを構成する一又は二以上の地物fを対象地物ftとして抽出する(ステップ#65)。
次に、本発明の第二の実施形態について説明する。図15は、本実施形態に係る地物抽出装置4を有する地物データベース作成装置30の概略構成を示すブロック図である。本実施形態においては、地物データベース作成装置30は、地物情報格納部32に格納された地物情報Fと、地図情報格納部33に格納された地図情報Mとに基づいて、地物データベース40を兼ねた地図データベース6を作成する。すなわち、この地物データベース作成装置30は、地物情報格納部32に少なくとも位置及び地物種別の情報を含む地物情報Fが格納された複数の地物の中から、地物情報Fに基づいて、画像情報に対する地物の画像認識処理に用いるのに適した一又は二以上の対象地物ftを抽出する。そして、地物データベース作成装置30は、抽出された対象地物ftの地物情報Fを地物情報格納部32から取得し、地図情報格納部33から取得した地図情報Mと関連付けて地図データベース6に格納する。
次に、本発明の第三の実施形態について説明する。図17は、本実施形態に係る地物抽出装置4を有する地物データベース作成装置30の概略構成を示すブロック図である。本実施形態においても上記第二の実施形態と同様に、地物データベース作成装置30は、地物情報格納部32に格納された地物情報Fと、地図情報格納部33に格納された地図情報Mとに基づいて、地物データベース40を兼ねた地図データベース6を作成する。すなわち、この地物データベース作成装置30は、地物情報格納部32に少なくとも位置及び地物種別の情報を含む地物情報Fが格納された複数の地物の中から、地物情報Fに基づいて、画像情報に対する地物の画像認識処理に用いるのに適した一又は二以上の対象地物ftを抽出し、その抽出結果に基づいて取得した地物情報Fを、地物データベース40を兼ねた地図データベース6に格納する点は、上記第二の実施形態と同様である。
Q=1−(1−R1)×(1−R2)×・・・×(1−Rn) ・・・(3)
ここで、地物セットSの認識率Rは、上記式(2)により求められる。上記のとおり、各地物fの認識係数C1、C2、・・・Cnがいずれも0〜1の間の値が設定されているので、各地物セットSの認識率R1、R2、・・・Rnもそれぞれ0〜1の間の値となる。したがって、認識率積算値Qは、地物セットSの数が多いほど大きい値(1に近い値)となる。ステップ#83で基準地物fbから最も近い対象地物セットが探索された直後の状態では、地物セットSは一つしか探索されていないため、認識率積算値Qは当該地物セットSの認識率と一致する。図14に示す例では、この段階で、地物セットS1が基準地物fbから最も近い対象地物セットとして探索されているので、当該地物セットS1の認識率をR1とすると、認識率積算値Qは、上記式(3)に従いQ=R1として求められる。
(1)上記の各実施形態では、除外手段54による除外ステップ(ステップ#15)の後、地物グループ再形成手段55による地物グループ再形成ステップ(ステップ#16)及び地物セット形成手段56による地物セット形成ステップ(ステップ#17)を行う場合の例について説明した。しかし、地物グループ再形成ステップ(ステップ#16)及び地物セット形成ステップ(ステップ#17)は、本発明に係る地物抽出方法に必須の構成ではなく、これらのステップを備えないものとすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この場合、抽出手段57による抽出ステップ(ステップ#18)では、除外ステップ(ステップ#15)の結果残った地物グループG内の一又は二以上の地物fの一部を画像認識処理における認識率等に基づいて選択して対象地物ftを抽出し、或いは地物グループG内の一又は二以上の地物fの全部を対象地物ftとして抽出することができる。なお、このような地物抽出方法の構成とする場合、地物抽出装置4は、地物グループ再形成手段55及び地物セット形成手段56を備えない構成とすることができる。
2:画像認識装置
3:自位置認識装置
4:地物抽出装置
6:地図データベース(地物情報格納手段)
7:認識率演算部(認識率演算手段)
11:画像情報取得部(画像情報取得手段)
12:画像認識部(画像認識手段)
13:自位置情報取得部(自位置情報取得手段)
15:推測誤差演算部
30:地図データベース作成装置
32:地物情報格納部(地物情報格納手段)
34:地図データベース作成部(格納処理手段)
36:対象地物探索手段(探索手段)
40:地物データベース(記憶手段)
51:グループ化間隔決定手段
52:基準地物探索手段
53:地物グループ形成手段
54:除外手段
55:地物グループ再形成手段
56:地物セット形成手段
57:抽出手段
58: 地物情報取得手段
F:地物情報
fb:基準地物
f:地物
X:グループ化間隔
Y:抽出対象外範囲
G:地物グループ
E:推測誤差
Claims (30)
- 所定の地物情報格納手段に少なくとも位置及び地物種別の情報を含む地物情報が格納された複数の地物について、地物相互間の間隔が所定のグループ化間隔以下となっている一群の地物をグループ化して地物グループを形成する地物グループ形成ステップと、
前記地物グループ内の一群の地物の中から、画像情報に対する前記地物の画像認識処理に用いるのに適さない地物を除外する除外ステップと、
前記除外ステップの結果残った前記地物グループ内の一又は二以上の地物の一部又は全部を前記画像認識処理に用いるのに適した対象地物として抽出する抽出ステップと、
を備える地物抽出方法。 - 前記除外ステップと前記抽出ステップとの間に、前記除外ステップの結果残った前記地物グループ内の一又は二以上の地物について、地物相互間の間隔が前記グループ化間隔以下となっている一群の地物をグループ化して新たな地物グループを形成するとともに、グループ化されなかった地物については各地物で個別に新たな地物グループを形成する地物グループ再形成ステップを更に備え、
前記抽出ステップでは、前記地物グループ再形成ステップにより形成された前記地物グループ内の一又は二以上の地物の一部又は全部を前記対象地物として抽出する請求項1に記載の地物抽出方法。 - 前記抽出ステップの前に、前記地物グループ内の一又は二以上の地物について、同一の地物種別であって地物相互間の間隔が前記グループ化間隔以下となっている一群の地物をセット化して地物セットを形成するとともに、セット化されなかった地物については各地物で個別に地物セットを形成する地物セット形成ステップを更に備え、
前記抽出ステップでは、前記地物グループ内から一つの前記地物セットを選択し、当該選択された前記地物セットを構成する一又は二以上の地物を前記対象地物として抽出する請求項1又は2に記載の地物抽出方法。 - 前記抽出ステップでは、前記地物グループ内に複数の前記地物セットが存在する場合には、それらの中から前記画像認識処理における認識率が最も高い前記地物セットを選択する請求項3に記載の地物抽出方法。
- 前記除外ステップは、異なる地物種別の地物であって、互いに誤認識する可能性がある複数の地物が存在する場合に、それらの少なくとも一方の地物種別の地物を前記画像認識処理に用いるのに適さない地物として前記地物グループから除外する誤認識地物除外ステップを有する請求項1から4のいずれか一項に記載の地物抽出方法。
- 前記誤認地物識除外ステップでは、複数の地物種別の地物の中から、少なくとも前記画像認識処理における認識率が低い方の地物種別の地物を前記地物グループから除外する請求項5に記載の地物抽出方法。
- 前記地物情報は、前記地物種別を含む地物属性の情報を含み、
前記除外ステップは、抽出対象外の地物属性を有する地物を前記画像認識処理に用いるのに適さない地物として前記地物グループから除外する対象外地物除外ステップを有する請求項1から6のいずれか一項に記載の地物抽出方法。 - 前記除外ステップの結果、前記地物グループ内の全ての地物が除外された場合には、前記抽出ステップでは、前記地物グループ内の地物の全部を前記対象地物として抽出する請求項1から7のいずれか一項に記載の地物抽出方法。
- 前記地物グループ形成ステップでは、グループ化されなかった地物については、各地物で個別に地物グループを形成する請求項1から8のいずれか一項に記載の地物抽出方法。
- 前記地物グループ形成ステップでは、地物種別が停止線である地物を基準地物とし、この基準地物から道路に沿って、隣接する地物を順に探索して前記地物グループを形成する処理を行う請求項1から9のいずれか一項に記載の地物抽出方法。
- 前記地物グループ形成ステップでは、前記基準地物から所定の抽出対象外範囲内の地物は探索しない請求項10に記載の地物抽出方法。
- 前記グループ化間隔は、別途求められる自位置情報の誤差の推測値である推測誤差に応じて決定される請求項1から11のいずれか一項に記載の地物抽出方法。
- 請求項1から12のいずれか一項に記載の地物抽出方法の各ステップに加えて、
自位置周辺の画像情報を取得する画像情報取得ステップと、
自位置情報を取得する自位置情報取得ステップと、
前記対象地物の地物情報を前記地物情報格納手段から取得する地物情報取得ステップと、
前記対象地物の地物情報を用いて、前記画像情報に対する前記対象地物の画像認識処理を行う画像認識ステップと、
を備える画像認識方法。 - 請求項1から12のいずれか一項に記載の地物抽出方法の各ステップに加えて、
前記対象地物の地物情報を前記地物情報格納手段から取得する地物情報取得ステップと、
この地物情報取得ステップにより取得した地物情報を、所定の記憶手段に格納する地物情報格納ステップと、
を備える地物データベース作成方法。 - 請求項1から12のいずれか一項に記載の地物抽出方法の各ステップに加えて、
所定の基準地物から道路に沿って、前記抽出ステップにより抽出された前記対象地物を順に探索する探索ステップと、
この探索ステップにより探索された一又は二以上の前記対象地物についての前記画像認識処理における認識率の前記基準地物からの積算値である認識率積算値を演算する認識率演算ステップと、
前記基準地物から前記認識率積算値が所定のしきい値以上となる前記対象地物までの地物の地物情報を前記地物情報格納手段から取得する地物情報取得ステップと、
この地物情報取得ステップにより取得した地物情報を、所定の記憶手段に格納する地物情報格納ステップと、
を備える地物データベース作成方法。 - 前記地物抽出方法が前記地物セット形成ステップを含む場合には、
前記認識率演算ステップでは、前記地物セットを単位として前記認識率及び前記認識率積算値を演算し、
前記地物情報取得ステップでは、前記基準地物から前記認識率積算値が所定のしきい値以上となる前記地物セットまでの地物の地物情報を前記地物情報格納手段から取得する請求項15に記載の地物データベース作成方法。 - 所定の地物情報格納手段に少なくとも位置及び地物種別の情報を含む地物情報が格納された複数の地物について、地物相互間の間隔が所定のグループ化間隔以下となっている一群の地物をグループ化して地物グループを形成する地物グループ形成ステップと、
前記地物グループ内の一群の地物の中から、画像情報に対する前記地物の画像認識処理に用いるのに適さない地物を除外する除外ステップと、
前記除外ステップの結果残った前記地物グループ内の一又は二以上の地物の一部又は全部を前記画像認識処理に用いるのに適した対象地物として抽出する抽出ステップと、
をコンピュータに実行させる地物抽出プログラム。 - 前記除外ステップと前記抽出ステップとの間に、前記除外ステップの結果残った前記地物グループ内の一又は二以上の地物について、地物相互間の間隔が前記グループ化間隔以下となっている一群の地物をグループ化して新たな地物グループを形成するとともに、グループ化されなかった地物については各地物で個別に新たな地物グループを形成する地物グループ再形成ステップを更に備え、
前記抽出ステップでは、前記地物グループ再形成ステップにより形成された前記地物グループ内の一又は二以上の地物の一部又は全部を前記対象地物として抽出する請求項17に記載の地物抽出プログラム。 - 前記抽出ステップの前に、前記地物グループ内の一又は二以上の地物について、同一の地物種別であって地物相互間の間隔が前記グループ化間隔以下となっている一群の地物をセット化して地物セットを形成するとともに、セット化されなかった地物については各地物で個別に地物セットを形成する地物セット形成ステップを更に備え、
前記抽出ステップでは、前記地物グループ内から一つの前記地物セットを選択し、当該選択された前記地物セットを構成する一又は二以上の地物を前記対象地物として抽出する請求項17又は18に記載の地物抽出プログラム。 - 前記グループ化間隔は、別途求められる自位置情報の誤差の推測値である推測誤差に応じて決定される請求項17から19のいずれか一項に記載の地物抽出プログラム。
- 請求項17から20のいずれか一項に記載の地物抽出プログラムの各ステップに加えて、
自位置周辺の画像情報を取得する画像情報取得ステップと、
自位置情報を取得する自位置情報取得ステップと、
前記対象地物の地物情報を前記地物情報格納手段から取得する地物情報取得ステップと、
前記対象地物の地物情報を用いて、前記画像情報に対する前記対象地物の画像認識処理を行う画像認識ステップと、
をコンピュータに実行させる画像認識プログラム。 - 請求項17から20のいずれか一項に記載の地物抽出プログラムの各ステップに加えて、
前記対象地物の地物情報を前記地物情報格納手段から取得する地物情報取得ステップと、
この地物情報取得ステップにより取得した地物情報を、所定の記憶手段に格納する地物情報格納ステップと、
をコンピュータに実行させる地物データベース作成プログラム。 - 請求項17から20のいずれか一項に記載の地物抽出プログラムの各ステップに加えて、
所定の基準地物から道路に沿って、前記抽出ステップにより抽出された前記対象地物を順に探索する探索ステップと、
この探索ステップにより探索された一又は二以上の前記対象地物についての前記画像認識処理における認識率の前記基準地物からの積算値である認識率積算値を演算する認識率演算ステップと、
前記基準地物から前記認識率積算値が所定のしきい値以上となる前記対象地物までの地物の地物情報を前記地物情報格納手段から取得する地物情報取得ステップと、
この地物情報取得ステップにより取得した地物情報を、所定の記憶手段に格納する地物情報格納ステップと、
をコンピュータに実行させる地物データベース作成プログラム。 - 所定の地物情報格納手段に少なくとも位置及び地物種別の情報を含む地物情報が格納された複数の地物について、地物相互間の間隔が所定のグループ化間隔以下となっている一群の地物をグループ化して地物グループを形成する地物グループ形成手段と、
前記地物グループ内の一群の地物の中から、画像情報に対する前記地物の画像認識処理に用いるのに適さない地物を除外する除外手段と、
前記除外手段による処理の結果残った前記地物グループ内の一又は二以上の地物の一部又は全部を前記画像認識処理に用いるのに適した対象地物として抽出する抽出手段と、
を備える地物抽出装置。 - 前記除外手段による処理の結果残った前記地物グループ内の一又は二以上の地物について、地物相互間の間隔が前記グループ化間隔以下となっている一群の地物をグループ化して新たな地物グループを形成するとともに、グループ化されなかった地物については各地物で個別に新たな地物グループを形成する地物グループ再形成手段を更に備え、
前記抽出手段は、前記地物グループ再形成手段により形成された前記地物グループ内の一又は二以上の地物の一部又は全部を前記対象地物として抽出する請求項24に記載の地物抽出装置。 - 前記地物グループ内の一又は二以上の地物について、同一の地物種別であって地物相互間の間隔が前記グループ化間隔以下となっている一群の地物をセット化して地物セットを形成するとともに、セット化されなかった地物については各地物で個別に前記地物セットを形成する地物セット形成手段を更に備え、
前記抽出手段は、前記地物グループ内から一つの前記地物セットを選択し、当該選択された前記地物セットを構成する一又は二以上の地物を前記対象地物として抽出する請求項24又は25に記載の地物抽出装置。 - 前記グループ化間隔は、別途求められる自位置情報の誤差の推測値である推測誤差に応じて決定される請求項24から26のいずれか一項に記載の地物抽出装置。
- 請求項24から27のいずれか一項に記載の地物抽出装置を備えた画像認識装置であって、
自位置周辺の画像情報を取得する画像情報取得手段と、
自位置情報を取得する自位置情報取得手段と、
前記対象地物の地物情報を前記地物情報格納手段から取得する地物情報取得手段と、
前記対象地物の地物情報を用いて、前記画像情報に対する前記対象地物の画像認識処理を行う画像認識手段と、
を備える画像認識装置。 - 請求項24から27のいずれか一項に記載の地物抽出装置を備えた地物データベース作成装置であって、
前記対象地物の地物情報を前記地物情報格納手段から取得する地物情報取得手段と、
この地物情報取得手段により取得した地物情報を、所定の記憶手段に格納する格納処理手段と、
を備える地物データベース作成装置。 - 請求項24から27のいずれか一項に記載の地物抽出装置を備えた地物データベース作成装置であって、
所定の基準地物から道路に沿って、前記抽出手段により抽出された前記対象地物を順に探索する探索手段と、
この探索手段により探索された一又は二以上の前記対象地物についての前記画像認識処理における認識率の前記基準地物からの積算値である認識率積算値を演算する認識率演算手段と、
前記基準地物から前記認識率積算値が所定のしきい値以上となる前記対象地物までの地物の地物情報を前記地物情報格納手段から取得する地物情報取得手段と、
この地物情報取得手段により取得した地物情報を、所定の記憶手段に格納する格納処理手段と、
を備える地物データベース作成装置。
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