JP2008298226A - 油圧駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡便でコンパクトな構成でありながら、アクチュエータシリンダに負荷がない場合でも、高精度なロッド位置制御が可能な油圧駆動装置。
【解決手段】アクチュエータシリンダのピストンヘッド側あるいはロッド側の一方のシリンダ室の一方に対する作動油の給排を行う第1の双方向回転形油圧ポンプを有する第1の油圧供給部と、他方のシリンダ室に対して作動油を給排するアキュムレータと該アキュムレータに作動油を加圧供給する第2の油圧ポンプを有する第2の油圧供給部と、これら第1と第2の油圧供給部の駆動制御を行う制御装置と、を備えた油圧駆動装置。
【選択図】 図1
Description
本発明は、アクチュエータシリンダのロッドを前後進駆動させるための油圧駆動装置に関するものである。
油圧制御によってアクチュエータシリンダのピストンをシリンダ内で往復移動させることによってロッドを前後進駆動させる油圧駆動装置において、定容量形の双方向回転ポンプを用いたものがある。この双方向回転ポンプは、正逆双方向に作動油を供給するため、図2に示すような、双方向回転ポンプ42の両ポートをアクチュエータシリンダ50のピストンヘッド側のシリンダ室S1の出入口ポートHとロッド側のシリンダ室S2の出入口ポートRにそれぞれ接続するだけで、制御弁を必要とせず、自給弁と安全弁からなる簡単な油圧回路でロッドを前後進駆動させることができる。
即ち、ポンプ42の正回転により一方のポートからリザーバタンク43内の作動油をヘッド側シリンダ室S1へ供給すると共にロッド側シリンダ室S2内の作動油をポンプ42の他方のポートから吸引してタンク43に戻すことによってピストン52を押し出してロッド51を前進駆動させることができ、ポンプ42の逆回転により他方のポートから作動油をロッド側シリンダ室S2へ供給すると共にヘッド側シリンダ室S1内の作動油をポンプ42の一方のポートから吸引してタンク43へ戻すことによってピストン52を引き戻してロッド51を後退させることができる。
このように双方向回転油圧ポンプを用いれば、作動油をほぼ閉鎖系で循環させる簡便な油圧回路で油圧配管のないコンパクトなユニット41として油圧供給装置を構成することができる(例えば、特許文献1参照。)。
この双方向回転油圧ポンプ42は、サーボモータMにより回転駆動されるが、サーボモータMの駆動は、制御装置60によって、位置センサ53からのピストン52の位置検出信号と、圧力センサ45からのポンプ吐出作動油の圧力検出信号とに基づいてフィードバック制御される。
また、この双方向回転ポンプ42は、ピストンポンプの斜板を固定した定容量形にすることによって、ポンプの回転数で吐出流量が決定されるものであるため、サーボモータMの回転数制御でポンプ回転数を低速から高速の幅広い範囲に亘って制御することによりポンプ吐出流量が効率的に制御される。
従って、このような定容量形ポンプを用いれば、一定の高速回転数でポンプ押しのけ容積を変更する可変容量形ポンプのような油圧内部漏れ等の損失が大きい場合に比べて、非常に効率の良い油圧供給システムが構成できる。
上記のような従来の油圧供給装置では、ポンプ42とヘッド側シリンダ室S1との間を吐出回路としてポンプ42から作動油を送り込む場合にはポンプ42とロッド側シリンダ室S2との間は吸込回路となり、逆にロッド側シリンダ室S2との間を吐出回路としてポンプ42からロッド側シリンダ室S2へ作動油を送り込む場合には、ポンプ42とヘッド側シリンダ室S1との間は吸込回路となる。
従って、シリンダに負荷がない状態において、ロッドを所定の初期位置に位置決めするなどの位置制御を行う場合には、位置の誤差補正をする毎に、ヘッド側とロッド側のどちらかへの作動油の吐出圧を完全に0MPaまで落とす必要があった。また、簡便な構成としてシリンダロッドの戻し力にバネを利用することも考えられるが、荷重やストロークを考慮すると、設計的に困難である場合が多い。
本発明の目的は、上記問題点に鑑み、簡便でコンパクトな構成でありながら、アクチュエータシリンダに負荷がない場合でも、高精度なロッド位置制御が可能な油圧駆動装置を提供することにある。
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明に係る油圧駆動装置は、アクチュエータシリンダのピストンヘッド側シリンダ室あるいはロッド側シリンダ室の一方に対する作動油の供給及び排出を行う第1の油圧供給部と、前記シリンダ室の他方に対する作動油の供給および排出を行うの第2の油圧供給部と、これら第1と第2の油圧供給部の駆動制御を行う制御装置とを備え、前記第1の油圧供給部は、リザーバタンクと、前記一方のシリンダ室に対する前記タンク内の作動油の供給及び排出を制御する第1の双方向回転形油圧ポンプと、該第1の油圧ポンプを駆動するサーボモータとを有し、前記第2の油圧供給部は、前記第1の油圧供給部による前記一方のシリンダ室からの作動油の排出時に前記他方のシリンダ室に作動油を供給し、且つ前記第1の油圧供給部による前記一方のシリンダ室に対する作動油の供給時に前記他方のシリンダ室から排出される作動油を収容するアキュムレータと、該アキュムレータ内の圧力を予め定められた上限圧力以下に調整する圧力調整弁と、前記アキュムレータに作動油を加圧供給する第2の油圧ポンプとを有していることを特徴とするものである。
また、請求項2に記載の発明に係る油圧駆動装置は、請求項1に記載の油圧駆動装置において、前記第2の油圧ポンプは、双方向回転形油圧ポンプであり、前記第1の油圧ポンプを駆動するサーボモータにより駆動されることを特徴とするものである。
また請求項3に記載の発明に係る油圧駆動装置は、請求項1または2に記載の油圧駆動装置において、前記第2の油圧供給部は、前記第2の油圧ポンプと前記アキュムレータとの間の流路中に配置され、前記アキュムレータ内の圧力が予め定められた圧力以上となった際に該流路を切り換えて前記第2の油圧ポンプから吐出される作動油をタンクに逃がす切換弁を備えているものである。
さらに、請求項4に記載の発明に係る油圧駆動装置は、請求項1〜3のいずれか1項に記載の油圧駆動装置において、前記シリンダのロッド位置を検出する位置センサと、前記シリンダ室の一方に作用する油圧の圧力を検出する第1圧力センサと、前記シリンダ室の他方に作用する油圧の圧力を検出する第2圧力センサとを備え、前記制御装置は、これら各センサからの検出信号に基づいて、前記サーボモータの回転数制御を行うものである。
本発明の油圧駆動装置においては、第1の油圧供給部によって、アクチュエータシリンダのヘッド側とロッド側の一方のシリンダ室に作動油の給排を行い、これに同期させて、第2の油圧供給部のアキュムレータによって他方のシリンダ室に対する作動油の給排を行うことができるため、2つの油圧供給部を備えるというシンプルな構成でありながら、アクチュエータシリンダに負荷がない場合においても、一方のシリンダ室内の作動油に対して他方のシリンダ室側から定常的に油圧による負荷圧力が作用するため、油圧制御によるシリンダロッドの位置制御を、従来は困難であった高精度で行うことができるという効果がある。
本発明の油圧駆動装置は、第1と第2の2つの油圧供給部を備えるというシンプルな構成を有するものであり、第1の油圧供給部によって、サーボモータで駆動する第1の双方向回転油圧ポンプでリザーバタンク内の作動油をアクチュエータシリンダのヘッド側シリンダ室あるいはロッド側シリンダ室の一方に対して供給及び排出を行うのに対して、他方のシリンダ室への作動油の供給及び排出を行う第2の油圧供給部として、前記他方のシリンダ室に作動油を供給し、且つ前記第1の油圧供給部による前記一方のシリンダ室に対する作動油の供給時に前記他方のシリンダ室から排出される作動油を収容するアキュムレータと、該アキュムレータ内の圧力を予め定められた上限圧力以下に調整する圧力調整弁と、前記アキュムレータに作動油を加圧供給する第2の油圧ポンプを備えたものである。
従って、本発明においては、第2の油圧ポンプにより、あらかじめアキュムレータに作動油を加圧供給して蓄圧しておけば、アクチュエータシリンダの一方のシリンダ室に第1の油圧駆動装置によって作動油が給排されるのに同期して、他方のシリンダ室にはアキュムレータから作動油が給排されるため、アクチュエータシリンダに負荷がない場合においても、一方のシリンダ室内の作動油に対して他方のシリンダ室内側からの油圧によって定常的に負荷圧力を作用させることができ、簡便でコンパクトな構成でありながらも、アクチュエータに負荷がなくても、油圧を0MPaまで落とすことなく従来は困難であった数μm単位の高制度な位置制御が可能となる。
なお、第2の油圧ポンプについては特に限定するものではないが、双方向回転形油圧ポンプを用いて両出口ポートをアキュムレータに接続させれば、両方向での吐出油を共にアキュムレータへ供給でき、このとき、第2の油圧ポンプの駆動を第1の油圧ポンプを駆動するサーボモータで行う構成とすれば、第1の油圧ポンプの駆動に第2の油圧ポンプを従動させ、第1の油圧ポンプの両方向回転駆動中にアキュムレータへの作動油の加圧供給を平行して行って、効率的な蓄圧が可能となる。
もちろん、アキュムレータへの作動油の加圧供給のための第2の油圧ポンプの駆動は、第1の油圧ポンプを駆動するサーボモータとは別の駆動源を用いて行うことも可能であるが、同一サーボモータを両油圧ポンプの駆動に用いることで、装置構成がより簡便でコンパクトなものとなり、また制御装置はこのサーボモータのみに対して駆動制御するだけで済む。さらに、第2の油圧供給部に用いる作動油の供給源を、第1の油圧供給部で用いる作動油のリザーバタンクを兼用する構成とすれば、装置全体をより簡略化できる。
本発明による油圧駆動装置は、シンプルな設計で構成できるため、第1の油圧供給部と第2の油圧供給部とを同一ユニット内に容易に組み込むことができ、また上記のごとくサーボモータやリザーバタンクの兼用でユニット化が容易となる。
また、第2の油圧供給部は、安全のため、アキュムレータ内の圧力を予め定められた上限圧力以下に調整する圧力調整弁を備えているが、さらに、第2の油圧ポンプとアキュムレータとの間の流路中に、アキュムレータ内の圧力が予め定められた圧力以上となった際に該流路を切り換えて第2の油圧ポンプから吐出される作動油をリザーバタンクに逃がす切換弁を配置することによって、必要以上に作動油を送り込む危険を回避できる。またこの切換弁を電磁式とすれば制御装置により電気的に切換駆動を制御することができる。
この制御装置は、シリンダのロッド位置を検出する位置センサと、一方のシリンダ室のに作用する油圧の圧力を検出する第1圧力センサと、他方のシリンダ室に作用する油圧の圧力を検出する第2圧力センサからの各検出信号に基づいて、予め入力された制御指令を調整してサーボモータの回転数制御を行うことにより、高精度なポンプ回転数制御を電気的なフィードバック制御で効率的に行うことができる。
また、本発明の油圧駆動装置において、一方のシリンダ室内とリザーバタンクとの間に第2の流路を設け、この第2の流路中にシャットオフ弁を配置して、前記シリンダ室側とリザーバタンク側の流路同士を遮断状態と連通状態とに制御装置により切り換えられる構成とすれば、シリンダ室側とリザーバタンク側との流路同士を連通状態に切り換えることによって両者を直接的に連通させ、一方のシリンダ室からリザーバタンクへの作動油の戻りを速くしてシリンダロッドの移動速度を上げることができる。特に、ヘッド側シリンダ室に対して作動油を給排する場合、シリンダロッドのもどり速度を上げることができる。また、このような作動油の戻りをシャットオフ弁による第2の流路のみで行えば、ポンプ側の作動は必要ないため、装置駆動において省エネを図ることができる。
本発明の一実施例として、第1と第2の油圧ポンプとして双方向回転定容量形油圧ポンプを用い、両油圧ポンプが同一のサーボモータMにより互いに連動して駆動される油圧駆動装置を図1の油圧回路に示す。
本実施例における油圧駆動装置は、アクチュエータシリンダ20のピストンヘッド側シリンダ室S1に対して作動油を給排するための第1の油圧供給部と、ロッド側シリンダ室S2に対して作動油を給排するための第2の油圧供給部とが同一の油圧駆動ユニット1内に組み立てられたものである。
本油圧駆動ユニット1は、第1の油圧供給部の出入り口ポートである第1ポンプポートP1と第2の油圧供給部の出入り口ポートである第2ポンプポートP2と、作動油のリザーバタンク3への入口ポートとしてのタンクポートTとを備えたものである。また、第1ポンプポートP1は作動油流路4bを介してピストンヘッド側シリンダ室S1の出入り口ポートH1に連通されており、ポンプポートP2は作動油流路8bを介してロッド側シリンダ室S2の出入り口ポートH2に連通されており、タンクポートTは第2の流路14bを介してヘッド側シリンダ室S1の第2の出入り口ポートH3に連通されている。
油圧駆動ユニット1内の第1の油圧供給部は、リザーバタンク3と、該タンク3内の作動油を第1ポンプポートP1に対して給排する第1の双方向回転定容量形油圧ポンプ2と、この油圧ポンプ2を回転駆動するサーボモータMを備えたものである。この第1の油圧供給部の油圧回路は、主にリザーバタンク3から油圧ポンプ2を介してポンプポートP1まで単一の作動油流路4aからなり、通常の油圧リリーフ弁5と作動油の圧力を検出する第1圧力センサ6を備えたものである。
また、油圧駆動ユニット1内の第2の油圧供給部は、第2ポンプポートP2に対して作動油を給排するアキュムレータ10と、このアキュムレータ10内の圧力を予め定められた上限圧力以下に調整する圧力調整弁としての油圧リリーフ弁11と、アキュムレータ10にリザーバタンク3内の作動油を加圧供給すると共に第2ポンプポートP2へ作動油を供給する第2の双方向回転定容量形油圧ポンプ7とを備えたものである。この第2の油圧ポンプ7は、第1の油圧ポンプ2を駆動するサーボモータMにより従属的に駆動されるものとし、これによってより簡便で効率的な装置設計となる。
さらに第2の油圧供給部の油圧回路8aでは、第2の油圧ポンプ7の両出口ポートを共にアキュムレータ10に接続し、複数のチェック弁により第2の油圧ポンプ7からアキュムレータ10側への流れ方向のみを形成している。従って、第2の油圧ポンプ7は、第1の油圧ポンプ2の駆動がどちらの回転方向であっても、アキュムレータ10に作動油を加圧供給し、蓄圧を行うことができる。本実施例においては、油圧回路8a内に電磁切換弁9を設けて流路をタンク3に切換接続可能とし、第2の油圧ポンプ7からの吐出油をタンク3に戻して過剰な加圧供給を回避できる構成とした。
なお、本油圧駆動ユニット1内には、タンクポートTからリザーバタンク3までの第2の流路14a中に、電磁式でこの流路をタンクポートT側とタンク3側とで遮断状態と連通状態とに切り換えるシャットオフ弁15が設けられている。このシャットオフ弁15によってピストンヘッド側シリンダ室S1とリザーバタンク3との連通状態を形成すれば、ヘッド側シリンダ室S1内の作動油をフィルタ13を介して直接的にリザーバタンク3へ戻して、シリンダロッド21を第1の油圧ポンプ2による作動油吸引のみでヘッド側へ戻す場合よりも速い移動速度で戻すことができる。またモータ、ポンプの駆動なしでもシリンダロッド21を戻すことができるため、その分省エネ効果が期待できる。
これらシャットオフ弁15や電磁切換弁9は、制御装置30によって電気的に駆動制御されるものとする。さらに、制御手段30には、アクチュエータシリンダ20に設けられたシリンダロッド21位置またはピストン22のヘッド位置を検出するための位置センサ23からの検出結果が出力される。
制御装置30は、このように位置センサ23からの検出信号から得られるシリンダロッド21の実際の位置と予め入力された所望の位置とを比較すると共に、第1圧力センサ6と、第2に油圧供給部におけるロッド側シリンダ室S2に作用する圧力を検出するための第2圧力センサ12からの検出信号に基づいて指令信号を調整するフィードバック制御を行うものである。
以上の構成を備えた本実施例による油圧駆動ユニット1においては、あらかじめ、サーボモータMにより第1の油圧ポンプ2と第2の油圧ポンプ7を駆動させてそれぞれピストンヘッド側シリンダ室S1とロッド側シリンダ室S2に作動油を供給充填すると共にアキュムレータ10に作動油を加圧供給して蓄圧しておくことができる。
本油圧駆動ユニット1によるシリンダロッド21の前進駆動は、まず制御装置30により、サーボモータMに、シリンダロッド21が所望移動量分だけ移動するのに必要な吐出流量に応じた回転数となるように第1の油圧ポンプ2を正回転駆動させる。第1の油圧ポンプ2はリザーバタンク3内の作動油を一方の出口ポートから吸引しながら他方の出口ポートから作動油流路4aへ吐出していく。第1の油圧ポンプ2から吐出された作動油は、第1ポンプポートP1から作動油流路4bを経てヘッド側シリンダ室S1内に充填されていき、その作動油圧によってシリンダロッド21を前進させる。このとき、ロッド側シリンダ室S2内の作動油は流路8bへ排出され、第2ポンプポートP2からアキュムレータ10内に収容される。なお、アキュムレータ10内の油圧が設定上限圧力を超える場合には、油圧リリーフ弁11により油圧が逃がされるため、常に設定上限以下の圧力調整がなされる。
一方、本油圧駆動ユニット1によるシリンダロッド21の後退駆動は、制御装置30により、サーボモータMに第1の油圧ポンプ2を逆回転駆動させ、第2の出口ポートからヘッド側シリンダ室S1内の作動油を前記他方の出口ポートから吸引して前記一方の出口ポートからリザーバタンク3へ戻す。このピストンヘッド側シリンダ室S1からの作動油の排出に伴って、ロッド側シリンダ室S2内にはアキュムレータ10から流路8bへ解放された作動油が引き入れられる。よって、ピストンヘッド側シリンダ室S1内の作動油の減少と、ロッド側シリンダ室S2内の作動油の増加によりシリンダロッド21は後退してもどる。
なお、シリンダロッド21の前後進駆動の際に、第2の油圧ポンプ7からのアキュムレータ10側への作動油の供給が必要なければ、電磁切換弁9による油圧回路8aをタンク3に連通させれて吐出油をタンク3に戻す流れを形成すればよい。あるいは第2の油圧ポンプ7への回転運動の伝達を遮断してもよい。
本実施例による油圧駆動ユニット1においては、アクチュエータシリンダ20に負荷が無い状態で、シリンダロッド21を例えば初期位置に位置決め制御する場合には、ヘッド側シリンダ室S1内の作動油に対してロッド側シリンダ室S2に油圧を導き、定常的に負荷圧力を作用させることにより、油圧制御によるシリンダロッド21の位置制御において、数μmの高精度な誤差補正が可能となる。
なお、以上の実施例においては、ヘッド側シリンダ室S1内の作動油に対して、ロッド側シリンダ室S2に油圧を導く構成にした場合を示したが、本発明の油圧駆動装置によれば、逆の構成であっても同様に有効である。
1,41:油圧駆動ユニット
M:サーボモータ
2:第1の双方向回転定容量形油圧ポンプ
7:第2の双方向回転定容量形油圧ポンプ
3,43:リザーバタンク
4a,4b,8b:作動油流路
5,11:油圧リリーフ弁
6,12,45:圧力センサ
8a:油圧回路
9:電磁切換弁
10:アキュムレータ
13:フィルタ
14a,14b:第2の流路
15:シャットオフ弁
20,50:アクチュエータシリンダ
21,51:シリンダロッド
S1:ピストンヘッド側シリンダ室
S2:ロッド側シリンダ室
22,52:ピストン
23,53:位置センサ
P1:第1ポンプポート
P2:第2ポンプポート
T:タンクポート
30,60:制御装置
31:ドライバー
42:双方向回転定容量形油圧ポンプ
M:サーボモータ
2:第1の双方向回転定容量形油圧ポンプ
7:第2の双方向回転定容量形油圧ポンプ
3,43:リザーバタンク
4a,4b,8b:作動油流路
5,11:油圧リリーフ弁
6,12,45:圧力センサ
8a:油圧回路
9:電磁切換弁
10:アキュムレータ
13:フィルタ
14a,14b:第2の流路
15:シャットオフ弁
20,50:アクチュエータシリンダ
21,51:シリンダロッド
S1:ピストンヘッド側シリンダ室
S2:ロッド側シリンダ室
22,52:ピストン
23,53:位置センサ
P1:第1ポンプポート
P2:第2ポンプポート
T:タンクポート
30,60:制御装置
31:ドライバー
42:双方向回転定容量形油圧ポンプ
Claims (4)
- アクチュエータシリンダのピストンヘッド側シリンダ室あるいはロッド側シリンダ室の一方に対する作動油の供給及び排出を行う第1の油圧供給部と、
前記シリンダ室の他方に対する作動油の供給および排出を行うの第2の油圧供給部と、
これら第1と第2の油圧供給部の駆動制御を行う制御装置とを備え、
前記第1の油圧供給部は、リザーバタンクと、前記一方のシリンダ室に対する前記タンク内の作動油の供給及び排出を制御する第1の双方向回転形油圧ポンプと、該第1の油圧ポンプを駆動するサーボモータとを有し、
前記第2の油圧供給部は、前記第1の油圧供給部による前記一方のシリンダ室からの作動油の排出時に前記他方のシリンダ室に作動油を供給し、且つ前記第1の油圧供給部による前記一方のシリンダ室に対する作動油の供給時に前記他方のシリンダ室から排出される作動油を収容するアキュムレータと、該アキュムレータ内の圧力を予め定められた上限圧力以下に調整する圧力調整弁と、前記アキュムレータに作動油を加圧供給する第2の油圧ポンプとを有していることを特徴とする油圧駆動装置。 - 前記第2の油圧ポンプは、双方向回転形油圧ポンプであり、前記第1の油圧ポンプを駆動するサーボモータにより駆動されることを特徴とする請求項1に記載の油圧駆動装置。
- 前記第2の油圧供給部は、前記第2の油圧ポンプと前記アキュムレータとの間の流路中に配置され、前記アキュムレータ内の圧力が予め定められた圧力以上となった際に該流路を切り換えて前記第2の油圧ポンプから吐出される作動油をタンクに逃がす切換弁を備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の油圧駆動装置。
- 前記シリンダのロッド位置を検出する位置センサと、前記シリンダ室の一方に作用する油圧の圧力を検出する第1圧力センサと、前記シリンダ室の他方に作用する油圧の圧力を検出する第2圧力センサとを備え、
前記制御装置は、これら各センサからの検出信号に基づいて、前記サーボモータの回転数制御を行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の油圧駆動装置。
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