JP2008295197A - 3相ブラシレスモータの回転位置制御方法 - Google Patents
3相ブラシレスモータの回転位置制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008295197A JP2008295197A JP2007137919A JP2007137919A JP2008295197A JP 2008295197 A JP2008295197 A JP 2008295197A JP 2007137919 A JP2007137919 A JP 2007137919A JP 2007137919 A JP2007137919 A JP 2007137919A JP 2008295197 A JP2008295197 A JP 2008295197A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- brushless motor
- command
- control method
- sine wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
【課題】フィードバックループを持たない絶対位置同期ベクトル制御方法を利用したセンサーレス3相ブラシレスモータの位置制御方法を提案すること。
【解決手段】モータ位置制御回路1のパルス・正弦波変換器2では、速度指令であるパルス周期に応じた周波数を備え、位置指令であるパルス数に応じた回転位置に回転させるために必要なU、Vの2相の正弦波信号を生成する。これらの信号は、磁束制御器(乗算器)3U、3Vに供給されて磁束制御用のゲイン(電圧)補正が施された後にPWM変換器4に供給され、正弦波信号U、Vから生成したW相の正弦波信号WもPWM変換器4に供給され、PWM変換器4からの各相のPWM信号によりパワー回路5が制御され、ブラシレスモータ6の各相の駆動コイルに各相の駆動電流が供給されてブラシレスモータ6が回転駆動され、位置指令のパルス数に対応した回転角度位置に位置決めされる。
【選択図】図1
【解決手段】モータ位置制御回路1のパルス・正弦波変換器2では、速度指令であるパルス周期に応じた周波数を備え、位置指令であるパルス数に応じた回転位置に回転させるために必要なU、Vの2相の正弦波信号を生成する。これらの信号は、磁束制御器(乗算器)3U、3Vに供給されて磁束制御用のゲイン(電圧)補正が施された後にPWM変換器4に供給され、正弦波信号U、Vから生成したW相の正弦波信号WもPWM変換器4に供給され、PWM変換器4からの各相のPWM信号によりパワー回路5が制御され、ブラシレスモータ6の各相の駆動コイルに各相の駆動電流が供給されてブラシレスモータ6が回転駆動され、位置指令のパルス数に対応した回転角度位置に位置決めされる。
【選択図】図1
Description
本発明は、高速処理が可能で、高価な検出器を用いたフィードバック制御を行うことなく位置決めを行うことのできるセンサーレス3相ブラシレスモータの回転位置制御方法に関する。
ACブラシレスモータには、ACインダクションモータ(IM形)と、ロータに永久磁石を用いたパーマネントマグネットモータ(PM形)がある。IM形、PM形のブラシレスモータの位置決め方式は、位置指令パルスと位置のフィードバックパルスの偏差値をデジタルあるいはアナログ形式の速度指令として与える位置ループを組むクローズドループ方式が採用されている。センサーレスのモータでは、位置のフィードバックがないので、所謂、ステッピングモータ方式、すなわちオープンループ方式が採用されている。
クローズドループ方式では、偏差(遅れ)を利用した位置、速度、電流の制御を行っている。すなわち、図3に示すように、位置ループ、速度ループおよび電流ループを持つ複雑な回路構成を採用しており、メンテナンス性や環境性に劣っている。また、ループが切れるとモータの脱調、暴走が発生する可能性があり、危険度の高い制御方式である。
一方、オープンループ方式では、1パルスに対応する移動量をもったステッピングモータを利用し、移動量分のパルスを指令することにより位置決めが行われる。しかしながら、分解能の点で劣り、急加速や重負荷で脱調する、保持トルクに限界がある、回転ムラが大きい、効率が悪い、などの欠点がある。
本発明の課題は、フィードバックループを持たない絶対位置同期ベクトル制御方法を利用した3相ブラシレスモータの位置制御方法を提案することにある。
本発明のセンサーレス3相ブラシレスモータの回転位置制御方法は、永久磁石ロータの回転に伴って発生する1相、2相、または3相の正弦波検出信号を取得し、所定のパルス数およびパルス周期の位置・速度指令に基づき、前記正弦波検出信号を補正して、指令速度に対応する周波数を備え、指令位置に対応する位置へ出力の3相を回転させ、前記位置指令に対応した回転角度にモータを位置決めすることを特徴としている。
また、本発明のセンサーレス3相ブラシレスモータの回転位置制御方法は、位置指令と位置フィードバックの偏差を速度指令とする制御方式の代わりに、制御によって指令された位置へ3相を回転させ、3相の電圧と3相回転により目的位置へ位置決めさせることを特徴としている。
すなわち、本発明を適用したセンサーが備わっていないセンサーレスタイプの3相ブラシレスモータの回転位置制御方法では、所定のパルス数およびパルス周期の位置・速度指令に基づき、指令速度に応じた周波数を備え、指定位置に対応する回転位置にモータの3相を回転させるようにしている。換言すると、モータも同じ相となる様に追従し、位置決めが行われる。
ここで、前記正弦波信号に磁束制御のための電圧補正を施し、脱調などの弊害を防止して速度変動率を高めることが望ましい。さらに、この駆動方式はセンサーレス制御であるが、ロータの位置の磁極をフィードバックすることにより、相の位相ズレを検知し、脱調防止に利用することが可能である。
以下に、図面を参照して、本発明を適用した3相ブラシレスモータの位置制御方法を説明する。
(実施の形態1)
図1、2を参照して、センサーレスのブラシレスモータ、例えばPM形のACブラシレスモータの位置制御方法を説明する。図1はセンサーレスモータ位置制御回路の概略構成図であり、図2はその位置決め制御動作を示す説明図である。
図1、2を参照して、センサーレスのブラシレスモータ、例えばPM形のACブラシレスモータの位置制御方法を説明する。図1はセンサーレスモータ位置制御回路の概略構成図であり、図2はその位置決め制御動作を示す説明図である。
モータ位置制御回路1には、ゲイン(電圧)指令および位置・速度指令が入力される。位置・速度指令はパルス入力であり、パルス周期がモータ回転速度を表し、パルス数がモータ回転位置を表している。この位置・速度指令は、モータ位置制御回路1に搭載されているパルス・正弦波変換器2に入力される。
パルス・正弦波変換器2では、速度指令であるパルス周期に応じた周波数を備え、位置指令であるパルス数に応じた回転位置に回転させるために必要なU、Vの2相の正弦波信号を生成する。これらの信号は、磁束制御器(乗算器)3U、3Vに供給されて磁束制御用のゲイン(電圧)補正が施される。
補正後の正弦波信号U、VはPWM変換器4に供給される。また、正弦波信号U、Vから生成したW相の正弦波信号WもPWM変換器4に供給される。PWM変換器4から出力される各相のPWM信号によりパワー回路5が制御され、ブラシレスモータ6の各相の駆動コイルに各相の駆動電流が供給されてブラシレスモータ6が回転駆動され、位置指令のパルス数に対応した回転角度位置に位置決めされる。
以上説明したように、本発明では、絶対位置同期ベクトル制御方式を採用して、速度、電流にループを持たず、U、V、Wの各相の位相を回転させ、遅れの無い位相制御を実現できる。すなわち、入力される指令の位置情報をモータの回転角に置き換え、U、V、Wの3相を指定された速度で回転し、位置決めを行う。位置ループは持たず、3相を指令制御で回転させて位置決めを行うことができる。
さらに、外部から磁束を任意に制御することにより、脱調の起きにくいセンサーレスのモータ制御を実現できる。
1 位置制御回路
2 パルス・正弦波変換器
3U、3V 磁束制御器(乗算器)
4 PWM変換器
5 パワー回路
6 ブラシレスモータ
2 パルス・正弦波変換器
3U、3V 磁束制御器(乗算器)
4 PWM変換器
5 パワー回路
6 ブラシレスモータ
Claims (3)
- 永久磁石ロータの回転に伴って発生する1相、2相、または3相の正弦波検出信号を取得し、
所定のパルス数およびパルス周期の位置・速度指令に基づき、前記正弦波検出信号を補正して、指令速度に対応する周波数を備え、指令位置に対応する位置へ出力の3相を回転させ、
前記位置指令に対応した回転角度にモータを位置決めすることを特徴とするセンサーレス3相ブラシレスモータの回転位置制御方法。 - 位置指令と位置フィードバックの偏差を速度指令とする制御方式の代わりに、制御によって指令された位置へ3相を回転させ、3相の電圧と3相回転により目的位置へ位置決めさせることを特徴とするセンサーレス3相ブラシレスモータの回転位置制御方法。
- 請求項1または2に記載のブラシレスモータの回転位置制御方法において、
前記正弦波信号に、磁束制御のための電圧補正を施すことを特徴とするセンサーレス3相ブラシレスモータの回転位置制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007137919A JP2008295197A (ja) | 2007-05-24 | 2007-05-24 | 3相ブラシレスモータの回転位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007137919A JP2008295197A (ja) | 2007-05-24 | 2007-05-24 | 3相ブラシレスモータの回転位置制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008295197A true JP2008295197A (ja) | 2008-12-04 |
Family
ID=40169368
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007137919A Pending JP2008295197A (ja) | 2007-05-24 | 2007-05-24 | 3相ブラシレスモータの回転位置制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008295197A (ja) |
-
2007
- 2007-05-24 JP JP2007137919A patent/JP2008295197A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9998059B2 (en) | Motor driving apparatus | |
WO2016035298A1 (ja) | モータ駆動装置およびブラシレスモータ | |
JP4959460B2 (ja) | モータ起動装置及びモータ起動方法 | |
US6160367A (en) | Apparatus and method for driving motor | |
JP5770701B2 (ja) | ステッピングモータの駆動制御装置 | |
EP2689527B1 (en) | A method and apparatus for control of electrical machines | |
JP2014064385A (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
JP2003284389A (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
US11088646B2 (en) | Motor driving control device and motor driving control method | |
CN103918173B (zh) | 同步电动机控制*** | |
JP2008193789A (ja) | スイッチトリラクタンスモータの制御装置 | |
JP2008271698A (ja) | モータ駆動装置 | |
CN109194228A (zh) | 一种凸极式同步电机无位置传感器启动及速度控制方法 | |
JP4798638B2 (ja) | 同期モータの制御装置 | |
JP2007202336A (ja) | 電動アクチュエータの制御方法及び装置 | |
JP2008295197A (ja) | 3相ブラシレスモータの回転位置制御方法 | |
JP5479094B2 (ja) | 同期モータの制御方法及び制御装置 | |
JP7042568B2 (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 | |
KR100827414B1 (ko) | Bldc hub모터의 제어장치 및 제어방법 | |
JP2017034767A (ja) | 3相ブラシレスモータのセンサレス駆動方法 | |
JP7296620B2 (ja) | ステッピングモータの駆動制御装置 | |
JP2005192286A (ja) | 直流モータの駆動制御装置 | |
JP2005333753A (ja) | 3相ブラシレスモータの制御装置 | |
JP2008295196A (ja) | Acブラシレスモータの駆動制御方法 | |
JP6212145B2 (ja) | ステッピングモータ駆動装置 |