JP2008285302A - Workpiece conveying method and workpiece conveying device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece conveying method and a workpiece conveying device excellent in conveying property and also excellent in energy efficiency. <P>SOLUTION: In the workpiece conveying method, the conveyance workpiece W1 can be repeatedly conveyed by a workpiece lift 1 laminated with a plurality of sheets of the workpieces W and a conveying means 10 having a suction retaining part 11 capable of sucking/retaining the conveyance workpiece W1 positioned uppermost of the workpieces W. When the conveying means 10 is descended to a predetermined position, a lower limit U and an upper limit T capable of sucking/retaining the conveyance workpiece W1 are set. When the conveyance workpiece W1 is positioned at the lower limit U, the workpiece lift 1 raises the workpiece W and the conveyance workpiece W1 is positioned at the upper limit T. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、ワーク搬送方法及びワーク搬送装置に関する。   The present invention relates to a work transfer method and a work transfer apparatus.

プレス装置等のワークを加工する装置においては、ワーク搬送装置を用いて連続的にワークが搬送される。
このとき、生産性や加工品質を向上させるために、ワーク搬送装置にはワークを同じタイミングで、同じ位置に連続して搬送する性能（以下「搬送性」という。）が要求される。 In an apparatus for processing a workpiece such as a press device, the workpiece is continuously conveyed using a workpiece conveying device.
At this time, in order to improve productivity and processing quality, the work transfer device is required to have a performance (hereinafter referred to as “transferability”) for continuously transferring the work to the same position at the same timing.

このような状況下、ワーク搬送方法に関しては様々な検討がなされている。
例えば、ワーク供給部に積載されたワークを、最上側より１枚ずつフィーダーにより搬送手段を構成する第１の搬送コンベアへ供給する方法が知られている。（例えば、特許文献１参照）。
かかる方法においては、ワークの積載量が減少するとエレベータ機構を上昇させるようになっている。
特開２００６−３４７６７３号公報 Under such circumstances, various studies have been made regarding the work transfer method.
For example, a method is known in which workpieces loaded on a workpiece supply unit are supplied from a top side one by one to a first conveyance conveyor constituting a conveyance unit using a feeder. (For example, refer to Patent Document 1).
In this method, the elevator mechanism is raised when the work load is reduced.
JP 2006-347673 A

しかしながら、上記特許文献１記載の方法においては、ワークの数が減ってくると、フィーダーがワークを吸着する位置が徐々に下方に移行することになる。
したがって、この方法では、フィーダーがワークを吸着し、上昇するときのタイミングが徐々にずれるので、搬送性が十分とはいえない。 However, in the method described in Patent Document 1, as the number of workpieces decreases, the position at which the feeder attracts the workpiece gradually moves downward.
Therefore, in this method, since the timing at which the feeder attracts and lifts the workpiece gradually shifts, the transportability is not sufficient.

一方、ワークを１枚搬送する毎に、エレベータ機構でワークを１ピッチずつ上昇させる方法も考えられるが、ワークは非常に薄いものである（例えば１ｍｍ）ので、エレベータ機構の上昇度合いを調整することは、通常、困難である。
また、エレベータ機構で重量負荷の大きいもの（積載されたワーク）を１ピッチずつ上昇させるのはエネルギー効率が悪い。 On the other hand, a method of raising the workpiece by one pitch by the elevator mechanism every time a workpiece is transported is conceivable, but the workpiece is very thin (for example, 1 mm), so the degree of elevation of the elevator mechanism should be adjusted. Is usually difficult.
Moreover, it is inefficient in energy to raise a heavy load (loaded workpiece) by one pitch by an elevator mechanism.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、搬送性に優れ、エネルギー効率にも優れたワーク搬送方法及びワーク搬送装置を提供することを目的とする。   This invention is made | formed in view of the said situation, and it aims at providing the workpiece conveyance method and workpiece conveyance apparatus which were excellent in the conveyance property and excellent in energy efficiency.

本発明者は、上記課題を解決するため鋭意検討したところ、吸着保持部は吸着保持する場合、許容される上限及び下限からなる一定の上下許容幅を有する点に着目した。
そして、この幅内では吸着保持部の位置を下方に移行させることなく吸着保持部できることを見出し、本発明を完成するに至った。 As a result of intensive studies to solve the above-mentioned problems, the present inventor paid attention to the fact that the suction holding portion has a certain vertical allowable width composed of an upper limit and a lower limit allowed when suction holding.
And within this width | variety, it discovered that the adsorption | suction holding | maintenance part could be done, without shifting the position of an adsorption | suction holding | maintenance part downward, and came to complete this invention.

すなわち、本発明は、（１）複数枚のワークが積層されたワークリフトと、ワークの最上にある搬送ワークを吸着保持可能な吸着保持部を有する搬送手段とにより、搬送ワークを繰り返し搬送可能なワーク搬送方法であって、搬送手段が所定位置に下降した場合に、搬送ワークを吸着保持可能な下限と上限とを設定し、搬送ワークが下限に位置するようになった時、ワークリフトがワークを上昇させ、搬送ワークを上限に位置するようにするワーク搬送方法に存する。   That is, according to the present invention, (1) a transported work can be repeatedly transported by a work lift in which a plurality of works are stacked and a transport unit having a suction holding unit capable of sucking and holding the transported work on the top of the work. When the transport means is lowered to a predetermined position, a lower limit and an upper limit are set that allow the transport work to be sucked and held, and when the transport work comes to the lower limit, the work lift is Lies in a workpiece transfer method in which the transfer workpiece is positioned at the upper limit.

本発明は、（２）下限が、吸着保持部が圧縮することなく搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置であり、上限が、吸着保持部が最も圧縮した状態で搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置である上記（１）記載のワーク搬送方法に存する。   In the present invention, (2) the lower limit is the position of the transport work that can suck and hold the transport work without being compressed by the suction holding section, and the upper limit is that the transport work can be sucked and held in the state where the suction hold section is most compressed. The workpiece conveying method described in the above (1), which is the position of a workpiece to be conveyed.

本発明は、（３）搬送手段が中心軸と、該中心軸に回動可能となるように接続されたアームと、該アームの先端に接続された吸着保持部と、を有するものである上記（１）記載のワーク搬送方法に存する。   The present invention is the above (3), wherein the transport means has a central axis, an arm connected to the central axis so as to be rotatable, and a suction holding portion connected to the tip of the arm. (1) It exists in the workpiece conveyance method of description.

本発明は、（４）搬送ワークを検出する上部センサー及び下部センサーを更に有し、下部センサーの検出信号に基づいてワークリフトがワークを上昇させ、上部センサーの検出信号に基づいてワークリフトの上昇を停止させる上記（１）記載のワーク搬送方法に存する。   The present invention further includes (4) an upper sensor and a lower sensor for detecting a work to be conveyed, the work lift raises the work based on the detection signal of the lower sensor, and the work lift rises based on the detection signal of the upper sensor The workpiece conveying method described in the above (1) is used.

本発明は、（５）下部センサーが、下限に搬送ワークがないことを検出するものであり、上部センサーが、上限に搬送ワークがあることを検出するものである上記（４）記載のワーク搬送方法に存する。   In the present invention, (5) the lower sensor detects that there is no transport work at the lower limit, and the upper sensor detects that there is a transport work at the upper limit. Lies in the way.

本発明は、（６）上部センサーが、光を発射する上部投光部と該上部投光部から発射された光を受光する上部受光部とで構成され、下部センサーが、光を発射する下部投光部と該下部投光部から発射された光を受光する下部受光部とで構成されている上記（４）記載のワーク搬送方法に存する。   In the present invention, (6) the upper sensor is composed of an upper light projecting unit that emits light and an upper light receiving unit that receives light emitted from the upper light projecting unit, and the lower sensor emits light. The workpiece conveying method according to the above (4), which includes a light projecting unit and a lower light receiving unit that receives light emitted from the lower light projecting unit.

本発明は、（７）複数枚のワークが積層されたワークリフトと、ワークの最上にある搬送ワークを吸着保持可能な吸着保持部を有する搬送手段と、搬送ワークを検出する下部センサー及び上部センサーと、を備え、搬送手段が所定位置に下降した場合に、搬送ワークを吸着保持可能な下限と上限とからなる上下許容幅を設定し、下部センサー及び上部センサーの間隔が上下許容幅と等しいワーク搬送装置に存する。   The present invention includes (7) a work lift in which a plurality of works are stacked, a transport means having a suction holding unit capable of sucking and holding a transport work at the top of the work, a lower sensor and an upper sensor for detecting the transport work. When the transport means is lowered to a predetermined position, a vertical allowable width consisting of a lower limit and an upper limit capable of attracting and holding the transported work is set, and the interval between the lower sensor and the upper sensor is equal to the vertical allowable width. It exists in the transfer device.

本発明は、（８）下限が、吸着保持部が圧縮することなく搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置であり、上限が、吸着保持部が最も圧縮した状態で搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置である上記（７）記載のワーク搬送装置に存する。   In the present invention, (8) the lower limit is the position of the transported work that can suck and hold the transported work without being compressed by the suction holding part, and the upper limit is that the transported work can be sucked and held in the state where the suction holding part is most compressed. It exists in the workpiece conveyance apparatus of the said (7) description which is a position of a serious conveyance workpiece.

本発明は、（９）搬送ワークをプレスラインに搬送するものである上記（７）記載のワーク搬送装置に存する。   This invention exists in the workpiece conveyance apparatus of the said (7) description which conveys a conveyance workpiece | work to a press line (9).

なお、本発明の目的に添ったものであれば、上記（１）〜（９）を適宜組み合わせた構成も採用可能である。   In addition, as long as the objective of this invention is met, the structure which combined said (1)-(9) suitably is also employable.

本発明のワーク搬送方法においては、搬送ワークを吸着保持可能な下限と上限とを設定するので、搬送性に優れ、エネルギー効率にも優れる。   In the workpiece conveyance method of the present invention, the lower limit and the upper limit that can hold the conveyed workpiece by suction are set, so that the conveyance property is excellent and the energy efficiency is also excellent.

上記ワーク搬送方法において、下限が、吸着保持部が圧縮することなく搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置であり、上限が、吸着保持部が最も圧縮した状態で搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置であると、ワークが減り、搬送ワークの位置が徐々に下方に移行したとしても、吸着保持部が圧縮した状態から解放状態となりながら搬送ワークが吸着保持されることになる。
したがって、この場合、吸着保持部が繰り返し同じ軌跡をたどり、且つ同じ位置で搬送ワークを吸着保持できるので、搬送するタイミングのずれが抑制でき、搬送性により優れる。 In the work transport method, the lower limit is a position of the transport work that can suck and hold the transport work without being compressed by the suction holding section, and the upper limit is the suction work that can be sucked and held in the state where the suction hold section is most compressed. Even if the position of the transfer work is decreased and the position of the transfer work is gradually shifted downward, the transfer work is sucked and held while the suction holding portion is released from the compressed state.
Therefore, in this case, since the suction holding unit repeatedly follows the same trajectory and can hold and hold the transported work at the same position, a shift in transport timing can be suppressed, and transportability is excellent.

上記ワーク搬送方法においては、搬送手段として中心軸と、該中心軸に回動可能となるように接続されたアームと、該アームの先端に接続された吸着保持部と、を有するものを用いると、中心軸を中心としてアーム及び吸着保持部を回動させることにより、搬送ワークが搬送されるので、搬送ワークを速く搬送できるようになる。   In the workpiece transfer method, when a transfer means having a central axis, an arm connected to the central axis so as to be rotatable, and a suction holding portion connected to the tip of the arm is used. Since the transport work is transported by rotating the arm and the suction holding portion about the central axis, the transport work can be transported quickly.

上記ワーク搬送方法においては、搬送ワークを検出する上部センサー及び下部センサーを更に有し、下部センサーの検出信号に基づいてワークリフトがワークを上昇させ、上部センサーの検出信号に基づいてワークリフトの上昇を停止させることで、確実に上限と下限との間の上下許容幅で、搬送ワークの搬送が行われる。
また、この場合、ワークの厚み等が変わった場合であっても、搬送するタイミングのずれが抑制でき、搬送性に優れる。 The workpiece transfer method further includes an upper sensor and a lower sensor for detecting the transferred workpiece, the workpiece lift raises the workpiece based on the detection signal of the lower sensor, and the workpiece lift increases based on the detection signal of the upper sensor. By stopping the operation, the transport work is reliably transported with an allowable vertical width between the upper limit and the lower limit.
Further, in this case, even when the thickness of the workpiece is changed, a deviation in the conveyance timing can be suppressed, and the conveyance performance is excellent.

なお、上記ワーク搬送方法において、下部センサーが、下限に搬送ワークがないことを検出するものであり、上部センサーが、上限に搬送ワークがあることを検出するものであると、より効果的である。   In the workpiece transfer method, it is more effective that the lower sensor detects that there is no transferred workpiece at the lower limit, and the upper sensor detects that there is a transferred workpiece at the upper limit. .

上記ワーク搬送方法においては、上部センサーが、光を発射する上部投光部と該上部投光部から発射された光を受光する上部受光部とで構成され、下部センサーが、光を発射する下部投光部と該下部投光部から発射された光を受光する下部受光部とで構成されていると、上限及び下限を確実に検出できる。   In the workpiece conveying method, the upper sensor is composed of an upper light projecting unit that emits light and an upper light receiving unit that receives light emitted from the upper light projecting unit, and the lower sensor emits light. If the light projecting unit and the lower light receiving unit that receives light emitted from the lower light projecting unit are configured, the upper limit and the lower limit can be reliably detected.

本発明のワーク搬送装置は、複数枚のワークが積層されたワークリフトと、ワークの最上にある搬送ワークを吸着保持可能な吸着保持部を有する搬送手段と、搬送ワークを検出する下部センサー及び上部センサーと、を備え、搬送手段が所定位置に下降した場合に、搬送ワークを吸着保持可能な下限と上限とからなる上下許容幅を設定し、下部センサー及び上部センサーの間隔が上下許容幅と等しいので、搬送性に優れ、エネルギー効率にも優れるものとなる。   A workpiece transfer device according to the present invention includes a workpiece lift in which a plurality of workpieces are stacked, a transfer unit having a suction holding unit capable of holding and holding a transferred workpiece on the top of the workpiece, a lower sensor and an upper portion for detecting the transferred workpiece When the transport means is lowered to a predetermined position, an upper and lower permissible width consisting of a lower limit and an upper limit capable of attracting and holding the transport work is set, and the distance between the lower sensor and the upper sensor is equal to the upper and lower permissible width. Therefore, it is excellent in transportability and energy efficiency.

上記搬送装置は、下限が、吸着保持部が圧縮することなく搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置であり、上限が、吸着保持部が最も圧縮した状態で搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置であると、吸着保持部が繰り返し同じ軌跡をたどり、且つ同じ位置で搬送ワークを吸着保持できるので、搬送するタイミングのずれが抑制でき、搬送性により優れるものとなる。   In the transport apparatus, the lower limit is a position of the transport work that can suck and hold the transport work without being compressed by the suction holding section, and the upper limit is a transport that can suck and hold the transport work in a state where the suction hold section is most compressed. At the position of the workpiece, the suction holding unit repeatedly follows the same locus, and the transported workpiece can be sucked and held at the same position, so that the shift of the transport timing can be suppressed and the transportability is excellent.

なお、上記ワーク搬送装置は、搬送ワークをプレスラインに搬送するものであると、より効果的である。   In addition, the said workpiece conveyance apparatus is more effective when it conveys a conveyance workpiece | work to a press line.

以下、必要に応じて図面を参照しつつ、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
なお、図面中、同一要素には同一符号を付すこととし、重複する説明は省略する。
また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。
更に、図面の寸法比率は図示の比率に限られるものではない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as necessary.
In the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
Further, the positional relationship such as up, down, left and right is based on the positional relationship shown in the drawings unless otherwise specified.
Further, the dimensional ratios in the drawings are not limited to the illustrated ratios.

図１は、本実施形態に係るワーク搬送装置の一例を示す概略正面図である。
図１に示すように、本実施形態に係るワーク搬送装置１００は、複数枚のワークＷが積層されたワークリフト１と、ワークＷの最上にある搬送ワークＷ１を吸着保持可能な吸着保持部１１を有する搬送手段１０と、搬送ワークＷ１を検出する下部センサー５０及び上部センサー４０と、を備える。 FIG. 1 is a schematic front view showing an example of a workpiece transfer apparatus according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, a workpiece transfer apparatus 100 according to this embodiment includes a workpiece lift 1 in which a plurality of workpieces W are stacked, and a suction holding unit 11 that can suck and hold a workpiece W1 that is on the top of the workpiece W. And a lower sensor 50 and an upper sensor 40 that detect the workpiece W1.

上記ワークリフト１は、昇降機構５と、昇降機構５に取り付けられた載置台３とからなり、昇降機構５の昇降移動に基づいて、載置台３が昇降移動されるようになっている。
そして、かかる載置台３には、複数枚のワークＷが積層されている。
すなわち、ワークリフト１において、昇降機構５の昇降移動に基づいて、ワークＷが昇降移動可能となっている。 The work lift 1 includes an elevating mechanism 5 and a mounting table 3 attached to the elevating mechanism 5, and the mounting table 3 is moved up and down based on the up and down movement of the elevating mechanism 5.
A plurality of workpieces W are stacked on the mounting table 3.
That is, in the work lift 1, the work W can be moved up and down based on the up and down movement of the lifting mechanism 5.

上記搬送手段１０は中心軸１２と、該中心軸１２に回動可能となるように接続されたアーム１３と、該アーム１３の先端に接続された吸着保持部１１と、を有する。   The conveying means 10 has a central shaft 12, an arm 13 connected to the central shaft 12 so as to be rotatable, and a suction holding portion 11 connected to the tip of the arm 13.

上記搬送手段１０は、中心軸１２を中心として、単にアーム１３を回動させることにより、吸着保持部１１に吸着保持された搬送ワークＷ１が搬送される。
したがって、上記ワーク搬送装置１００においては、搬送ワークＷ１を速く搬送できる。 The conveyance means 10 simply rotates the arm 13 around the central axis 12 to convey the conveyance work W1 adsorbed and held by the adsorption holding unit 11.
Therefore, the workpiece transfer apparatus 100 can transfer the transfer workpiece W1 quickly.

上記吸着保持部１１は、ドーム状の弾性部材からなっており、ドーム内は図示しない減圧手段により減圧することが可能となっている。
したがって、搬送ワークＷ１と吸着保持部１１とが接触し、ドーム内が減圧されることにより、搬送ワークＷ１が吸着保持部１１に吸着保持される。
なお、吸着保持部１１は、搬送ワークＷ１を吸着する際に一定の上下許容幅Ｒで、搬送ワークＷ１を吸着保持する。 The suction holding part 11 is made of a dome-shaped elastic member, and the inside of the dome can be decompressed by decompression means (not shown).
Accordingly, the transport work W1 and the suction holding unit 11 come into contact with each other, and the inside of the dome is decompressed, whereby the transport work W1 is sucked and held by the suction holding unit 11.
The suction holding unit 11 sucks and holds the transport work W1 with a certain vertical allowable width R when sucking the transport work W1.

上記減圧手段の減圧時の圧力（１気圧からの負圧度）は、確実に搬送ワークＷ１を吸着保持する観点から、−０．８〜−０．３ｋｇｆ／ｃｍ２であることが好ましい。 The pressure during decompression by the decompression means (negative pressure from 1 atm) is preferably −0.8 to −0.3 kgf / cm 2 from the viewpoint of reliably holding the transported workpiece W1 by suction.

ここで、本実施形態に係るワーク搬送装置１００においては、吸着保持部１１が搬送ワークＷ１に接し圧縮することなく搬送ワークＷ１を吸着保持可能な搬送ワークＷ１の位置を下限Ｕとし、吸着保持部１１が最も圧縮した状態で搬送ワークＷ１を吸着保持可能な搬送ワークＷ１の位置を上限Ｔとして上下許容幅Ｒを設定する。   Here, in the workpiece transfer apparatus 100 according to the present embodiment, the position of the transport work W1 that can suck and hold the transport work W1 without contacting and compressing the transport work W1 is defined as the lower limit U, and the suction hold section The upper and lower permissible width R is set with the upper limit T being the position of the transfer work W1 that is capable of attracting and holding the transfer work W1 in the state in which 11 is most compressed.

このとき、本実施形態に係るワーク搬送装置１００においては、後述する理由から下部センサー５０及び上部センサー４０の間隔が上下許容幅Ｒと等しくなっている。
このことより、吸着保持部１１を上下移動しなくても搬送ワークＷ１を常に吸着保持できるので、上記ワーク搬送装置１００は、搬送性に優れ、エネルギー効率にも優れるものとなる。
また、この場合、吸着保持部１１が繰り返し同じ軌跡をたどり、且つ同じ位置で搬送ワークＷ１を吸着保持できるので、搬送するタイミングのずれが抑制でき、搬送性により優れるものとなる。
なお、上限Ｔの搬送ワークＷ１を検出する上記上部センサー４０及び下限Ｕの搬送ワークＷ１を検出する下部センサー５０については後述する。 At this time, in the workpiece transfer apparatus 100 according to the present embodiment, the interval between the lower sensor 50 and the upper sensor 40 is equal to the vertical allowable width R for the reason described later.
Accordingly, the workpiece W1 can always be sucked and held without moving the suction holding unit 11 up and down, so that the workpiece transport device 100 has excellent transportability and energy efficiency.
Further, in this case, since the suction holding unit 11 repeatedly follows the same locus and can hold the transported workpiece W1 at the same position, a shift in transport timing can be suppressed, and transportability is excellent.
The upper sensor 40 for detecting the upper limit T of the transfer work W1 and the lower sensor 50 for detecting the lower limit U of the transfer work W1 will be described later.

次に、上記ワーク搬送装置１００を用いたワーク搬送方法について説明する。
まず、本実施形態に係るワーク搬送方法においては、複数枚のワークＷをワークリフト１に積層し、ワークＷの最上にある搬送ワークＷ１が搬送される所定の位置まで上昇させる。 Next, a work transfer method using the work transfer device 100 will be described.
First, in the workpiece transfer method according to the present embodiment, a plurality of workpieces W are stacked on the workpiece lift 1 and are raised to a predetermined position where the transfer workpiece W1 at the top of the workpiece W is transferred.

次いで、搬送手段１０の吸着保持部１１を下降させ、搬送ワークＷ１と接触する所定位置（以下「吸着位置」という。）に移動させると共に、吸着保持部１１内部を減圧することにより、搬送ワークＷ１を吸着保持する。
そして、吸着保持された状態のまま、アーム１３が上昇し、さらに回動することにより、搬送ワークＷが搬送される。
なお、上記搬送ワークＷ１が搬送された後は、残されたワークＷの最上にあるワークが次の搬送ワークＷ１となる。
このような操作が繰り返されることにより、連続して搬送ワークＷ１が搬送される。 Next, the suction holding unit 11 of the transport unit 10 is lowered and moved to a predetermined position (hereinafter referred to as “suction position”) in contact with the transport work W1, and the transport work W1 is decompressed by depressurizing the inside of the suction support unit 11. Adsorb and hold.
Then, the arm 13 is raised and further rotated while being sucked and held, whereby the transfer work W is transferred.
In addition, after the said conveyance work W1 is conveyed, the workpiece | work in the top of the remaining workpiece | work W becomes the next conveyance workpiece W1.
By repeating such an operation, the transfer work W1 is continuously transferred.

本実施形態に係るワーク搬送方法においては、常に上下許容幅Ｒに搬送ワークＷ１があるように制御されている。
ここで、上記上下許容幅とは、搬送ワークＷ１を吸着保持可能な下限と上限との間の幅を意味する。
すなわち、上記ワーク搬送方法においては、この上下許容幅Ｒの範囲内に搬送ワークＷ１が位置し、当該搬送ワークＷ１の搬送が遂行される。 In the workpiece transfer method according to the present embodiment, control is always performed so that the transfer workpiece W1 is within the allowable vertical width R.
Here, the vertical allowable width means a width between a lower limit and an upper limit capable of attracting and holding the transported work W1.
That is, in the above-described work transfer method, the transfer work W1 is positioned within the range of the vertical allowable width R, and the transfer of the transfer work W1 is performed.

図２の（ａ）（ｂ）及び（ｃ）は、本実施形態に係るワーク搬送方法における上下許容幅を説明するための説明図である。
図２の（ａ）に示すように、本実施形態に係るワーク搬送方法においては、搬送手段の吸着保持部１１が最も圧縮した状態で搬送ワークＷ１を吸着保持可能な搬送ワークＷ１の位置が上限Ｔとなる。
そして、搬送ワークＷ１が上限Ｔに位置する状態から、順次搬送されていくと、搬送ワークＷ１の位置が徐々に下方に移行する。 2A, 2B, and 2C are explanatory diagrams for explaining the vertical allowable width in the work transfer method according to the present embodiment.
As shown in FIG. 2A, in the work transfer method according to this embodiment, the upper limit is the position of the transfer work W1 that can hold the transfer work W1 while the suction holding unit 11 of the transfer means is most compressed. T.
When the transport work W1 is sequentially transported from the state where the transport work W1 is located at the upper limit T, the position of the transport work W1 gradually moves downward.

一方、図２の（ｂ）に示すように、本実施形態に係るワーク搬送方法においては、搬送手段が吸着位置に下降した場合に、吸着保持部１１が搬送ワークＷ１に接し圧縮することなく搬送ワークＷ１を吸着保持可能な搬送ワークＷ１の位置が下限Ｕとなる。   On the other hand, as shown in FIG. 2B, in the work transport method according to the present embodiment, when the transport means is lowered to the suction position, the suction holding unit 11 is transported without being in contact with the transport work W1 and being compressed. The position of the transfer work W1 that can hold the work W1 by suction is the lower limit U.

上記ワーク搬送方法においては、搬送により、搬送ワークＷ１の位置が徐々に下方に移行し、下限Ｕの位置に到達すると、ここで初めてワークリフト１により、搬送ワークＷ１が上限Ｔの位置まで上昇し、図２の（ｃ）に示す状態となる。   In the work transfer method, when the position of the transfer work W1 gradually moves downward by the transfer and reaches the lower limit U position, the transfer work W1 is raised to the upper limit T position by the work lift 1 for the first time. The state shown in FIG.

したがって、上記ワーク搬送方法においては、常に上限Ｔと下限Ｕとの間の上下許容幅Ｒで、搬送ワークＷ１の搬送が行われるのである。
この場合、上下許容幅Ｒで、搬送ワークＷ１の搬送が行われる間は、搬送手段１０のアーム１３と共に吸着保持部１１の上下移動は全くなく、常に同じ位置（吸着位置）で搬送ワークＷ１を吸着保持できる。 Therefore, in the workpiece transfer method, the transfer workpiece W1 is always transferred with the vertical allowable width R between the upper limit T and the lower limit U.
In this case, while the transport work W1 is transported with the vertical allowable width R, there is no vertical movement of the suction holding unit 11 together with the arm 13 of the transport means 10, and the transport work W1 is always at the same position (suction position). Adsorption can be held.

具体例を示すと、吸着保持部１１が圧縮する幅（上下許容幅Ｒ）が１５ｍｍであり、搬送ワークＷ１の厚みが１ｍｍである場合は、搬送ワークＷ１が上限Ｔに位置した状態から、１５枚搬送されることにより、下限Ｕに到達することになる。
そして、下限Ｕに到達した後、ワークリフト１が次の搬送ワークＷ１を上限Ｔまで上昇させる。 As a specific example, when the width (upper and lower allowable width R) compressed by the suction holding unit 11 is 15 mm and the thickness of the transport work W1 is 1 mm, the transport work W1 is 15 When the sheet is conveyed, the lower limit U is reached.
Then, after reaching the lower limit U, the work lift 1 raises the next transport work W1 to the upper limit T.

ここで、吸着保持部１１が圧縮する幅（上下許容幅Ｒ）は、ワークリフト１のピッチ上昇の精度限界の観点から、少なくとも５ｍｍ以上であることが好ましい。
なお、圧縮する最大範囲は、吸着保持部１１の設計によって異なることになる。 Here, the width (upper and lower allowable width R) compressed by the suction holding unit 11 is preferably at least 5 mm from the viewpoint of the accuracy limit of the pitch increase of the work lift 1.
Note that the maximum range to be compressed varies depending on the design of the suction holding unit 11.

本実施形態に係るワーク搬送方法において、上限Ｔ及び下限Ｕの検出は、上限Ｔの搬送ワークＷ１を検出する上部センサー４０及び下限Ｕの搬送ワークＷ１を検出する下部センサー５０により行われる。
すなわち、上記ワーク搬送方法においては、下部センサー５０及び上部センサー４０からの検出信号に基づいて、搬送ワークが下限から上限に上下許容幅Ｒの分だけワークリフト１がワークＷを上昇させる。
この上昇は間歇的に繰り替えされる。 In the workpiece transfer method according to the present embodiment, the upper limit T and the lower limit U are detected by the upper sensor 40 that detects the transfer workpiece W1 at the upper limit T and the lower sensor 50 that detects the transfer workpiece W1 at the lower limit U.
In other words, in the workpiece transfer method, the workpiece lift 1 raises the workpiece W from the lower limit to the upper limit by the allowable vertical width R based on detection signals from the lower sensor 50 and the upper sensor 40.
This rise is repeated intermittently.

図３は、本実施形態に係るワーク搬送方法におけるワークリフトの制御方法の説明図である。
また、図４は、図３の制御方法の手順を説明するフローチャートである。
図３及び４に示すように、まず、上限Ｔに搬送ワークＷ１があるとする。
この状態から、搬送ワークＷ１が一枚ずつ取り出されて（Ｗ１、Ｗ１・・・）下限Ｕに到達すると、下部センサー５０が下限Ｕに搬送ワークＷ１がないことを検出し、その検出信号Ｐを制御装置８０に送る。
そうすると、制御装置８０は、検出信号Ｐに基づいて、ワークリフト１に上昇指令を発し、ワークリフト１がワークＷを上昇させる。 FIG. 3 is an explanatory diagram of a work lift control method in the work transfer method according to the present embodiment.
FIG. 4 is a flowchart for explaining the procedure of the control method of FIG.
As shown in FIGS. 3 and 4, first, it is assumed that there is a transfer work W1 at the upper limit T.
From this state, when the workpieces W1 are taken out one by one (W1, W1,...) And reach the lower limit U, the lower sensor 50 detects that the workpiece W1 is not at the lower limit U, and the detection signal P is The data is sent to the control device 80.
If it does so, the control apparatus 80 will issue a raise command to the work lift 1 based on the detection signal P, and the work lift 1 will raise the work W.

次いで、搬送ワークＷ１が上限Ｔに到達すると、上部センサー４０が上限Ｔに搬送ワークＷ１があることを検出し、その検出信号Ｑを制御装置８０に送る。
そうすると、制御装置８０は、検出信号Ｑに基づいて、ワークリフト１に停止指令を発し、ワークリフト１の上昇が停止する。
以上のサイクルが繰り返しが行われる。 Next, when the transport work W1 reaches the upper limit T, the upper sensor 40 detects that the transport work W1 is at the upper limit T, and sends a detection signal Q to the control device 80.
Then, the control device 80 issues a stop command to the work lift 1 based on the detection signal Q, and the lift of the work lift 1 stops.
The above cycle is repeated.

このように、上記ワーク搬送方法においては、ワークリフト１は上下許容幅Ｒをピッチとする間歇移動を行う。
通常、上下許容幅Ｒは数センチであることから、ワークリフト１による移動は、１〜２秒程度である。
これに対し、搬送手段１０により搬送される時間は、通常、３〜４秒程度である。
よって、ワークリフト１の間歇移動の時間は、搬送される時間よりも短くなるので、搬送ワークＷ１の搬送を妨げない。 As described above, in the workpiece transfer method, the workpiece lift 1 performs intermittent movement with the vertical allowable width R as a pitch.
Since the vertical allowable width R is usually several centimeters, the movement by the work lift 1 is about 1 to 2 seconds.
On the other hand, the time conveyed by the conveying means 10 is usually about 3 to 4 seconds.
Therefore, the intermittent movement time of the work lift 1 is shorter than the time of conveyance, so that the conveyance of the conveyance work W1 is not hindered.

これらのことにより、本実施形態に係るワーク搬送方法においては、タイミング良く、且つ効率よく搬送ワークＷ１の搬送が行われる。
また、ワークの厚み等が代わった場合であっても、同様に搬送するタイミングのずれが防止でき、搬送性に優れる。
例えば厚さが増した場合は、間歇移動のサイクル時間が短くなるだけである。 As a result, in the work transfer method according to the present embodiment, the transfer work W1 is transferred with good timing and efficiency.
Further, even when the thickness of the workpiece is changed, a deviation in the timing of conveyance can be prevented in the same manner, and the conveyance performance is excellent.
For example, when the thickness increases, the cycle time for intermittent movement only shortens.

図１に戻り、上部センサー４０は、光を発射する上部投光部４１と該上部投光部４１から発射された光を受光する上部受光部４２とで構成され、下部センサー５０は、光を発射する下部投光部５１と該下部投光部５１から発射された光を受光する下部受光部５２とで構成される。
すなわち、上部投光部４１から発射された光を上部受光部４２が受光できなくなったとき、搬送ワークＷ１が上限Ｔに位置していることを意味する。
また、下部投光部５１から発射された光を下部受光部５２が受光できるようになったとき、搬送ワークＷ１が下限Ｕに位置していることを意味する。 Returning to FIG. 1, the upper sensor 40 includes an upper light projecting unit 41 that emits light and an upper light receiving unit 42 that receives light emitted from the upper light projecting unit 41, and the lower sensor 50 transmits light. A lower light projecting unit 51 that emits light and a lower light receiving unit 52 that receives light emitted from the lower light projecting unit 51 are configured.
That is, when the upper light receiving unit 42 cannot receive the light emitted from the upper light projecting unit 41, it means that the transport work W1 is located at the upper limit T.
Further, when the lower light receiving unit 52 can receive the light emitted from the lower light projecting unit 51, it means that the transport work W1 is located at the lower limit U.

このように、上部センサー４０に上部投光部４１と上部受光部４２とを、下部センサー５０に下部投光部５１と下部受光部５２とを用いると、上限Ｔ及び下限Ｕを確実に検出できる。   As described above, when the upper light projecting unit 41 and the upper light receiving unit 42 are used for the upper sensor 40 and the lower light projecting unit 51 and the lower light receiving unit 52 are used for the lower sensor 50, the upper limit T and the lower limit U can be reliably detected. .

以上より、本実施形態に係るワーク搬送方法によれば、吸着保持部１１の吸着保持する上下位置が変わらないため、吸着保持部１１が繰り返し同じ軌跡をたどることになる。
よって、搬送するタイミングのずれが防止でき、搬送性にも優れたものとなるのである。 As described above, according to the work transport method according to the present embodiment, the suction and holding position of the suction holding unit 11 does not change, so that the suction holding unit 11 repeatedly follows the same locus.
Therefore, the deviation of the conveyance timing can be prevented, and the conveyance property is excellent.

このようなワーク搬送方法は、例えば、タンデムプレスラインやトランスファープレスライン等のプレスラインにおいて、好適に用いられる。   Such a workpiece conveying method is suitably used in a press line such as a tandem press line or a transfer press line.

図５は、本実施形態に係るワーク搬送方法を用いたプレスラインの例を模式的に示す概略側面図である。
図５に示すように、例えば、本実施形態に係るワーク搬送方法が、搬送ワークＷ１をプレスライン６０に搬送するものである場合、搬送ワークＷ１を吸着保持した吸着保持部１１は、所定距離上昇し、次いで、水平移動し、所定距離下降することにより、プレスライン６０に搬送されることになる。 FIG. 5 is a schematic side view schematically showing an example of a press line using the work conveying method according to the present embodiment.
As shown in FIG. 5, for example, when the workpiece transfer method according to the present embodiment is to transfer the transfer workpiece W1 to the press line 60, the suction holding unit 11 holding the transfer workpiece W1 by suction increases by a predetermined distance. Then, it moves horizontally and descends a predetermined distance to be conveyed to the press line 60.

下限と、上限との間（上下許容幅）において、搬送ワークＷ１の搬送が行われるので、ワークＷが減り、搬送ワークＷ１の位置が徐々に下方に移行したとしても、吸着保持部１１が圧縮した状態から徐々に解放状態となりながらも搬送ワークが吸着保持される。   Since the transport work W1 is transported between the lower limit and the upper limit (upper and lower permissible width), even if the work W decreases and the position of the transport work W1 gradually moves downward, the suction holding unit 11 is compressed. The conveyed work is sucked and held while gradually being released from the applied state.

したがって、この場合、吸着保持部１１は、所定距離上昇し、水平移動し、所定距離下降する操作が繰り返されることになる。
すなわち、吸着保持部１１が繰り返し同じ軌跡をたどり、且つ同じ位置で搬送ワークを吸着保持できることになる。 Therefore, in this case, the operation of the suction holding unit 11 to rise a predetermined distance, move horizontally, and lower the predetermined distance is repeated.
That is, the suction holding unit 11 can repeatedly follow the same trajectory and suck and hold the transported work at the same position.

よって、本実施形態に係るワーク搬送方法を用いると、搬送ワークＷ１をプレスライン６０に搬送するタイミングのずれが防止でき、搬送性に優れる。   Therefore, when the workpiece conveyance method according to the present embodiment is used, a shift in timing of conveying the workpiece W1 to the press line 60 can be prevented, and the conveyance property is excellent.

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。   As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described, this invention is not limited to embodiment mentioned above.

例えば、本実施形態に係るワーク搬送方法においては、吸着保持部１１が弾性部材からなっているところ、かかる弾性部材としては、天然ゴム、エラストマー、等の素材が挙げられる。   For example, in the work conveying method according to the present embodiment, the suction holding unit 11 is made of an elastic member. Examples of the elastic member include materials such as natural rubber and elastomer.

本実施形態に係るワーク搬送方法においては、吸着保持部１１がドーム状の弾性部材からなっているが、これに限定されるものではない。
例えば、吸着保持部の弾性は、素材によるものでなく、構造によるものであってもよい。
図６の（ａ）及び（ｂ）は、吸着保持部の他の例を示す概略正面図である。
図６の（ａ）に示すように、吸着保持部３１は一部に弾性素材が用いられたベローズ構造３３であってもよく、図６の（ｂ）に示すように、吸着保持部３２は非弾性体３４にスプリングが設けられ全体として弾性部材となっているものであってもよい。
何れにしても吸着保持部３１，３２は、搬送ワークＷ１を吸着する際に一定の上下許容幅Ｒで、搬送ワークＷ１を吸着保持することができる。 In the workpiece transfer method according to the present embodiment, the suction holding unit 11 is made of a dome-shaped elastic member, but is not limited to this.
For example, the elasticity of the suction holding portion may not be due to the material but may be due to the structure.
6A and 6B are schematic front views showing another example of the suction holding unit.
As shown in FIG. 6A, the suction holding unit 31 may be a bellows structure 33 in which an elastic material is used in part. As shown in FIG. The non-elastic body 34 may be provided with a spring to be an elastic member as a whole.
In any case, the suction holding units 31 and 32 can suck and hold the transport work W1 with a certain vertical allowable width R when sucking the transport work W1.

本実施形態に係るワーク搬送方法においては、ワークリフト１の昇降機構５は特に限定されない。
かかる昇降機構５としては、アキュームレータ、ラックピニオン、リニアモーター等が使用される。 In the workpiece transfer method according to the present embodiment, the lifting mechanism 5 of the workpiece lift 1 is not particularly limited.
As the elevating mechanism 5, an accumulator, a rack and pinion, a linear motor, or the like is used.

本実施形態に係るワーク搬送方法においては、上部センサー４０及び下部センサー５０を用いているが、必ずしも必要ではない。
また、本実施形態に係るワーク搬送方法においては、上部センサー４０及び下部センサー５０として、投光部と受光部とからなる光感知方法を用いているが、接触感知方法等であってもよい。 In the workpiece transfer method according to the present embodiment, the upper sensor 40 and the lower sensor 50 are used, but are not necessarily required.
In the work transfer method according to the present embodiment, the light sensing method including the light projecting unit and the light receiving unit is used as the upper sensor 40 and the lower sensor 50. However, a contact sensing method or the like may be used.

図１は、本実施形態に係るワーク搬送装置の一例を示す概略正面図である。FIG. 1 is a schematic front view showing an example of a workpiece transfer apparatus according to the present embodiment. 図２の（ａ）（ｂ）及び（ｃ）は、本実施形態に係るワーク搬送方法における上下許容幅を説明するための説明図である。2A, 2B, and 2C are explanatory diagrams for explaining the vertical allowable width in the work transfer method according to the present embodiment. 図３は、本実施形態に係るワーク搬送方法におけるワークリフトの制御方法の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a work lift control method in the work transfer method according to the present embodiment. 図４は、図３の制御方法の手順を説明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining the procedure of the control method of FIG. 図５は、本実施形態に係るワーク搬送方法を用いたプレスラインの例を模式的に示す概略側面図である。FIG. 5 is a schematic side view schematically showing an example of a press line using the work conveying method according to the present embodiment. 図６の（ａ）及び（ｂ）は、吸着保持部の他の例を示す概略正面図である。6A and 6B are schematic front views showing another example of the suction holding unit.

符号の説明Explanation of symbols

１・・・ワークリフト
３・・・載置台
５・・・昇降機構
１０・・・搬送手段
１１，３１，３２・・・吸着保持部
１２・・・中心軸
１３・・・アーム
３３・・・ベローズ構造
３４・・・非弾性体
４０・・・上部センサー
４１・・・上部投光部
４２・・・上部受光部
５０・・・下部センサー
５１・・・下部投光部
５２・・・下部受光部
６０・・・プレスライン
８０・・・制御装置
１００・・・ワーク搬送装置
Ｐ，Ｑ・・・検出信号
Ｒ・・・上下許容幅
Ｔ・・・上限
Ｕ・・・下限
Ｗ・・・ワーク
Ｗ１・・・搬送ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Work lift 3 ... Mounting stand 5 ... Elevating mechanism 10 ... Conveyance means 11, 31, 32 ... Adsorption holding part 12 ... Center axis 13 ... Arm 33 ... Bellows structure 34 ... Inelastic body 40 ... Upper sensor 41 ... Upper light projecting part 42 ... Upper light receiving part 50 ... Lower sensor 51 ... Lower light projecting part 52 ... Lower light receiving part Unit 60 ... Press line 80 ... Control device 100 ... Work transfer device P, Q ... Detection signal R ... Upper / lower allowable width T ... Upper limit U ... Lower limit W ... Workpiece W1 ... Transport work

Claims (9)

複数枚のワークが積層されたワークリフトと、前記ワークの最上にある搬送ワークを吸着保持可能な吸着保持部を有する搬送手段とにより、搬送ワークを繰り返し搬送可能なワーク搬送方法であって、
前記搬送手段が所定位置に下降した場合に、前記搬送ワークを吸着保持可能な下限と上限とを設定し、
前記搬送ワークが前記下限に位置するようになった時、前記ワークリフトが前記ワークを上昇させ、前記搬送ワークを前記上限に位置するようにすることを特徴とするワーク搬送方法。 A work transport method capable of repeatedly transporting a transported work by a work lift in which a plurality of works are stacked and a transport means having a suction holding unit capable of sucking and holding the transport work on top of the work,
When the transport means is lowered to a predetermined position, set a lower limit and an upper limit that can hold the transport work by suction,
A work transfer method, wherein when the transfer work comes to be positioned at the lower limit, the work lift raises the work so that the transfer work is positioned at the upper limit. 前記下限が、前記吸着保持部が圧縮することなく前記搬送ワークを吸着保持可能な前記搬送ワークの位置であり、
前記上限が、前記吸着保持部が最も圧縮した状態で前記搬送ワークを吸着保持可能な前記搬送ワークの位置であることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送方法。 The lower limit is the position of the transport work that can suck and hold the transport work without the suction holding unit compressing,
2. The work transfer method according to claim 1, wherein the upper limit is a position of the transfer work that can hold the transfer work in a state where the suction holding unit is compressed most. 前記搬送手段が中心軸と、該中心軸に回動可能となるように接続されたアームと、該アームの先端に接続された前記吸着保持部と、を有するものであることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送方法。   The conveying means includes a central axis, an arm connected to the central axis so as to be rotatable, and the suction holding portion connected to a tip of the arm. Item 2. The work conveying method according to Item 1. 前記搬送ワークを検出する上部センサー及び下部センサーを更に有し、
前記下部センサーの検出信号に基づいて前記ワークリフトが前記ワークを上昇させ、
前記上部センサーの検出信号に基づいて前記ワークリフトの上昇を停止させることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送方法。 It further has an upper sensor and a lower sensor for detecting the transport work,
Based on the detection signal of the lower sensor, the work lift raises the work,
The workpiece transfer method according to claim 1, wherein the lift of the workpiece lift is stopped based on a detection signal of the upper sensor. 前記下部センサーが、前記下限に前記搬送ワークがないことを検出するものであり、前記上部センサーが、前記上限に前記搬送ワークがあることを検出するものであることを特徴とする請求項４記載のワーク搬送方法。   5. The lower sensor detects that there is no transport work at the lower limit, and the upper sensor detects that the transport work exists at the upper limit. Workpiece transfer method. 前記上部センサーが、光を発射する上部投光部と該上部投光部から発射された光を受光する上部受光部とで構成され、
前記下部センサーが、光を発射する下部投光部と該下部投光部から発射された光を受光する下部受光部とで構成されていることを特徴とする請求項４記載のワーク搬送方法。 The upper sensor is composed of an upper light projecting unit that emits light and an upper light receiving unit that receives light emitted from the upper light projecting unit,
5. The work conveying method according to claim 4, wherein the lower sensor includes a lower light projecting unit that emits light and a lower light receiving unit that receives light emitted from the lower light projecting unit. 複数枚のワークが積層されたワークリフトと、
前記ワークの最上にある搬送ワークを吸着保持可能な吸着保持部を有する搬送手段と、
前記搬送ワークを検出する下部センサー及び上部センサーと、
を備え、
前記搬送手段が所定位置に下降した場合に、前記搬送ワークを吸着保持可能な下限と上限とからなる上下許容幅を設定し、
前記下部センサー及び前記上部センサーの間隔が前記上下許容幅と等しいことを特徴とするワーク搬送装置。 A work lift in which multiple workpieces are stacked,
A transport unit having a suction holding unit capable of sucking and holding the transported work at the top of the work;
A lower sensor and an upper sensor for detecting the conveyed workpiece;
With
When the conveying means is lowered to a predetermined position, an upper and lower allowable width composed of a lower limit and an upper limit capable of attracting and holding the conveyed work is set,
The work conveying apparatus, wherein a distance between the lower sensor and the upper sensor is equal to the vertical allowable width. 前記下限が、前記吸着保持部が圧縮することなく前記搬送ワークを吸着保持可能な前記搬送ワークの位置であり、
前記上限が、前記吸着保持部が最も圧縮した状態で前記搬送ワークを吸着保持可能な前記搬送ワークの位置であることを特徴とする請求項７記載のワーク搬送装置。 The lower limit is the position of the transport work that can suck and hold the transport work without the suction holding unit compressing,
8. The workpiece transfer apparatus according to claim 7, wherein the upper limit is a position of the transfer workpiece that can suck and hold the transfer workpiece in a state where the suction holding unit is compressed most. 前記搬送ワークをプレスラインに搬送するものであることを特徴とする請求項７記載のワーク搬送装置。   8. The workpiece transfer apparatus according to claim 7, wherein the transfer workpiece is transferred to a press line.
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