JP2008162760A - Glass carrying robot hand - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ガラス板をロボットハンドによりパレット上に積重ねるに際して、ガラス板間に合紙を挟みガラス板ずれをなくし、ガラス板面を保護するようにするため、ガラス板と合紙を同時に搬送してパレット上に積むガラス搬送ロボットハンドに関する。 When stacking glass plates on a pallet by a robot hand, the present invention conveys the glass plate and the interleaf simultaneously so that the interleaf is sandwiched between the glass plates to eliminate glass plate displacement and protect the glass plate surface. The present invention relates to a glass transfer robot hand that is stacked on a pallet.
従来、ガラス板を平積み状態に積載し、搬送・輸送・保管などの際にはガラス板のズレ現象を少なくとも防止し、各工程での作業効率を向上させ、自動化を容易にするためガラス板間に合紙を挟む方法或いは装置が開発されていた。 Conventionally, glass plates are stacked in a flat state, and at the time of transportation, transportation, storage, etc., the glass plate is at least prevented from shifting, improving work efficiency in each process, and facilitating automation. A method or apparatus for inserting a slip sheet between them has been developed.
しかしながら、合紙を挟んでガラス板をパレット上に積み重ねる場合、合紙とガラス板にズレが生じる現象が少なからず発生していた。このため、合紙とガラス板を同時にパレット上に搬送する際は以下の問題を解決する必要があった。 However, when the glass plates are stacked on the pallet with the interleaving paper interposed between them, there is a considerable phenomenon that the interleaving paper and the glass plate are displaced. For this reason, when conveying a slip sheet and a glass plate on a pallet simultaneously, it was necessary to solve the following problems.
(1)搬送時の風圧により合紙がめくれる。
(2)パレットに積み重ねる際に合紙が垂れ下がる。
(1) The interleaf is turned up by the wind pressure during conveyance.
(2) Interleaving paper hangs down when stacked on a pallet.
以上の問題点に関連する発明として特許文献1が開示されている。特許文献1には、ガラス板の積層方法及び装置として、給紙コンベアが可動している合紙をガラス板上に移載し、また吸着担持手段の吸着パッドを合紙に当接させ、吸引装置により合紙及びガラス板を吸着することが記載されている。 Patent Document 1 is disclosed as an invention related to the above problems. In Patent Document 1, as a method and apparatus for laminating glass plates, a slip sheet on which a paper feed conveyor is moved is transferred onto a glass plate, and a suction pad of a suction carrying means is brought into contact with the slip sheet for suction. It describes that a slip sheet and a glass plate are adsorbed by an apparatus.
この発明は、合紙を介してガラス板を吸着させる構成にしているため、エア排気による吸引機構は、その分高い吸引力を必要とし、また、合紙の材質や形状も吸引力に関連するため、吸引力不足を考慮する必要が生じる問題があった。 Since the present invention is configured to adsorb the glass plate via the slip sheet, the suction mechanism by air exhaust requires a higher suction force, and the material and shape of the slip sheet are also related to the suction force. For this reason, there is a problem that it is necessary to consider insufficient suction force.
そこで、ガラス板を直接複数の吸着機構で確実に吸着させ、合紙はその吸着させたガラス板面と反対側のガラス板面に対向させて、「コアンダー効果」を利用してそのガラス板面と合紙との隙間にエアをブローダウンすることで、合紙をガラス板に吸着させると共に合紙とガラス板とを同時に搬送させる状態でパレット上に積み重ねる装置を提供することを課題とする。 Therefore, the glass plate is surely adsorbed directly by a plurality of adsorption mechanisms, and the interleaving paper is opposed to the glass plate surface opposite to the adsorbed glass plate surface, and the glass plate surface is utilized using the “Counder effect”. It is an object of the present invention to provide an apparatus for stacking the interleaving paper and the glass plate on the pallet in such a state that the interleaving paper is adsorbed to the glass plate and the interleaving paper and the glass plate are simultaneously transported by blowing air into the gap between the interleaving paper and the interleaving paper.
すなわち、前述した(1)搬送時の風圧による合紙のめくれ、(2)パレット積み付けの際に合紙が垂れ下がる問題を解決するガラス搬送ロボットハンドを提供するもである。 That is, the present invention provides a glass transport robot hand that solves the above-mentioned problems (1) turning up of slip sheets due to wind pressure during transport and (2) dropping of slip sheets during pallet stacking.
また、パレット積み付け直前はともに合紙把持をOFFと同時に送風もOFFとなるので、直前における処理タイミングに対応できるロボットハンドを提供する。 In addition, since the interleaf gripping is both turned off and the air blowing is turned off immediately before pallet stacking, a robot hand that can cope with the processing timing immediately before is provided.
前記課題を解決するため、本発明のガラス搬送ロボットハンドは、パレット上に積重ねるためにガラス板を把持して搬送する際、それら板間に挟む合紙も同時に搬送するロボットハンドであって、
該ロボットハンドのアーム先端に固定され、搬送させるガラス板の周縁部近くまで対向する面領域を持つ第1のフレームと、
その第1のフレームの面領域に配設された複数のガラス吸着機構と、
前記第1のフレームの上側に固定されて設けられ、その高さ位置を合紙長さに合せて調整可能とする高さスライド機構を持つ第2のフレームと、
その第2のフレームの両側に設けられてそれぞれ合紙幅両側を挟む合紙把持機構と、
それら合紙把持機構を合紙面に垂直方向に移動させて、前記パレットに積重ねる際、直前にその対向パレット面と合紙把持機構との衝突を防止する合紙把持逃がし機構と、
前記複数の吸着機構により吸着されたガラス板と前記合紙把持機構により把持され垂れ下がった合紙との隙間にエアをブローダウンするために、前記合紙把持機構位置のそれら間の内側端に接続して配置され、それらのエアの方向はその内側端から合紙下側の角部及び上側の各角部の各方向へブローノズルを設けてなる一対のブロー二組とを備え、
積み重ね姿勢に必要な傾斜角度の状態のパレット上に合紙を対向させながらガラス板を搬送するに際して、前記一対のブローにより、合紙とガラス板間隙にエアをブローダウンして互いに吸着させて、風圧方向による合紙のめくれ及び傾斜角度による垂れ下がりを防止することを特徴とする。
In order to solve the above problems, the glass transport robot hand of the present invention is a robot hand that simultaneously transports a slip sheet sandwiched between the plates when gripping and transporting the glass plates for stacking on a pallet,
A first frame that is fixed to the arm tip of the robot hand and has a surface area that opposes near the periphery of the glass plate to be conveyed;
A plurality of glass adsorbing mechanisms disposed in a surface area of the first frame;
A second frame having a height slide mechanism that is fixedly provided on the upper side of the first frame and that allows the height position to be adjusted in accordance with the slip sheet length;
A slip sheet gripping mechanism provided on both sides of the second frame and sandwiching both sides of the slip sheet width;
When moving the slip sheet gripping mechanism in a direction perpendicular to the slip sheet surface and stacking on the pallet, a slip sheet gripping escape mechanism for preventing a collision between the opposing pallet surface and the slip sheet gripping mechanism immediately before,
Connected to the inner edge between the slip sheet gripping mechanism positions to blow down air into the gap between the glass sheet sucked by the plurality of suction mechanisms and the slip sheet gripped by the slip sheet gripping mechanism These air directions are provided with a pair of two blow nozzles provided with blow nozzles in the respective directions of the corners on the lower side of the slip sheet and the upper corners from the inner end thereof,
When conveying the glass sheet while facing the interleaving paper on the pallet in the state of the inclination angle necessary for the stacking posture, air is blown down to the gap between the interleaving paper and the glass sheet by the pair of blows, It is characterized by preventing slipping of the slip sheet due to the wind pressure direction and sagging due to the inclination angle.
また、前記一対のブローの各先端は、第2のフレームの中心寄りに位置して、それらの各先端は合紙又はガラス板下側の角部方向に向かうダウンブローと、他方の各先端は合紙又はガラス板上側の角部方向へ向かうサイドブローとからなり、
左右一対のブローの4個のブローの方向はそれぞれ合紙又はガラス板の四角の隙間をブローして互いに吸着させることを特徴とする。
Each tip of the pair of blows is located near the center of the second frame, and each tip thereof is a down blow toward the corner of the lower side of the slip sheet or the glass plate, and each other tip is It consists of a side blow toward the corner on the upper side of the slip sheet or glass plate,
The four blow directions of the pair of left and right blows are characterized by blowing a gap between squares of a slip sheet or a glass plate to adsorb each other.
また、前記複数のガラス吸着機構は、第1のフレーム周縁部及び内部に配設され、前記ガラス板面を吸着するため、少なくともバッファスプリングが巻かれた中空スライドシャフトと、その先端に設けたパットと、そのパットから中空スライドシャフトを介してバキュームのON、OFFを制御する吸着確認用と押付け異常探知用との2組の近接センサーからなることを特徴とする。 Further, the plurality of glass adsorbing mechanisms are disposed at the periphery and inside of the first frame, and adsorb the glass plate surface, and at least a hollow slide shaft around which a buffer spring is wound, and a pad provided at the tip thereof And two sets of proximity sensors for sucking confirmation and pressing abnormality detection for controlling vacuum ON / OFF from the pad through a hollow slide shaft.
また、前記合紙把持機構は、合紙を挟む一対の把持部と、その把持部の可動側をエアによりチャックさせる第1のエアシリンダ及びそれを制御するエア切替スイッチからなることを特徴とする。 The slip sheet holding mechanism includes a pair of gripping portions sandwiching the slip sheet, a first air cylinder that chucks the movable side of the gripping portion with air, and an air changeover switch that controls the first air cylinder. .
また、前記合紙把持逃がし機構は、第2のフレームの両側に設けられた前記合紙把持機構とその第2のフレームの間に接続配置され、
合紙面に対して垂直方向にエアにより移動させる第2のエアシリンダ及びそれを制御するエア切替スイッチからなることを特徴とする。
In addition, the slip sheet gripping escape mechanism is connected and disposed between the slip sheet gripping mechanism provided on both sides of the second frame and the second frame,
It is characterized by comprising a second air cylinder that is moved by air in a direction perpendicular to the slip sheet surface and an air changeover switch that controls the second air cylinder.
本発明のガラス搬送ロボットハンドは以下に示す効果を呈する。 The glass transport robot hand of the present invention exhibits the following effects.
ロボットハンドの制御部が複数のガラス吸着機構でガラス板を吸着させ、次にそのガラス板前面にあり、その上側に設けた合紙把持機構のエアシリンダYにより合紙上部を把持させると共に、ダウンブロー及びサイドブローからエアを送ることにより、合紙4角が「めくれ」なく、ガラス板前面に吸着させ、次にロボットハンドは以上の状態(A)で、合紙吸着のガラス板をパレット上に搬送させ、この際にパレットは予めパレット背面に合紙付ガラス板を積重ね姿勢に必要な傾斜角度(約20度程度)で対向させても合紙下部は「垂れ下がる」ことを無くして、前回のガラス板の次に積み重ねることができる。 The control part of the robot hand sucks the glass plate with a plurality of glass suction mechanisms, and then grips the upper part of the slip sheet by the air cylinder Y of the slip sheet gripping mechanism provided on the upper side of the glass sheet and down. By sending air from the blow and side blow, the four corners of the interleaving paper are not “turned” and are attracted to the front surface of the glass plate. At this time, even if the pallet is made to face the back of the pallet in advance with the angle of inclination (about 20 degrees) necessary for the stacking posture, the lower part of the pallet does not “hang down”. Can be stacked next to a glass plate.
従って、本発明のガラス搬送ロボットハンドによる稼動システムは信頼度を向上させ、高速処理を可能とする効果がある。 Therefore, the operation system using the glass transfer robot hand of the present invention has an effect of improving reliability and enabling high-speed processing.
また、各機構には積み重ねるガラス板の外形寸法に対する調整機構を備え、搬送姿勢の自由度が確保されたシステムにすることができる効果がある。 In addition, each mechanism has an adjustment mechanism for the outer dimensions of the stacked glass plates, and there is an effect that a system in which the degree of freedom of the transport posture is ensured can be obtained.
本発明のガラス搬送ロボットハンドの実施例を以下図面に基づいて説明する。 An embodiment of the glass transfer robot hand of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1はガラス搬送ロボットハンド10の構造を示し、(a)は正面図、(b)は側面図である。
1A and 1B show the structure of the glass
尚、ガラス板1と合紙2は図1(a)正面図の裏面側にあり、図1(b)側面図にそのガラス板1と合紙2の位置が示されている。 The glass plate 1 and the slip sheet 2 are on the back side of the front view of FIG. 1A, and the positions of the glass plate 1 and the slip sheet 2 are shown in the side view of FIG.
ガラス板1は、この実施例ではガラス側フレーム20bの周縁部及び中心付近に21a〜21jの10個のガラス吸着機構21により、1個あたりの吸着力の負担を少なくしてバキューム吸着されている。
In this embodiment, the glass plate 1 is vacuum-adsorbed by the ten glass
20は、第1のフレームであり、ハンド側に接続するハンド側フレーム20a、ガラス側を吸着するための吸着機構21を設けたガラス側フレーム20bからなる。また、その下側にはパレット50(図4参照)へ積み重ねるときバキュームによる吸着力OFFの際のガラス下端押し用突起部25がある。
Reference numeral 20 denotes a first frame comprising a
ハンド側フレーム20aにはガラス搬送ロボットハンド10とのアーム接続部10aが設けられている。
The
30は第2のフレームであり、第1のフレーム20の上側にあって、ほぼ第1のフレーム20の巾と同程度の長さを有し、第1のフレーム20から高さ位置を調整できる高さスライド機構40を介して取り付けられている。
その第2のフレーム30のフレーム両端には、それぞれ合紙把持逃がし機構32(後述する)を介して合紙把持機構31が設けられている。
At both ends of the
合紙把持機構31は合紙2の上部左右を挟んでガラス板1の前面に並行して垂れ下げる。
The slip
その状態を図2(b)の側面図に示している。図2(a)は正面側から見た図、(b)は裏面側から見た図である。 This state is shown in the side view of FIG. 2A is a diagram viewed from the front side, and FIG. 2B is a diagram viewed from the back side.
図2において、第1のフレーム20のガラス側フレーム20bには、ガラス板1を吸着するガラス吸着機構21のひとつの21eが所定位置に配設されているのが図示される。
In FIG. 2, the
また、40は高さスライド機構であり、これもガラス側フレーム20bに配設されている。
30は第2のフレームであり、その第2のフレーム30に合紙把持逃がし機構32が配設され、さらにその合紙把持逃がし機構32を介して合紙把持機構31が配設されている。
図2(b)では、合紙2はガラス板1に並行して垂れ下がった状態を示し、これをA状態と呼ぶ。 In FIG.2 (b), the slip sheet 2 shows the state which hung down in parallel with the glass plate 1, and this is called A state.
A状態は合紙把持機構31で、エアシリンダYにより合紙2をチャックで把持して、そのままでパレット50背面に対向する直前まで続く。
The A state continues with the interleaving
ここで、前記合紙把持機構31がパレット50背面の上部で衝突するのを防止するため、前記直前にきたタイミングで合紙2の合紙把持逃がし機構32でエアシリンダXにより合紙上部はガラス板1側に引き寄せされる。この状態をB状態と呼ぶ。
Here, in order to prevent the slip
図1(b)にはA状態からB状態へ移行する様子が図示されている。B状態では合紙2の上部はガラス板1の上端で折り曲る形状となる。 FIG. 1B shows a state of transition from the A state to the B state. In the B state, the upper part of the slip sheet 2 is bent at the upper end of the glass plate 1.
また、A状態の期間では、そのガラス板1と合紙2の隙間にはエアが流れるように2組1対のエアブローがある。 In the period of the A state, there are two pairs of air blows so that air flows in the gap between the glass plate 1 and the interleaf paper 2.
エアブローの1対は、それぞれダウンブロー35とサイドブロー36からなる。
Each pair of air blows consists of a
ダウンブロー35は、それぞれ図1(a)に示すようにガラス板面或いは合紙面の下側にある角部の方向に向けて左右対称にエアを吹き付ける。 As shown in FIG. 1A, each of the down blows 35 blows air symmetrically toward the corners below the glass plate surface or the interleaf sheet surface.
一方、サイドブロー36はガラス板面或いは合紙面の上側にある角部の方向に向けて左右対称にエアを吹き付ける。
On the other hand, the
図1(a)にはその風の方向を一点鎖線で示してある。ここで、Pはダウンブローの方向、Qはサイドブローの方向である。 In FIG. 1A, the direction of the wind is indicated by a one-dot chain line. Here, P is the direction of down blow, and Q is the direction of side blow.
また、ダウンブロー35の断面は風口が並列に複数個あり、隙間内に効率よく吹き込む配置とし、一方サイドブロー36の風量はダウンブロー35に比べて少なくてよいのでパイプ形状とする。(図6参照)
Further, the cross section of the
尚、図1、図2において合紙把持機構31のエアシリンダYと合紙把持逃がし機構32のエアシリンダXとの関係を示す詳細については図5に示す。
The details of the relationship between the air cylinder Y of the slip
図5の合紙把持機構31はエアシリンダYにより合紙2の上部をチャックする。また、その合紙把持機構31をエアシリンダXにより移動させることができる。また、合紙把持機構31は第2のフレーム30に固定されて接続されている。
The slip
エアシリンダXにより左方向に移動させれば、合紙把持機構31は合紙2を把持したまま、左方向に移動し、パレットに積み重ねた際、そのパレット面に衝突することはない。
If it is moved leftward by the air cylinder X, the slip
図1、図2における高さスライド機構40の詳細図を図3に示す。尚、図3は高さスライド機構40を裏面側から見た図である。
A detailed view of the
図3において、40aは第1のフレーム20に固定された高さスライド機構40の基板を示し、40bは電動シリンダである。尚、電動シリンダ40bはモーターによりネジを回転させガイドされたスライダーを前後させる機構であるが、長さ調整機能を有するものであれば電動に限らない。
In FIG. 3, 40a shows the board | substrate of the
40cは、スライダーであり、第2のフレーム30を安定してスライドさせる。
図4は、本発明のガラス搬送ロボットハンド10を搬送ロボット100によりパレット50に積み重ねる状態を示した図である。
FIG. 4 is a view showing a state in which the glass
ガラス搬送ロボットハンド10の接続部10aに搬送ロボット100のアームが接続されている。
The arm of the
一方、パレット50はパレット台90に約20度傾斜して搭載させる。合紙付のガラス板1をパレット50に何枚も安定して積み重ねるには傾斜角度約20度程度が必要である。
On the other hand, the
尚、パレット台90は、パレット傾斜機構90aの上に搭載され、約20度に調整されている。90bは傾斜ストッパーを示し、90cはそれら機構の基板である。
The pallet stand 90 is mounted on the
50aはパレットの底面のガラス板設置台を示し、パレット背面に積み重ねられたガラス板の合紙対向面50bを示す。
図4では、ガラス板1と合紙2の関係はA状態の終了時点を示し、この時点から合紙把持逃がし機構32のエアシリンダXにより合紙把持機構31を右側に移動させて、パレット背面の合紙対向面50bと合紙把持機構31との衝突を防止している。
In FIG. 4, the relationship between the glass plate 1 and the slip sheet 2 indicates the end point of the A state, and from this point, the slip
以上の動作は、制御部80が以下に示すタイミングによってエア制御を行うことで実現する。以下、時系列順の動作の流れを説明する。
The above operation is realized by the
(1)搬送ロボット100は、供給するガラス板1を搭載し、移動するガラス板コンベア上の所定の位置で、その上のガラス板1にガラス搬送ロボットハンド10のガラス吸着機構21を対向するように近づける。
(1) The
(2)次に、搬送ロボット100は、コンベア上のガラス板1を吸着するため、そのガラス搬送ロボットハンド10を下げてガラス板上に接触させ、ガラス吸着機構21のバキュームONによりガラス板1を吸着する。
(2) Next, in order to adsorb the glass plate 1 on the conveyor, the
(3)次に、ガラス搬送ロボットハンド10は、旋回・反転し、パレット50を設置してある方向に対向させる。
(3) Next, the glass
(4)一方、(1)〜(3)が実行されている間に以下の作業が行われる。すなわち、合紙供給装置に設けたパットにより、その合紙供給装置の合紙収納箱の中へパットを下げてバキュームONとして一番上の合紙を吸着させる。 (4) On the other hand, the following operations are performed while (1) to (3) are being executed. In other words, the pad provided in the slip sheet supply device lowers the pad into the slip sheet storage box of the slip sheet supply device and sucks the uppermost slip sheet as a vacuum ON.
(5)次に、その合紙を、さらにその合紙把持機構31のエアシリンダYをONとして掴むと同時に、前記パットのバキュームOFFとして吸着したパットから離す。
(5) Next, the slip sheet is further gripped with the air cylinder Y of the slip
(6)ここで、(1)〜(3)の工程でガラス吸着機構21にバキュームにより吸着されたガラス板1の前面に(4)〜(5)の工程で合紙把持機構31が掴み把持した合紙2を対向させる。
(6) Here, the slip
(7)ここでその対向させたガラス板1と合紙2の隙間に向けてダウンブロー35及びサイドブロー36のスイッチをONとしてエアを送ると共に、合紙把持機構31の把持をOFFとして、離す。
(7) Here, the
(8)ガラス搬送ロボットハンド10は、以上の「A状態」のまま、徐々にパレット50の合紙対向面50bにガラス板1に吸着した合紙2面を近づける。
(8) The glass
(9)ガラス搬送ロボットハンド10は合紙把持機構31が合紙対向面50bに近づき衝突する直前のタイミングで合紙把持逃がし機構32のエアシリンダXをONとして合紙把持機構31を逃がして衝突を避ける。「B状態」となる。
(9) The glass
(10)ガラス搬送ロボットハンド10はパレット50へ衝突することなく合紙付ガラス板を積み重ねると共に、ガラス吸着機構21の吸着をバキュームOFFとする。
(10) The glass
(11)(1)及び(4)に戻り以上の工程を繰返す。 (11) Return to (1) and (4) and repeat the above steps.
以上の(1)〜(11)の手順をプログラムした手段を前記制御部80に少なくとも備えれば、その制御部80はガラス搬送ロボットハンド10の情報データをCPUに入力し、一方、搬送ロボット100及びそのガラス搬送ロボットハンド10への制御信号を出力し、(1)〜(11)の制御を実行して稼動する。
If the
図7はガラス吸着機構の詳細を示す構造図である。図7に基づいてガラス搬送ロボットハンド10に使用される複数のガラス吸着機構21a〜21jの構造について説明する。
FIG. 7 is a structural diagram showing details of the glass adsorption mechanism. Based on FIG. 7, the structure of several glass adsorption |
図7において、22aはパット状の吸着部、22bは貫通孔のあるケーシングであり、滑りブッシュ22cが打ち込まれた状態を示す。
In FIG. 7, 22a is a pad-shaped adsorption | suction part, 22b is a casing with a through-hole, and shows the state by which the sliding
その中心軸に沿ってスライドする中空シャフト22dがあり、その中空シャフト22dに円周溝が掘られてスナップリング22eが嵌っている。
There is a
22fはスプリングであり、可動部が下方に押し下げられるが(すなわち、ガラス板面方向)、スナップリング22eによりそれ以上の下がりを制約する。
22f is a spring, and the movable part is pushed downward (that is, in the direction of the glass plate surface), but the
スナップリング22e、中空シャフト22d、吸着部22a、スプリング22fなどにより一体となってクッション作用をする。
The
23は、スライドする中空シャフト22dを介して、その先端の吸着部22aとバキューム源を接続する接続口である。そのバキューム源である真空排気装置は搬送ロボットのアーム部に設けられ制御部80からの制御信号によりON・OFFされる。
24a、24bは近接センサーであり、それぞれ所定の高さ位置に固定されている。なお、24cは中空シャフト22dに固定された近接センサー探知用のリング状のドグである。
図7において、下側の近接センサー24aは、図示した状態で常時ONしておりガラス板1などに接触して移動すると、OFFとなる。すなわち、近接センサー24aは吸着部22aのパットが押し付けられた状態の確認用として制御部80へそのデータが送られる。
In FIG. 7, the
一方、上側の近接センサー24bは押し付けが必要以上の状態の異常探知信号を制御部80へ送り、制御部80に搬送ロボット100の制御処理をさせる。
On the other hand, the
以上のように、近接センサー24a、24bはいずれもガラス板1に対する到達・完了信号として制御部80へそれらの情報データが入力されれば、搬送ロボット100の動作は最適の状態でガラス板1を吸着する。
As described above, if the
以上のガラス吸着機構21の動作の流れを以下に示す。すなわち、前述した(1)、(2)の動作をさらに詳細に述べる。
The flow of operation of the above
(イ)バキューム源ONにより吸着部22aのパットはバキューム状態となる。 (A) When the vacuum source is turned ON, the pad of the suction unit 22a is in a vacuum state.
(ロ)搬送ロボット100により、そのガラス搬送ロボットハンド10に設けた複数のガラス吸着機構21の吸着部22a、バキュームパッドをガラス板1の面上に対向させて接近させる。
(B) The
(ハ)次に、それらガラス吸着機構21の吸着部22aバキュームパッドをガラスに押し付け、吸着される。
(C) Next, the suction pad 22a of the
(ニ)次に、それらバキュームパッドはそれぞれクッションし、すなわち中空シャフト22dがスライドし、近接センサー24aがドグ24cを探知してから未探知に変化する情報データを時系列データとして制御部80へ送る。
(D) Next, the vacuum pads are cushioned, that is, the
(ホ)以上の情報データは制御部80に受けとられ、搬送ロボット100に対して、ガラス吸着機構21による押し付けを停止させる制御信号を送る。
(E) The above information data is received by the
(ヘ )ガラス板1を複数のガラス吸着機構21により吸着した状態で前述した状態(3)へ移る。すなわちガラス搬送ロボットハンド10は旋回・反転してパレット50の方向へ対向させるよう移動する。
(F) With the glass plate 1 being adsorbed by the plurality of
また、前述した状態(10)で、バキュームはOFFとする。 In the state (10) described above, the vacuum is turned off.
1 ガラス板
2 合紙
10 ガラス搬送ロボットハンド
10a アーム接続部
20 第1のフレーム
20a ハンド側フレーム
20b ガラス側フレーム
21a〜21j ガラス吸着機構
22a 吸着部
22b ケーシング
22c 滑りブッシュ
22d 中空シャフト
22e スナップリング
22f スプリング
23 接続口
24a、24b 近接センサー
24c ドグ
25a ゴム
25 ガラス下端部押し用突起部
25a ゴム
30 第2のフレーム
31 合紙把持機構
32 合紙把持逃がし機構
35 ダウンブロー
36 サイドブロー
40 高さスライド機構
40a 基板
40b 電動シリンダ
40c スライダー
50 パレット
50a ガラス板設置台
50b 合紙対向面
80 制御部
90 パレット台
90a パレット傾斜機構
90b 傾斜ストッパー
90c 基板
90d 傾斜ストッパー
100 搬送ロボット
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Glass board 2
Claims (5)
該ロボットハンドのアーム先端に固定され、搬送させるガラス板の周縁部近くまで対向する面領域を持つ第1のフレームと、
その第1のフレームの面領域に配設された複数のガラス吸着機構と、
前記第1のフレームの上側に固定されて設けられ、その高さ位置を合紙長さに合せて調整可能とする高さスライド機構を持つ第2のフレームと、
その第2のフレームの両側に設けられてそれぞれ合紙幅両側を挟む合紙把持機構と、
それら合紙把持機構を合紙面に垂直方向に移動させて、前記パレットに積重ねる際、直前にその対向パレット面と合紙把持機構との衝突を防止する合紙把持逃がし機構と、
前記複数の吸着機構により吸着されたガラス板と前記合紙把持機構により把持され垂れ下がった合紙との隙間にエアをブローダウンするために、前記合紙把持機構位置のそれら間の内側端に接続して配置され、それらのエアの方向はその内側端から合紙下側の角部及び上側の各角部の各方向へブローノズルを設けてなる一対のブロー二組とを備え、
積み重ね姿勢に必要な傾斜角度の状態のパレット上に合紙を対向させながらガラス板を搬送するに際して、前記一対のブローにより、合紙とガラス板間隙にエアをブローダウンして互いに吸着させて、風圧方向による合紙のめくれ及び傾斜角度による垂れ下がりを防止することを特徴とするガラス搬送ロボットハンド。 When gripping and transporting glass plates for stacking on a pallet, a robot hand that simultaneously transports slip sheets sandwiched between the plates,
A first frame that is fixed to the arm tip of the robot hand and has a surface area that opposes near the periphery of the glass plate to be conveyed;
A plurality of glass adsorbing mechanisms disposed in a surface area of the first frame;
A second frame having a height slide mechanism that is fixedly provided on the upper side of the first frame and that allows the height position to be adjusted in accordance with the slip sheet length;
A slip sheet gripping mechanism provided on both sides of the second frame and sandwiching both sides of the slip sheet width;
When moving the slip sheet gripping mechanism in a direction perpendicular to the slip sheet surface and stacking on the pallet, a slip sheet gripping escape mechanism for preventing a collision between the opposing pallet surface and the slip sheet gripping mechanism immediately before,
Connected to the inner edge between the slip sheet gripping mechanism positions to blow down air into the gap between the glass sheet sucked by the plurality of suction mechanisms and the slip sheet gripped by the slip sheet gripping mechanism These air directions are provided with a pair of two blow nozzles provided with blow nozzles in the respective directions of the corners on the lower side of the slip sheet and the upper corners from the inner end thereof,
When conveying the glass sheet while facing the interleaving paper on the pallet in the state of the inclination angle necessary for the stacking posture, air is blown down to the gap between the interleaving paper and the glass sheet by the pair of blows, A glass transport robot hand characterized by preventing slippage of the slip sheet due to the wind pressure direction and sagging due to the inclination angle.
左右一対のブローの4個のブローの方向はそれぞれ合紙又はガラス板の四角の隙間をブローして互いに吸着させることを特徴とする請求項1記載のガラス搬送ロボットハンド。 The leading ends of the pair of blows are located near the center of the second frame, and the leading ends of the blows are down blown toward the corner of the lower side of the slip sheet or the glass plate, and the other leading ends are slip sheets. Or it consists of a side blow toward the corner on the upper side of the glass plate,
4. The glass transport robot hand according to claim 1, wherein the four blow directions of the pair of left and right blows are each sucked by sucking a gap between squares of a slip sheet or a glass plate.
合紙面に対して垂直方向にエアにより移動させる第2のエアシリンダ及びそれを制御するエア切替スイッチからなることを特徴とする請求項1記載のガラス搬送ロボットハンド。 The slip sheet gripping escape mechanism is connected and disposed between the slip sheet gripping mechanism provided on both sides of the second frame and the second frame,
2. The glass transport robot hand according to claim 1, comprising a second air cylinder that is moved by air in a direction perpendicular to the interleaf sheet and an air changeover switch that controls the second air cylinder.
Priority Applications (1)
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JP2006354545A JP2008162760A (en) | 2006-12-28 | 2006-12-28 | Glass carrying robot hand |
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JP2006354545A JP2008162760A (en) | 2006-12-28 | 2006-12-28 | Glass carrying robot hand |
Publications (1)
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Family
ID=39692741
Family Applications (1)
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2006
- 2006-12-28 JP JP2006354545A patent/JP2008162760A/en active Pending
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