JP2008254093A - Integration equipment of pressing tool - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ワークの圧入、カシメその他所定の加圧処理を順次行うための複数の加圧治具を水平方向に並べて備えた加圧治具集約設備に関する。 The present invention relates to a pressurizing jig collecting facility provided with a plurality of pressurizing jigs arranged in a horizontal direction for sequentially performing workpiece press-fitting, caulking and other predetermined pressurizing processes.
機械部品であるワークを組み付ける際には、動力源を用いた圧入やカシメ等の加圧処理を行う場合がある。そして、複数の構成部品からなるワークでは、これら加圧処理を複数の工程に分けて行う。また、同じ加圧処理であっても圧入・カシメの部位の相違により加圧治具の構造が異なる。このため、従来では、治具に加圧動力源を連結して備えた加圧装置(例えば、圧入装置、カシメ装置等)を複数組み合わせて組付ライン設備を構成していた(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上記した従来の組付ライン設備では、複数の加圧装置を並べるための広い設置スペースを必要としていた。一方、設置スペースを小さくするために、複数の加圧装置を単に一体化して纏めた設備にすると、ワークの変更に伴った設備変更に手間がかかるという問題が生じ得る。 However, the above-described conventional assembly line equipment requires a large installation space for arranging a plurality of pressure devices. On the other hand, in order to reduce the installation space, if a plurality of pressurization devices are simply integrated and integrated into a facility, there may be a problem that it takes time to change the facility due to the change of the workpiece.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、従来より設置スペースを小さくすることができると共にワークの変更に伴った設備変更が容易な加圧治具集約設備の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a pressurizing jig collecting facility that can reduce the installation space as compared with the prior art and that can be easily changed in accordance with the change of the workpiece.
上記目的を達成するためになされた請求項1の発明に係る加圧治具集約設備(75)は、ワーク(90)に圧入、カシメその他所定の加圧処理を順次行うための複数の加圧治具(12〜18)と、水平方向に延びた天井壁(32)を有し、その天井壁(32)の上面の長手方向に沿って複数の加圧治具(12〜18)が並べて取り付けられたベーステーブル(31)と、加圧治具(12〜18)に上下動可能に設けられ、上方に移動してワーク(90)に加圧処理を行う治具昇降部(41)と、ベーステーブル(31)のうち天井壁(32)の下側に配置されて天井壁(32)の長手方向に延びたガイドレール(49R)及びラック(54)と、天井壁(32)に貫通形成されて各加圧治具(12〜18)の治具昇降部(41)と対向した複数の上下貫通孔(32K)と、ガイドレール(49R)に直動可能に係合すると共にラック(54)に噛合したピニオン(55)を有し、天井壁(32)の下方で任意の上下貫通孔(32K)と対向した位置に位置決め制御可能であると共に、その上下貫通孔(32K)を通して任意の加圧治具(12〜18)の治具昇降部(41)を押し上げ可能な加圧アクチュエータ(50)とを備えてなり、各加圧治具(12〜18)は、上下方向で対向した上部壁(42)及び底部壁(43)の間に複数の支柱(40)を平行に差し渡しかつそれら支柱(40)に治具昇降部(41)を上下動可能に係合したユニット構造をなしたところに特徴を有する。 The pressurizing jig integrating facility (75) according to the invention of claim 1 made to achieve the above object includes a plurality of pressurizing units for sequentially performing press-fitting, caulking and other predetermined pressurizing processes on the work (90). It has a jig (12-18) and a ceiling wall (32) extending in the horizontal direction, and a plurality of pressure jigs (12-18) are arranged along the longitudinal direction of the upper surface of the ceiling wall (32). An attached base table (31), and a jig lifting / lowering part (41) which is provided on the pressurizing jigs (12 to 18) so as to be movable up and down, and pressurizes the work (90) by moving upward. The guide rail (49R) and the rack (54) which are arranged below the ceiling wall (32) of the base table (31) and extend in the longitudinal direction of the ceiling wall (32), and penetrate the ceiling wall (32) A plurality of the formed pressure jigs (12 to 18) facing the jig lifting / lowering portion (41). And a pinion (55) engaged with the guide rail (49R) so as to be capable of linear movement and meshed with the rack (54). A pressure actuator capable of positioning control at a position opposite to the hole (32K) and capable of pushing up the jig lifting / lowering portion (41) of an arbitrary pressure jig (12-18) through the upper and lower through holes (32K). (50), and each pressurizing jig (12-18) passes a plurality of columns (40) in parallel between the upper wall (42) and the bottom wall (43) opposed in the vertical direction. And it has the characteristic in having made the unit structure which engaged the jig | tool raising / lowering part (41) to these support | pillars (40) so that an up-down movement was possible.
請求項2の発明は、請求項1に記載の加圧治具集約設備(75)において、天井壁(32)及びガイドレール(49R)及びラック(54)を含むベーステーブル(31)を長手方向で複数のモジュールテーブル(31A〜31C)に分割すると共に、任意複数のモジュールテーブル(31A〜31C)を連結してベーステーブル(31)の全長を変更可能としたところに特徴を有する。 According to a second aspect of the present invention, in the pressurizing jig integrating facility (75) according to the first aspect, the base table (31) including the ceiling wall (32), the guide rail (49R), and the rack (54) is disposed in the longitudinal direction. Is divided into a plurality of module tables (31A to 31C), and the plurality of module tables (31A to 31C) are connected to each other so that the total length of the base table (31) can be changed.
請求項3の発明は、請求項1又は2に記載の加圧治具集約設備(75)において、ガイドレール(49R)及びラック(54)は、天井壁(32)の下面に固定されたところに特徴を有する。 According to a third aspect of the present invention, in the pressurizing jig integrating facility (75) according to the first or second aspect, the guide rail (49R) and the rack (54) are fixed to the lower surface of the ceiling wall (32). It has the characteristics.
請求項4の発明は、請求項1乃至3の何れかに記載の加圧治具集約設備(75)において、加圧治具(12〜18)の底部壁(43)は、天井壁(32)の上面に敷設されかつ上下貫通孔(32K)に連通した治具孔(43A)を有する平板形状をなしたところに特徴を有する。 According to a fourth aspect of the present invention, in the pressure jig assembling facility (75) according to any one of the first to third aspects, the bottom wall (43) of the pressure jig (12 to 18) is a ceiling wall (32). ) And a flat plate shape having a jig hole (43A) communicating with the upper and lower through holes (32K).
請求項5の発明は、請求項1乃至4の何れかに記載の加圧治具集約設備(75)において、加圧アクチュエータ(50)を2台設けて、通常時には、それら2台の加圧アクチュエータ(50)が分担して複数の加圧治具(12〜18)に動力を付与すると共に、一方の加圧アクチュエータ(50)が故障した場合に、他方の加圧アクチュエータ(50)で全ての加圧治具(12〜18)に動力を付与可能としたところに特徴を有する。 According to a fifth aspect of the present invention, in the pressure jig assembling facility (75) according to any one of the first to fourth aspects, two pressure actuators (50) are provided, and the two pressure actuators are normally pressed. The actuator (50) shares power to apply power to the plurality of pressure jigs (12 to 18), and when one pressure actuator (50) fails, all of the other pressure actuators (50) The pressurizing jig (12 to 18) is characterized in that power can be applied.
請求項6の発明は、請求項1乃至5の何れかに記載の加圧治具集約設備(75)において、加圧アクチュエータ(50)はサーボモータ(51,52)を動力源として備え、加圧治具(12〜18)毎に予め設定された押圧力及び/又は押圧ストロークで治具昇降部(41)を押圧するところに特徴を有する。 According to a sixth aspect of the present invention, in the pressurization jig integrating facility (75) according to any one of the first to fifth aspects, the pressurization actuator (50) includes a servo motor (51, 52) as a power source, and is added. It is characterized in that the jig lifting / lowering section (41) is pressed with a pressing force and / or pressing stroke set in advance for each pressure jig (12 to 18).
[請求項1及び2の発明]
請求項1の加圧治具集約設備は、ベーステーブルの上面に複数の加圧治具を並べて備えているので、それら加圧治具同士の間隔を狭めることができ、従来の加圧装置を複数並べた場合に比べ、設置スペースを小さくすることが可能になる。また、各加圧治具の治具昇降部を押し上げる加圧アクチュエータを移動可能としたことで、複数の加圧治具の間で加圧アクチュエータが共有され、設備費を削減することができる。さらに、各加圧治具をユニット構造にしたことで、1つの要素(即ち、1つのモジュール)としてベーステーブルに着脱することができる。これにより、ワークの変更に伴って複数の加圧治具のうち一部の加圧治具のみを別の加圧治具に容易に交換することができ、ワークの変更に伴う設備変更が容易になる。その上、請求項2の構成によれば、任意複数のモジュールテーブルを連結してベーステーブルの全長を変更可能としたので、加圧治具の追加、削除も容易に行うことが可能になる。
[Inventions of Claims 1 and 2]
Since the pressurizing jig integrating equipment according to claim 1 is provided with a plurality of pressurizing jigs arranged on the upper surface of the base table, the interval between the pressurizing jigs can be reduced. The installation space can be reduced as compared with the case where a plurality of the devices are arranged. In addition, since the pressure actuator that pushes up the jig lifting portion of each pressure jig can be moved, the pressure actuator is shared among the plurality of pressure jigs, and the equipment cost can be reduced. Furthermore, since each pressing jig has a unit structure, it can be attached to and detached from the base table as one element (that is, one module). As a result, it is possible to easily replace only some of the pressurizing jigs among the pressurizing jigs with another pressurizing jig as the work is changed, making it easy to change the equipment accompanying changing the work become. In addition, according to the configuration of the second aspect, since the total length of the base table can be changed by connecting an arbitrary plurality of module tables, it is possible to easily add and delete the pressing jig.
なお、モジュールテーブルは、ベーステーブルを1つの加圧治具毎に長手方向で分割した大きさにしてもよいし、ベーステーブルを所定複数の加圧治具毎に長手方向で分割した大きさにしてもよい。 The module table may have a size in which the base table is divided in the longitudinal direction for each pressure jig, or the base table is divided in the longitudinal direction for each of a plurality of pressure jigs. May be.
[請求項3の発明]
上記した本発明に係るガイドレール及びラックは、各モジュールテーブルのうち天井壁から下方に離した位置に固定してもよいし、請求項3の構成のように天井壁の下面に固定してもよい。ガイドレール及びラックを各モジュールテーブルの天井壁の下面に固定すれば、天井壁の補強にもなり、天井壁の上面側に取り付けられた加圧治具と加圧アクチュエータとの間の位置決めも容易になる。
[Invention of claim 3]
The guide rail and the rack according to the present invention described above may be fixed at a position separated downward from the ceiling wall in each module table, or may be fixed to the lower surface of the ceiling wall as in the configuration of claim 3. Good. Fixing the guide rail and rack to the lower surface of the ceiling wall of each module table also reinforces the ceiling wall and facilitates positioning between the pressure jig attached to the upper surface of the ceiling wall and the pressure actuator become.
[請求項4の発明]
請求項4の構成によれば、加圧治具の底部壁が平板形状をなしているので、ベーステーブルの天井壁上に安定して載置することができ、加圧治具のベーステーブルに対する着脱作業を容易に行うことができる。
[Invention of claim 4]
According to the configuration of the fourth aspect, since the bottom wall of the pressure jig has a flat plate shape, the pressure jig can be stably placed on the ceiling wall of the base table. The attachment / detachment work can be easily performed.
[請求項5の発明]
請求項5の構成によれば、加圧アクチュエータを2台設けて、通常時には、それら2台の加圧アクチュエータが分担して複数の加圧治具に動力を付与すると共に、一方の加圧アクチュエータが故障した場合に、他方の加圧アクチュエータで全ての加圧治具に動力を付与可能としたので、通常時には生産性が向上し、加圧アクチュエータの故障時には、加圧治具集約設備全体が停止することを回避することができる。
[Invention of claim 5]
According to the configuration of the fifth aspect, two pressure actuators are provided, and in normal times, the two pressure actuators share and apply power to a plurality of pressure jigs, and one pressure actuator In the event of failure, the power can be applied to all the pressure jigs with the other pressure actuator. Stopping can be avoided.
[請求項6の発明]
請求項6の構成によれば、加圧アクチュエータに備えたサーボモータにより押圧力及び押圧ストロークを制御することができ、各加圧治具に適した押圧力及び/又は押圧ストロークで治具昇降部を動作させることが可能になる。
[Invention of claim 6]
According to the configuration of the sixth aspect, the pressing force and the pressing stroke can be controlled by the servo motor provided in the pressing actuator, and the jig lifting / lowering portion can be controlled by the pressing force and / or the pressing stroke suitable for each pressing jig. Can be operated.
[第1実施形態]
以下、本発明に係る一実施形態について、図1〜図14を参照しつつ説明する。図1には、本実施形態の加圧治具集約設備75を含む組付ライン設備10の全体が示されており、図2(A)及び図2(B)には、この組付ライン設備10によって組み付け可能な複数種類のワーク90が示されている。ワーク90は、一般に等速ジョイントと呼ばれており、車両のディファレンシャルと駆動輪との間を連絡するものであって、エンジンからの駆動トルクを伝達するために用いられる。またワーク90は、車種に応じて、長さ、付加部品の有無等が相違する。なお、図2(A)及び図2(B)には、本実施形態の組付ライン設備10にて組み付け可能な複数種類のワーク90のうちの一部のみが示されている。
[First Embodiment]
Hereinafter, an embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows the entire assembly line facility 10 including the pressurizing jig integrating facility 75 of the present embodiment. FIGS. 2 (A) and 2 (B) show this assembly line facility. 10 shows a plurality of types of workpieces 90 that can be assembled. The workpiece 90 is generally called a constant velocity joint and communicates between the vehicle differential and the drive wheels, and is used to transmit drive torque from the engine. Further, the work 90 differs in length, presence / absence of additional parts, and the like depending on the vehicle type. 2A and 2B show only a part of a plurality of types of workpieces 90 that can be assembled by the assembly line facility 10 of the present embodiment.
何れの種類のワーク90も、中間シャフト93の両端部に第1端部シャフト91と第2端部シャフト92とを連結した構造になっている。具体的には、中間シャフト93の一端部が第1端部シャフト91に備えた連結カップ91Cの内部に直動可能かつ回転不能に受容され、中間シャフト93の他端部が第2端部シャフト92に備えた連結カップ92Cの内部に傾動可能かつ回転不能に受容されている。これらにより、ワーク90は、駆動輪の上下動や傾動を許容した状態で駆動トルクを伝達する。また、中間シャフト93と第1端部シャフト91及び第2端部シャフト92との各連結部分には、防塵用のゴムブーツ91B,92Bが装着されている。さらに、一部の種類のワーク90には中間シャフト93に筒状のダンパー93Bが嵌合装着されている。 Any type of work 90 has a structure in which a first end shaft 91 and a second end shaft 92 are connected to both ends of the intermediate shaft 93. Specifically, one end portion of the intermediate shaft 93 is received in the connection cup 91C provided in the first end shaft 91 so as to be linearly movable and non-rotatable, and the other end portion of the intermediate shaft 93 is the second end shaft. The coupling cup 92 </ b> C included in the main body 92 is received in a tiltable and non-rotatable manner. As a result, the workpiece 90 transmits drive torque in a state where the drive wheel is allowed to move up and down and tilt. Further, rubber boots 91B and 92B for dust prevention are attached to each connecting portion between the intermediate shaft 93 and the first end shaft 91 and the second end shaft 92. Further, a cylindrical damper 93 </ b> B is fitted and attached to the intermediate shaft 93 in some types of workpieces 90.
図1に示した本実施形態の組付ライン設備10では、ワーク90が第1工程〜第10工程に分けて組み付けられる。そのために、組付ライン設備10には、第1工程〜第10の各処理を行うための第1〜第10のステージST1〜ST10が設けられている。そして、図2に示したワーク90の各構成部品が、第1〜第9のステージST1〜ST9において以下のように組み付けられる。即ち、第1ステージST1では、手作業により第2端部シャフト92の連結カップ92C内にカップインナー部品95が組み付けられる。第2ステージST2では、第2端部シャフト92における連結カップ92Cの外側に端部リング92Rが圧入される。第3ステージST3では、第1端部シャフト91における連結カップ91Cの外側に端部リング91Rが圧入される。第4ステージST4では、ダンパー93Bが中間シャフト93の一端部から中間位置まで圧入される。第5ステージST5では、中間シャフト93の両端部にゴムブーツ91B,92Bが圧入される。第6ステージST6では、カップインナー部品95に中間シャフト93の一端部が圧入される。第7ステージST7では、中間シャフト93の他端部にカップインナー部品94が圧入される。第8ステージST8では、カップインナー部品94が第1端部シャフト91の連結カップ91C内に圧入されると共に、各ゴムブーツ91B,92Bの大径側の端部が第1及び第2の端部シャフト91,92にそれぞれ圧入される。第9ステージST9では、カシメリング96A〜96Eがカシメられて、ゴムブーツ91B,92B、ダンパー93Bが固定される。そして、第10ステージST10では、作業者によるワーク90の目視検査と重量検査とが行われる。 In the assembly line facility 10 of the present embodiment shown in FIG. 1, the workpiece 90 is assembled in the first to tenth steps. For this purpose, the assembly line facility 10 is provided with first to tenth stages ST1 to ST10 for performing the first to tenth processes. And each component of the workpiece | work 90 shown in FIG. 2 is assembled | attached as follows in 1st-9th stage ST1-ST9. That is, in the first stage ST1, the cup inner component 95 is assembled into the connection cup 92C of the second end shaft 92 by manual work. In the second stage ST2, the end ring 92R is press-fitted outside the connection cup 92C in the second end shaft 92. In the third stage ST3, the end ring 91R is press-fitted outside the connection cup 91C in the first end shaft 91. In the fourth stage ST4, the damper 93B is press-fitted from one end of the intermediate shaft 93 to the intermediate position. In the fifth stage ST5, rubber boots 91B and 92B are press-fitted into both end portions of the intermediate shaft 93. In the sixth stage ST6, one end of the intermediate shaft 93 is press-fitted into the cup inner part 95. In the seventh stage ST7, the cup inner component 94 is press-fitted into the other end of the intermediate shaft 93. In the eighth stage ST8, the cup inner component 94 is press-fitted into the connection cup 91C of the first end shaft 91, and the end portions on the large diameter side of the rubber boots 91B and 92B are the first and second end shafts. 91 and 92 are respectively press-fitted. In the ninth stage ST9, the caulking rings 96A to 96E are caulked, and the rubber boots 91B and 92B and the damper 93B are fixed. And in 10th stage ST10, the visual inspection and weight inspection of the workpiece | work 90 by an operator are performed.
ワーク90に上記した圧入処理及びカシメ処理を行うために第2〜第9の各ステージST2〜ST9には図1に示すように第2〜第9の加圧治具12〜19が備えられている。そして、それら第2〜第9の加圧治具12〜19を図3に示すようにベーステーブル31に組み付けて本発明に係る加圧治具集約設備75が構成されている。なお、本実施形態では、ベーステーブル31に組み付けられた第2〜第9の加圧治具12〜19のうち第9の加圧治具19を除いた第2〜第8の加圧治具12〜18が、本発明に係る「複数の加圧治具」に相当する。 In order to perform the above-described press-fitting process and caulking process on the workpiece 90, the second to ninth stages ST2 to ST9 are provided with second to ninth pressurizing jigs 12 to 19 as shown in FIG. Yes. And these 2nd-9th pressurization jigs 12-19 are assembled | attached to the base table 31, as shown in FIG. 3, and the pressurization jig aggregation equipment 75 which concerns on this invention is comprised. In the present embodiment, the second to eighth pressure jigs excluding the ninth pressure jig 19 among the second to ninth pressure jigs 12 to 19 assembled to the base table 31. 12 to 18 correspond to “a plurality of pressure jigs” according to the present invention.
ベーステーブル31は、図5に示した3つのモジュールテーブル31A,31B,31Cを連結して構成されている。そして、モジュールテーブル31Aに第2〜第4の加圧治具12〜14が組み付けられ、モジュールテーブル31Bに第5〜第7の加圧治具15〜17が組み付けられ、モジュールテーブル31Cに第8及び第9の加圧治具18,19が組み付けられている。 The base table 31 is configured by connecting the three module tables 31A, 31B, and 31C shown in FIG. The second to fourth pressing jigs 12 to 14 are assembled to the module table 31A, the fifth to seventh pressing jigs 15 to 17 are assembled to the module table 31B, and the eighth is mounted to the module table 31C. And the 9th pressurization jig | tools 18 and 19 are assembled | attached.
図4に示すように各モジュールテーブル31A,31B,31Cは、四角形の天井壁32から下方に複数の脚部33を垂下し、それら脚部33の間を底板34で連絡した構造になっている。また、各モジュールテーブル31A,31B,31Cの天井壁32は、それらモジュールテーブル31A,31B,31Cの並び方向(以下、「モジュール配列方向」という)の長さが互いに相違し、モジュール配列方向と直交する方向(以下、「幅方向」という)の長さが同一になっている。 As shown in FIG. 4, each of the module tables 31 </ b> A, 31 </ b> B, and 31 </ b> C has a structure in which a plurality of legs 33 are suspended downward from a rectangular ceiling wall 32 and the legs 33 are communicated with each other by a bottom plate 34. . Further, the ceiling walls 32 of the module tables 31A, 31B, 31C are different from each other in the arrangement direction of the module tables 31A, 31B, 31C (hereinafter referred to as “module arrangement direction”), and are orthogonal to the module arrangement direction. The length of the direction (hereinafter referred to as the “width direction”) is the same.
また、各モジュールテーブル31A,31B,31Cの天井壁32には、第2〜第9の各加圧治具12〜19毎に、図7に示した4つずつの治具固定用螺子孔32Aと2つずつのピン孔32Bとが形成されている。さらに、各天井壁32には、第2〜第8の各加圧治具12〜18に対応して上下貫通孔32Kが貫通形成されている。なお、本実施形態では、各上下貫通孔32Kがモジュール配列方向に延びた長孔になっているが、本発明に係る「上下貫通孔」の形状は、長孔に限定されるものではなく、丸孔、角孔等であってもよい。 In addition, on the ceiling wall 32 of each module table 31A, 31B, 31C, four jig fixing screw holes 32A shown in FIG. 7 are provided for each of the second to ninth pressure jigs 12-19. And two pin holes 32B are formed. Further, upper and lower through holes 32 </ b> K are formed in the ceiling walls 32 so as to correspond to the second to eighth pressing jigs 12 to 18. In the present embodiment, each of the upper and lower through holes 32K is a long hole extending in the module arrangement direction, but the shape of the “up and down through hole” according to the present invention is not limited to the long hole, A round hole, a square hole, etc. may be sufficient.
各モジュールテーブル31A,31B,31Cの天井壁32における下面には、ラック54と1対のガイドレール49R,49Rとがモジュール配列方向に延びた状態で固定されている。なお、ラック54及びガイドレール49R,49Rの両端部は、天井壁32の両端面より僅かに突出しており、後述するようにモジュールテーブル31A,31B,31C同士を連結した際に、隣り合ったモジュールテーブル31A,31B,31Cの間でラック54の端面同士及びガイドレール49Rの端面同士が接合されるようになっている。 A rack 54 and a pair of guide rails 49R, 49R are fixed to the lower surface of the ceiling wall 32 of each module table 31A, 31B, 31C so as to extend in the module arrangement direction. Note that both ends of the rack 54 and the guide rails 49R and 49R slightly protrude from both end surfaces of the ceiling wall 32. When the module tables 31A, 31B, and 31C are connected to each other as will be described later, adjacent modules are connected. The end faces of the rack 54 and the end faces of the guide rail 49R are joined between the tables 31A, 31B, 31C.
図4に示すように各モジュールテーブル31A,31B,31Cにおける複数の脚部33は、天井壁32のうち幅方向の両側縁に沿った位置のみに配置されている。これにより天井壁32の下方領域に、後述する加圧アクチュエータ50の走行領域が確保されている。また、底板34は、帯状の板を天井壁32全体の縁部に対向した枠形に接合した形状をなし、その底板34の上面に各脚部33が固定されている。 As shown in FIG. 4, the plurality of leg portions 33 in each of the module tables 31 </ b> A, 31 </ b> B, and 31 </ b> C are arranged only at positions along both side edges in the width direction of the ceiling wall 32. As a result, a traveling area of the pressure actuator 50 described later is secured in the area below the ceiling wall 32. The bottom plate 34 has a shape in which a strip-shaped plate is joined in a frame shape facing the edge of the entire ceiling wall 32, and each leg portion 33 is fixed to the upper surface of the bottom plate 34.
モジュールテーブル31A,31B,31Cは、同図の右側から順番に一列に並べられ、各天井壁32の幅方向の両側辺を一直線状に揃えた状態にしてベース部材35上に載置されている。ベース部材35は、モジュールテーブル31Aのモジュール配列方向に延び、工場等の地面又は床面上に載置されている。具体的には、ベース部材35の上面は水平になっており、その上面にモジュールテーブル31A,31B,31Cの底板34が重ねられている。また、各モジュールテーブル31A,31B,31Cの底板34には、図8に示した高さ調節機構34Kが備えられている。その高さ調節機構34Kは、底板34を上下に貫通した螺子孔34Aに調節ボルト34Bを螺合し、調節ボルト34Bの下端部に当て板34Cを連結した構造になっている。そして、調節ボルト34Bを螺合操作して、モジュールテーブル31A,31B,31Cの間で、ラック54同士及びガイドレール49R同士が水平方向に一直線状に並ぶように調節されている。 The module tables 31A, 31B, and 31C are arranged in a line in order from the right side of the figure, and are placed on the base member 35 with both sides in the width direction of the ceiling walls 32 aligned in a straight line. . The base member 35 extends in the module arrangement direction of the module table 31A, and is placed on the ground or floor surface of a factory or the like. Specifically, the upper surface of the base member 35 is horizontal, and the bottom plates 34 of the module tables 31A, 31B, 31C are overlaid on the upper surface. Further, the bottom plate 34 of each module table 31A, 31B, 31C is provided with a height adjusting mechanism 34K shown in FIG. The height adjustment mechanism 34K has a structure in which an adjustment bolt 34B is screwed into a screw hole 34A that vertically penetrates the bottom plate 34, and a contact plate 34C is connected to a lower end portion of the adjustment bolt 34B. Then, the adjustment bolt 34B is screwed and adjusted so that the racks 54 and the guide rails 49R are aligned in a straight line between the module tables 31A, 31B, and 31C.
モジュールテーブル31A,31B,31C同士は、それらのモジュール配列方向における両端部に備えた1対の連結突片36,36(図7参照)にて直に連結されると共に、ベース部材35を介して間接的に連結されている。具体的には、図7に示すように1対の連結突片36,36は、各モジュールテーブル31A,31B,31C(図7には、モジュールテーブル31A,31Bのみが示されている)におけるモジュール配列方向の両端部から両側方に向けて張り出されている。各連結突片36には、例えば、ピン孔36Pと螺子挿通孔36Nとが貫通形成されている。そして、隣り合わせたモジュールテーブル31A,31B,31C同士の間で連結突片36,36が重ね合わされ、それら重ね合わされた両連結突片36,36のピン孔36Pにピンを打ち込み、螺子挿通孔36Nに挿通したボルトをナットに締め付けてモジュールテーブル31A,31B,31C同士が直に連結されている。また、図8に示すように底板34には所定の位置に螺子挿通孔34Dが貫通形成され、そこに挿通したボルトをベース部材35の螺子孔35Dに螺合してモジュールテーブル31A,31B,31C同士がベース部材35を介して間接的に連結されている。 The module tables 31A, 31B, 31C are directly connected by a pair of connecting protrusions 36, 36 (see FIG. 7) provided at both ends in the module arrangement direction, and via the base member 35. It is indirectly linked. Specifically, as shown in FIG. 7, the pair of connecting protrusions 36, 36 are modules in the module tables 31A, 31B, 31C (only the module tables 31A, 31B are shown in FIG. 7). Projecting from both ends in the arrangement direction toward both sides. For example, a pin hole 36P and a screw insertion hole 36N are formed through each connecting protrusion 36. Then, the connecting projecting pieces 36, 36 are overlapped between the adjacent module tables 31A, 31B, 31C, and a pin is driven into the pin hole 36P of both the connecting projecting pieces 36, 36, and the screw insertion hole 36N. The inserted bolts are fastened to the nuts, and the module tables 31A, 31B, 31C are directly connected to each other. Further, as shown in FIG. 8, screw insertion holes 34D are formed through the bottom plate 34 at predetermined positions, and the bolts inserted therethrough are screwed into the screw holes 35D of the base member 35 to be module tables 31A, 31B, 31C. The two are indirectly connected through the base member 35.
図6に示すようにモジュールテーブル31A,31B,31Cが連結されてベーステーブル31が構成されると、ベーステーブル31全体で天井壁32が水平方向に延びた状態になる。そして、ベーステーブル31における天井壁32の上面の長手方向に沿って第2〜第9の加圧治具12〜19が、同図における右から左に向かって順番に1列に並ぶ。一方、天井壁32の下面では、ラック54及び1対のガイドレール49R(図6にはガイドレール49Rのみが示されている)が平行になって水平方向に延びた状態になる。そして、そのガイドレール49Rに対し、1対の加圧アクチュエータ50,50がスライド可能に組み付けらている。 As shown in FIG. 6, when the module tables 31 </ b> A, 31 </ b> B, and 31 </ b> C are connected to form the base table 31, the ceiling wall 32 extends horizontally in the entire base table 31. And the 2nd-9th pressurizing jigs 12-19 are arranged in a line in order from the right to the left in the figure along the longitudinal direction of the upper surface of the ceiling wall 32 in the base table 31. On the other hand, on the lower surface of the ceiling wall 32, the rack 54 and a pair of guide rails 49R (only the guide rails 49R are shown in FIG. 6) are parallel and extend in the horizontal direction. A pair of pressure actuators 50 and 50 are slidably assembled to the guide rail 49R.
具体的には、図9に示すように、各加圧アクチュエータ50は、上端部に平板状の走行ベース44を備えている。その走行ベース44の上面には1対のスライダ49S,49Sが固定され、それらスライダ49Sが1対のガイドレール49R,49Rにスライド可能に係合している。また、走行ベース44の一端部はラック54の下方に位置し、そこには図9に示した走行用サーボモータ52と図10に示した昇降用サーボモータ51とが隣り合わせにして組み付けられている。 Specifically, as shown in FIG. 9, each pressure actuator 50 includes a flat traveling base 44 at the upper end. A pair of sliders 49S and 49S are fixed to the upper surface of the traveling base 44, and these sliders 49S are slidably engaged with the pair of guide rails 49R and 49R. Further, one end of the traveling base 44 is located below the rack 54, and the traveling servo motor 52 shown in FIG. 9 and the lifting servo motor 51 shown in FIG. .
図9に示すように走行用サーボモータ52には、減速機52Gが連結され、その減速機52Gの出力軸にピニオン55が取り付けられている。そして、減速機52Gが走行ベース44を貫通してピニオン55が走行ベース44の上方に配置され、ラック54に噛合している。これにより、加圧アクチュエータ50がベーステーブル31の長手方向における任意の位置に位置決め制御可能になっている。 As shown in FIG. 9, a reduction gear 52G is connected to the traveling servo motor 52, and a pinion 55 is attached to the output shaft of the reduction gear 52G. The reduction gear 52G penetrates the traveling base 44 and the pinion 55 is disposed above the traveling base 44 and meshes with the rack 54. Thereby, the pressure actuator 50 can be positioned and controlled at an arbitrary position in the longitudinal direction of the base table 31.
走行ベース44のうち1対のガイドレール49R,49Rとの間に挟まれた部分との対向位置には、貫通孔44Aが形成されると共にその貫通孔44Aの開口縁から下方にベーススリーブ45が垂下した状態に溶接されている。そして、ベーススリーブ45の内側にはベアリングを介してボールナット47が回転可能に軸支され、そのボールナット47の内側にボール螺子シャフトとしての押上直動ロッド48が螺合して上下に貫通している。 A through hole 44A is formed at a position facing the portion of the traveling base 44 sandwiched between the pair of guide rails 49R, 49R, and a base sleeve 45 is formed below the opening edge of the through hole 44A. Welded in a suspended state. A ball nut 47 is rotatably supported inside the base sleeve 45 via a bearing, and a push-up linear rod 48 as a ball screw shaft is screwed into the ball nut 47 and penetrates vertically. ing.
押上直動ロッド48は、上端部に当接円板48Aを備えると共に下端部に抜止円板48Bを備えている。また、走行ベース44のうち貫通孔44Aの開口縁からは図示しない補助シャフトが垂下されており、この補助シャフトに抜止円板48Bの一部がスライド可能に係合することで、押上直動ロッド48の走行ベース44に対する回転が規制されている。また、図10に示すように昇降用サーボモータ51の回転出力軸には、プーリ46Bが取り付けられ、このプーリ46Bとボールナット47の上端部に取り付けられたプーリ46Aとの間にタイミングベルト46Cが架け渡されている。そして、この昇降用サーボモータ51によりボールナット47が回転駆動されて、押上直動ロッド48の直動位置、直動速度、軸力が制御される。 The push-up linear movement rod 48 includes a contact disk 48A at the upper end portion and a retaining disk 48B at the lower end portion. Further, an auxiliary shaft (not shown) is suspended from the opening edge of the through hole 44A in the traveling base 44, and a part of the retaining disk 48B is slidably engaged with the auxiliary shaft, whereby a push-up linear rod The rotation of the 48 traveling bases 44 is restricted. As shown in FIG. 10, a pulley 46B is attached to the rotation output shaft of the lifting servo motor 51, and a timing belt 46C is provided between the pulley 46B and the pulley 46A attached to the upper end of the ball nut 47. It is laid over. Then, the ball nut 47 is rotationally driven by the lifting servo motor 51, and the linear movement position, linear movement speed, and axial force of the push-up linear movement rod 48 are controlled.
図5に示すように、第2〜第9の各加圧治具12〜19は、上下方向で対向した治具天板42(本願発明の「上部壁」に相当する)及び治具底板43(本願発明の「底部壁」に相当する)の間に1対の支柱40を差し渡してそれら支柱40,40に昇降ベース41(本発明に係る「治具昇降部」に相当する)を上下動可能に係合したユニット構造になっている。 As shown in FIG. 5, each of the second to ninth pressing jigs 12 to 19 includes a jig top plate 42 (corresponding to the “upper wall” of the present invention) and a jig bottom plate 43 opposed in the vertical direction. A pair of struts 40 are passed between (corresponding to the “bottom wall” of the present invention), and the lift base 41 (corresponding to the “jig lift section” according to the present invention) is moved up and down on the struts 40, 40. The unit structure is engaged with each other.
詳細には、図4に示すように治具天板42及び治具底板43は、四角形になっており、1対の支柱40,40は、治具天板42及び治具底板43の対角位置に配置されている。そして、各治具底板43が、ベーステーブル31における治具固定用螺子孔32A及びピン孔32B(図7参照)によって天井壁32に対して位置決めされた状態に固定されている。また、第2〜第8の各加圧治具12〜18における各治具底板43の中央には、図9に示した治具孔43Aが貫通形成され、その治具孔43Aが天井壁32における各上下貫通孔32Kに連通した状態になっている。これにより、各加圧治具12〜18における各昇降ベース41の一部が治具孔43A及び上下貫通孔32Kを介して天井壁32の下方に臨んだ状態になっている。そして、各昇降ベース41が、加圧アクチュエータ50の押上直動ロッド48に押し上げられて、これによりワークに圧入処理が施される。 Specifically, as shown in FIG. 4, the jig top plate 42 and the jig bottom plate 43 have a quadrangular shape, and the pair of support columns 40, 40 are diagonal to the jig top plate 42 and the jig bottom plate 43. Placed in position. Each jig bottom plate 43 is fixed in a state of being positioned with respect to the ceiling wall 32 by a jig fixing screw hole 32A and a pin hole 32B (see FIG. 7) in the base table 31. Further, a jig hole 43A shown in FIG. 9 is formed through the center of each jig bottom plate 43 in each of the second to eighth pressure jigs 12 to 18, and the jig hole 43A is formed in the ceiling wall 32. It is in the state which connected to each upper and lower through-hole 32K. Thereby, a part of each raising / lowering base 41 in each pressurization jig | tool 12-18 has faced the downward direction of the ceiling wall 32 via the jig hole 43A and the up-and-down through-hole 32K. Then, each elevating base 41 is pushed up by the push-up linearly acting rod 48 of the pressurizing actuator 50, thereby press-fitting the work.
より具体的には、図11に示すように第2の加圧治具12には、昇降ベース41の上面にワーク保持カップ12Aが備えられると共に、そのワーク保持カップ12Aに上方にから対向した上端当接ブロック12Gが備えられている。そのワーク保持カップ12Aは、図12(A)に示すようにアウタースリーブ12A1の内側にインナースリーブ12A2を備えた二重筒構造になっている。そして、昇降ベース41(図12参照)が下端位置に配置された待機状態では、図12(A)に示すようにアウタースリーブ12A1がインナースリーブ12A2より下方に配置され、この状態で、インナースリーブ12A2の上端部の外側に端部リング92Rが挿入される。次いで、第1ステージST1(図1参照)から搬送された第2端部シャフト92が、連結カップ92Cを上にしてワーク保持カップ12A内に挿入される。すると、図12(B)に示すように連結カップ92Cがインナースリーブ12A2の上端面に当接して位置決めされる。そして、昇降ベース41が作動して上昇すると、連結カップ92Cが上端当接ブロック12Gに当接して上端当接ブロック12Gとインナースリーブ12A2との間に挟持される。さらに、昇降ベース41が上昇すると、図12(C)に示すようにアウタースリーブ12A1がインナースリーブ12A2に対して上昇し、端部リング92Rが連結カップ92Cの基端部に圧入される。この状態で、上端当接ブロック12Gに備えたグリスノズル12Nが連結カップ92C内に突入しているので、そのグリスノズル12Nからグリスを排出する。このようにして、第2ステージST2では、第2端部シャフト92に端部リング92R(図2参照)を圧入しかつグリスを充填することができる。 More specifically, as shown in FIG. 11, the second pressing jig 12 is provided with a work holding cup 12A on the upper surface of the elevating base 41, and an upper end facing the work holding cup 12A from above. A contact block 12G is provided. As shown in FIG. 12A, the work holding cup 12A has a double cylinder structure in which an inner sleeve 12A2 is provided inside an outer sleeve 12A1. In the standby state in which the elevating base 41 (see FIG. 12) is disposed at the lower end position, as shown in FIG. 12A, the outer sleeve 12A1 is disposed below the inner sleeve 12A2, and in this state, the inner sleeve 12A2 is disposed. An end ring 92R is inserted outside the upper end of the. Next, the second end shaft 92 conveyed from the first stage ST1 (see FIG. 1) is inserted into the work holding cup 12A with the coupling cup 92C facing up. Then, as shown in FIG. 12 (B), the connecting cup 92C is positioned in contact with the upper end surface of the inner sleeve 12A2. When the elevating base 41 is actuated and raised, the coupling cup 92C comes into contact with the upper end contact block 12G and is sandwiched between the upper end contact block 12G and the inner sleeve 12A2. When the elevating base 41 is further raised, the outer sleeve 12A1 is raised with respect to the inner sleeve 12A2 as shown in FIG. 12C, and the end ring 92R is press-fitted into the base end portion of the coupling cup 92C. In this state, since the grease nozzle 12N provided in the upper end contact block 12G has entered the connecting cup 92C, the grease is discharged from the grease nozzle 12N. In this way, in the second stage ST2, the end ring 92R (see FIG. 2) can be press-fitted into the second end shaft 92 and filled with grease.
図11に示すように第3の圧入治具13は、上記したワーク保持カップ12A及び上端当接ブロック12Gを、第1端部シャフト91用に構造変更したワーク保持カップ13A及び上端当接ブロック13Gを備えている。そして、第2ステージST2と同様に、第1端部シャフト91に端部リング91R(図2参照)を圧入しかつグリスを充填することができる。 As shown in FIG. 11, the third press-fitting jig 13 includes a workpiece holding cup 13 </ b> A and an upper end contact block 13 </ b> G in which the structure of the workpiece holding cup 12 </ b> A and the upper end contact block 12 </ b> G is changed for the first end shaft 91. It has. Then, similarly to the second stage ST2, the end ring 91R (see FIG. 2) can be press-fitted into the first end shaft 91 and filled with grease.
上記の如く第2及び第3の加圧治具12,13は異なる構成を有しているものの、昇降ベース41の上昇によって各加圧治具12,13が圧入処理を行う点は共通する。加圧治具集約設備75における第9ステージST9以外の他の各ステージST5〜ST8に関しても同様であり、それぞれの治具の構造は異なるが、昇降ベース41を上昇させることで治具が作動して圧入処理を行う構成になっている。 Although the second and third pressurizing jigs 12 and 13 have different configurations as described above, they are common in that the pressurizing jigs 12 and 13 perform press-fitting processing by raising the elevating base 41. The same applies to each of the stages ST5 to ST8 other than the ninth stage ST9 in the pressurizing jig integrating equipment 75, and the structure of each jig is different, but the jig is operated by raising the elevating base 41. The press-in process is performed.
なお、第9の加圧治具19は、図5に示すように治具天板42の上面に備えた昇降モータ19Aを駆動源としたボール螺子機構19Bによって昇降ベース41を上下動させる構造になっている。また、昇降ベース41には、別途駆動源を有したカシメ機構(図示せず)が備えられ、昇降ベース41を昇降することで、カシメ機構がワーク90の長手方向における所定の位置に側方から対向し、これにより各カシメリング96A〜96E(図2(A)参照)をカシメることができる。 As shown in FIG. 5, the ninth pressurizing jig 19 has a structure in which the elevating base 41 is moved up and down by a ball screw mechanism 19B using an elevating motor 19A provided on the upper surface of the jig top plate 42 as a drive source. It has become. The elevating base 41 is provided with a caulking mechanism (not shown) having a separate drive source, and the elevating base 41 is moved up and down so that the caulking mechanism is moved to a predetermined position in the longitudinal direction of the workpiece 90 from the side. It can oppose and each caulking ring 96A-96E (refer FIG. 2 (A)) can be caulked by this.
図3に示すようにベーステーブル31のうち加圧治具12が配置された側の一端部の側方には、作業テーブル11が隣り合わせに設けられている。作業テーブル11は、ベーステーブル31の長手方向と平行に延びている。そして、図1に示すように作業テーブル11の一端側がベーステーブル31の一側面に隣接配置されると共に、作業テーブル11の他端側がベーステーブル31の一端部から同図の右側に突出している。そして、作業テーブル11の上面全体が第1ステージST1になっており、その第1ステージST1のうちベーステーブル31から図1の右側に突出した他端側で作業者が手作業によりワーク90を組み付け、その組み付けが完了したワーク90を第1ステージST1の一端側に載置すると、そのワーク90を後述するロボット80が搬送して加圧治具集約設備75の加圧治具12にセットする。 As shown in FIG. 3, the work table 11 is provided adjacent to one side of the base table 31 on the side where the pressing jig 12 is disposed. The work table 11 extends in parallel with the longitudinal direction of the base table 31. As shown in FIG. 1, one end side of the work table 11 is disposed adjacent to one side surface of the base table 31, and the other end side of the work table 11 protrudes from one end portion of the base table 31 to the right side of the figure. The entire upper surface of the work table 11 is the first stage ST1, and an operator manually assembles the work 90 on the other end side of the first stage ST1 protruding from the base table 31 to the right in FIG. When the work 90 that has been assembled is placed on one end side of the first stage ST1, the robot 90, which will be described later, transports the work 90 and sets it on the pressure jig 12 of the pressure jig aggregation equipment 75.
また、ベーステーブル31との間で作業テーブル11を挟んだ位置には、検査テーブル20が設けられている。検査テーブル20はベーステーブル31の長手方向と直交する方向に延びている。また、検査テーブル20の上面には、計測用治具20Jが備えられている。そして、計測用治具20Jを用いて前述の如く重量検査が行われる。 In addition, an inspection table 20 is provided at a position sandwiching the work table 11 with the base table 31. The inspection table 20 extends in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the base table 31. A measurement jig 20J is provided on the upper surface of the inspection table 20. Then, the weight inspection is performed as described above using the measuring jig 20J.
上記した構成により加圧治具集約設備75と作業テーブル11及び検査テーブル20は、図1に示すように全体として略L字形状に並び、これら全体で処理ライン10Lが構成されている。そして、この処理ライン10Lを間に挟んで作業者専用領域R1とロボット専用領域R2とが仕切られている。そのロボット専用領域R2は、処理ライン10Lと安全柵62とによって回りを囲まれた直方体の空間であって、作業者はこのロボット専用領域R2には進入できないようになっており、このロボット専用領域R2内ではロボット80のみが動作可能になっている。 With the above-described configuration, the pressurizing jig integrating equipment 75, the work table 11, and the inspection table 20 are arranged in a substantially L shape as a whole as shown in FIG. 1, and the processing line 10L is constituted as a whole. The worker dedicated area R1 and the robot dedicated area R2 are partitioned with the processing line 10L interposed therebetween. The robot dedicated area R2 is a rectangular parallelepiped space surrounded by the processing line 10L and the safety fence 62, and an operator cannot enter the robot dedicated area R2. Only the robot 80 is operable in R2.
具体的には、ロボット専用領域R2内には、加圧治具集約設備75の長手方向に沿って複数(例えば、5つ)のロボット80が一列に並べて地面に据え付けられている。そして、これら据え付け型の各ロボット80が、各ステージST1〜ST10(図3参照)の間でワーク90を搬送すると共に、所定のステージにおいてワーク90の加圧処理を補助する。 Specifically, in the robot dedicated region R2, a plurality (for example, five) of robots 80 are arranged in a line along the longitudinal direction of the pressurizing jig collecting facility 75 and installed on the ground. These stationary robots 80 transport the workpiece 90 between the stages ST1 to ST10 (see FIG. 3), and assist the pressure processing of the workpiece 90 in a predetermined stage.
また、図3に示すように、安全柵62に隣接した外側領域からは、ロボット支持架台39が起立しており、そのロボット支持架台39に備えた支持梁39Aが、ロボット専用領域R2の上方で加圧治具集約設備75と平行な水平方向に延びている。支持梁39Aの下面には、図示しない直動機構が備えられている。そして、吊り下げ型のロボット80が直動機構の可動部に取り付けられ、第9ステージST9で処理が完了したワーク90を第10ステージST10へと搬送し、計測用治具20Jにセットする。 Further, as shown in FIG. 3, a robot support frame 39 stands up from an outer region adjacent to the safety fence 62, and a support beam 39A provided on the robot support frame 39 is located above the robot dedicated region R2. It extends in the horizontal direction parallel to the pressing jig collecting equipment 75. A linear motion mechanism (not shown) is provided on the lower surface of the support beam 39A. Then, a suspension type robot 80 is attached to the movable part of the linear motion mechanism, and the workpiece 90 that has been processed in the ninth stage ST9 is transported to the tenth stage ST10 and set on the measuring jig 20J.
図1に示した作業者専用領域R1は、ロボット80の動作領域外に位置しており、この作業者専用領域R1内では作業者のみが動作可能になっている。本実施形態では、作業者専用領域R1は、処理ライン10L全体の外縁側に沿ったL字形になっている。ここで、処理ライン10L全体から突出した作業テーブル11の一端部は、ロボット80の動作領域外に位置しているので、作業者専用領域R1に含まれ、作業テーブル11の他端部は次述するワーク処理領域R3に含まれている。 The worker-dedicated region R1 shown in FIG. 1 is located outside the operation region of the robot 80, and only the worker can operate in the worker-dedicated region R1. In the present embodiment, the worker dedicated area R1 has an L shape along the outer edge side of the entire processing line 10L. Here, since one end portion of the work table 11 protruding from the entire processing line 10L is located outside the operation region of the robot 80, it is included in the worker-dedicated region R1, and the other end portion of the work table 11 is described below. Is included in the work processing area R3.
ワーク処理領域R3は以下のようである。即ち、第2〜第9のステージST2〜ST9に関しては、各加圧治具12〜19の治具天板42と治具底板43とに挟まれた空間がワーク処理領域R3に相当する。また、第1ステージに関しては、上述の如く作業テーブル11の上方空間の一部がワーク処理領域R3に相当し、第10ステージに関しては、検査テーブル20全体の上方空間がワーク処理領域R3に相当する。そして、ワーク処理領域R3は、作業者専用領域R1とロボット専用領域R2との両方に開放しており、ロボット80と作業者の両方がワーク処理領域R3に進入して作業を行うことができる。 The work processing area R3 is as follows. That is, for the second to ninth stages ST2 to ST9, the space between the jig top plate 42 and the jig bottom plate 43 of each of the pressurizing jigs 12 to 19 corresponds to the work processing region R3. As for the first stage, as described above, a part of the upper space of the work table 11 corresponds to the work processing region R3, and for the tenth stage, the upper space of the entire inspection table 20 corresponds to the work processing region R3. . The work processing area R3 is open to both the worker dedicated area R1 and the robot dedicated area R2, and both the robot 80 and the worker can enter the work processing area R3 and perform work.
図1に示すように組付ライン設備10のうち、作業者専用領域R1とワーク処理領域R3との境界部分には、各ステージST1〜ST10毎に作業者側エリアセンサ58A〜58Jが備えられている。また、ロボット専用領域R2とワーク処理領域R3との境界部分には、各ステージST1〜ST10毎にロボット側エリアセンサ59A〜59Jが取り付けられている。 As shown in FIG. 1, in the assembly line facility 10, worker-side area sensors 58 </ b> A to 58 </ b> J are provided for each stage ST <b> 1 to ST <b> 10 at the boundary between the worker-dedicated region R <b> 1 and the work processing region R <b> 3. Yes. In addition, robot side area sensors 59A to 59J are attached to the boundaries between the robot dedicated area R2 and the work processing area R3 for each stage ST1 to ST10.
図13には、組付ライン設備10の制御上の構成が示されている。この組付ライン設備10では、第1〜第10の各ステージST1〜ST10毎に制御基板TB1〜TB10が設けられている。それら各制御基板TB1〜TB10Bには、各ステージST1〜ST10毎の作業者側エリアセンサ58A〜58J及びロボット側エリアセンサ59A〜59Jが接続されると共に、所定のステージに備えた昇降モータ19A等の動力源を駆動制御するための駆動制御回路が備えられている。そして、それら制御基板TB1〜TB10が、システム制御盤60に接続されている。また、1対の加圧アクチュエータ50,50は、アクチュエータコントローラ61を介してシステム制御盤60に接続されている。さらに、ロボット80はロボットコントローラ63を介してシステム制御盤60に接続されている。また、システム制御盤60には、組付ライン設備10のシステム全体を操作するためのシステム主操作盤65と、各ステージST1〜ST10毎に設けられた第1〜第10のステージ操作盤64A〜64Jとが接続されている。 FIG. 13 shows a control configuration of the assembly line facility 10. In this assembly line facility 10, control boards TB1 to TB10 are provided for each of the first to tenth stages ST1 to ST10. Each of the control boards TB1 to TB10B is connected to worker side area sensors 58A to 58J and robot side area sensors 59A to 59J for each stage ST1 to ST10, and a lift motor 19A provided for a predetermined stage, etc. A drive control circuit for driving and controlling the power source is provided. The control boards TB1 to TB10 are connected to the system control board 60. Further, the pair of pressure actuators 50 and 50 are connected to the system control panel 60 via the actuator controller 61. Further, the robot 80 is connected to the system control panel 60 via the robot controller 63. The system control panel 60 includes a system main operation panel 65 for operating the entire system of the assembly line facility 10, and first to tenth stage operation panels 64A to 64A provided for each stage ST1 to ST10. 64J is connected.
システム主操作盤65を操作して組付ライン設備10全体を起動すると、システム制御盤60に備えた制御回路が図14に示した安全監視プログラムPG1を所定周期で繰り返して実行し、各ステージST1〜ST10毎に作業者がロボット80及び各加圧治具12〜19と干渉しないようにロボット80及び加圧アクチュエータ50等を制御する。 When the system main operation panel 65 is operated to activate the entire assembly line facility 10, the control circuit provided in the system control panel 60 repeatedly executes the safety monitoring program PG1 shown in FIG. 14 at a predetermined cycle, and each stage ST1. Every time ST10, the operator controls the robot 80, the pressure actuator 50, etc. so as not to interfere with the robot 80 and the pressure jigs 12-19.
具体的には、安全監視プログラムPG1が実行されると、各ステージST1〜ST10毎に図14に示すように以下の処理を行う。即ち、まず、第1ステージST1における作業者側エリアセンサ58Aの検出信号の有無に基づいて作業者が作業者専用領域R1から第1ステージST1のワーク処理領域R3に進入したか否かをチェックする(S1)。そして、作業者側エリアセンサ58Aの検出信号がある場合、即ち、作業者が第1ステージST1のワーク処理領域R3に進入している場合(S1:YES)、加圧アクチュエータ50の押上直動ロッド48を停止した状態に保持する(S2)。そして、第1ステージST1のロボット側エリアセンサ59Aの検出信号の有無に基づいてロボット80が第1ステージST1のワーク処理領域R3に進入しているか否かをチェックする(S3)。ここで、ロボット側エリアセンサ59Aの検出信号がある場合、即ち、ロボット80が第1ステージST1のワーク処理領域R3に既に進入している場合、又は、進入しようとした場合(S3:YES)、ロボット80を停止し或いは停止した状態に保持する(S4)。 Specifically, when the safety monitoring program PG1 is executed, the following processing is performed for each stage ST1 to ST10 as shown in FIG. That is, first, based on the presence or absence of a detection signal from the worker-side area sensor 58A in the first stage ST1, it is checked whether or not the worker has entered the work processing region R3 of the first stage ST1 from the worker-dedicated region R1. (S1). When there is a detection signal from the worker-side area sensor 58A, that is, when the worker has entered the work processing region R3 of the first stage ST1 (S1: YES), the push-up linear motion rod of the pressure actuator 50 48 is held in a stopped state (S2). Then, based on the presence / absence of the detection signal of the robot side area sensor 59A of the first stage ST1, it is checked whether or not the robot 80 has entered the work processing area R3 of the first stage ST1 (S3). Here, when there is a detection signal of the robot-side area sensor 59A, that is, when the robot 80 has already entered the work processing area R3 of the first stage ST1, or has attempted to enter (S3: YES), The robot 80 is stopped or held in a stopped state (S4).
また、作業者が第1ステージST1のワーク処理領域R3に進入している場合でも(S1:YES)、ロボット側エリアセンサ59Aの検出信号がない場合、即ち、ロボット80が第1ステージST1のワーク処理領域R3に進入していない場合には(S3:NO)、ロボット80の駆動を許可する(S6)。 Further, even when the worker has entered the work processing area R3 of the first stage ST1 (S1: YES), when the detection signal of the robot-side area sensor 59A is not present, that is, the robot 80 performs the work of the first stage ST1. If the robot has not entered the processing region R3 (S3: NO), the driving of the robot 80 is permitted (S6).
さらに、作業者側エリアセンサ58Aの検出信号がない場合、即ち、作業者がワーク処理領域R3に進入していない場合は(S1:NO)、押上直動ロッド48の駆動を許可し(S5)、かつ、ロボット80の駆動を許可する(S6)。 Further, when there is no detection signal from the worker-side area sensor 58A, that is, when the worker has not entered the work processing region R3 (S1: NO), the drive of the push-up linear motion rod 48 is permitted (S5). And the drive of the robot 80 is permitted (S6).
以下同様に、第2〜第10のステージST2〜ST10に関しても、安全監視プログラムPG1を実行して同様の処理を行う。なお、第9ステージST9の場合には、ステップS2では、加圧アクチュエータ50の押上直動ロッド48の代わりに昇降モータ19Aを停止保持し、ステップS5では、押上直動ロッド48の代わりに昇降モータ19Aを駆動許可する。 Similarly, with respect to the second to tenth stages ST2 to ST10, the safety monitoring program PG1 is executed to perform the same processing. In the case of the ninth stage ST9, in step S2, the lift motor 19A is stopped and held instead of the push-up linear rod 48 of the pressure actuator 50, and in step S5, the lift motor is replaced in place of the push-up linear rod 48. 19A is allowed to drive.
本実施形態に係る構成に関する説明は以上である。次に、組付ライン設備10の作用・効果について説明する。組付ライン設備10では、図3及び図4に示すように例えば、2人の作業者がロボット80と共に作業を行う。その一例として、第1の作業者が作業者専用領域R1(図1参照)に含まれる作業テーブル11の一端部で第2端部シャフト92にカップインナー部品95(図2参照)を組み付ける。この間、第2の作業者が加圧治具12の所定の位置に端部リング92R(図2参照)をセットし、そのセットが終了したら加圧治具12の前面側に配置されたステージ操作盤64B(図3及び図13参照)をオン操作する。一方、第1の作業者は、組み付けが完了した第2端部シャフト92をワーク処理領域R3(図1参照)に含まれる作業テーブル11の他端部に配置してからステージ操作盤64A(図3及び図13参照)をオン操作する。すると、ロボット80がその第2端部シャフト92を第2ステージST2の加圧治具12まで搬送してセットする。そして、加圧アクチュエータ50が加圧治具12の昇降ベース41を押し上げ、圧入処理が行われる。これと同様にして各ステージST3〜ST9において、作業者とロボット80と加圧アクチュエータ50とが協働してワーク90に圧入処理等を行う。そして、ロボット80がワーク90を第9ステージST9から第1ステージST10へと搬送し、所定の検査を行ってワーク90の組み付けが完成する。 This completes the description of the configuration according to the present embodiment. Next, the operation and effect of the assembly line facility 10 will be described. In the assembly line facility 10, as shown in FIGS. 3 and 4, for example, two workers work together with the robot 80. As an example, the first worker assembles the cup inner component 95 (see FIG. 2) on the second end shaft 92 at one end of the work table 11 included in the worker-dedicated region R1 (see FIG. 1). During this time, the second operator sets the end ring 92R (see FIG. 2) at a predetermined position of the pressing jig 12, and when the setting is completed, the stage operation arranged on the front side of the pressing jig 12 is performed. The panel 64B (see FIGS. 3 and 13) is turned on. On the other hand, the first operator places the second end shaft 92, which has been assembled, on the other end of the work table 11 included in the work processing region R3 (see FIG. 1), and then the stage operation panel 64A (see FIG. 3 and FIG. 13) is turned on. Then, the robot 80 conveys and sets the second end shaft 92 to the pressure jig 12 of the second stage ST2. And the pressurization actuator 50 pushes up the raising / lowering base 41 of the pressurization jig | tool 12, and a press-fit process is performed. Similarly, in each of the stages ST3 to ST9, the operator, the robot 80, and the pressure actuator 50 cooperate to perform press-fitting processing on the work 90 and the like. Then, the robot 80 transports the workpiece 90 from the ninth stage ST9 to the first stage ST10, performs a predetermined inspection, and completes the assembly of the workpiece 90.
ここで、図1に示すように、作業者が、例えば、第1及び第2のステージST1,ST2のワーク処理領域R3に進入し、その他のステージST3〜ST10のワーク処理領域R3に作業者が進入していない場合には、複数の作業者側エリアセンサ58A〜58Jのうち第1及び第2のステージST1,ST2の作業者側エリアセンサ58A,58Bの検出信号のみが組付ライン設備10のシステム制御盤60(図13参照)に取り込まれる。すると、そのシステム制御盤60により、第1,第2のステージST1,ST2におけるワーク処理領域R3へのロボット80の進入が禁止され、第1,第2のステージST1,ST2の昇降ベース41への加圧アクチュエータ50による押上直動ロッド48の押し上げが禁止される。換言すれば、ロボット80及び加圧アクチュエータ50は、第1,第2以外の各ステージST3〜ST10のワーク処理領域R3への進入を許可される。これにより、作業者が、例えば、第1,第2のステージST1,ST2のワーク処理領域R3で作業を行っている間に、その他のステージST3〜ST10のワーク処理領域R3において、加圧アクチュエータ50による圧入・カシメ処理を行ったり、ロボット80による搬送を行うことができる。 Here, as shown in FIG. 1, for example, the worker enters the work processing region R3 of the first and second stages ST1 and ST2, and the worker enters the work processing region R3 of the other stages ST3 to ST10. When the vehicle has not entered, only the detection signals of the worker side area sensors 58A and 58B of the first and second stages ST1 and ST2 among the plurality of worker side area sensors 58A to 58J are The data is taken into the system control panel 60 (see FIG. 13). Then, the system control panel 60 prohibits the robot 80 from entering the work processing region R3 in the first and second stages ST1 and ST2, and the first and second stages ST1 and ST2 enter the lifting base 41. The pushing-up linear rod 48 is not allowed to be pushed up by the pressure actuator 50. In other words, the robot 80 and the pressure actuator 50 are allowed to enter the work processing region R3 of the stages ST3 to ST10 other than the first and second stages. Thereby, for example, while the worker is working in the work processing region R3 of the first and second stages ST1, ST2, the pressurizing actuator 50 in the work processing region R3 of the other stages ST3 to ST10. It is possible to perform press-fitting and caulking processing by the robot, and to carry the robot 80.
また、加圧アクチュエータ50の押上直動ロッド48が所定のステージのワーク処理領域R3に進入している間、或いは、ロボット80が所定のステージのワーク処理領域R3に進入している間に、そのステージのワーク処理領域R3に作業者が進入すると、加圧アクチュエータ50及びロボット80が停止する。これにより、ワーク処理領域R3に進入した作業者の手が可動部分に挟まれるような事態を防ぐことができる。 Further, while the push-up linear movement rod 48 of the pressure actuator 50 enters the work processing region R3 of the predetermined stage, or while the robot 80 enters the work processing region R3 of the predetermined stage, When the worker enters the work processing area R3 of the stage, the pressure actuator 50 and the robot 80 are stopped. As a result, it is possible to prevent a situation in which the operator's hand that has entered the workpiece processing region R3 is caught between the movable parts.
なお、本実施形態の加圧治具集約設備75では、2台の加圧アクチュエータ50が通常時には分担して複数の加圧治具12〜18に動力を付与するように制御されている。そして、例えば、一方の加圧アクチュエータ50が故障した場合には、他方の加圧アクチュエータ50で全ての加圧治具12〜19に動力を付与するようにプログラムされている。これにより通常時には生産性が向上し、加圧アクチュエータ50の故障時には、加圧治具集約設備75全体が停止することを回避することができる。 In the pressurizing jig integrating equipment 75 of the present embodiment, the two pressurizing actuators 50 are controlled so as to share power during normal times and apply power to the pressurizing jigs 12 to 18. For example, when one pressure actuator 50 fails, the other pressure actuator 50 is programmed to apply power to all the pressure jigs 12 to 19. As a result, the productivity is improved in a normal state, and it is possible to avoid stopping the entire pressurizing jig integrating facility 75 when the pressurizing actuator 50 is broken.
ところで、ワーク90の変更により、図6に示した状態の加圧治具集約設備75に備えた複数の加圧治具12〜19のうち、一部の加圧治具を変更する必要が生じた場合、その問題の加圧治具のみをベーステーブル31から取り外し、新規の加圧治具を代わりにベーステーブル31に組み付ければよい。このとき、各加圧治具12〜19は、治具底板43が平板形状になっているのでベーステーブル31の天井壁32上に安定して載置することができ、加圧治具12〜19の着脱作業を容易に行うことができる。 By the way, due to the change of the workpiece 90, it is necessary to change some of the pressurizing jigs among the pressurizing jigs 12 to 19 provided in the pressurizing jig integrating equipment 75 in the state shown in FIG. In such a case, only the pressure jig in question may be removed from the base table 31 and a new pressure jig may be assembled to the base table 31 instead. At this time, the pressure jigs 12 to 19 can be stably placed on the ceiling wall 32 of the base table 31 because the jig bottom plate 43 has a flat plate shape. 19 can be easily attached and detached.
また、ワーク90の変更により、図6に示した状態の加圧治具集約設備75に図示しない別の加圧治具を追加する場合、ベーステーブル31の何れかの端部、又は、ベーステーブル31を構成する何れかのモジュールテーブル31A,31B,31Cの間に、別途、図示しないモジュールテーブルを追加し、そのモジュールテーブル上に新規の加圧治具を取り付ければよい。そして、その追加した新規のモジュールテーブルの下方にも加圧アクチュエータ50を走行させて、新規の加圧治具を加圧アクチュエータ50にて駆動すればよい。 Further, when another pressure jig (not shown) is added to the pressure jig collecting equipment 75 in the state shown in FIG. 6 due to the change of the workpiece 90, either end of the base table 31 or the base table A module table (not shown) may be added separately between any of the module tables 31A, 31B, 31C constituting the component 31, and a new pressing jig may be attached on the module table. Then, the pressure actuator 50 may be caused to travel below the added new module table, and the new pressure jig may be driven by the pressure actuator 50.
さらに、ワーク90の変更に伴い、図6に示した状態の加圧治具集約設備75から一部の加圧治具を排除した場合には、何れかのモジュールテーブル31A,31B,31Cも排除して加圧治具集約設備75全体を小さくすることができる。 Further, when a part of the pressurizing jig is removed from the pressurizing jig integrating equipment 75 in the state shown in FIG. 6 due to the change of the workpiece 90, any one of the module tables 31A, 31B, 31C is also excluded. Thus, the entire pressurizing jig collecting facility 75 can be reduced.
以上、本実施形態の作用効果を纏めると、上記した加圧治具集約設備75は、ベーステーブル31の上面に複数の加圧治具12〜19を並べて備えているので、それら加圧治具12〜19同士の間隔を狭めることができ、従来の加圧装置を複数並べた場合に比べ、設置スペースを小さくすることが可能になる。また、各加圧治具12〜19の昇降ベース41を押し上げる加圧アクチュエータ50を移動可能としたことで、複数の加圧治具12〜19の間で加圧アクチュエータ50が共有され、設備費を削減することができる。さらに、各加圧治具12〜19をユニット構造にしたことで、1つの要素(即ち、1つのモジュール)としてベーステーブル31に着脱することができる。これにより、ワーク90の変更に伴って一部の加圧治具12〜19のみを別の加圧治具に容易に交換することができる。また、任意複数のモジュールテーブル31A〜31Cを連結してベーステーブル31の全長を変更可能としたので、加圧治具12〜19の追加、削除も容易に行うことが可能になる。即ち、本実施形態の加圧治具集約設備75によれば、ワーク90の変更に伴う設備変更が容易になる。 As described above, when the working effects of the present embodiment are summarized, the pressurizing jig integrating equipment 75 described above includes a plurality of pressurizing jigs 12 to 19 arranged on the upper surface of the base table 31. The space | interval of 12-19 can be narrowed, and it becomes possible to make an installation space small compared with the case where two or more conventional pressurization apparatuses are arranged. Further, since the pressure actuator 50 that pushes up the lifting base 41 of each pressure jig 12-19 can be moved, the pressure actuator 50 is shared among the plurality of pressure jigs 12-19, and the equipment cost is increased. Can be reduced. Furthermore, since each pressing jig 12-19 has a unit structure, it can be attached to and detached from the base table 31 as one element (that is, one module). As a result, only part of the pressure jigs 12 to 19 can be easily replaced with another pressure jig as the workpiece 90 is changed. In addition, since the total length of the base table 31 can be changed by connecting any plurality of module tables 31A to 31C, it is possible to easily add and delete the pressing jigs 12 to 19. That is, according to the pressurizing jig integrating facility 75 of the present embodiment, the facility change accompanying the change of the workpiece 90 is facilitated.
しかも、加圧アクチュエータ50はサーボモータ51を駆動源としているので、各加圧治具12〜18の押圧ストローク及び最適な押圧力が異なっていても、各加圧治具12〜18毎に適した直動ストローク及び押圧力で各加圧治具12〜18を動作させることができる。 Moreover, since the pressurizing actuator 50 uses the servo motor 51 as a drive source, even if the pressing strokes and the optimal pressing forces of the pressing jigs 12 to 18 are different, they are suitable for each pressing jig 12 to 18. The pressurizing jigs 12 to 18 can be operated with a linear motion stroke and a pressing force.
また、加圧アクチュエータ50を走行するためのガイドレール49R及びラック54が各モジュールテーブル31A〜31Cのうち天井壁32の下面に固定されているので天井壁32の補強になりかつ、天井壁32の上面に取り付けられた加圧治具12〜19と加圧アクチュエータ50との間の位置決めも容易になる。 Further, since the guide rail 49R and the rack 54 for running the pressure actuator 50 are fixed to the lower surface of the ceiling wall 32 among the module tables 31A to 31C, the ceiling wall 32 is reinforced and the Positioning between the pressure jigs 12 to 19 attached to the upper surface and the pressure actuator 50 is also facilitated.
[第2実施形態]
前記第1実施形態では、図15及び図16に示されており、前記第1実施形態で説明したガイドレール49R及及びラック54が、ベーステーブル31のうち天井壁32から下方に離れた部分に固定されている点が第1実施形態と異なる。具体的には、各モジュールテーブル31A〜31C(図5参照)のうちモジュール配列方向の両端部の1対の底板34,34の間には、図15に示した走行台67が差し渡されている。走行台67は、各モジュールテーブル31A〜31Cの全長と略同一の長さをなした1対のチャンネル鋼67C,67Cを各モジュールテーブル31A〜31Cの幅方向で対向させた状態にして、それらの両端部を底板34,34上に溶接してなる。そして、前記ガイドレール49R,49Rが、各チャンネル鋼67C,67Cの上面に固定されると共に、ラック54が一方のチャンネル鋼67Cの側面に固定されている。また、本実施形態の加圧アクチュエータ50は、第1実施形態の加圧アクチュエータ50を上下逆転させた状態にして設けられ、その加圧アクチュエータ50に備えたスライダ49S,49Sが、ガイドレール49R,49Rに係合しかつピニオン55がラック54に噛合している。その他の構成に関しては第1実施形態と同様であるので、同一部位に関しては同一符号を付して重複した説明は省略する。本実施形態の構成によっても第1実施形態と同様の作用効果を奏する。
[Second Embodiment]
In the first embodiment, as shown in FIGS. 15 and 16, the guide rail 49 </ b> R and the rack 54 described in the first embodiment are provided in a portion of the base table 31 that is separated downward from the ceiling wall 32. It is different from the first embodiment in that it is fixed. Specifically, among the module tables 31A to 31C (see FIG. 5), a traveling table 67 shown in FIG. 15 is passed between a pair of bottom plates 34 at both ends in the module arrangement direction. Yes. The traveling table 67 is configured such that a pair of channel steels 67C and 67C having substantially the same length as the entire length of each of the module tables 31A to 31C are opposed to each other in the width direction of each of the module tables 31A to 31C. Both end portions are welded to the bottom plates 34 and 34. The guide rails 49R and 49R are fixed to the upper surfaces of the channel steels 67C and 67C, and the rack 54 is fixed to the side surface of the one channel steel 67C. The pressure actuator 50 of the present embodiment is provided with the pressure actuator 50 of the first embodiment reversed upside down, and sliders 49S and 49S provided in the pressure actuator 50 are provided as guide rails 49R, 49R, 49R is engaged and the pinion 55 meshes with the rack 54. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, the same portions are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted. The configuration of this embodiment also provides the same effects as those of the first embodiment.
[第3実施形態]
本実施形態は、図17及び図18に示されており、加圧アクチュエータ50における押上直動ロッド48に開閉連結機構74を備えている点が第2実施形態と異なる。この開閉連結機構74は、図17に示すように押上直動ロッド48の上端部に固定された平面矩形の当接ブロック73の両側面に、1対ずつの連結アーム70,70を左右対称に備えた構造になっている。なお、図17には、その当接ブロック73の一側面における1対の連結アーム70,70のみが示されている。
[Third Embodiment]
This embodiment is shown in FIGS. 17 and 18, and is different from the second embodiment in that the push-up linear movement rod 48 in the pressure actuator 50 includes an opening / closing connection mechanism 74. As shown in FIG. 17, the open / close connecting mechanism 74 has a pair of connecting arms 70 and 70 symmetrically arranged on both side surfaces of a flat rectangular contact block 73 fixed to the upper end of the push-up linear movement rod 48. It has a prepared structure. FIG. 17 shows only a pair of connecting arms 70, 70 on one side surface of the contact block 73.
各連結アーム70は、直線状に延びた回動主部70Bの一端を上方に湾曲させてフック部70Aを形成した構造になっており、回動主部70Bにおける長手方向の中間部が、当接ブロック73の側面に直交した回動軸70Sにて回動可能に軸支されている。そして、両連結アーム70,70のフック部70A,70Aが互いに離れた側に配置され、両回動主部70B,70Bにおける接近した端部70C(以下、突上端部70Cという)同士の間に、例えば、引張バネ72が差し渡されている。 Each connecting arm 70 has a structure in which one end of a linearly extending rotation main portion 70B is bent upward to form a hook portion 70A, and the intermediate portion in the longitudinal direction of the rotation main portion 70B A pivot shaft 70 </ b> S orthogonal to the side surface of the contact block 73 is pivotally supported. And hook part 70A, 70A of both the connection arms 70 and 70 is arrange | positioned in the mutually separated side, Between the edge part 70C (henceforth protrusion upper end part 70C) in which both rotation main part 70B and 70B approached. For example, a tension spring 72 is provided.
また、加圧アクチュエータ50の本体部(具体的には、ベーススリーブ45)の上面からは、突当支柱71が起立しており、押上直動ロッド48から直動ストロークの下端部に位置したときに、突当支柱71が両連結アーム70,70の突上端部70C,70Cを押し上げて、両連結アーム70,70のうちフック部70A,70Aの間が開かれる。 Further, when the abutting support 71 stands from the upper surface of the main body (specifically, the base sleeve 45) of the pressure actuator 50 and is positioned at the lower end of the linear motion stroke from the push-up linear motion rod 48. Further, the abutting strut 71 pushes up the protruding upper end portions 70C and 70C of the connecting arms 70 and 70, and the hook portions 70A and 70A of the connecting arms 70 and 70 are opened.
さらに、各加圧治具12〜18(図5参照)における昇降ベース41の下面には、ロッド突当部53が備えられている。そのロッド突当部53の下端部には、平面形状矩形の治具下端ブロック53Aが取り付けられている。この治具下端ブロック53Aは、当接ブロック73より回転軸70Sの軸方向に長くなっている。その他の構成に関しては第2実施形態と同様であるので、重複した説明は省略する。 Further, a rod abutting portion 53 is provided on the lower surface of the elevating base 41 in each of the pressurizing jigs 12 to 18 (see FIG. 5). A jig lower end block 53 </ b> A having a planar shape is attached to the lower end portion of the rod abutting portion 53. The jig lower end block 53A is longer than the contact block 73 in the axial direction of the rotation shaft 70S. Since the other configuration is the same as that of the second embodiment, a duplicate description is omitted.
本実施形態の構成によれば、押上直動ロッド48が直動ストロークの下端部に位置した状態では、両連結アーム70,70におけるフック部70A,70Aの間が開いた状態になる。この状態で当接ブロック73をロッド突当部53の治具下端ブロック53Aに下方から対向させて押上直動ロッド48を上昇させる。すると、図18(A)に示すように両連結アーム70,70の突上端部70C,70Cに対する突当支柱71による突き上げ量が減り、フック部70A,70Aの間が徐々に閉じて行く。 According to the configuration of the present embodiment, when the push-up linear motion rod 48 is positioned at the lower end of the linear motion stroke, the hook portions 70A and 70A in both the connecting arms 70 and 70 are opened. In this state, the abutting block 73 is opposed to the jig lower end block 53A of the rod abutting portion 53 from below, and the push-up linear motion rod 48 is raised. Then, as shown in FIG. 18 (A), the amount of thrust by the abutment strut 71 with respect to the projecting upper end portions 70C and 70C of the two connecting arms 70 and 70 is reduced, and the hook portions 70A and 70A are gradually closed.
押上直動ロッド48がロッド突当部53と共に更に上昇すると、図18(B)に示すように、フック部70A,70Aの間が更に閉じて、それらフック部70A,70Aが間に治具下端ブロック53Aが挟まれ、各フック部70Aの先端がロッド突当部53の治具下端ブロック53Aにおける上面側にオーバーハングした状態になる。この状態から押上直動ロッド48を更に上昇させると、図18(C)に示すように、ロッド突当部53と共に昇降ベース41(図5参照)が押上直動ロッド48に押し上げられ、加圧治具によりワークに加圧処理が施される。 When the push-up linear movement rod 48 is further raised together with the rod abutting portion 53, as shown in FIG. 18 (B), the hook portions 70A and 70A are further closed, and the hook portions 70A and 70A are interposed between the lower ends of the jigs. The block 53A is sandwiched, and the tips of the hook portions 70A overhang on the upper surface side of the jig lower end block 53A of the rod abutment portion 53. When the push-up linear movement rod 48 is further raised from this state, as shown in FIG. 18C, the lifting base 41 (see FIG. 5) is pushed up by the push-up linear movement rod 48 together with the rod abutting portion 53, and pressurization is performed. The workpiece is pressurized by the jig.
さて、加圧処理が終わって押上直動ロッド48を降下させると、途中まではフック部70A,70Aが治具下端ブロック53Aに連結した状態が保持される。これにより、加圧アクチュエータ50によって昇降ベース41(図5参照)を強制的に引き下げることができ、加圧治具の動作をスピードアップして生産性を高めることができる。そして、連結アーム70が加圧アクチュエータ50の本体部に接近した位置まで降下すると、先ほどとは逆の順序で、突当支柱71が突上端部70Cを突き上げ、フック部70A,70Aの間が開かれて連結が解除される。 Now, when the pressurizing process is finished and the push-up linearly moving rod 48 is lowered, the state in which the hook portions 70A and 70A are connected to the jig lower end block 53A is maintained partway. Thereby, the raising / lowering base 41 (refer FIG. 5) can be forcedly pulled down by the pressurization actuator 50, the operation | movement of a pressurization jig | tool can be speeded up, and productivity can be improved. When the connecting arm 70 is lowered to a position close to the main body portion of the pressure actuator 50, the abutting support 71 pushes up the protruding upper end portion 70C in the reverse order, and the hook portions 70A and 70A are opened. As a result, the connection is released.
[他の実施形態]
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
[Other Embodiments]
The present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, the embodiments described below are also included in the technical scope of the present invention, and various other than the following can be made without departing from the scope of the invention. It can be changed and implemented.
(1)前記実施形態では、加圧アクチュエータ50の押上直動ロッド48が直動する構成であったが、加圧アクチュエータに回動可能な動力出力部を設け、その動力出力部を昇降ベースの下面に摺動させながら押し上げる構成にしてもよい。 (1) In the above-described embodiment, the push-up linear movement rod 48 of the pressure actuator 50 is configured to move linearly. However, the pressure actuator is provided with a rotatable power output unit, and the power output unit is connected to the lifting base. You may make it the structure pushed up, sliding to a lower surface.
(2)前記第1実施形態では、ベーステーブル31を複数の加圧治具毎に分割して複数のモジュールテーブル31A〜31Cとしていたが、ベーステーブルを1つの加圧治具毎に分割した構成にしてもよい。 (2) In the first embodiment, the base table 31 is divided into a plurality of pressure jigs to form a plurality of module tables 31A to 31C. However, the base table is divided into one pressure jig. It may be.
10 組付ライン設備
11 作業テーブル
12〜19 加圧治具
31 ベーステーブル
31A〜31C モジュールテーブル
32 天井壁
32K 上下貫通孔
40 支柱
41 昇降ベース(治具昇降部)
67 治具天板(上壁部)
43 治具底板(底壁部)
43A 治具孔
48 押上直動ロッド
49R ガイドレール
50 加圧アクチュエータ
51,52 サーボモータ
54 ラック
55 ピニオン
75 加圧治具集約設備
90 ワーク
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Assembly line equipment 11 Work table 12-19 Pressure jig 31 Base table 31A-31C Module table 32 Ceiling wall 32K Vertical through-hole 40 Support | pillar 41 Elevating base (jig raising / lowering part)
67 Jig top (upper wall)
43 Jig bottom plate (bottom wall)
43A Jig hole 48 Push-up linear rod 49R Guide rail 50 Pressure actuator 51, 52 Servo motor 54 Rack 55 Pinion 75 Pressure jig integration equipment 90 Workpiece
Claims (6)
前記加圧治具に上下動可能に設けられ、上方に移動して前記ワークに加圧処理を行う治具昇降部と、
前記ベーステーブルのうち前記天井壁の下側に配置されて、前記天井壁の長手方向に延びたガイドレール及びラックと、
前記天井壁に貫通形成されて、前記各加圧治具の前記治具昇降部と対向した複数の上下貫通孔と、
前記ガイドレールに直動可能に係合すると共に前記ラックに噛合したピニオンを有し、前記天井壁の下方で任意の前記上下貫通孔と対向した位置に位置決め制御可能であると共に、その上下貫通孔を通して任意の前記加圧治具の前記治具昇降部を押し上げ可能な加圧アクチュエータとを備えてなり、
前記各加圧治具は、上下方向で対向した上部壁及び底部壁の間に複数の支柱を平行に差し渡しかつそれら支柱に前記治具昇降部を上下動可能に係合したユニット構造をなしたことを特徴とする加圧治具集約設備。 A plurality of pressurizing jigs for sequentially performing press-fitting, caulking and other predetermined pressurizing processes on the work, and a ceiling wall extending in the horizontal direction, and the plurality of pressurizing jigs along the longitudinal direction of the upper surface of the ceiling wall. A base table with pressure jigs mounted side by side;
A jig lifting and lowering portion that is provided on the pressure jig so as to be movable up and down, and moves upward to perform a pressure treatment on the workpiece;
A guide rail and a rack which are arranged below the ceiling wall of the base table and extend in the longitudinal direction of the ceiling wall;
A plurality of upper and lower through holes formed through the ceiling wall and facing the jig lifting portion of each pressure jig;
It has a pinion that engages with the guide rail so as to be linearly movable and meshes with the rack, and can be positioned and controlled at a position facing any of the upper and lower through holes below the ceiling wall. A pressure actuator capable of pushing up the jig lifting part of any pressure jig through,
Each of the pressurizing jigs has a unit structure in which a plurality of support columns are passed in parallel between an upper wall and a bottom wall facing each other in the vertical direction, and the jig lifting unit is engaged with the support columns so as to move up and down. A pressurizing jig integration facility characterized by this.
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