JP2008253539A - 下肢パワー増幅装置の脚部屈伸動作駆動リンク機構 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】人間がペダル2に両足を載置させて搭乗し、搭乗者の臀部背後に位置するベース部材4と、前記ベース部材4の左右側に連結された脚部ユニット5を備える。脚部ユニット5は、上脚部材32と、前記上脚部材32と異なる位置で前記ベース部材に連結する上脚クランク35と、前記上脚部材32と上脚クランク35に連結する下脚部材33とで四節機構を構成し、リニアアクチュエータ34によって、上脚部材の上端Dが後方に移動することで、下脚部材33が水平方向に近づくように移動することによってペダル2が鉛直方向に持ち上がる。
【選択図】図5
Description
前記脚部ユニットは、大腿部支持部材と、上脚部材と、下脚部材と、上脚クランクと、伸縮可能に駆動するリニアアクチュエータとを備え、
前記下脚部材は、下端に設けられた下部連結点と、上端に設けられた上部連結点と、前記下部連結点と上部連結点を結ぶ直線近傍に設けられた中間連結点を有し、前記ペダルが前記下部連結点に揺動可能に連結され、
前記大腿部支持部材は、前記ベース部材に前後左右に揺動可能に連結され、前記サドルの後方に位置する原点に対し後方に位置する第1連結点と、前記原点に対し下後方に位置する第2連結点と、前記原点に対し下方に位置し前記第1連結点と第2連結点とを接続する直線上の延長線近傍に位置する第3連結点とを有し、
前記上脚部材は、前記大腿部支持部材の前記第1連結点と前記下脚部材の前記上部連結点に連結され、
前記上脚クランクは、前記大腿部支持部材の前記第2連結点と前記下脚部材の前記中間連結点に連結され、
前記リニアアクチュエータは、前記大腿部支持部材の前記第3連結点と前記下脚部材の前記上部連結点に連結される
ことを特徴とする脚部屈伸動作駆動リンク機構を提供する。
2 ペダル
3 サドル
4 ベース部材
5 脚部ユニット
6 ハンドルユニット
7 シート
8 連結部材
10a 前方パネル部
10b 後方パネル部
10c 搭載空間
11 サドル固定部
12 連結具
13X 連結軸
13Y 連結軸
15R、15L 左右揺動アクチュエータ
16R、16L 前後揺動アクチュエータ
20 ハンドル本体
21 グリップ
31 大腿部支持部材
32 上脚部材
33 下脚部材
34 膝屈伸アクチュエータ
35 上脚クランク
36 下脚クランク
37 スプリング
122 内側方向延在部
313 原点
314 第1連結点
315 第3連結点
316a 第2連結点
316b 第2補助連結点
317 前後駆動用支持軸
Claims (3)
- 搭乗者の下肢膝部の伸長動作に合わせて当該動作をアシストする下肢パワー増幅装置に用いられる、脚部屈伸動作駆動リンク機構であって、前記搭乗者が左右両足を載置させるペダルと、前記搭乗者が搭乗するサドルと、前記サドルと連結するベース部材と、前記ベース部材の左右側に前後左右方向に揺動可能に連結された脚部ユニットを備え、
前記脚部ユニットは、大腿部支持部材と、上脚部材と、下脚部材と、上脚クランクと、伸縮可能に駆動するリニアアクチュエータとを備え、
前記下脚部材は、下端に設けられた下部連結点と、上端に設けられた上部連結点と、前記下部連結点と上部連結点を結ぶ直線近傍に設けられた中間連結点を有し、前記ペダルが前記下部連結点に揺動可能に連結され、
前記大腿部支持部材は、前記ベース部材に前後左右に揺動可能に連結され、前記サドルの後方に位置する原点に対し後方に位置する第1連結点と、前記原点に対し下後方に位置する第2連結点と、前記原点に対し下方に位置し前記第1連結点と第2連結点とを接続する直線上の延長線近傍に位置する第3連結点とを有し、
前記上脚部材は、前記大腿部支持部材の前記第1連結点と前記下脚部材の前記上部連結点に連結され、
前記上脚クランクは、前記大腿部支持部材の前記第2連結点と前記下脚部材の前記中間連結点に連結され、
前記リニアアクチュエータは、前記大腿部支持部材の前記第3連結点と前記下脚部材の前記上部連結点に連結される
ことを特徴とする脚部屈伸動作駆動リンク機構。 - さらに前記大腿部支持部材の前記第2連結点と前記下脚部材の前記上部連結点に連結され、前記大腿部支持部材と前記下脚部材を近づけるように付勢するスプリングを備えることを特徴とする、請求項1に記載の脚部屈伸動作駆動リンク機構。
- 前記ペダル部の前記下脚部材との連結点の上方側に設けられたクランク連結点と前記上脚クランクの中間位置に設けられた中間連結点とを接続し、前記下脚部材、前記ペダル部、前記上脚クランクと共に四節機構を形成する下脚クランクをさらに備えることを特徴とする、請求項1又は2に記載の脚部屈伸動作駆動リンク機構。
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