JP2008250488A - 走行レーン判定装置 - Google Patents
走行レーン判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008250488A JP2008250488A JP2007088884A JP2007088884A JP2008250488A JP 2008250488 A JP2008250488 A JP 2008250488A JP 2007088884 A JP2007088884 A JP 2007088884A JP 2007088884 A JP2007088884 A JP 2007088884A JP 2008250488 A JP2008250488 A JP 2008250488A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- determination
- vehicle
- lane
- traveling
- determination target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】走行環境やドライバ意図、道路形状に影響されることなく精度良く車両の走行レーンを判定する。
【解決手段】情報処理部1は、車速が設定車速以上で、且つ、道路地図情報より複数の走行レーンが存在する道路上を走行している車車間通信が確立されている他車両の中から判定対象とする車両を選択し、判定対象が旋回走行状態の場合は、運転状態を基に判定対象の旋回半径を演算し、該旋回半径と予め設定しておいた閾値とを比較して走行レーンを判定する一方、判定対象が直進走行状態の場合は、過去に走行レーンを走行した車両位置の分布を基に判定対象の位置座標を座標変換し、該座標変換した位置座標の値と予め設定しておいた閾値とを比較して走行レーンを判定する。
【選択図】図2
【解決手段】情報処理部1は、車速が設定車速以上で、且つ、道路地図情報より複数の走行レーンが存在する道路上を走行している車車間通信が確立されている他車両の中から判定対象とする車両を選択し、判定対象が旋回走行状態の場合は、運転状態を基に判定対象の旋回半径を演算し、該旋回半径と予め設定しておいた閾値とを比較して走行レーンを判定する一方、判定対象が直進走行状態の場合は、過去に走行レーンを走行した車両位置の分布を基に判定対象の位置座標を座標変換し、該座標変換した位置座標の値と予め設定しておいた閾値とを比較して走行レーンを判定する。
【選択図】図2
Description
本発明は、車車間通信等を介して取得した他車両の情報を基に該他車両の道路上の走行レーンを精度良く判定する走行レーン判定装置に関する。
従来より、ディスプレイに表示された道路上に車両を表示するナビゲーション装置等の車両のマップマッチングにおいては、道路が複数の走行レーンを有している場合、地図データとして各走行レーン毎にノードデータが付されていることがないため、車両位置が実際の走行レーンとは異なる位置に表示され、見る者に違和感を与える場合がある。
このため、例えば、特開2005−221427号公報では、GPS(Global Positioning System;全世界測位衛星システム)による絶対位置情報に基づいたマップマッチングにより、現在走行中の道路に関する走行レーンの数を地図データから読み出し、読み出した走行レーン数と現在の車速とに基づいて何番目の走行レーンを走行中か判定する(すなわち、高速であるほど追い越し車線寄りと判定する)技術が開示されている。
特開2005−221427号公報
しかしながら、上述の特許文献1の走行レーンを判定する技術では、車速に応じて走行レーンを判定しようとするため、走行環境やドライバ意図によっては精度の良い走行レーンの判定ができないという問題がある。すなわち、走行環境やドライバの意図によっては、走行車線の車両の方が追い越し車線の車両よりも速度が高い場合があり、また、道路渋滞により、走行レーンが異なっても殆ど車速差が無い場合がある。更に、カーブ等においては、追い越し車線に位置していても、速度を落として走行する場合等がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、走行環境やドライバ意図、道路形状に影響されることなく精度良く車両の走行レーンを判定することができる走行レーン判定装置を提供することを目的としている。
本発明は、道路上を走行する車両の中から車両が走行する走行レーンを判定する判定対象を選択する判定対象選択手段と、上記判定対象の存在位置を検出する存在位置検出手段と、上記判定対象の運転状態を検出する運転状態検出手段と、上記判定対象が旋回走行状態か直進走行状態かを判定する走行状態判定手段と、上記判定対象が旋回走行状態の場合は、上記判定対象の運転状態に基づき走行レーンを判定する一方、上記判定対象が直進走行状態の場合は、上記判定対象の存在位置に基づき走行レーンを判定する走行レーン判定手段とを備えたことを特徴としている。
本発明による走行レーン判定装置によれば、走行環境やドライバ意図、道路形状に影響されることなく精度良く車両の走行レーンを判定することが可能となる。
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図1〜図7は本発明の実施の一形態を示し、図1は走行レーン判定装置の全体構成図、図2は走行レーン判定プログラムのフローチャート、図3はカーブ走行レーン判定処理のフローチャート、図4は直線路走行レーン判定処理のフローチャート、図5は走行レーンを走行する様々な車両の一例を示す説明図、図6はカーブにおける旋回半径演算の説明図、図7は直進路走行レーン判定の説明図である。
図1〜図7は本発明の実施の一形態を示し、図1は走行レーン判定装置の全体構成図、図2は走行レーン判定プログラムのフローチャート、図3はカーブ走行レーン判定処理のフローチャート、図4は直線路走行レーン判定処理のフローチャート、図5は走行レーンを走行する様々な車両の一例を示す説明図、図6はカーブにおける旋回半径演算の説明図、図7は直進路走行レーン判定の説明図である。
図1において、符号1は車両に搭載される走行レーン判定装置の情報処理部を示し、マイクロコンピュータなどのコンピュータを主体に構成されている。この情報処理部1には、情報送受信部2、合成画像データ記憶部3、地図データ記憶部4が双方向通信可能に接続されていると共に、入力側には、運転状態検出手段5が接続されている。また、情報処理部1の出力側には、表示駆動部6を介して液晶モニタなどの表示部7が接続されており、この表示部7は、インストルメントパネル上の運転者の見やすい位置に配設されている。
情報送受信部2は、無線LANなど100[m]程度の通信エリアを有する狭域無線通信を備えており、サーバなどを介さずに他の車両と直接通信を行い、情報の送受信を行う車車間通信機能と、複数のGPS衛星からの測位データを受信するGPS受信機能との双方を有している。
車車間通信機能では、他の車両との相互通信により、車両情報、走行情報などを交換する。車両情報としては車種(本形態では、乗用車、トラック、二輪車の3車種)を示す固有情報があり、また、走行情報としては車速、ハンドル角、当該車両がGPS衛星を通じて取得した位置座標情報等の、状況によって変化する情報が含まれている。
このように、情報送受信部2は、存在位置検出手段、及び、運転状態検出手段としての機能を有して構成されている。
合成画像データ記憶部3には、三次元表示される道路の背景画像データ、この背景画像データ上に合成される車種毎の車両画像データ、及び、表示部7に必要に応じてポップアップ表示するポップアップウインドウに表示されるアイコンデータなどが格納されている。
地図データ記憶部4には、表示部7に道路地図画像として表示させる地図データが格納されている。尚、合成画像データ記憶部3、及び地図データ記憶部4は、CD、DVD、ハードディスク(HDD)等の大容量記憶媒体で構成されている。
運転状態検出手段5は、車両の運転状態を検出するセンサ・スイッチ類の総称であり、車速Vを検出する車速センサ、ハンドル角θHを検出するハンドル角センサ、ブレーキの踏み込みを検出するブレーキスイッチ、右左折を事前に検知するターンシグナルスイッチ等がある。
上述した情報処理部1は、情報送受信部2で受信したGPS衛星からの測位情報に基づき自車両の現在の位置座標を求め、表示部7に表示されている道路地図画像上にシンボル化された自車両を表示する。
情報処理部1は、情報送受信部2を介し、車車間通信により受信した他車両の車両情報、走行情報に基づき、道路上における他車両が走行する走行レーンを、後述する走行レーン判定プログラムを実行して判定し、道路地図画像に正しく表示するように構成されている。具体的には、情報処理部1は、車速が設定車速以上で、且つ、道路地図情報より複数の走行レーンが存在する道路上を走行している車車間通信が確立されている他車両の中から判定対象とする車両を選択し、判定対象が旋回走行状態の場合は、判定対象の運転状態に基づき走行レーンを判定する一方、判定対象が直進走行状態の場合は、判定対象の存在位置に基づき走行レーンを判定する。このように、情報処理部1は、判定対象選択手段、走行状態判定手段、走行レーン判定手段としての機能を有して構成されている。
情報処理部1において実行される走行レーン判定プログラムは、図2〜図4のフローチャートに従って処理される。
図2は、走行レーン判定プログラムのフローチャートであり、まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で判定対象の選択を実行する。この選択は、車速が設定車速以上(例えば、10km/h以上)で、且つ、道路地図情報より複数の走行レーンが存在する道路上を走行している車車間通信が確立されている他車両の中から判定対象とする車両を選択する。例えば、図5の例では、C1〜C4の他車両が、順に選択される。
図2は、走行レーン判定プログラムのフローチャートであり、まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で判定対象の選択を実行する。この選択は、車速が設定車速以上(例えば、10km/h以上)で、且つ、道路地図情報より複数の走行レーンが存在する道路上を走行している車車間通信が確立されている他車両の中から判定対象とする車両を選択する。例えば、図5の例では、C1〜C4の他車両が、順に選択される。
次に、S102に進み、S101で選択した判定対象が、旋回走行状態か否かを判定する。この判定は、車車間通信により取得されるハンドル角によって判定し、例えば、判定対象のハンドル角の絶対値が設定値以上となっている時間が、一定時間以上連続している場合に旋回走行状態と判定する。尚、ハンドル角以外にも横加速度等のパラメータを取得できるのであれば、そのパラメータの絶対値が設定値以上となっている時間が、一定時間以上連続している場合に旋回走行状態と判定するものであっても良い。また、道路地図情報における判定対象の位置がカーブ位置に存在する場合を旋回走行状態と判定しても良い。
そして、S102の判定の結果、判定対象が旋回走行状態と判定した場合、S103に進み、後述する図3に示す、カーブ走行レーン判定処理を実行してプログラムを抜ける。
逆に、旋回走行状態ではない、すなわち、直進走行状態と判定した場合は、S104に進み、後述する図4に示す、直進路走行レーン判定処理を実行してプログラムを抜ける。
図5においては、上述のS102の判定の結果、車両C1、及び、車両C2が旋回走行状態、車両C3、及び、車両4が直進走行状態と判定される。
次に、上述のS103で実行されるカーブ走行レーン判定処理を、図3のプログラムで説明する。
まず、S201で判定対象の移動量Liを演算する。この移動量Liとは、図6に示すように、1サンプリングタイムτにおいて判定対象が移動する移動量であり、判定対象の車速をViとして、例えば、
Li=Vi・τ …(1)
にて演算できる。尚、単に、判定対象から送信されてくる位置変化を基に演算するようにしても良い。
まず、S201で判定対象の移動量Liを演算する。この移動量Liとは、図6に示すように、1サンプリングタイムτにおいて判定対象が移動する移動量であり、判定対象の車速をViとして、例えば、
Li=Vi・τ …(1)
にて演算できる。尚、単に、判定対象から送信されてくる位置変化を基に演算するようにしても良い。
次いで、S202に進み、判定対象の移動角度φiを演算する。この移動角度φiとは、図6に示すように、原点Oを中心とする旋回半径Riで判定対象が移動したとして、上述のS101で演算した移動量Liによって生じる角度のことである。
図6においては、AB≒BC≒弧BC=Liの関係が成立するため、判定対象のハンドル角をθHiとして、判定対象の移動角度φiは、以下の(2)式により演算される。
φi[deg]=∠AOB≒∠ABC=∫t t+τ(θHi)dt …(2)
φi[deg]=∠AOB≒∠ABC=∫t t+τ(θHi)dt …(2)
次に、S203に進み、例えば、以下の(3)式により、判定対象の旋回半径Riを演算する。
Ri[rad]=Li/(φi・(π/180)) …(3)
Ri[rad]=Li/(φi・(π/180)) …(3)
尚、移動角度φiが十分小さいとき(|φi|<1のとき)には、以下の(3)’式により、旋回半径Riを演算することもできる。
Ri=Li/tan(φi)≒Li/φi …(3)’
Ri=Li/tan(φi)≒Li/φi …(3)’
次いで、S204に進み、上述のS203で演算した旋回半径Riと、予め設定しておいた旋回半径の判定閾値Rc(後述する)とを比較する。そして、この比較の結果、旋回半径Riが判定閾値Rcよりも大きい場合(Ri>Rcの場合)、S205に進み、カーブ外側レーンを走行と判定し、出力してS207に進む。例えば、図5における、第2レーンを走行する車両C1の場合である。
また、比較の結果、旋回半径Riが判定閾値Rc以下の場合(Ri≦Rcの場合)、S206に進み、カーブ内側レーンを走行と判定し、出力してS207に進む。例えば、図5における、第1レーンを走行する車両C2の場合である。
S205、或いは、S206からS207に進むと、判定閾値Rcを、例えば、以下の(4)式により更新してプログラムを抜ける。
Rc=(1/k)・Σi=1 k(Ri) …(4)
Rc=(1/k)・Σi=1 k(Ri) …(4)
すなわち、判定閾値Rcは、今まで判定に用いてきた当該道路を旋回する判定対象の旋回半径の平均値であり、初期値としては、道路地図情報から取得される旋回半径の値が設定される。
尚、こうした旋回半径を求めてカーブ外側レーン走行かカーブ内側レーン走行かを判定する場合、例えば、2台のカーブを走行する車両の判定においては、単に、その旋回半径の大小で、カーブ外側レーン走行かカーブ内側レーン走行かを判定することができる。すなわち、旋回半径が大きい車両がカーブ外側レーン走行と判定し、旋回半径が小さい車両がカーブ内側レーン走行と判定するのである。
次に、上述のS104で実行される直進路走行レーン判定処理を、図4のプログラムで説明する。
まず、S301で、当該道路を走行した過去の車両の座標データについて最小二乗法を適用し、直線近似式における傾きaを演算する。例えば、過去の車両の座標データが、図7(a)に示すように、X−Y絶対座標(緯度−経度絶対座標)で得られている場合、この座標データの直線(y=a・x+b)が、図7(b)中の直線で示すように与えられ、この直線の傾きaを演算するのである。尚、図7中、「・」印は、第1レーンを走行する車両(例えば、図5の車両C3)の位置座標のデータ、「×」印は、第2レーンを走行する車両(例えば、図5の車両C4)の位置座標のデータを示す。
この傾きaの演算は、例えば、以下の(5)式により演算される。
a=(n・(Σi=1 n(xi・yi))−(Σi=1 n(xi))・(Σi=1 n(yi)))
/(n・(Σi=1 n(xi2))−(Σi=1 n(xi))2) …(5)
まず、S301で、当該道路を走行した過去の車両の座標データについて最小二乗法を適用し、直線近似式における傾きaを演算する。例えば、過去の車両の座標データが、図7(a)に示すように、X−Y絶対座標(緯度−経度絶対座標)で得られている場合、この座標データの直線(y=a・x+b)が、図7(b)中の直線で示すように与えられ、この直線の傾きaを演算するのである。尚、図7中、「・」印は、第1レーンを走行する車両(例えば、図5の車両C3)の位置座標のデータ、「×」印は、第2レーンを走行する車両(例えば、図5の車両C4)の位置座標のデータを示す。
この傾きaの演算は、例えば、以下の(5)式により演算される。
a=(n・(Σi=1 n(xi・yi))−(Σi=1 n(xi))・(Σi=1 n(yi)))
/(n・(Σi=1 n(xi2))−(Σi=1 n(xi))2) …(5)
尚、y切片bは、以下の(6)式により演算される。
b=((Σi=1 n(xi2))・(Σi=1 n(yi))
−(Σi=1 n(xi・yi))・(Σi=1 n(xi)))/
(n・(Σi=1 n(xi2))−(Σi=1 n(xi))2) …(6)
b=((Σi=1 n(xi2))・(Σi=1 n(yi))
−(Σi=1 n(xi・yi))・(Σi=1 n(xi)))/
(n・(Σi=1 n(xi2))−(Σi=1 n(xi))2) …(6)
次に、S302に進み、S301で演算した傾きaを基に、図7(b)中に示すように、水平方向とのなす角θを、以下の(7)式により演算する。
θ=arctan(a) …(7)
θ=arctan(a) …(7)
次いで、S303に進み、S302で演算したなす角θを用い、リアルタイムで得られる、その時点での判定対象の位置座標(xi,yi)を、以下の(8)式により座標変換し、変換座標(xi’,yi)を取得する。
すなわち、この(8)式による座標変換は、図7(c)に示すように、角度(なす角θ)をもって分布する各位置座標(xi,yi)を、原点を中心に時計回りに回転させて水平に変換する変換式となっている。これにより、例えば、図7(c)中、「・」印で示される第1レーンを走行する車両C3のY座標と、「×」印で示される第2レーンを走行する車両C4のY座標との間には明確な差異が生じるのである。
すなわち、この(8)式による座標変換は、図7(c)に示すように、角度(なす角θ)をもって分布する各位置座標(xi,yi)を、原点を中心に時計回りに回転させて水平に変換する変換式となっている。これにより、例えば、図7(c)中、「・」印で示される第1レーンを走行する車両C3のY座標と、「×」印で示される第2レーンを走行する車両C4のY座標との間には明確な差異が生じるのである。
次いで、S304に進み、上述のS303で取得した変換座標(xi’,yi’)のY座標yi’と、予め設定しておいた閾値yc(後述する)とを比較する。そして、この比較の結果、Y座標yi’が閾値ycより大きい場合(yi’>ycの場合)、S305に進み、第2レーン走行と判定し、出力してS307に進む。例えば、図5における、第2レーンを走行する車両C4の場合である。
また、比較の結果、Y座標yi’が閾値yc以下の場合(yi’≦ycの場合)、S306に進み、第1レーン走行と判定し、出力してS307に進む。例えば、図5における、第1レーンを走行する車両C3の場合である。
S305、或いは、S306からS307に進むと、閾値ycを、例えば、以下の(9)式により更新してプログラムを抜ける。
yc=(1/k)・Σi=1 k(yi’) …(9)
yc=(1/k)・Σi=1 k(yi’) …(9)
すなわち、閾値ycは、今まで判定に用いてきた当該道路を直進走行する判定対象の座標変換したY座標の平均値であり、初期値としては、道路地図情報から取得される値が設定される。
尚、こうした座標変換したY座標yi’の値で走行レーンの判定を行う場合、例えば、2台の直進走行する車両の判定においては、単に、座標変換したY座標yi’の大小で走行レーンの判定を行うこともできる。すなわち、座標変換したY座標yi’が小さい車両が第1レーンを走行する車両であり、座標変換したY座標yi’が大きい車両が第2レーンを走行する車両と判定するのである。
このように、本実施の形態によれば、判定対象が旋回走行状態の場合は、判定対象の運転状態に基づき走行レーンを判定する一方、判定対象が直進走行状態の場合は、判定対象の存在位置に基づき走行レーンを判定するようになっている。このため、走行環境やドライバ意図、道路形状に影響されることなく精度良く車両の走行レーンを判定することが可能となっている。
尚、本実施の形態においては、図5の例のように、走行レーンが2レーンの場合で説明したが、更に、複数の走行レーンであっても同様に適用できる。この場合、複数(走行レーン数−1)の判定閾値Rc、及び、閾値ycを用いて、順次走行レーンを判定すれば良い。
1 情報処理部(判定対象選択手段、走行状態判定手段、走行レーン判定手段)
2 情報送受信部(存在位置検出手段、運転状態検出手段)
3 合成画像データ記憶部
4 地図データ記憶部
2 情報送受信部(存在位置検出手段、運転状態検出手段)
3 合成画像データ記憶部
4 地図データ記憶部
Claims (3)
- 道路上を走行する車両の中から車両が走行する走行レーンを判定する判定対象を選択する判定対象選択手段と、
上記判定対象の存在位置を検出する存在位置検出手段と、
上記判定対象の運転状態を検出する運転状態検出手段と、
上記判定対象が旋回走行状態か直進走行状態かを判定する走行状態判定手段と、
上記判定対象が旋回走行状態の場合は、上記判定対象の運転状態に基づき走行レーンを判定する一方、上記判定対象が直進走行状態の場合は、上記判定対象の存在位置に基づき走行レーンを判定する走行レーン判定手段と、
を備えたことを特徴とする走行レーン判定装置。 - 上記走行レーン判定手段は、上記判定対象が旋回走行状態の場合、上記運転状態を基に上記判定対象の旋回半径を演算し、該旋回半径と予め設定しておいた閾値とを比較して走行レーンを判定することを特徴とする請求項1記載の走行レーン判定装置。
- 上記走行レーン判定手段は、上記判定対象が直進走行状態の場合、過去に走行レーンを走行した車両位置の分布を基に上記判定対象の位置座標を座標変換し、該座標変換した位置座標の値と予め設定しておいた閾値とを比較して走行レーンを判定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の走行レーン判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007088884A JP2008250488A (ja) | 2007-03-29 | 2007-03-29 | 走行レーン判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007088884A JP2008250488A (ja) | 2007-03-29 | 2007-03-29 | 走行レーン判定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008250488A true JP2008250488A (ja) | 2008-10-16 |
Family
ID=39975393
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007088884A Pending JP2008250488A (ja) | 2007-03-29 | 2007-03-29 | 走行レーン判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008250488A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101975577A (zh) * | 2010-09-20 | 2011-02-16 | 北京腾瑞万里科技有限公司 | 导航***中转弯预警处理方法、设备及导航*** |
JP2017058235A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 株式会社デンソー | 車両位置補正装置 |
-
2007
- 2007-03-29 JP JP2007088884A patent/JP2008250488A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101975577A (zh) * | 2010-09-20 | 2011-02-16 | 北京腾瑞万里科技有限公司 | 导航***中转弯预警处理方法、设备及导航*** |
CN101975577B (zh) * | 2010-09-20 | 2012-08-29 | 北京腾瑞万里科技有限公司 | 导航***中转弯预警处理方法、设备及导航*** |
JP2017058235A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 株式会社デンソー | 車両位置補正装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10497263B2 (en) | Apparatus and method for estimating a position of a vehicle and a vehicle using same | |
US11827274B2 (en) | Turn path visualization to improve spatial and situational awareness in turn maneuvers | |
US20180136653A1 (en) | Emergency handling system for an autonomous driving vehicle (adv) | |
US9896098B2 (en) | Vehicle travel control device | |
KR100208806B1 (ko) | 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법 | |
US20200279481A1 (en) | Server and Vehicle Assistance System | |
EP2079066B1 (en) | On-vehicle electronic apparatus and automotive communication system | |
JP2016132374A (ja) | 衝突回避制御装置 | |
JP2008015561A (ja) | 情報提供車両及び運転支援装置 | |
JP2016141264A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5045301B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US8130092B2 (en) | Inter-vehicle communication device for communicating other vehicles and method for communicating between vehicles | |
JP2008040795A (ja) | 車両の運転支援制御装置および方法 | |
JP5193472B2 (ja) | 車載電子装置 | |
KR20190078824A (ko) | 차량 및 그 제어 방법 | |
JP2007148901A (ja) | 渋滞情報表示装置 | |
JP2010237827A (ja) | 車両操作診断装置、車両操作診断方法及びコンピュータプログラム | |
JP2008261703A (ja) | 車載機器機能説明装置 | |
JP2007102492A (ja) | 車両情報提示装置 | |
JP2010003086A (ja) | ドライブレコーダー | |
JP6524878B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP2012234373A (ja) | 運転支援装置 | |
JP4994264B2 (ja) | 車載地図表示装置、車両制御システム | |
JP2007127450A (ja) | 車両用経路案内システム,車載機器,および管制センタ | |
JP6080998B1 (ja) | 車両制御情報生成装置および車両制御情報生成方法 |