JP2008237906A - 心臓弁の経皮的置換におけるツールの動きを追跡するシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】システムは、イメージング・システム(120)と、被術者を通るツールの動きを追跡すると共に、イメージング・システムによって取得された複数の画像に対して空間的関係でツールの位置の表現を示すように動作可能であるナビゲーション・システム(125)と、制御装置(130)とを有する。制御装置は、心臓弁の経皮的置換において被術者の中にツールを動かすための複数の経路(250、300)の内の1つを特定し、複数の経路の内の1つを表す一系列(400、450)のモデルを特定し、該系列内のモデルの内の1つの限界内にあるツールの位置を検出し、限界内のモデルに対して重畳されたツールの表現を含む表示(145)を生成するように動作可能である。
【選択図】図1
Description
105 ツール
110 人工弁
115 被術者
120 イメージング・システム
125 ナビゲーション・システム
130 制御装置
132 センサ
135 処理装置
140 メモリ
145 表示装置
200 方法
250 順行性アプローチ
252 下大静脈
254 心臓
256 右心房
258 左心房
260 僧帽弁
262 左心室
264 大動脈弁
266 移動操作
267 右心室
268 肺動脈弁
270 三尖弁
272 大動脈
274 右肺動脈
276 左肺動脈
278 上大静脈
280 右肺静脈
282 左肺静脈
300 逆行性アプローチ
400 系列
405 右心房を表す第1のモデル
410 左心房を表す第2のモデル
420 置換すべき弁の心室を表す第4のモデル
425 系列
430 腸骨動脈分岐部を表す第1のモデル
435 大動脈弓を表す第2のモデル
440 置換しようとする弁が位置する心室を表す第3のモデル
450 系列
455 腸骨動脈分岐部を表す第1のモデル
460 大動脈弓を表す第2のモデル
465 置換すべき心臓弁を表す第3のモデル
470 置換すべき心臓弁の対応する心室を表す第4のモデル
600 系列
605 右心房及び左心房を表す第1のモデル
615 僧帽弁及び左心室を表す第2のモデル
630 系列
635 冠状静脈洞を表す第1のモデル
640 左及び右心房を表す第2のモデル
645 冠状動脈回旋枝を表す第3のモデル
660 系列
665 腸骨動脈分岐部を表す第1のモデル
670 大動脈弓を表す第2のモデル
675 左心室及び左心房を表す第3のモデル
Claims (10)
- 被術者(115)の心臓弁の経皮的置換におけるツール(105)の動きを追跡するように動作可能であるシステム(100)であって、
複数の画像を取得するように動作可能であるイメージング・システム(120)と、
被術者(115)を通るツール(105)の動きを追跡すると共に、前記複数の画像の各々に対して空間的関係で前記ツール(105)の位置の表現を示すように動作可能であるナビゲーション・システム(125)と、
前記イメージング・システム(120)及び前記ナビゲーション・システム(125)と通信関係にある制御装置(130)であって、当該制御装置(130)は、メモリ(140)に記憶されている複数のプログラム可能な命令を実行するように通信する処理装置(135)を含み、前記複数のプログラム可能な命令は、
心臓弁の経皮的置換において被術者(115)の中に前記ツール(105)を動かすための複数の経路(250、300)の内の1つの経路を特定し、
前記複数の経路の内の前記1つの経路を表す一系列のモデル(400)を特定し、
被術者(115)を通る前記ツール(105)の動きを追跡し、
前記系列(400)内のモデル(405、410、415、420)の内の1つのモデルの限界内にある前記ツール(105)の位置を検出し、
前記限界内の前記モデル(405、410、415、420)に対して重畳された前記ツール(105)の表現を含む表示(145)を生成することを含んでいる、当該制御装置(130)と、
を有するシステム(100)。 - 前記複数の経路(250、300)の内の1つの経路は逆行性アプローチ(300)であり、また前記逆行性アプローチ(300)に関連付けられたモデル系列(450)が、被術者(115)の腸骨動脈分岐部を表す第1のモデル(455)と、大動脈弓を表す第2のモデル(460)と、置換すべき心臓弁を表す第3のモデル(465)と、置換すべき心臓弁の対応する心室を表す第4のモデル(470)とを含んでおり、前記モデル(455、460、465、470)の全てが3次元モデルである、請求項1記載のシステム(100)。
- 前記複数の経路(250、300)の内の1つの経路は順行性アプローチ(250)であり、また前記順行性アプローチ(250)に関連付けられたモデル系列(425)が、心臓の右心房を表す第1のモデル(405)と、心臓の左心房を表す第2のモデル(410)と、置換すべき心臓弁を表す第3のモデル(415)と、置換すべき心臓弁の心室を表す第4のモデル(420)とを含んでいる、請求項1記載のシステム(100)。
- 前記表示(145)を生成する段階(315)は、
前記系列(450)内の第1のモデル(455)の視野内にある前記ツール(105)の位置を検出し、
前記第1のモデル(455)に対して空間的関係で重畳された前記ツール(105)の表現を表示し、
前記系列(450)内の第2のモデル(460)の視野内にある前記ツール(105)の位置を検出し、
前記表示(145)から前記第1のモデルを自動的に除去し、且つ前記第2のモデル(460)に対して空間的関係で前記ツール(105)の表現を自動的に表示すること
を含んでいる、請求項1記載のシステム(100)。 - 前記表示を生成する段階(315)は更に、
前記系列(450)内の第3のモデル(465)の視野内にある前記ツール(105)の位置を検出する段階と、
前記表示(145)から前記第2のモデル(460)を自動的に除去し、且つ前記第3のモデル(465)に対して空間的関係で前記ツール(105)の表現を自動的に表示する段階と、
を含んでいる、請求項4記載のシステム(100)。 - 前記第1、第2及び第3のモデル(455、460、465)は、互いに対して、選択された経路(250、300)の内の1つの経路に沿った方向に配列されている、請求項5記載のシステム(100)。
- 前記特定する段階は、
前記複数の経路(250、300)の内の少なくとも1つの経路に沿って閉塞のレベルを測定し、
前記ツール(105)を通すために前記閉塞のレベルを所定の限界と比較し、
前記閉塞のレベルが所定の限界を越えている場合に前記ツール(105)を通すために前記複数の経路(250、300)の内の別の経路を選択すること
を含んでいる、請求項1記載のシステム(100)。 - 前記表示を生成する段階(315)は、更に、
前記系列(450)内の第1のモデル(455)の限界内にある前記ツール(105)の位置を検出し、
前記第1のモデル(455)に対して空間的関係で前記ツール(105)の表現を表示し、
前記系列(450)内の第2のモデル(460)の限界内にある前記ツール(105)の位置を検出し、
前記表示(145)から前記第1のモデル(450)を自動的に除去し、且つ前記第2のモデル(460)に対して空間的関係で前記ツール(105)の表現を自動的に表示すること
を含んでいる、請求項7記載の方法(200)。 - 前記表示を生成する段階(315)は更に、
前記系列(450)内の第3のモデル(465)の限界内にある前記ツール(105)の位置を検出する段階と、
前記表示(145)から前記第2のモデル(460)を自動的に除去し、且つ前記第3のモデル(465)に対して空間的関係で前記ツール(105)の表現を自動的に表示する段階と、
を含んでいる、請求項8記載の方法(200)。 - 被術者(115)の心臓の弁の経皮的置換におけるツール(105)の動きを追跡するための方法(200)であって、
心臓弁の経皮的置換において被術者(115)の中にツール(105)を動かすための複数の経路(250、300)の内の1つの経路を特定する段階と、
前記複数の経路(250、300)の内の前記1つの経路に関連付けられ且つ前記1つの経路を表す一系列のモデル(400、450)を特定する段階と、
被術者(115)を通る前記ツール(105)の動きを追跡する段階と、
前記系列(400、450)内の前記モデルの内の1つのモデルの限界内にある前記ツール(105)の位置を検出する段階と、
前記限界内の前記モデル(460)に対して空間的関係で重畳された前記ツール(105)の表現を含む表示(145)を生成する段階と、
を有する方法(200)。
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