JP6177314B2 - 管腔内データと管腔外イメージングとの併用 - Google Patents
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Description
本出願は、
(i)2012年5月21日に出願された米国仮特許出願第61/688,730;および
2013年2月7日に出願された米国仮特許出願第61/761,709
の利益を主張し;
(ii)2011年9月08日に出願されたTolkowskyのUS 13/228,229(US 2012/0004537として公開)の一部継続出願であり、該出願は、2011年7月28日日に出願されたTolkowskyの国際出願番号第PCT/IL 2011/000612(WO 12/014212として公開)の継続出願であり、該出願は:
2010年7月29日に出願された米国仮特許出願第61/344,464;
2010年11月1日に出願された米国仮特許出願第61/344,875;
2011年3月3日に出願された米国仮特許出願第61/457,339;
2011年4月1日に出願された米国仮特許出願第61/457,455;
2011年6月2日に出願された米国仮特許出願第61/457,780;および
2011年7月15日に出願された米国仮特許出願第61/457,951
の利益享受を主張し;
(iii)Steinbergの米国特許出願第12/666,879(US 2012/0230565として公開)の一部継続出願であり、該出願は、2009年11月18日に出願されたCohenのPCT出願No.第PCT/IL2009/001089)WO 10/058398として公開)のUS国内段階であり、該出願は、
2008年11月18日に出願された米国仮特許出願第61/193,329;
2009年1月日に出願された米国仮特許出願第61/193,915;
2009年2月4日に出願された米国仮特許出願第61/202,181;
2009年3月2日に出願された米国仮特許出願第61/202,451;
2009年5月18日に出願された米国仮特許出願第61/213,216;
2009年6月17日に出願された米国仮特許出願第61/213,534;
2009年9月1日に出願された米国仮特許出願第61/272,210;および
2009年9月16日に出願された米国仮特許出願第61/272,356
の利益享受を主張する。
・2008年3月10日に出願された"T Tools for use with moving organs"というタイトルのIddanの米国特許出願12/075,214)2008/0221439として公開)、
・2008年3月10日に出願された"Imaging and tools for use with moving organs"というタイトルのIddanの米国特許出願12/075,252)US 2008/0221440として公開)、
・2008年3月10日に出願された"Imaging for use with moving organs"というタイトルのTolkowskyの米国特許出願12/075,244)US 2008/0221442として公開)、
・2010年5月17日に出願された"Controlled actuation and deployment of a medical device"というタイトルのBlankの米国特許出願12/781,260(US 2010/0228076として公開)、
・2008年6月19日に出願された" Stepwise advancement of a medical tool"というタイトルのIddanの米国特許仮出願番号第61/129,331の利益享受を主張する、2009年6月18日に出願された" Stepwise advancement of a medical tool"というタイトルのIddanの米国特許出願12/487,315(US 2009/0306547として公開)。
上記の出願のすべては、参照したことによって、本文に組み入れられる。
本発明のいくつかの適用は、概しては、医療用イメージングに関する。具体的には、本発明のいくつかの適用は、管腔内(endoluminal)データと管腔外(extraluminal)イメージングとの併用に関する。
本発明のいくつかの適用は、全体的または部分的に、管腔構造上または管腔構造内にて実行される医療処置に適用されるものである。いくつかの適用では、装置および方法が、医療処置を実行するにあたって、管腔外イメージングと管腔内データ(すなわち、管腔内データ取得デバイスを用いて取得されるデータ)との併用を助けるために提供される。管腔内データは、イメージングデータ(例えば、管腔内イメージングプローブを用いて取得されるイメージングデータ)、測定(例えば、管腔内センサまたは測定デバイスを用いて実行される測定)から導出されるデータ、他のデータ、およびそれらの任意の組み合わせを含み得る。
当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔の管腔外イメージの第一のセットを受け取るように構成されており、該管腔は、前記イメージの第一のセットのうちの少なくともいくつかにおいて視認可能であり、かつ、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔内にある前記管腔内デバイスの管腔外イメージの第二のセットを受け取るように構成されており、該管腔外イメージの第二のセットは、前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動している間に取得されるものであり、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
ロードマップイメージ選定機能を有し、該ロードマップイメージ選定機能は、前記イメージの第一のセットのうちの少なくとも1つをロードマップイメージとして選定するように構成されており、
経路選定機能を有し、該経路選定機能は、前記ロードマップイメージにおける前記管腔内で、ロードマップ経路を選定するように構成されており、
特徴部識別機能を有し、該特徴部識別機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属するイメージの少なくとも一部分について、前記イメージにおいて視認可能な複数の特徴部を、前記イメージにおいて識別するように構成されており、
ロードマップマッピング機能を有し、該ロードマップマッピング機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属する前記イメージの前記少なくとも一部分について、
前記イメージ内の3つ以上の前記特徴部の配置と、前記ロードマップ経路の少なくとも一部分の形状とを比較するように構成されており、かつ、
該比較することに基づいて、前記識別された特徴部を、前記ロードマップイメージ内の前記ロードマップ経路に沿った位置にマッピングするように構成されており;
前記少なくとも1つのプロセッサは、出力生成機能を有し、該出力生成機能は、前記識別された特徴部を前記ロードマップイメージ内の前記ロードマップ経路に沿った位置にマッピングすることに応じて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている。
前記管腔内デバイスが、第一の管腔内データ取得デバイスを含み、該第一の管腔内データ取得デバイスは、該管腔内データ取得デバイスが管腔内の開始位置から前記管腔を通って移動している間に、複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサが、重ね合わせ機能をさらに有し、該重ね合わせ機能が、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されており、該重ね合わせは、
前記ロードマップイメージにおいて、前記管腔内データ取得デバイスの前記開始位置を識別すること、および
前記の管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動した速度と、前記管腔内データポイントが取得されたフレームレートと、前記ロードマップイメージの前記それぞれの部分に関連付けられたローカル較正ファクターとに基づいて、それぞれの管腔内データポイントが取得された前記開始位置からの距離を決定すること
によって行われ、
前記出力生成機能が、前記管腔内データポイントと、前記ロードマップイメージ内の前記それぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている。
当該装置は、第二の管腔内データ取得デバイスと共に用いるためのものであり、該第二の管腔内データ取得デバイスは、該第二の管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に追加の複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記重ね合わせ機能が、
前記第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記追加の複数の管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、
該第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された該追加の複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントを、前記第一の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントに重ね合わせるように構成されている。
前記管腔内デバイスが、第一の管腔内データ取得デバイスを含み、該第一の管腔内データ取得デバイスは、該管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサが、重ね合わせ機能をさらに有し、該重ね合わせ機能が、前記ロードマップイメージに対して、前記管腔外イメージの第二のセットのそれぞれの管腔外イメージの前記管腔内デバイスの位置を決定することに基づいて、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されており、
前記出力生成機能が、前記管腔内データポイントと前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている。
当該装置は、第二の管腔内データ取得デバイスと共に用いるためのものであって、該第二の管腔内データ取得デバイスが、前記第二の管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、追加の複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記重ね合わせ機能が、
前記第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記追加の複数の管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、
該第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された該追加の複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントを、前記第一の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントに重ね合わせるように構成されている。
前記重ね合わせ機能が、それぞれの機能的管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されている。
前記少なくとも1つのプロセッサが、パラメータ測定機能をさらに有し、該パラメータ測定機能が、前記管腔内データポイントと、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置との重ね合わせに基づいて、前記管腔内データポイントのスタックの一部分に対応している前記管腔の一部分のパラメータを決定するように構成されており、
前記出力生成機能が、前記決定されたパラメータに応じて、前記出力を生成するように構成されている。
前記管腔外イメージングデバイスを用いて、前記管腔の管腔外イメージの第一のセットを取得することを有し、前記管腔は、前記イメージの第一のセットのうちの少なくともいくつかにおいて視認可能であり、
前記イメージの第一のセットのうちの少なくとも1つを、ロードマップイメージとして選定することを有し、
前記ロードマップイメージにおける前記管腔内で、ロードマップ経路を選定するこを有し、
前記管腔内デバイスを、前記管腔の少なくとも一部分を通して移動させることを有し、
前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動している間に、前記管腔外イメージングデバイスを用いて、前記管腔において前記管腔内デバイスの管腔外イメージの第二のセットを取得することを有し、
前記管腔外イメージの第二のセットに属する該イメージの少なくとも一部分について、
前記イメージ内で視認可能な複数の特徴部を、前記イメージにおいて識別し、
前記イメージ内の前記特徴部のうちの3つ以上の配置を、前記ロードマップ経路の少なくとも一部分の形状と比較し、
該比較することに基づいて、前記識別された特徴部を、前記ロードマップイメージ内の前記ロードマップ経路に沿った位置にマッピングすることを有し、
これらに応じて、前記ディスプレイに出力を生成することを有する。
少なくとも1つのプロセッサを有し、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔の管腔外イメージの第一のセットを受け取るように構成されており、該管腔は、前記イメージの第一のセットのうちの少なくともいくつかにおいて視認可能であり、かつ、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔内にある前記管腔内デバイスの管腔外イメージの第二のセットを受け取るように構成されており、前記管腔外イメージの第二のセットは、前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動している間に取得されるものであり、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
ロードマップイメージ選定機能を有し、該ロードマップイメージ選定機能は、前記イメージの第一のセットのうちの少なくとも1つをロードマップイメージとして選定するように構成されており、
特徴部識別機能を有し、該特徴部識別機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属するイメージの少なくとも一部分について、前記イメージにおいて視認可能な複数の特徴部を、前記イメージにおいて識別するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、経路較正機能を有し、該経路較正機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属する前記イメージにおける、前記識別された特徴部に応じて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、出力生成機能を有し、該出力生成機能は、1以上の前記決定されたローカル較正ファクターに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている。
前記少なくとも1つのプロセッサが、さらに、経路選定機能を有し、該経路選定機能は、前記ロードマップイメージにおける前記管腔内で、ロードマップ経路を選定するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサが、さらに、ロードマップマッピング機能を有し、該ロードマップマッピング機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属する前記イメージの前記少なくとも一部分について、
前記イメージ内の前記特徴部のうちの3つ以上の配置を、前記ロードマップ経路の少なくとも一部分の形状と比較するように構成されており、かつ、
前記比較することに基づいて、前記識別された特徴部を、前記ロードマップイメージ内の前記ロードマップ経路に沿った位置にマッピングするように構成されており、
前記経路較正機能が、前記マッピングに基づいて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている。
前記管腔内デバイスが、第一の管腔内データ取得デバイスを含み、該第一の管腔内データ取得デバイスは、該管腔内データ取得デバイスが前記管腔内の開始位置から前記管腔を通って移動している間に、複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサが、重ね合わせ機能をさらに有し、該重ね合わせ機能が、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されており、該重ね合わせは、
前記ロードマップイメージにおいて、前記管腔内データ取得デバイスの前記開始位置を識別することによって、かつ、
前記管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動した速度と、前記管腔内データポイントが取得されたフレームレートと、前記ロードマップイメージの前記それぞれの部分に関連付けられた前記ローカル較正ファクターとに基づいて、それぞれの管腔内データポイントが取得された前記開始位置からの距離を決定することによって
行われるものであり、
前記出力生成機能が、前記管腔内データポイントと、前記ロードマップイメージ内の前記それぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている。
当該装置が、第二の管腔内データ取得デバイスと共に用いるためのものであり、該第二の管腔内データ取得デバイスが、前記第二の管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、追加の複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記重ね合わせ機能が、
前記第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記追加の複数の管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、
該第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された該追加の複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントを、前記第一の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントに重ね合わせるように構成されている。
前記管腔内デバイスが、第一の管腔内データ取得デバイスを含み、該第一の管腔内データ取得デバイスが、前記管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサが、重ね合わせ機能をさらに有し、該重ね合わせ機能が、前記ロードマップイメージに対して、前記管腔外イメージの第二のセットのそれぞれの管腔外イメージにおける前記管腔内デバイスの位置を決定することに基づいて、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されており、
前記出力生成機能が、前記管腔内データポイントと前記ロードマップイメージ内の前記それぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている。
当該装置が、第二の管腔内データ取得デバイスと共に用いるためのものであり、該第二の管腔内データ取得デバイスが、前記第二の管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、追加の複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記重ね合わせ機能が、
前記第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記追加の複数の管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、
該第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された該追加の複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントを、前記第一の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントに重ね合わせるように構成されている。
前記重ね合わせ機能が、それぞれの機能的管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されている。
前記少なくとも1つのプロセッサが、パラメータ測定機能をさらに有し、該パラメータ測定機能が、前記管腔内データポイントと、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記管腔内データポイントのスタックの一部分に対応している前記管腔の一部分のパラメータを決定するように構成されており、
前記出力生成機能が、前記決定されたパラメータに応じて、前記出力を生成するように構成されている。
前記管腔外イメージングデバイスを用いて、前記管腔の管腔外イメージの第一のセットを取得することを有し、前記管腔は、前記イメージの第一のセットのうちの少なくともいくつかにおいて視認可能であり、
前記イメージの第一のセットのうちの少なくとも1つを、ロードマップイメージとして選定することを有し、
前記管腔を通して前記管腔内デバイスを移動させることを有し、
前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動している間に、前記管腔外イメージングデバイスを用いて、前記管腔における前記管腔内デバイスの管腔外イメージの第二のセットを取得することを有し、
前記管腔外イメージの第二のセットに属するイメージの少なくとも一部分のそれぞれにおいて、該イメージにおいて視認可能な複数の特徴部を識別することを有し、
前記管腔外イメージの第二のセットに属する該イメージにおける、前記識別された特徴部に応じて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた複数のローカル較正ファクターを決定することを有し、
前記決定されたローカル較正ファクターのうちの1つまたは複数に基づいて、前記ディスプレイに出力を生成することを有する。
参照ツール(reference tool、基準ツール)を有し、該参照ツールには、放射線不透過のマーカーが連結されており、前記マーカーの特性が、前記参照ツールの少なくとも一部分に沿って異なり、前記参照ツールが、前記管腔に挿入されるように構成されており、
少なくとも1つのプロセッサを有し、
該プロセッサは、前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動している間に、前記管腔の複数の管腔外イメージを取得するべく、前記管腔外イメージングデバイスを作動させるように構成されており、
前記プロセッサは、前記管腔の前記管腔外イメージにおいて、前記参照ツールの前記放射線不透過のマーカーに対して、前記管腔内デバイスに関連付けられた前記少なくとも1つの放射線不透過の部分の位置を決定することによって、前記管腔のそれぞれの管腔外イメージの前記取得に対応している時間において、前記管腔内デバイスが前記管腔内のそれぞれの位置にあったことを決定するように構成されており、
前記プロセッサは、出力生成機能を有し、該出力生成機能が、前記管腔内の前記管腔内デバイスの前記決定された位置に応じて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている。
前記管腔内デバイスが、第一の管腔内データ取得デバイスを含み、該第一の管腔内データ取得デバイスは、該管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサが、重ね合わせ機能を有し、該重ね合わせ機能が、前記管腔のそれぞれの管腔外イメージの前記取得に対応する時間において、前記管腔内デバイスが前記管腔内のそれぞれの位置にあったことを決定することに基づいて、それぞれの管腔内データポイントを、前記管腔に沿ったそれぞれの位置と重ね合わせるように構成されており、
前記出力生成機能が、前記管腔内データポイントと、前記管腔に沿った前記それぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成することによって、前記出力を生成するように構成されている。
当該装置が、第二の管腔内データ取得デバイスと共に用いるためのものであり、該第二の管腔内データ取得デバイスは、該第二の管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、追加の複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記重ね合わせ機能が、
前記第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記追加の複数の管腔内データポイントを、前記管腔に沿ったそれぞれの位置に重ね合わせることによって、
該第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された該追加の複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントを、前記第一の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントに重ね合わせるように構成されている。
前記重ね合わせ機能が、それぞれの機能的管腔内データポイントを、前記管腔に沿ったそれぞれの位置に重ね合わせることによって、それぞれの管腔内データポイントを、前記管腔に沿ったそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されている。
前記少なくとも1つのプロセッサが、パラメータ測定機能をさらに有し、該パラメータ測定機能が、前記管腔内データポイントと、前記管腔に沿ったそれぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記管腔内データポイントのスタックの一部分に対応している前記管腔の一部分のパラメータを決定するように構成されており、
前記出力生成機能が、前記決定されたパラメータに応じて、前記出力を生成するように構成されている。
参照ツールを用意することを有し、前記参照ツールには、放射線不透過のマーカーが連結されており、前記マーカーの特性が、前記参照ツールの少なくとも一部分に沿って異なっており、
前記参照ツールを前記管腔に挿入することを有し、
前記管腔を通して前記管腔内デバイスを移動させることを有し、
前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動している間に、前記管腔の複数の管腔外イメージを取得するように前記管腔外イメージングデバイスを作動させることを有し、
前記管腔の前記管腔外イメージにおいて、前記参照ツールの前記放射線不透過のマーカーに対する、前記管腔内デバイスに関連付けられた前記少なくとも1つの放射線不透過の部分の位置を決定することによって、前記管腔のそれぞれの管腔外イメージの前記取得に対応する時間において、前記管腔内デバイスが前記管腔内のそれぞれの位置にあったことを決定するように、少なくとも1つのプロセッサを作動させることを有し、
これらに応じて、前記ディスプレイに出力を生成するよう、前記プロセッサを作動させることを有する。
少なくとも1つのプロセッサを有し、該プロセッサは、少なくとも1つの位置において、イベント(event、事象)が発生したことを判定するように構成されており、前記イベントは、2つ以上の管腔内データポイントが取得されたこと、および、管腔内データポイントが取得されなかったことからなる群から選択されるものであり、
前記少なくとも1つのプロセッサは、スタック生成機能を有し、該スタック生成機能は、前記管腔内データポイントのスタックを生成するように構成されており、該スタックでは、前記管腔内データポイントが位置付けられ、その位置は、前記管腔内データポイントが取得された、前記管腔内の相対的な位置に対応している位置であり、かつ、該スタックでは、前記イベントが考慮(account)されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、前記スタックを表示するように前記ディスプレイを駆動するように構成されている。
前記スタック生成機能が、機能的管腔内データポイントのスタックを生成することによって、前記スタックを生成するように構成されている。
前記管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、前記管腔内データ取得デバイスを用いて、該管腔の複数の管腔内データポイントを取得することを有し、
少なくとも1つの位置において、イベントが発生したことを判定することを有し、該イベントは、2つ以上の管腔内データポイントが取得されたこと、および、管腔内データポイントが取得されなかったことからなる群から選択されるものであり、
前記管腔内データポイントをスタックに表示することを有し、該スタックでは、前記管腔内データポイントが位置付けられ、その位置は、前記管腔内データポイントが取得された、前記管腔内の相対的な位置に対応する位置であり、かつ、該スタックでは、前記イベントが考慮されている。
少なくとも1つのプロセッサを有し、該プロセッサは、少なくとも1つの位置において、イベントが発生したことを判定するように構成されており、前記イベントは、2つ以上の管腔内データポイントが取得されたこと、および、管腔内データポイントが取得されなかったことからなる群から選択されるものであり、
前記少なくとも1つのプロセッサは、スタック生成機能を有し、該スタック生成機能は、前記管腔内データポイントのスタックを生成するように構成されており、該スタックでは、前記管腔内データポイントが位置付けられ、その位置は、前記管腔内データポイントが取得された、前記管腔内の相対的な位置に対応している位置であり、かつ、該スタックでは、前記イベントが考慮されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、パラメータ測定機能を有し、該パラメータ測定機能が、前記管腔内データポイントの前記スタックに基づいて、前記管腔の一部分のパラメータを測定するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、出力生成機能を有し、該出力生成機能が、前記測定された長さに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている。
前記スタック生成機能が、機能的管腔内データポイントのスタックを生成することによって、前記スタックを生成するように構成されている。
前記管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、前記管腔内データ取得デバイスを用いて前記管腔の複数の管腔内データポイントを取得することを有し、
少なくとも1つの位置において、イベントが発生したことを判定することを有し、前記イベントは、2つ以上の管腔内データポイントが取得されたこと、および、管腔内データポイントが取得されなかったことからなる群から選択されるものであり、
前記管腔内データポイントをスタックに表示することを有し、該スタックでは、前記管腔内データポイントが位置付けられ、その位置は、前記管腔内データポイントが取得された、前記管腔内の相対的な位置に対応している位置であり、かつ、該スタックでは、前記イベントが考慮されており、かつ、
管腔内データポイントの前記表示されたスタックに基づいて、前記管腔の一部分のパラメータを決定することを有する。
少なくとも1つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
スタック生成機能を有し、該スタック生成機能は、前記管腔内データポイントのスタックを生成するように構成されており、
重ね合わせ機能を有し、該重ね合わせ機能は、前記管腔内データポイントを、前記管腔の管腔外イメージにおける前記管腔に沿ったそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されており、
パラメータ測定機能を有し、該パラメータ測定機能は、前記管腔内データポイントと、前記管腔の前記管腔外イメージにおける前記管腔に沿ったそれぞれの位置との重ね合わせに基づいて、前記管腔内データポイントのスタックの一部分に対応している前記管腔の一部分のパラメータを決定するように構成されており、
出力生成機能を有し、該出力生成機能は、前記測定されたパラメータに応じて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている。
前記スタック生成機能が、機能的管腔内データポイントのスタックを生成することによって、前記スタックを生成するように構成されている。
前記管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、前記管腔内データ取得デバイスを用いて、前記管腔の複数の管腔内データポイントを取得することを有し、
前記管腔内データポイントをスタックに表示することを有し、
前記管腔内データポイントを、前記管腔の管腔外イメージにおける、前記管腔に沿ったそれぞれの位置に重ね合わせることを有し、
前記管腔内データポイントと、前記管腔の前記管腔外イメージにおける、前記管腔に沿ったそれぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記管腔内データポイントのスタックの一部分に対応している前記管腔の一部分のパラメータを決定することを有し、
これらに応じて出力を生成することを有する。
少なくとも1つのプロセッサを有し、該少なくとも1つのプロセッサは、少なくとも1つの位置において、管腔内データポイントが取得されなかったことを判定するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、出力生成機能を有し、該出力生成機能が、前記管腔内データ取得デバイスを用いて取得された前記管腔の前記複数の管腔内データポイントの少なくとも一部分を用いて、前記ディスプレイに出力を生成するよう構成されており、前記出力が、前記位置において管腔内データポイントが取得されなかったというインジケーションを含む。
前記出力生成機能が、前記管腔に関する、複数の取得された機能的管腔内データポイントを用いて、前記出力を生成するように構成されている。
前記少なくとも1つのプロセッサが、スタック生成機能を有し、該スタック生成機能が、前記管腔内データポイントのスタックを生成するように構成されており、該スタックでは、前記管腔内データポイントが、前記管腔内データポイントが取得された前記管腔内の相対的な位置に対応している位置において位置付けられ、前記スタックが、管腔内データポイントが取得されなかった前記管腔内の前記位置に対応している前記スタックにおける位置に、ギャップを該スタックに含み、
前記出力生成機能が、前記管腔内データポイントのスタックを表示するように前記ディスプレイを駆動することによって、前記出力を生成するように構成されている。
前記管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、前記管腔内データ取得デバイスを用いて、前記管腔の複数の管腔内データポイントを取得することを有し、
少なくとも1つの位置において、管腔内データポイントが取得されなかったことを判定することを有し、
前記管腔内データ取得デバイスを用いて取得された、前記管腔の前記複数の管腔内データポイントの少なくとも一部分を用いて、出力を生成することを有し、前記出力が、前記位置において管腔内データポイントが取得されなかったというインジケーションを含む。
少なくとも1つのプロセッサを有し、
該プロセッサは、スタック生成機能を有し、該スタック生成機能は、
それぞれの管腔内データポイントの取得の合間における、前記管腔内データ取得デバイスによる前記管腔に対して非長手方向の動きのため、前記管腔内データポイントが互いに位置合わせされていないことを判定するように構成されており、
それに応じて、前記管腔内データ取得デバイスによる前記非長手方向の動きを少なくとも部分的に考慮するために、前記管腔内データポイントを互いに位置合わせするように構成されており、かつ、
該プロセッサは、出力生成機能を有し、該出力生成機能は、前記位置合わせされた管腔内データポイントに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている。
前記管腔内イメージのうちの1つの領域を、所与の特性を持っているとして識別することによって、
同じ特性を持つ、隣接する管腔内イメージにおける領域を識別することによって、および、
前記イメージのそれぞれの前記領域を位置合わせすることによって、
行われる。
前記少なくとも1つのプロセッサが、前記管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、前記管腔の複数の管腔外イメージを受け取るようにさらに構成されており、
前記管腔内データ取得デバイスが、その少なくとも一部分を含み、該少なくとも一部分が、前記管腔外イメージにおいて視認可能であり、
前記スタック生成機能が、前記管腔外イメージにイメージ処理を行うことによって、それぞれの管腔外イメージが取得された時間における、前記管腔に対する前記管腔内データ取得デバイスの配置を決定することによって、前記管腔内データポイントが互いに位置合わせされていないことを判定するように構成されている。
前記スタック生成機能が、機能的管腔内データポイントのスタックを生成することによって、前記スタックを生成するように構成されている。
前記管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、前記管腔内データ取得デバイスを用いて、前記管腔の複数の管腔内データポイントを取得することを有し、
それぞれの管腔内データポイントの取得の合間における、前記管腔内データ取得デバイスによる前記管腔に対して非長手方向の動きのために、前記管腔内データポイントが互いに位置合わせされていないことを判定することを有し、
それに応じて、前記管腔内データ取得デバイスによる前記非長手方向の動きを少なくとも部分的に考慮するために、前記管腔内データポイントを互いに位置合わせすることを有し、
前記位置合わせされた管腔内データポイントに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成することを有する。
少なくとも1つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
それぞれの管腔内データポイントが前記管腔に沿ったそれぞれの位置に対応していることを判定するように構成されており、かつ、
前記管腔に対する前記第二の管腔内デバイスの現在の位置を決定するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、スタック生成機能を有し、該スタック生成機能が、前記管腔内データポイントのスタックを生成するように構成されており、該スタックでは、前記管腔内データポイントが、前記管腔内データポイントが取得された前記管腔内の相対的な位置に対応している位置において位置付けられ、
前記少なくとも1つのプロセッサは、ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能が、前記スタックを表示するように前記ディスプレイを駆動するように構成され、かつ、前記第二の管腔内デバイスの前記現在の位置に対応している前記スタックにおける位置に、前記第二の管腔内デバイスのイメージを前記スタックにおいて表示するように構成されている。
前記管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、前記管腔内データ取得デバイスを用いて、前記管腔の複数の管腔内データポイントを取得することを有し、
それぞれの管腔内データポイントが、前記管腔に沿ったそれぞれの位置に対応していることを判定することを有し、
前記複数の管腔内データポイントの少なくともいくつかをスタックに表示するように前記ディスプレイを駆動することを有し、
第二の管腔内デバイスが前記管腔内にある間に、前記管腔に対する少なくとも前記第二の管腔内デバイスの一部分の現在の位置を決定することを有し、
それらに応じて、前記第二の管腔内デバイスの前記現在の位置に対応している前記スタックにおける位置に、前記第二の管腔内デバイスのイメージを前記スタックにおいて表示することを有する。
用語「医療用ツール」、「ツール」、「デバイス」および「プローブ」とは、任意の種類の診断もしくは治療またはその他の機能のツール(道具)をいい、限定はされないが、心臓血管カテーテル、ステントの送達、配置および/または回収のツール、バルーンの送達および/または配置および/または回収のツール、バルブの送達および/または修復および/または配置および/または回収のツール、グラフトの送達および/または配置および/または回収のツール、埋め込み可能なデバイスまたはそのようなデバイスの一部分の送達および/または配置および/または回収のためのツール、埋め込み可能なデバイスまたはその一部分,間隙を閉じるためのツール、中隔欠損を閉じるためのツール、ガイドワイヤ、マーカーワイヤ、縫合用ツール、クリッピング用ツール(弁尖クリッピング用ツール等)、生検用ツール、吸引用ツール、ナビゲーション用ツール、局在化用ツール、1以上の位置センサを含むプローブ、組織特徴付けプローブ、流体の分析用プローブ、測定プローブ、電気生理学プローブ、刺激プローブ、切除ツール、血管の部分的または完全な閉塞を貫通するまたは開くためのツール、薬物または物質送達用ツール、化学療法用ツール、光線力学的治療用ツール、小線源治療用ツール、局所照射用ツール、レーザーデバイス、エネルギー送達用ツール、マーカーまたはバイオマーカーの送達用ツール、生物学的接着剤の送達用ツール、洗浄デバイス、吸引デバイス、換気デバイス、電気生理学的デバイスのリードを送達および/または配置および/または回収するためのデバイス、電気生理学的デバイスのリード、ペーシングデバイス、冠状静脈洞デバイス、イメージングデバイス、感知プローブ、光ファイバーを含むプローブ、ロボットデバイス、遠隔制御されるツール、切除ツール、プラーク切除ツール(プラーク切除カテーテル等)、またはそれらの任意の組み合わせが挙げられる。
であり;
は、ロードマップイメージにおけるロードマップ経路に沿った一般点(general point)の{X、Y}座標であり、ここで、
であり;
マッピングにより、
が得られる。
を、(ロードマップイメージにおける)位置
にマッピングする。
および
が、全ての
について類似していると仮定すると、変形測定値は:
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・(式1)
(式中、係数
)によって定められる。
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・(式2)
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・(式3)
によって提供される。変形測定値を最小化する変換が、典型的には、計算される。
として表される。
について、
から
までの距離が決定される場合、較正は、達成される。
によって、パラメータ化される:
式中、
は、tの整数部分である。
にマッピングされ、第二の特徴部が
にマッピングされ、特徴部の対の間の既知の距離がrと表される場合、式は、以下のように書くことができる:
(一般性の喪失(loss of generality)がなければ、s>tと推定される)
(d0が式に現れる場合、それは0に置き換えられる.)
式中、Wは、正規化の重み(regularization weight)である。
を生じ、これから、ロードマップ経路上の任意の2つのポイント間の距離が計算されるが、これは、2つのポイント
および
の間の距離が、推定される距離
および
から、
として、計算できるためである。
(a)管腔内データ取得デバイスが管腔外イメージングデバイスによってイメージングされていない管腔内の領域に対応しているスタックの一部分において、1以上のギャップがスタックにある;
(b)管腔内データ取得デバイスの前方への動き中に取得された管腔内データポイントは、拒絶されるか、または、スタックに適切に置かれ;および/または
(c)管腔に沿った位置に対応している少なくとも1つのデータポイントであって、該位置が、それに対応する2つ以上の管腔内データポイントを持つデータポイントは、スタックにおいて使用されるのを拒絶される。
(a)管腔内データ取得デバイスが管腔外イメージングデバイスによってイメージングされなかった管腔の領域に対応しているスタックの一部分において、少なくとも1つのギャップが管腔内データスタックにあり;
(b)管腔内データ取得デバイスの前方への動き中に取得された管腔内データポイントは、(例えば、管腔内のデバイスの血管造影もしくは蛍光透視イメージのイメージ処理に基づいて、または、フレームを被験者のECG信号に対してインデックス付けすることによって等、フレームを被験者の心臓周期それぞれの位相に関連付けることに基づいて、決定されるように)拒絶されるか、または、スタックに適切に置かれ;および/または
(c)管腔に沿った位置に対応している少なくとも1つのデータポイントであって、該位置が、それに対応する2つ以上の管腔内データポイントを持つデータポイントは、管腔内データスタックにおいて使用されるのを拒絶される。
Claims (19)
- 被験者の身体の管腔を通って移動するように構成された管腔内デバイスと、前記管腔の管腔外イメージを取得するように構成された1以上の管腔外イメージングデバイスと、および、ディスプレイと、共に用いる装置であって、当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔の管腔外イメージの第一のセットを受け取るように構成されており、該管腔は、前記管腔外イメージの第一のセットのうちの少なくともいくつかにおいて視認可能であり、かつ、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔内にある前記管腔内デバイスの管腔外イメージの第二のセットを受け取るように構成されており、前記管腔外イメージの第二のセットは、前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動している間に取得されるものであり、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
ロードマップイメージ選定機能を有し、該ロードマップイメージ選定機能は、前記管腔外イメージの第一のセットのうちの少なくとも1つをロードマップイメージとして選定するように構成されており、
特徴部識別機能を有し、該特徴部識別機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属するイメージの少なくとも一部分について、前記イメージにおいて視認可能な複数の特徴部を、前記イメージにおいて識別するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、経路較正機能を有し、該経路較正機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属する前記イメージにおける、前記識別された特徴部に応じて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、出力生成機能を有し、該出力生成機能は、1以上の前記決定されたローカル較正ファクターに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されており、
前記経路較正機能が、前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動する既知の速度に基づいて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、
装置。 - 被験者の身体の管腔を通って移動するように構成された管腔内デバイスと、前記管腔の管腔外イメージを取得するように構成された1以上の管腔外イメージングデバイスと、および、ディスプレイと、共に用いる装置であって、当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔の管腔外イメージの第一のセットを受け取るように構成されており、該管腔は、前記管腔外イメージの第一のセットのうちの少なくともいくつかにおいて視認可能であり、かつ、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔内にある前記管腔内デバイスの管腔外イメージの第二のセットを受け取るように構成されており、前記管腔外イメージの第二のセットは、前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動している間に取得されるものであり、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
ロードマップイメージ選定機能を有し、該ロードマップイメージ選定機能は、前記管腔外イメージの第一のセットのうちの少なくとも1つをロードマップイメージとして選定するように構成されており、
特徴部識別機能を有し、該特徴部識別機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属するイメージの少なくとも一部分について、前記イメージにおいて視認可能な複数の特徴部を、前記イメージにおいて識別するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、経路較正機能を有し、該経路較正機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属する前記イメージにおける、前記識別された特徴部に応じて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、出力生成機能を有し、該出力生成機能は、1以上の前記決定されたローカル較正ファクターに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されており、
前記経路較正機能が、互いに対する、前記ロードマップイメージの前記部分のローカル相対較正ファクターを決定することによって、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、
装置。 - 前記経路較正機能が、前記識別された特徴部のうちの1つまたは複数に関連付けられた既知の物理的寸法に基づいて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、請求項1〜2のいずれか1項に記載の装置。
- 前記経路較正機能が、前記識別された特徴部のうちの2つ以上の間の既知の物理的な距離に基づいて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、請求項3に記載の装置。
- 前記経路較正機能が、前記識別された特徴部のうちの1以上の既知の物理的寸法に基づいて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、請求項3に記載の装置。
- 被験者の身体の管腔を通って移動するように構成された管腔内デバイスと、前記管腔の管腔外イメージを取得するように構成された1以上の管腔外イメージングデバイスと、および、ディスプレイと、共に用いる装置であって、当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔の管腔外イメージの第一のセットを受け取るように構成されており、該管腔は、前記管腔外イメージの第一のセットのうちの少なくともいくつかにおいて視認可能であり、かつ、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔内にある前記管腔内デバイスの管腔外イメージの第二のセットを受け取るように構成されており、前記管腔外イメージの第二のセットは、前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動している間に取得されるものであり、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
ロードマップイメージ選定機能を有し、該ロードマップイメージ選定機能は、前記管腔外イメージの第一のセットのうちの少なくとも1つをロードマップイメージとして選定するように構成されており、
特徴部識別機能を有し、該特徴部識別機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属するイメージの少なくとも一部分について、前記イメージにおいて視認可能な複数の特徴部を、前記イメージにおいて識別するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、経路較正機能を有し、該経路較正機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属する前記イメージにおける、前記識別された特徴部に応じて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、出力生成機能を有し、該出力生成機能は、1以上の前記決定されたローカル較正ファクターに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサが、さらに、経路選定機能を有し、該経路選定機能は、前記ロードマップイメージにおける前記管腔内で、ロードマップ経路を選定するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサが、さらに、ロードマップマッピング機能を有し、該ロードマップマッピング機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属する前記イメージの前記少なくとも一部分について、
前記イメージ内の前記特徴部のうちの3つ以上の配置を、前記ロードマップ経路の少なくとも一部分の形状と比較するように構成されており、かつ、
前記比較することに基づいて、前記識別された特徴部を、前記ロードマップイメージ内の前記ロードマップ経路に沿った位置にマッピングするように構成されており、
前記経路較正機能が、前記マッピングに基づいて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、
装置。 - 前記経路較正機能が、前記ロードマップ経路のそれぞれの部分に関連付けられた複数のローカル較正ファクターを決定することによって、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた前記複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されている、請求項6に記載の装置。
- 被験者の身体の管腔を通って移動するように構成された管腔内デバイスと、前記管腔の管腔外イメージを取得するように構成された1以上の管腔外イメージングデバイスと、および、ディスプレイと、共に用いる装置であって、当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔の管腔外イメージの第一のセットを受け取るように構成されており、該管腔は、前記管腔外イメージの第一のセットのうちの少なくともいくつかにおいて視認可能であり、かつ、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔内にある前記管腔内デバイスの管腔外イメージの第二のセットを受け取るように構成されており、前記管腔外イメージの第二のセットは、前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動している間に取得されるものであり、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
ロードマップイメージ選定機能を有し、該ロードマップイメージ選定機能は、前記管腔外イメージの第一のセットのうちの少なくとも1つをロードマップイメージとして選定するように構成されており、
特徴部識別機能を有し、該特徴部識別機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属するイメージの少なくとも一部分について、前記イメージにおいて視認可能な複数の特徴部を、前記イメージにおいて識別するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、経路較正機能を有し、該経路較正機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属する前記イメージにおける、前記識別された特徴部に応じて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、出力生成機能を有し、該出力生成機能は、1以上の前記決定されたローカル較正ファクターに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されており、
前記管腔内デバイスが、第一の管腔内データ取得デバイスを含み、該第一の管腔内データ取得デバイスは、該第一の管腔内データ取得デバイスが前記管腔内の開始位置から前記管腔を通って移動している間に、複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサが、重ね合わせ機能をさらに有し、該重ね合わせ機能が、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されており、該重ね合わせは、
前記ロードマップイメージにおいて、前記第一の管腔内データ取得デバイスの前記開始位置を識別することによって、かつ、
前記第一の管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動した速度と、前記管腔内データポイントが取得されたフレームレートと、前記ロードマップイメージの前記それぞれの部分に関連付けられた前記ローカル較正ファクターとに基づいて、それぞれの管腔内データポイントが取得された前記開始位置からの距離を決定することによって
行われるものであり、
前記出力生成機能が、前記管腔内データポイントと、前記ロードマップイメージ内の前記それぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている、
装置。 - 当該装置が、第二の管腔内データ取得デバイスと共に用いるためのものであり、該第二の管腔内データ取得デバイスが、前記第二の管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、追加の複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記重ね合わせ機能が、
前記第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記追加の複数の管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、
該第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された該追加の複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントを、前記第一の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントに重ね合わせるように構成されている、
請求項8に記載の装置。 - 前記第一の管腔内データ取得デバイスが、管腔内光コヒーレンス・トモグラフィーデバイスを含み、該管腔内光コヒーレンス・トモグラフィーデバイスが、光コヒーレンス・トモグラフィーイメージを取得するように構成されており、前記重ね合わせ機能が、それぞれの光コヒーレンス・トモグラフィーイメージを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されている、請求項8に記載の装置。
- 被験者の身体の管腔を通って移動するように構成された管腔内デバイスと、前記管腔の管腔外イメージを取得するように構成された1以上の管腔外イメージングデバイスと、および、ディスプレイと、共に用いる装置であって、当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔の管腔外イメージの第一のセットを受け取るように構成されており、該管腔は、前記管腔外イメージの第一のセットのうちの少なくともいくつかにおいて視認可能であり、かつ、
該プロセッサは、前記1以上の管腔外イメージングデバイスから、前記管腔内にある前記管腔内デバイスの管腔外イメージの第二のセットを受け取るように構成されており、前記管腔外イメージの第二のセットは、前記管腔内デバイスが前記管腔を通って移動している間に取得されるものであり、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
ロードマップイメージ選定機能を有し、該ロードマップイメージ選定機能は、前記管腔外イメージの第一のセットのうちの少なくとも1つをロードマップイメージとして選定するように構成されており、
特徴部識別機能を有し、該特徴部識別機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属するイメージの少なくとも一部分について、前記イメージにおいて視認可能な複数の特徴部を、前記イメージにおいて識別するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、経路較正機能を有し、該経路較正機能は、前記管腔外イメージの第二のセットに属する前記イメージにおける、前記識別された特徴部に応じて、前記ロードマップイメージのそれぞれの部分に関連付けられた複数のローカル較正ファクターを決定するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサは、出力生成機能を有し、該出力生成機能は、1以上の前記決定されたローカル較正ファクターに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサが、前記ローカル較正ファクターに基づいて、前記ロードマップイメージに対して、前記管腔外イメージの第二のセットのそれぞれの管腔外イメージにおける前記管腔内デバイスの位置を決定するように構成されている、
装置。 - 前記少なくとも1つのプロセッサが、前記管腔外イメージの第二のセットの該管腔外イメージの取得に対してオンラインで、前記ロードマップイメージに対して、前記管腔外イメージの第二のセットのそれぞれの管腔外イメージにおける前記管腔内デバイスの位置を決定するように構成されており、前記出力生成機能が、前記ロードマップイメージに対して、前記管腔内デバイスの前記決定されたオンラインの位置を示す出力を生成するように構成されている、請求項11に記載の装置。
- 前記管腔内デバイスが、第一の管腔内データ取得デバイスを含み、該第一の管腔内データ取得デバイスが、前記第一の管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記少なくとも1つのプロセッサが、重ね合わせ機能をさらに有し、該重ね合わせ機能が、前記ロードマップイメージに対して、前記管腔外イメージの第二のセットのそれぞれの管腔外イメージにおける前記管腔内デバイスの位置を決定することに基づいて、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されており、
前記出力生成機能が、前記管腔内データポイントと前記ロードマップイメージ内の前記それぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記ディスプレイに出力を生成するように構成されている、
請求項11に記載の装置。 - 当該装置が、第二の管腔内データ取得デバイスと共に用いるためのものであり、該第二の管腔内データ取得デバイスが、前記第二の管腔内データ取得デバイスが前記管腔を通って移動している間に、追加の複数の管腔内データポイントを取得するように構成されており、
前記重ね合わせ機能が、
前記第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記追加の複数の管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、
該第二の管腔内データ取得デバイスによって取得された該追加の複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントを、前記第一の管腔内データ取得デバイスによって取得された前記複数の管腔内データポイントのそれぞれの管腔内データポイントに重ね合わせるように構成されている、
請求項13に記載の装置。 - 前記第一の管腔内データ取得デバイスが、管腔内イメージングデバイスを含み、該管腔内イメージングデバイスが、前記管腔内イメージングデバイスが前記管腔を通って移動している間に、複数の管腔内イメージを取得するように構成されており、前記重ね合わせ機能が、それぞれの管腔内イメージを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されている、請求項13に記載の装置。
- 前記第一の管腔内データ取得デバイスが、前記管腔を通って移動している間に前記管腔に関する機能的データを取得するように構成された管腔内データ取得デバイスを含んでおり、
前記重ね合わせ機能が、それぞれの機能的管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせることによって、それぞれの管腔内データポイントを、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置に重ね合わせるように構成されている、
請求項13に記載の装置。 - 前記少なくとも1つのプロセッサが、スタック生成機能をさらに有し、該スタック生成機能が、前記重ね合わせに基づいて、管腔内データポイントのスタックを生成するように構成されており、該スタックでは、前記スタックにおける管腔内データポイントの相対的な配置が、前記ロードマップイメージに対する、前記管腔内データポイントの相対的な位置に対応している、請求項13に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのプロセッサが、パラメータ測定機能をさらに有し、該パラメータ測定機能が、前記管腔内データポイントと、前記ロードマップイメージ内のそれぞれの位置との前記重ね合わせに基づいて、前記管腔内データポイントのスタックの一部分に対応している前記管腔の一部分のパラメータを決定するように構成されており、
前記出力生成機能が、前記決定されたパラメータに応じて、前記出力を生成するように構成されている、請求項17に記載の装置。 - 前記パラメータ測定機能が、前記管腔内データポイントのスタックの一部分に対応している前記管腔の一部分の長さを決定するように構成されている、請求項18に記載の装置。
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