JP2008217248A - 交差点通過支援装置及び交差点通過支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行履歴記憶部50には、車速と、車両位置とが対応づけて記憶されている。走行履歴記憶部50により記憶される情報に基づいて、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置が判定される。また、自車両が走行する走行道路と、交差点を介して走行道路に交差する交差道路とのなす交差角が判定される。そして、判定された確認位置と、判定された交差角とに基づいて、交差点への進入に対する周囲確認をドライバに喚起する情報報知のタイミングが情報報知タイミングとして決定される。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係る交差点通過支援装置の構成図である。同図に示すように、交差点通過支援装置1は、車速検出部(車速検出手段)10と、車両位置特定部(車両位置特定手段)20と、地図記憶部(地図記憶手段)30と、舵角検出部40と、走行履歴記憶部(走行履歴記憶手段)50と、確認位置判定部(確認位置判定手段)60と、交差角判定部(交差角判定手段)70と、支援処理部(支援処理手段)80と、報知部90とを備えている。確認位置判定部60、交差角判定部70および支援処理部80は、それぞれの機能を、例えば、CPU、ROM、RAM、I/Oインターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いて実現することができる。マイクロコンピュータは、車速検出部10、車両位置特定部20および舵角検出部40からの信号を読み込んだり、走行履歴記憶部50に対する読み込み・書き込みをしたり、報知部90を制御することができる。
Lac=Lc+L45〜135
なお、Lacは適正確認位置であり、Lcは補正前の確認位置であり、L45〜135は補正値である。また、L45〜135のうちL45〜90はk1×1/θ(45<θ<90)であり、θの増加に応じてその値が単調減少し、L90〜135はk2×θ(90<θ<135)であり、θの増加に応じてその値が増加する。さらに、k1及びk2は補正定数である。
L2≦V2/(2×a)+V×(T1+T2)
ここで、T1は報知を完了してからドライバがブレーキを踏むまでの反応時間(例えば3秒)であり、T2は報知音の長さ(例えば3秒)であり、aは車両の減速度(0.13G)である。数式2に示す不等式において、その右辺は、上述した基準距離L0に該当する。
L2≦V2/(2×a)+V×(T1+T2)
ここで、T1は報知を完了してからドライバがブレーキを踏むまでの反応時間(例えば3秒)であり、T2は報知音の長さ(例えば3秒)であり、aは車両の減速度(0.13G)である。数式3に示す不等式において、その右辺は、上述した基準距離L0に該当する。
L2≦V2/(2×a)+V×(T1+T2)+L45〜135
ここで、T1は報知を完了してからドライバがブレーキを踏むまでの反応時間(例えば3秒)であり、T2は報知音の長さ(例えば3秒)であり、aは車両の減速度(0.13G)である。L45〜135のうちL45〜90はk1×1/θ(45<θ<90)であり、θの増加に応じてその値が単調減少し、L90〜135はk2×θ(90<θ<135)であり、θの増加に応じてその値が増加する。さらに、k1及びk2は補正定数である。数式4に示す不等式において、その右辺は、上述した基準距離L0に補正値L45〜135を加算した値に該当する。
図9は、第2の実施形態に係る交差点通過支援装置の構成図である。第2の実施形態に係る交差点通過支援装置2は、第1の実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容が異なっている。以下、第1の実施形態との相違点を説明する。
2 交差点通過支援装置
10 車速検出部
20 車両位置特定部
30 地図記憶部
40 舵角検出部
50 走行履歴記憶部
60 確認位置判定部
70 交差角判定部
80 支援処理部
90 報知部
100 進行方向判定部
Claims (10)
- 車速を検出する車速検出手段と、
道路および交差点の位置情報を含む地図データを備える地図記憶手段と、
車両位置を特定する車両位置特定手段と、
前記車速検出手段により検出された車速と、前記車両位置特定手段により特定された車両位置とを対応づけて記憶する走行履歴記憶手段と、
前記走行履歴記憶手段により記憶される情報に基づいて、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を判定する確認位置判定手段と、
自車両が走行する走行道路と、交差点を介して前記走行道路に交差する交差道路とのなす交差角を判定する交差角判定手段と、
前記確認位置判定手段において判定された確認位置と、前記交差角判定手段により判定された交差角とに基づいて、交差点への進入に対する周囲確認をドライバに喚起する情報報知のタイミングを情報報知タイミングとして決定する支援処理手段と、
前記支援処理手段によって制御されて、情報報知を行う報知手段と
を有することを特徴とする交差点通過支援装置。 - 前記支援処理手段は、前記確認位置判定手段において判定された確認位置よりも基準距離だけ手前に基準情報報知タイミングを設定し、当該設定された基準情報報知タイミングを前記交差角判定手段により判定された交差角に基づいて補正することにより、前記情報報知タイミングを決定することを特徴とする請求項1に記載された交差点通過支援装置。
- 前記支援処理手段は、前記確認位置判定手段において判定された確認位置を前記交差角判定手段により判定された交差角に基づいて補正することにより適正確認位置を設定し、この設定された適正確認位置よりも基準距離だけ手前に情報報知タイミングを設定することを特徴とする請求項1に記載された交差点通過支援装置。
- 前記交差角判定手段は、前記地図データにおける走行道路と交差道路との情報に基づいて、又は、交差点を自車両が走行した際の走行軌跡情報に基づいて、交差角を判定することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載された交差点通過支援装置。
- 前記交差角判定手段は、全地球測位システム、自律航法および操舵角の少なくとも一つの情報を前記走行軌跡情報として用いて、交差角を判定することを特徴とする請求項4に記載された交差点通過支援装置。
- 前記支援処理手段は、交差点の左折時に走行軌跡として画定される走行道路と交差道路とのなす角が、90度よりも小さくなる程、または、90度よりも大きくなる程、前記確認位置判定手段において判定された確認位置に対する情報報知がタイミング的に早くなるように前記情報タイミングを設定することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。
- 前記支援処理手段は、交差点の左折時に走行軌跡として画定される走行道路と交差道路とのなす角が90度よりも大きい場合には、90度よりも小さい場合と比較して、前記情報タイミングを相対的に早く設定することを特徴とする請求項6に記載された交差点通過支援装置。
- 交差点における車両の進行方向を判定する進行方向判定手段をさらに備え、
前記走行履歴記憶手段は、前記車速検出手段により検出された車速と前記車両位置検出手段により検出された車両位置とを対応づけて進行方向別に記憶し、
前記確認位置判定手段は、前記走行履歴記憶手段により記憶される情報に基づいて、進行方向別に確認位置を判定することを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。 - 前記走行履歴記憶手段は、前記車速検出手段により検出された車速と前記車両位置検出手段により検出された車両位置とを対応づけて進行方向別に且つ前記交差角判定手段により判定された交差角別に記憶し、
前記確認停止判定手段は、複数回の交差点通過を経て前記走行履歴記憶手段により記憶された交差点通過時の車速及び車両位置の情報に基づいて、交差角別且つ進行方向別に、交差点通過毎に最も車速が遅くなった車両位置を最低車速位置として求め、各交差角において求められた最低車速位置のばらつきが最も少ない進行方向の最低車速位置に基づいて、その交差角を有する交差点の確認位置を判定することを特徴とする請求項8に記載された交差点通過支援装置。 - 車速を検出し、
道路および交差点の位置情報を含む地図データにおいて、車両位置を特定し、
前記検出された車速と、前記特定された車両位置とを走行履歴記憶手段に対応づけて記憶し、
前記走行履歴記憶手段により記憶される情報に基づいて、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を判定し、
自車両が走行する走行道路と、交差点を介して前記走行道路に交差する交差道路とのなす交差角を判定し、
前記判定された確認位置と、前記判定された交差角とに基づいて、交差点への進入に対する周囲確認をドライバに喚起する情報報知のタイミングを情報報知タイミングとして決定する
ことを特徴とする交差点通過支援方法。
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JP2013125344A (ja) * | 2011-12-13 | 2013-06-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 |
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