JP2008214069A - Roll body conveying device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は原反ロール等のロール体の搬送装置に関し、例えば原反ロールの保管場所から原反ロールを受け取り、これをフィルム用コーター機やラミネータ機等の生産機に供給するのに適したロール体搬送装置に関する。
BACKGROUND OF THE
フィルム用コーター機やラミネータ機等の生産機(以下、生産機と呼ぶ)へ原反ロールを供給する場合、搬送装置として無人走行式の搬送台車、特にAGV(Automated Guided Vehicle)が使用されている。AGVは、原反ロールの保管場所から原反ロールを受け取り、軌道あるいは無軌道の走行路を走行して生産機のチャッキング装置に移載する。 When supplying a raw roll to a production machine (hereinafter referred to as a production machine) such as a film coater or a laminator, an unmanned traveling carriage, particularly an AGV (Automated Guided Vehicle) is used as a conveyance device. . The AGV receives the raw roll from the storage location of the raw roll, travels on a track or a trackless track, and transfers it to the chucking device of the production machine.
図3を参照して、上記のAGVの一例を説明する。この種のAGV100の搬送対象となる原反ロール200は、ロール体の中心に中空のコア210を有し、コア210はロール体の両端から突出する突出部210−1を有する。
An example of the above AGV will be described with reference to FIG. An
AGV100は、原反ロール200を保持するためのコア受けブロック110と、原反ロール200の受け渡しに際してコア受けブロック110を昇降させるための油圧式のリフター機構120とを備えるほか、ここでは操舵輪と従動輪を有して無軌道の走行面上を自動走行する機能を有する。コア受けブロック110は、原反ロール200におけるコア210の両側の突出部210−1を受けるための2つのコア受け部110−1を有する。
The AGV 100 includes a
両側においてチャッキング装置300の保持部で保持されている原反ロール200を受け取る場合の動作について説明する。
An operation when receiving the
AGV100は、自動走行機能により原反ロール200のほぼ直下域にて停止することができる。
The AGV 100 can be stopped in a region almost immediately below the
図3(a)は、上記のようにして2つのコア受け部110−1がコア210の2つの突出部210−1のほぼ直下にあるように位置合わせされた状態を示している。この状態からリフター機構120によりコア受けブロック110が上昇するように駆動される。この上昇は油圧が低圧の状態で行われる。図示していないが、リフター機構120の油圧回路には、コア受け部110−1が突出部210−1に接触して反力を受けると”ON”となる圧力スイッチが設けられている。圧力スイッチが”ON”になると、コア受けブロック110の上昇駆動は停止される(図3b)。続いて、リフター機構120の油圧が低圧から高圧に切り替えられ、コア受けブロック110で原反ロール200を受け取り可能な状態になる。原反ロール200を受け取り可能な状態になったことがチャッキング装置300側の制御装置に報知されると、チャッキング装置300による原反ロール200の保持が解除され、原反ロール200はコア受けブロック110に渡される。続いて、図3(c)に示すように、リフター機構120によりコア受けブロック110は所定の高さ位置まで下降するように駆動される。
FIG. 3A shows a state in which the two core receiving portions 110-1 are aligned so as to be almost directly below the two projecting portions 210-1 of the
この種の搬送装置に関連する技術として、例えば特許文献1には、ミルロールスタンドに装填されるロール原紙の幅方向中心とミルロールスタンドの機械中心を一致させる制御機能を実現する技術が開示されている。また、特許文献2には、コイル搬送台車の位置検出装置の構成を簡略化し、かつ、移動距離が長い場合であっても、コイル搬送台車の位置を正確かつ任意に検出可能とする技術が開示されている。
As a technology related to this type of transport device, for example,
ところで、上記のようにAGV100がチャッキング装置300で保持されている原反ロール200を受け取る場合、原反ロール200におけるコア210が床面と平行になっていないと、2つのコア受け部110−1でコア210における両側の突出部210−1をうまく受け取れない場合がある。これは、AGV100に搭載した原反ロール200をチャッキング装置300に渡す場合にも同様である。
By the way, when the AGV 100 receives the
上記のような問題点の解決策として、例えば図4に示すように、原反ロール200の受け渡し場所であってAGV100の車輪が位置すべき領域に、水平を出した金属板400(例えば、SUS)を設置してAGV100の2つのコア受け部110−1の水平を維持することが考えられる。しかし、車輪の磨耗や、金属板の磨耗により水平を維持できなくなるので好ましい解決策とは言えない。
As a solution to the above-described problems, for example, as shown in FIG. 4, a metal plate 400 (for example, SUS) that is leveled out in a region where the wheels of the AGV 100 are to be located, where the roll of the
一方、図5に示すように、2つのコア受け部110−1をそれぞれ別のリフター機構120−1で独立して昇降させる、いわゆるダブルリフター方式を採用することが考えられる。しかし、2つのリフター機構を通常の周知の構成にて搭載するとコストが増大する上に設置スペースが大きいのでAGV100が大きくなり、生産機側の制約条件が多くなる。また、ダブルリフター方式の場合、片側のリフター機構が故障して下降した場合に原反ロールが落下してロール材を損傷させるだけでなく、周囲の作業員に危険を及ぼすという問題点がある。 On the other hand, as shown in FIG. 5, it is conceivable to adopt a so-called double lifter system in which the two core receiving portions 110-1 are moved up and down independently by separate lifter mechanisms 120-1. However, if the two lifter mechanisms are mounted in a normal well-known configuration, the cost is increased and the installation space is large, so that the AGV 100 is increased, and restrictions on the production machine side are increased. Further, in the case of the double lifter system, there is a problem that when the lifter mechanism on one side breaks down and the roll roll is dropped and damages the roll material, it also poses a danger to surrounding workers.
本発明は、2つのコア受け部を支持台上で独立して小スペースのリフター機構で昇降可能にしたロール体搬送装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a roll body conveying apparatus in which two core receiving portions can be moved up and down independently by a small space lifter mechanism on a support base.
本発明によるロール体搬送装置は、中心にコアを持つロール体であって前記コアが該ロール体の両端から突出した突出部を持つロール体を、前記ロール体の保持手段との間で受け渡しを行うためのロール体搬送装置であって、支持台上に、前記ロール体の両側の前記突出部を受けるための2つのコア受け部を備えている。本ロール体搬送装置においては、前記支持台は電動式のリフター機構により昇降可能にされており、前記2つのコア受け部はそれぞれ、くさびの作用による小ストロークリフター機構により前記支持台上で昇降可能に構成されていることを特徴とする。 A roll body conveying apparatus according to the present invention transfers a roll body having a core in the center, the core having a protruding portion protruding from both ends of the roll body, to and from the holding means of the roll body. It is a roll body conveying apparatus for performing, Comprising: On the support stand, the two core receiving parts for receiving the said protrusion part of the both sides of the said roll body are provided. In this roll body conveying apparatus, the support table can be raised and lowered by an electric lifter mechanism, and the two core receiving parts can be raised and lowered on the support table by a small stroke lifter mechanism by the action of a wedge, respectively. It is comprised by these.
なお、前記小ストロークリフター機構は、モータによる回転運動を往復直進運動に変換する第1の機構と、該往復直進運動を前記くさびの作用により昇降運動に変換する第2の機構とを有する。この場合、前記第1の機構は、前記支持台に設けられた前記モータにより回転駆動される偏芯カムと、該偏芯カムの外周に当接し、該偏芯カムの偏芯回転運動により往復直進運動する2つのローラを有するローラブロックと、前記支持台上で該ローラブロックの往復直進運動を案内する水平ガイド部材とを含むことが好ましい。一方、前記第2の機構は、前記第1の機構の往復直進運動方向に関して傾斜したテーパ面を持ち該テーパ面に前記2つのローラのうちの一方が当接するようにされると共に前記コア受け部に取付けられたくさび状のテーパブロックと、前記支持台に上方に延びるように設けられた垂直ガイド部材と、前記コア受け部に取付けられ前記垂直ガイド部材により昇降が案内される昇降ブロックとを含むことが好ましい。 The small stroke lifter mechanism includes a first mechanism that converts a rotational motion by a motor into a reciprocating rectilinear motion, and a second mechanism that converts the reciprocating rectilinear motion into a lifting motion by the action of the wedge. In this case, the first mechanism abuts on the eccentric cam that is rotationally driven by the motor provided on the support base and the outer periphery of the eccentric cam, and reciprocates by the eccentric rotational movement of the eccentric cam. It is preferable to include a roller block having two rollers that move linearly and a horizontal guide member that guides the reciprocating linear movement of the roller block on the support base. On the other hand, the second mechanism has a tapered surface inclined with respect to the reciprocating linear movement direction of the first mechanism, and one of the two rollers is in contact with the tapered surface, and the core receiving portion. A wedge-shaped taper block attached to the support base, a vertical guide member provided on the support base so as to extend upward, and a lift block attached to the core receiving portion and guided to rise and fall by the vertical guide member. It is preferable.
本発明によるロール体搬送装置は、ロール体のコアの両側の突出部を受ける2つのコア受け部を微小ストロークだけ昇降可能にしたことにより、ロール体におけるコアと床面の平行出し(レベル出し)が不要となる。仮に、一方の小ストロークリフター機構が故障して下降しても小ストロークにつきロール体が大きく傾くことは無く、落下に至らない。小ストロークリフター機構は、小スペースで実現でき、生産機側へのスペース的制約が少なくて済む。 In the roll body conveying device according to the present invention, the two core receiving portions that receive the protruding portions on both sides of the core of the roll body can be moved up and down by a minute stroke so that the core and the floor surface of the roll body are parallelized (leveled out). Is no longer necessary. Even if one small stroke lifter mechanism breaks down due to a failure, the roll body does not tilt greatly per small stroke and does not fall. The small stroke lifter mechanism can be realized in a small space and requires less space restrictions on the production machine side.
図1、図2を参照して、本発明によるロール体搬送装置の実施形態について説明する。 With reference to FIG. 1, FIG. 2, embodiment of the roll conveyance apparatus by this invention is described.
図1は、本発明をAGVに適用した場合の実施形態を正面図で示している。本実施形態でもAGV1の搬送対象となる原反ロール200は、図3で説明したように、ロール本体の中心に中空のコア210を有し、コア210はロール本体の両端から突出する突出部210−1を有する。
FIG. 1 is a front view showing an embodiment in which the present invention is applied to AGV. In the present embodiment, as described in FIG. 3, the
AGV1は、原反ロール200を保持するためのコア受けブロック10と、原反ロール200の受け渡しに際してコア受けブロック10を昇降させるための電動式のリフター機構20とを備える。AGV1はまた、操舵輪と従動輪を有して無軌道の走行面上を自動走行する機能を有する。コア受けブロック10は、原反ロール200におけるコア210の両側の突出部210−1を受けるために支持台10−2上に設置された2つのコア受け部10−1を有する。
The AGV 1 includes a
AGV1は、コア受けブロック10を昇降させるためのリフター機構20を電動式にしたのみならず、コア受けブロック10にも特徴を有する。以下に、これを、図2を参照して説明する。
The AGV 1 has a feature in the
図2は、コア受けブロック10における一方のコア受け部10−1及びその周辺の構成を拡大して側面から見た図である。コア受け部10−1は、くさびの作用による小ストロークリフター機構により支持台10−2上で微小距離だけ昇降可能に構成されている。昇降距離が微小であるのは、コア受け部10−1の昇降は、2つの突出部210−1が水平状態に無い場合に、コア受け部10−1の高さ位置を微調整して突出部210−1にタッチさせるためであるからである。
FIG. 2 is an enlarged view of one core receiving portion 10-1 in the
本実施形態では、小ストロークリフター機構は、支持台10−2に設置されたモータ(図示省略)による回転運動を往復直進運動に変換する第1の機構10−10と、この往復直進運動をくさびの作用により昇降運動に変換する第2の機構10−20とから成る。 In the present embodiment, the small stroke lifter mechanism includes a first mechanism 10-10 that converts a rotational motion by a motor (not shown) installed on the support base 10-2 into a reciprocating linear motion, and a wedge for the reciprocating linear motion. And a second mechanism 10-20 that converts to a lifting motion by the action of
第1の機構10−10は、前記モータにより回転駆動される偏芯カム10−11と、この偏芯カム10−11の外周にその直径方向の2箇所で当接し、偏芯カム10−11の偏芯回転運動により往復直進運動する2つのローラR1、R2を有するローラブロック10−12と、支持台10−2上に設けられてローラブロック10−12の往復直進運動を、2つの水平スライドブロック10−13を介して案内する水平ガイド部材10−14とを含む。 The first mechanism 10-10 includes an eccentric cam 10-11 that is rotationally driven by the motor, and abuts the outer periphery of the eccentric cam 10-11 at two locations in the diametrical direction. The roller block 10-12 having two rollers R1 and R2 that reciprocate linearly by the eccentric rotational movement of the roller, and the reciprocating rectilinear movement of the roller block 10-12 provided on the support 10-2 are two horizontal slides. And a horizontal guide member 10-14 guided through the block 10-13.
一方、第2の機構10−20は、上下方向にのみ可動のテーパブロック10−21と昇降ブロック10−22と垂直ガイド部材10−23とを含む。テーパブロック10−21は、第1の機構10−10の往復直進運動方向に関して傾斜したテーパ面10−21aを持ち、このテーパ面10−21aに2つのローラR1、R2のうちの一方、ここではローラR2が当接するようにされると共にコア受け部10−1に昇降板10−24を介して取付けられている。昇降ブロック10−22は、昇降板10−24に下方に延びるように設けられ、これと一体に昇降する昇降スライドブロック10−25を有する。垂直ガイド部材10−23は、支持台10−2に上方に延びるように設けられ、昇降スライドブロック10−25の昇降をガイドする昇降ガイドブロック10−26を有する。 On the other hand, the second mechanism 10-20 includes a taper block 10-21 that is movable only in the vertical direction, a lifting block 10-22, and a vertical guide member 10-23. The taper block 10-21 has a tapered surface 10-21a inclined with respect to the reciprocating linear motion direction of the first mechanism 10-10, and one of the two rollers R1 and R2 on the tapered surface 10-21a, here, The roller R2 is brought into contact with the core receiving portion 10-1 and is attached to the core receiving portion 10-1 via an elevating plate 10-24. The raising / lowering block 10-22 is provided in the raising / lowering board 10-24 so that it may extend below, and has the raising / lowering slide block 10-25 which raises / lowers integrally with this. The vertical guide member 10-23 is provided on the support base 10-2 so as to extend upward, and has an elevating guide block 10-26 that guides elevating of the elevating slide block 10-25.
コア受け部10−1はまた、その上端に、突出部210−1の径の異なる場合であっても突出部210−1をその下方から受け易くすると共に突出部210−1の位置決めを容易にするために、逆三角形状(曲面状でも良い)の受け面10−1aが形成されている。 The core receiving portion 10-1 also has an upper end that makes it easy to receive the protruding portion 210-1 from below even when the diameter of the protruding portion 210-1 is different, and to easily position the protruding portion 210-1. In order to do so, an inverted triangular (or curved) receiving surface 10-1a is formed.
上記の小ストロークリフター機構は以下のように動作する。 The small stroke lifter mechanism operates as follows.
1)モータにて偏芯カム10−11を回動させる。 1) The eccentric cam 10-11 is rotated by a motor.
2)偏芯カム10−11の回動に伴って2つのローラR1、R2が同じ方向に移動し、ローラブロック10−12が移動する。 2) As the eccentric cam 10-11 rotates, the two rollers R1 and R2 move in the same direction, and the roller block 10-12 moves.
3)ローラブロック10−12が図2中、右方向に移動すると、ローラブロック10−12のローラR2にてテーパブロック10−21が上昇する。図2は、ローラブロック10−12が最も右方に移動した状態を示し、この状態においてコア受け部10−1は最高の高さ位置にある。 3) When the roller block 10-12 moves rightward in FIG. 2, the taper block 10-21 rises by the roller R2 of the roller block 10-12. FIG. 2 shows a state in which the roller block 10-12 has moved to the rightmost. In this state, the core receiving portion 10-1 is at the highest height position.
コア受け部10−1は、その上昇時に突出部210−1にタッチしたら上昇を停止させる必要がある。これは、例えばコア受け部10−1側に、突出部210−1にタッチしたことを検出するタッチセンサを設けることで実現できる。 If the core receiving part 10-1 touches the protrusion part 210-1 at the time of the raising, it is necessary to stop a raise. This can be realized, for example, by providing a touch sensor that detects that the protruding portion 210-1 is touched on the core receiving portion 10-1 side.
2つのコア受け部10−1が2つの突出部210−1にタッチしたら、原反ロール200の保持が解除され、2つのコア受け部10−1上に渡される。原反ロール200の荷重は、小ストロークリフター機構及び支持台10−2を介してリフター機構20(図1)で支持される。原反ロール200の下降は、リフター機構20で支持台10−2を下降させることで行われる。
When the two core receiving portions 10-1 touch the two projecting portions 210-1, the holding of the
4)なお、コア受け部10−1のみを下降させる場合には、偏芯カム10−11を更に回転、あるいは逆方向に回転させると、その回動に伴って2つのローラR1、R2が上記とは反対の左方向に移動し、ローラブロック10−12が図2中、左方に戻る。これにより、テーパブロック10−21が下降し、コア受け部10−1も下降する。 4) When only the core receiving portion 10-1 is lowered, if the eccentric cam 10-11 is further rotated or rotated in the opposite direction, the two rollers R1 and R2 are moved along with the rotation. The roller block 10-12 returns to the left in FIG. Thereby, the taper block 10-21 descends, and the core receiving part 10-1 also descends.
以上のように、本実施形態によるAGV1においては、原反ロール200の荷重を2つのコア受け部10−1及び小ストロークリフター機構を介して一枚の支持台10−2で受ける。そして、小ストロークリフター機構は、ローラブロック10−12の押し力をテーパブロック10−21の昇降方向に力変換し、この力変換はくさびの作用により小さな押し力で大きな昇降力を得られる効果がある。これにより、小ストロークリフター機構は、コンパクトな構成の微小ストロークリフターとして作用する。
As described above, in the
従って、本実施形態によるAGV1は、2つのコア受け部10−1を微小ストロークだけ昇降可能にしたことにより、原反ロール200におけるコア210と床面の平行出し(レベル出し)が不要となる。仮に、一方の小ストロークリフター機構が故障して下降しても小ストロークにつき原反ロール200が大きく傾くことは無く、落下に至らない。小ストロークリフター機構は、小スペースで実現でき、生産機側へのスペース的制約が少なくて済む。
Therefore, the
なお、偏芯カム10−11に代えて空気圧シリンダを用いて1つのローラR2のみでテーパブロック10−21を昇降させることもできるが、設置スペースは偏芯カム10−11より大きくなる。 Although the taper block 10-21 can be moved up and down by only one roller R2 using a pneumatic cylinder instead of the eccentric cam 10-11, the installation space becomes larger than the eccentric cam 10-11.
本発明はAGVのような自動走行式の搬送台車だけでなく、ロール体におけるコアの両側の突出部を2つのコア受け部で受け、しかも2つのコア受け部が独立して昇降可能にされている搬送台車全般に適用可能である。 In the present invention, not only the automatic traveling carriage such as AGV but also the protruding portions on both sides of the core of the roll body are received by the two core receiving portions, and the two core receiving portions can be moved up and down independently. It can be applied to all existing transport carts.
1、100 AGV
10、110 コア受けユニット
10−1、110−1 コア受け部
10−10 第1の機構
10−20 第2の機構
10−11 偏芯カム
10−21 テーパブロック
10−22 昇降ブロック
20 電動式のリフター機構
R1、R2 ローラ
1, 100 AGV
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記支持台は電動式のリフター機構により昇降可能にされており、
前記2つのコア受け部はそれぞれ、くさびの作用による小ストロークリフター機構により前記支持台上で昇降可能に構成されていることを特徴とするロール体搬送装置。 A roll body transport device for transferring a roll body having a core in the center and having a protruding portion in which the core protrudes from both ends of the roll body to and from the holding means of the roll body. In the roll body transport device comprising two core receiving portions for receiving the protruding portions on both sides of the roll body on the support base,
The support base can be moved up and down by an electric lifter mechanism,
Each of the two core receiving portions is configured to be movable up and down on the support base by a small stroke lifter mechanism by the action of a wedge.
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