JP2008198057A - 自走式装置誘導システム - Google Patents

Abstract

【課題】自走式装置と、当該自走式装置を誘導する充電装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、効率よく確実に自走式装置を充電装置まで誘導する。
【解決手段】充電装置２に、被受光距離が異なる複数種類の光信号Ｍを交互に発光する発光部２２を備え、セキュリティロボット（自走式装置）に、発光部２２により発光された光信号Ｍを受光する受光センサ４５２と、当該受光された光信号Ｍの種類を判別する判別プログラムを実行したＣＰＵと、当該判別された光信号Ｍの種類に応じた回転速度で光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボットの進行方向が向くようセキュリティロボットを回転させる回転制御プログラムを実行したＣＰＵと、当該判別された光信号Ｍの種類に応じた走行速度で光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボットを直進走行させる直進走行制御プログラムを実行したＣＰＵと、を備えるよう構成した。
【選択図】図４

Description

本発明は、自走式装置誘導システムに関する。

従来、所定の走行パターンに基づいて走行して、所与の機能や任務を遂行する自走式装置が知られている。
このような自走式装置は、例えば、当該自走式装置の駆動電源を蓄える蓄電池の充電を行うために、所定の充電装置まで自律走行できるようになっている。

例えば、充電装置から発生されるビームに基づいて自身の位置情報を正確に補正でき、ひいては確実に充電装置まで自律走行できる自走式装置（例えば、特許文献１参照）が提案されている。
具体的には、特許文献１では、例えば、一次関数（ｙ＝ａｘ＋ｂ）で表現できる直線状のビームを発生するビーム発生部を備えて充電装置を構成し、そして、検出したビームのビーム情報（勾配“ａ”やｙ切片“ｂ”）を利用して自身の位置や方向角を測定して自身の位置を補正できるよう自走式装置を構成している。

また、例えば、充電装置から送信される信号のコードを分析して、確実に充電装置まで自律走行できる自走式装置（例えば、特許文献２参照）も提案されている。
具体的には、特許文献２では、例えば、長距離送信部と、長距離送信部からの信号と異なるコードを有し当該信号よりも強さが小の信号を発する短距離送信部と、長距離送信部及び短距離送信部からの信号と異なるコードを有し当該信号よりも強さが小の信号を発するドッキング誘導送信部と、を備えて充電装置を構成し、そして、受信した信号のコードに応じて接近方式を変えながら、充電装置まで自律走行するよう自走式装置を構成している。

また、例えば、充電装置から発生される赤外線と当該充電装置から発生される超音波に基づいて自身の位置を正確に検出でき、ひいては確実に充電装置まで自律走行できる自走式装置（例えば、特許文献３参照）も提案されている。
具体的には、特許文献３では、例えば、揺動しながら当該揺動角度が変化する度に異なる周波数値を有する赤外線を発生する赤外線発生部と、超音波を発生する超音波発生部と、を備えて充電装置を構成し、そして、受信した赤外線の周波数値に基づいて充電装置との角度を判断するとともに、受信した超音波の発生から受信までの所要時間に基づいて充電装置との距離を演算し、当該判断した角度と当該演算した距離に基づいて自身の位置を検出するよう自走式装置を構成している。

また、例えば、充電装置から発光される光点滅信号を分析して、確実に充電装置まで自律走行できる自走式装置（例えば、特許文献４参照）も提案されている。
具体的には、特許文献４では、例えば、光点滅信号を発光する点滅光源を備えて充電装置を構成し、そして、受光した光点滅信号が発光される位置やその点滅パターンを読み取って充電装置の位置を検出し、光切断法による三角測量の原理によって充電装置までの距離を計算しながら充電装置まで自律走行するよう自走式装置を構成している。
特開２００６−２１６０６２号公報 特開２００６−１２７４４８号公報 特開２００５−４３３３８号公報 特開２００４−１５１９２４号公報

しかしながら、特許文献１では、自走式装置は、充電装置から発生されるビームを利用して自身の位置情報を補正するだけであるため、例えば、充電装置が予め決められた位置に設置されていないと、充電装置まで自律走行できない。

また、特許文献２では、自走式装置は充電装置に誘導されて自律走行するようになっているが、充電装置に、長距離送信部や短距離送信部、ドッキング誘導送信部といった複数の送信部を設ける必要があるため、充電装置の構成が複雑になる、コストがかかるという問題がある。

また、特許文献３では、充電装置に、赤外線発生部や超音波発生部といった複数の発生部を設ける必要があるため、充電装置の構成が複雑になる、コストがかかるという問題がある。また、自走式装置は、充電装置から発生される赤外線や超音波を利用して自身の位置を検出するだけであるため、例えば、充電装置が予め決められた位置に設置されていないと、充電装置まで自律走行できない。

また、特許文献４では、自走式装置は、充電装置に誘導されて自律走行するようになっているが、充電装置に接近する際に光切断法による三角測量の原理を利用するため、自走式装置に、撮像素子やレーザ光の発光源、スキャナ機構などを具備する必要があり、自走式装置の構成が複雑になる、コストがかかるという問題がある。

本発明の課題は、自走式装置と、当該自走式装置を誘導する充電装置及び発光装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、効率よく確実に自走式装置を充電装置及び発光装置まで誘導することにある。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
所定の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置を誘導するための光信号を発光し、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
被受光距離が異なる複数種類の前記光信号を交互に発光する発光手段と、を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
前記発光手段により発光された光信号を受光して当該光信号が到来する方向を検出する検出手段と、
前記検出手段により受光された前記光信号の種類を判別する判別手段と、
前記判別手段により判別された前記光信号の種類に応じた回転速度で、前記検出手段により検出された当該光信号が到来する方向に当該自走式装置の進行方向が向くよう、当該自走式装置を回転させる回転制御手段と、
前記判別手段により判別された前記光信号の種類に応じた走行速度で、前記検出手段により検出された当該光信号が到来する方向に当該自走式装置を直進走行させる直進走行制御手段と、を備え、
前記回転制御手段は、前記判別手段により判別された前記光信号の種類が多くなるにつれて前記回転速度を低下させ、
前記直進走行制御手段は、前記判別手段により判別された前記光信号の種類が多くなるにつれて前記走行速度を低下させ、
前記発光手段により発光される光信号の被受光角度は、前記被受光距離が短い光信号ほど小さいことを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、
所定の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置を誘導するための光信号を発光する発光装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、
前記発光装置は、
被受光距離が異なる複数の前記光信号を交互に発光する発光手段を備え、
前記自走式装置は、
前記発光手段により発光された光信号を受光して当該光信号が到来する方向を検出する検出手段と、
前記検出手段により受光された前記光信号の被受光距離を判別する判別手段と、
前記判別手段により判別された前記光信号の被受光距離に応じた回転速度で、前記検出手段により検出された当該光信号が到来する方向に当該自走式装置の進行方向が向くよう、当該自走式装置を回転させる回転制御手段と、
前記判別手段により判別された前記光信号の被受光距離に応じた走行速度で、前記検出手段により検出された当該光信号が到来する方向に当該自走式装置を直進走行させる直進走行制御手段と、
を備えることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、
請求項２に記載の自走式装置誘導システムにおいて、
前記回転制御手段は、前記判別手段により判別された前記光信号の被受光距離が短くなるにつれて前記回転速度を低下させ、
前記直進走行制御手段は、前記判別手段により判別された前記光信号の被受光距離が短くなるにつれて前記走行速度を低下させることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、
請求項２又は３に記載の自走式装置誘導システムにおいて、
前記発光手段により発光される光信号の被受光角度は、前記被受光距離が短い光信号ほど小さいことを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、充電装置は、自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に充電のための電力を供給する接触端子を備え、発光手段によって、被受光距離が異なる複数種類の光信号を交互に発光することができ、そして、自走式装置は、接触端子と接触して、当該接触端子から充電のための電力の供給を受ける端子を備え、検出手段によって、発光手段により発光された光信号を受光して当該光信号が到来する方向を検出することができ、判別手段によって、検出手段により受光された光信号の種類を判別することができ、回転制御手段によって、判別手段により判別された光信号の種類に応じた回転速度で、検出手段により検出された当該光信号が到来する方向に自走式装置の進行方向が向くよう、自走式装置を回転させることができ、直進走行制御手段によって、判別手段により判別された光信号の種類に応じた走行速度で、検出手段により検出された当該光信号が到来する方向に自走式装置を直進走行させることができる。
すなわち、充電装置は、１つの発光手段によって、被受光距離がそれぞれ異なる複数種類の光信号を発光できるため、自走式装置は、受光した光信号の種類を判別するだけで、光信号を受光した位置（現在位置）から充電装置までの距離を特定することができる。さらに、自走式装置は、当該特定した距離に応じた速度で回転及び走行して、充電装置まで自律走行できるため、より簡易且つより低コストな構成で、効率よく確実に自走式装置を充電装置まで誘導することができる。

また、回転制御手段は、判別手段により判別された光信号の種類が多くなるにつれて回転速度を低下させることができ、直進走行制御手段は、判別手段により判別された光信号の種類が多くなるにつれて走行速度を低下させることができる。
したがって、受光した光信号の種類が少ない場合には、現在位置から充電装置までの距離が遠いと判断して、より高速度で回転及び走行することでスムーズに充電装置の近傍まで移動でき、受光した光信号の種類が多い場合には、現在位置から充電装置までの距離が近いと判断して、より低速度で回転及び走行することで充電装置を見失うこと、或いは端子と充電装置の接触端子との接触位置がずれることを好適に防止できるため、より一層、効率よく確実に自走式装置を充電装置まで誘導することができる。

また、発光手段により発光される光信号の被受光角度は、被受光距離が短い光信号ほど小さい。
すなわち、発光手段により発光される光信号は、被受光距離が長い光信号ほど、被受光範囲が左右方向に拡散し、被受光距離が短い光信号ほど、被受光範囲が左右方向に収束しているため、自走式装置は、現在位置から充電装置までの距離が遠い場合には、効率よく充電装置を見つけ出すことができ、現在位置から充電装置までの距離が近い場合には、確実に充電装置まで接近して、確実に端子を充電装置の接触端子に接触させることができる。

請求項２に記載の発明によれば、発光装置は、発光手段によって、被受光距離が異なる複数の光信号を交互に発光することができ、そして、自走式装置は、検出手段によって、発光手段により発光された光信号を受光して当該光信号が到来する方向を検出することができ、判別手段によって、検出手段により受光された光信号の被受光距離を判別することができ、回転制御手段によって、判別手段により判別された光信号の被受光距離に応じた回転速度で、検出手段により検出された当該光信号が到来する方向に自走式装置の進行方向が向くよう、自走式装置を回転させることができ、直進走行制御手段によって、判別手段により判別された光信号の被受光距離に応じた走行速度で、検出手段により検出された当該光信号が到来する方向に自走式装置を直進走行させることができる。
すなわち、発光装置は、１つの発光手段によって、被受光距離がそれぞれ異なる複数の光信号を発光できるため、自走式装置は、受光した光信号の被受光距離を判別するだけで、光信号を受光した位置（現在位置）から発光装置までの距離を特定することができる。さらに、自走式装置は、当該特定した距離に応じた速度で回転及び走行して、発光装置まで自律走行できるため、より簡易且つより低コストな構成で、効率よく確実に自走式装置を発光装置まで誘導することができる。

請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、回転制御手段は、判別手段により判別された光信号の被受光距離が短くなるにつれて回転速度を低下させることができ、直進走行制御手段は、判別手段により判別された光信号の被受光距離が短くなるにつれて走行速度を低下させることができる。
したがって、受光した光信号の被受光距離が長い場合には、現在位置から発光装置までの距離が遠いと判断して、より高速度で回転及び走行することでスムーズに発光装置の近傍まで移動でき、受光した光信号の被受光距離が短い場合には、現在位置から発光装置までの距離が近いと判断して、より低速度で回転及び走行することで発光装置を見失うことを好適に防止できるため、より一層、効率よく確実に自走式装置を発光装置まで誘導することができる。

請求項４に記載の発明によれば、請求項２又は３に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、発光手段により発光される光信号の被受光角度は、被受光距離が短い光信号ほど小さい。
すなわち、発光手段により発光される光信号は、被受光距離が長い光信号ほど、被受光範囲が左右方向に拡散し、被受光距離が短い光信号ほど、被受光範囲が左右方向に収束しているため、自走式装置は、現在位置から発光装置までの距離が遠い場合には、効率よく発光装置を見つけ出すことができ、現在位置から発光装置までの距離が近い場合には、確実に発光装置まで接近することができる。

以下、図を参照して、本発明にかかる自走式装置誘導システムの最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
本実施の形態では、自走式装置としてセキュリティロボットを例示して、発光装置として充電装置を例示して、説明することとする。

＜自走式装置誘導システム＞
まず、自走式装置誘導システム１の構成について、図１〜図７を参照して説明する。
自走式装置誘導システム１は、例えば、図１に示すように、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、室内Ｒに侵入する不審者等を監視するセキュリティロボット４と、セキュリティロボット４を誘導するための光信号Ｍを発光し、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２と、などを備えて構成される。

＜充電装置の構成＞
充電装置２は、例えば、図１〜図３に示すように、四角柱形状に形成された本体部２０と、本体部２０の正面に配置された接触端子２１と、本体部２０の正面から光信号Ｍを発光する発光部２２と、などを備えて構成される。
ここで、本体部２０における床面Ｆに略直交する一側面を前側（正面）とし、正面に対向する一側面を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Ｆに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。

（接触端子）
接触端子２１は、例えば、セキュリティロボット４が着脱自在であり、セキュリティロボット４が装着されるとセキュリティロボット４にセキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）の充電のための電力を供給する。

（発光部）
発光部２２は、例えば、図３に示すように、赤外ＬＥＤ（Light Emitting Diode）２２１と、発光制御部２２２と、などを備えて構成されており、例えば、発光手段として、被受光距離が異なる複数種類の光信号Ｍを交互に発光する。
具体的には、発光部２２は、例えば、遠距離用の光信号Ｍと、遠距離用の光信号Ｍよりも被受光距離が短い近距離用の光信号Ｍと、の２種類の光信号Ｍを一周期毎に交互に発光する。
一周期分の光信号Ｍは、例えば、カスタムコードと、データコードと、反転データコードと、エンドビットと、などを含んでおり、例えば、一周期分の光信号Ｍの発光開始から発光終了までにかかる発光時間は、例えば、１０８ミリ秒である。

赤外ＬＥＤ２２１は、発光制御部２２２から入力される制御信号に従って、例えば、遠距離用の光信号Ｍと、近距離用の光信号Ｍと、を一周期毎に交互に発光する。

発光制御部２２２は、例えば、図３に示すように、ＩＣ（Integrated Circuit）チップ２２２ａと、発光制御回路２２２ｂと、などを備えて構成されており、例えば、赤外ＬＥＤ２２１に、遠距離用の光信号Ｍと、近距離用の光信号Ｍと、を一周期毎に交互に発光させる。
具体的には、発光制御部２２２は、例えば、赤外ＬＥＤ２２１に、遠距離用のデータコードを含む遠距離用の光信号Ｍを発光させるとともに、近距離用のデータコードを含み且つ遠距離用の光信号Ｍよりも発光強度が小さい近距離用の光信号Ｍを発光させる。

なお、発光部２２により発光される光信号Ｍは、例えば、図４に示すように、被受光距離が短いほど、被受光角度（θ）が小さい。
具体的には、近距離用の光信号Ｍの被受光範囲Ｃ１（図４において破線で囲んだ範囲）における被受光角度（θ１）は、遠距離用の光信号Ｍの被受光範囲Ｃ２（図４において二点鎖線で囲んだ範囲）における被受光角度（θ２）よりも小さい。
すなわち、近距離用の光信号Ｍは、遠距離用の光信号Ｍよりも発光強度が小さいため、近距離用の光信号Ｍの被受光距離は、遠距離用の光信号Ｍの被受光距離よりも短く、近距離用の光信号Ｍの被受光範囲Ｃ１は、遠距離用の光信号Ｍの被受光範囲Ｃ２よりも左右方向に収束している。

ここで、被受光範囲Ｃとは、例えば、セキュリティロボット４の受光センサ４５２（後述）により光信号Ｍを受光可能な範囲である。
また、被受光距離とは、例えば、受光センサ４５２により光信号Ｍを受光可能な充電装置２からの距離である。
また、被受光角度（θ）とは、赤外ＬＥＤ２２により発光される光信号Ｍの発光角度のうちの、受光センサ４５２により光信号Ｍを受光可能な角度である。

＜セキュリティロボットの構成＞
セキュリティロボット４は、例えば、図１、図５及び図６に示すように、平面視略矩形状に形成された本体部４０と、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒの床面Ｆ上を自律走行するための走行部４１と、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒに侵入する不審者等を監視するための監視部４２と、セキュリティロボット４が充電するための充電部４３と、所定の指示をユーザが入力するための入力部４４と、セキュリティロボット４が充電装置２を検出するための受光部４５と、セキュリティロボット４が時間を計時するための計時部４６と、これら各部を制御するための制御部４７と、などを備えて構成される。
ここで、セキュリティロボット４の進行方向に沿った方向を前後方向として、進行方向側を前側（正面）とし、進行方向の反対側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Ｆに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。

（本体部）
本体部４０は、例えば、走行部４１や制御部４７などを衝撃や塵埃から保護するためのものであり、走行部４１や制御部４７などを覆うようにして設けられている。
具体的には、本体部４０は、例えば、図１や図５に示すように、筐体４０１と、セキュリティロボット４の前面左側から左側面前側に亘って配設された左カバー部材４０２Ｌと、セキュリティロボット４の前面右側から右側面前側に亘って配設された右カバー部材４０２Ｒと、などを備えて構成される。

（走行部）
走行部４１は、例えば、左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒと、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、障害物検知センサ４１３と、などを備えて構成される。

左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒは、例えば、それぞれセキュリティロボット４の左側及び右側に配設されている。

左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒは、例えば、セキュリティロボット４を走行させる駆動源として機能するとともに、セキュリティロボット４を回転（左転回や右転回）させる駆動源として機能する。
具体的には、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒは、制御部４７から入力される制御信号に従って、所定の駆動伝達部材を介して、それぞれ左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒを回転させる。

障害物検知センサ４１３は、例えば、セキュリティロボット４の前方や側方に位置する障害物を検知して、当該障害物検知信号を制御部４７に出力する。
具体的には、障害物検知センサ４１３は、例えば、左カバー部材４０２Ｌ又は右カバー部材４０２Ｒと、障害物と、の接触に基づいて障害物を検知する接触式センサである。

（監視部）
監視部４２は、例えば、撮像レンズ４２１と、撮像素子４２２と、信号処理部４２３と、などを備えて構成される。

撮像レンズ４２１は、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の正面に配置されている。

撮像素子４２２は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）型イメージセンサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージセンサなどの撮像素子であり、制御部４７から入力される制御信号に従って、例えば、撮像レンズ４２１を介して入力された被写体像を画像データに光電変換して、信号処理部４２３に出力する。

信号処理部４２３は、制御部４７から入力される制御信号に従って、例えば、撮像素子４２２から入力された画像データに所定の画像処理を施して、制御部４７に出力する。

（充電部）
充電部４３は、例えば、端子４３１と、電力量センサ４３２と、などを備えて構成される。

端子４３１は、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の正面に配置され、充電装置２の接触端子２１と接触して、接触端子２１からセキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）の充電のための電力の供給を受ける。

電力量センサ４３２は、例えば、セキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量を検出して、当該電力量検出信号を制御部４７に出力する。

（入力部）
入力部４４は、例えば、各種機能キー等から構成され、ユーザのキー操作に伴う押下信号を制御部４７に出力する。

（受光部）
受光部４５は、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の上面に配設されており、例えば、突出部４５１と、突出部４５１の側面全周に沿って配置された複数の受光センサ４５２と、などを備えて構成される。

突出部４５１は、例えば、円柱形状に形成されており、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の上面から突出するように設けられている。
なお、突出部４５１の形状は、円柱形の限りでなく、平面視において略円形（例えば、円柱形や円筒形など）であってもよいし、平面視において多角形（例えば、多角柱形や多角筒形など）であってもよい。

受光センサ４５２は、例えば、充電装置２の発光部２２により発光された光信号Ｍを受光して、当該受光信号を制御部４７に出力する。

具体的には、受光センサ４５２は、例えば、突出部４５１の側面全周に沿って所定間隔で複数（例えば、６個）配設された第１受光センサ４５２ａと、セキュリティロボット４の進行方向を向き且つ複数の第１受光センサ４５２ａのうちの隣り合う２つの第１受光センサ４５２ａ，４５２ａから等間隔の位置に配置された第２受光センサ４５２ｂと、などから構成される。
なお、第１受光センサ４５２ａの個数は、６個の限りでなく、複数であれば任意である。

（計時部）
計時部４６は、制御部４７から入力される制御信号に従って、例えば、所与の計時処理を行って、時間情報を制御部４７に出力する。

（制御部）
制御部４７は、例えば、図６に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４７１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４７２と、記憶部４７３と、などを備えて構成される。

ＣＰＵ４７１は、例えば、記憶部４７３に記憶されたセキュリティロボット４用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。

ＲＡＭ４７２は、例えば、ＣＰＵ４７１によって実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。

記憶部４７３は、例えば、セキュリティロボット４で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ４７１によって演算処理された処理結果のデータなどを記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形で記憶部４７３に記憶されている。

具体的には、記憶部４７３は、例えば、判断プログラム４７３ａと、ランダム走行制御プログラム４７３ｂと、検出プログラム４７３ｃと、判別プログラム４７３ｄと、回転制御プログラム４７３ｅと、直進走行制御プログラム４７３ｆと、などを記憶している。

判断プログラム４７３ａは、例えば、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったか否かを判断する機能を、ＣＰＵ４７１に実現させる。
具体的には、ＣＰＵ４７１は、例えば、電力量センサ４３２から入力される電力量検出信号に基づいて、セキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量が一定量以下になったか否かを判断し、そして、セキュリティロボット４の蓄電池に蓄えられた電力量が一定量以下になったと判断した場合に、セキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断する。
ここで、ＣＰＵ４７１は、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断すると、例えば、充電モードをＯＮする。

ランダム走行制御プログラム４７３ｂは、例えば、セキュリティロボット４をランダム走行させるために、走行部４１等のセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４７１に実現させる。
具体的には、ＣＰＵ４７１は、例えば、判断プログラム４７３ａを実行したＣＰＵ４７１により予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断された場合に、走行部４１等を制御してセキュリティロボット４をランダム走行させる。

検出プログラム４７３ｃは、例えば、判断プログラム４７３ａを実行したＣＰＵ４７１により予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断されると、充電装置２の発光部２２により発光された光信号Ｍを受光した受光センサ４５２から入力される受光信号に基づいて、光信号Ｍが到来する方向を検出する機能を、ＣＰＵ４７１に実現させる。

具体的には、ＣＰＵ４７１は、例えば、１つの受光センサ４５２が光信号Ｍを受光した場合には、当該１つの受光センサ４５２が向く方向を、光信号Ｍが到来する方向であると検出する。
また、ＣＰＵ４７１は、例えば、複数の受光センサ４５２が光信号Ｍを受光した場合には、当該複数の受光センサ４５２のうちの両端に位置する２つの受光センサ４５２が向く方向から等間隔の方向を、光信号Ｍが到来する方向であると検出する。
ここで、充電装置２の発光部２２により発光された光信号Ｍを受光して光信号Ｍが到来する方向を検出する検出手段は、例えば、受光センサ４５２と、検出プログラム４７３ｃを実行したＣＰＵ４７１と、などにより構成される。

判別プログラム４７３ｄは、例えば、充電装置２の発光部２２により発光された光信号Ｍを受光した受光センサ４５２から入力される受光信号に基づいて、受光センサ４５２により受光された光信号Ｍの種類を判別する機能を、ＣＰＵ４７１に実現させる。

具体的には、ＣＰＵ４７１は、例えば、受光センサ４５２により受光された光信号Ｍに含まれるデータコード等のコードを解析して、その光信号Ｍの種類を判別する。
すなわち、ＣＰＵ４７１は、例えば、受光センサ４５２により受光された光信号Ｍに含まれるデータコードが遠距離用のデータコードである場合には、その光信号Ｍを遠距離用の光信号Ｍであると判別し、受光センサ４５２により受光された光信号Ｍに含まれるデータコードが近距離用のデータコードである場合には、その光信号Ｍを近距離用の光信号Ｍであると判別する。
ＣＰＵ４７１は、かかる判別プログラム４７３ｄを実行することによって、判別手段として機能する。

回転制御プログラム４７３ｅは、例えば、判別プログラム４７３ｄを実行したＣＰＵ４７１により判別された光信号Ｍの種類に応じた回転速度で、検出プログラム４７３ｃを実行したＣＰＵ４７１により検出された光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボット４の進行方向が向くよう、セキュリティロボット４を回転させるために、走行部４１等のセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４７１に実現させる。

具体的には、ＣＰＵ４７１は、例えば、判別プログラム４７３ｄを実行したＣＰＵ４７１により判別された光信号Ｍの種類が多くなるにつれて、セキュリティロボット４を回転させる際の回転速度を低下させることによって、判別プログラム４７３ｄを実行したＣＰＵ４７１により判別された光信号Ｍの種類に応じた回転速度でセキュリティロボット４を回転させる。
すなわち、ＣＰＵ４７１は、例えば、受光センサ４７２により遠距離用の光信号Ｍのみが受光された場合には、セキュリティロボット４を“高速”で回転させ、受光センサ４７２により遠距離用の光信号Ｍと近距離用の光信号Ｍとが交互に受光された場合には、セキュリティロボット４を“低速”で回転させる。

そして、ＣＰＵ４７１は、例えば、図７に示すように、第２受光センサ４５２ｂと、第２受光センサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１受光センサ４５２ａ，４５２ａのうちの少なくとも１つの受光センサ４５２ａと、の２つ又は３つの受光センサ４５２により光信号Ｍが検出されるように走行部４１等を制御してセキュリティロボット４を回転させることによって、検出プログラム４７３ｃを実行したＣＰＵ４７１により検出された光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボット４の進行方向が向くよう、セキュリティロボット４を回転させる。
ＣＰＵ４７１は、かかる回転制御プログラム４７３ｅを実行することによって、回転制御手段として機能する。

直進走行制御プログラム４７３ｆは、例えば、判別プログラム４７３ｄを実行したＣＰＵ４７１により判別された光信号Ｍの種類に応じた走行速度で、検出プログラム４７３ｃを実行したＣＰＵ４７１により検出された光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボット４を直進走行させるために、走行部４１等のセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４７１に実現させる。

具体的には、ＣＰＵ４７１は、例えば、判別プログラム４７３ｄを実行したＣＰＵ４７１により判別された光信号Ｍの種類が多くなるにつれて、セキュリティロボット４を直進走行させる際の走行速度を低下させることによって、判別プログラム４７３ｄを実行したＣＰＵ４７１により判別された光信号Ｍの種類に応じた走行速度でセキュリティロボット４を直進走行させる。
すなわち、ＣＰＵ４７１は、例えば、受光センサ４７２により遠距離用の光信号Ｍのみが受光された場合には、セキュリティロボット４を“高速”で走行させ、受光センサ４７２により遠距離用の光信号Ｍと近距離用の光信号Ｍとが交互に受光された場合には、セキュリティロボット４を“低速”で走行させる。

そして、ＣＰＵ４７１は、例えば、回転制御プログラム４７３ｅを実行したＣＰＵ４７１により、第２受光センサ４５２ｂと、第２受光センサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１受光センサ４５２ａ，４５２ａのうちの少なくとも１つの受光センサ４５２ａと、の２つ又は３つの受光センサ４５２により光信号Ｍが検出されるようにセキュリティロボット４が回転された後、走行部４１等を制御してセキュリティロボット４を直進走行させることによって、検出プログラム４７３ｃを実行したＣＰＵ４７１により検出された光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボット４を直進走行させる。
ＣＰＵ４７１は、かかる直進走行制御プログラム４７３ｆを実行することによって、直進走行制御手段として機能する。

＜充電処理＞
次に、自走式装置誘導システム１が備えるセキュリティロボット４の充電に関する処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。

まず、セキュリティロボット４のＣＰＵ４７１は、判断プログラム４７３ａを実行して、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったか否かを判断する（ステップＳ１１）。

ステップＳ１１で、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになっていないと判断すると（ステップＳ１１；Ｎｏ）、ＣＰＵ４７１は、ステップＳ１１の処理を繰り返して行う。

一方、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断すると（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４７１は、充電モードをＯＮして（ステップＳ１２）、計時部４６から入力される時間情報に基づいて、充電モード時間のカウントを開始する（ステップＳ１３）。

次いで、ＣＰＵ４７１は、ランダム走行制御プログラム４７３ｂを実行して、セキュリティロボット４をランダム走行させ（ステップＳ１４）、受光センサ４５２により光信号Ｍが受光されたか否かを判断する（ステップＳ１５）。

ステップＳ１５で、受光センサ４５２により光信号Ｍが受光されていないと判断すると（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ＣＰＵ４７１は、ステップＳ１４以降の処理を繰り返して行う。

一方、ステップＳ１５で、受光センサ４５２により光信号Ｍが受光されたと判断すると（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４７１は、計時部４６から入力される時間情報に基づいて、待機時間のカウントを開始し（ステップＳ１６）、判別プログラム４７３ｄを実行して、受光センサ４５２により受光された光信号Ｍの種類を判別させて、ステップＳ１５で受光された光信号Ｍの次の周期に発光される光信号Ｍが、受光センサ４５２により受光されたか否かを判断する（ステップＳ１７）。
すなわち、ＣＰＵ４７１は、ステップＳ１７において、ステップＳ１５で受光された光信号Ｍと異なる種類の光信号Ｍが受光センサ４５２により受光されたか否かを判断する。

ステップＳ１７で、ステップＳ１５で受光された光信号Ｍの次の周期に発光される光信号Ｍが、受光センサ４５２により受光されていないと判断すると（ステップＳ１７；Ｎｏ）、ＣＰＵ４７１は、ステップＳ１６でカウントを開始した待機時間が、一周期分の光信号Ｍの発光開始から発光終了までの発光時間（例えば、１０８ミリ秒）を上回ったか否かを判断する（ステップＳ１８）。

ステップＳ１８で、ステップＳ１６でカウントを開始した待機時間が、一周期分の光信号Ｍの発光時間を上回っていないと判断すると（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ＣＰＵ４７１は、ステップＳ１７以降の処理を繰り返して行う。

一方、ステップＳ１８で、ステップＳ１６でカウントを開始した待機時間が、一周期分の光信号Ｍの発光時間を上回ったと判断すると（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４７１は、ＲＡＭ４７２の「回転・走行速度」記憶領域に“高速”を設定して（ステップＳ１９）、ステップＳ２１の処理に移行する。

また、ステップＳ１７で、ステップＳ１５で受光された光信号Ｍの次の周期に発光される光信号Ｍが、受光センサ４５２により受光されたと判断すると（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４７１は、ＲＡＭ４７２の「回転・走行速度」記憶領域に“低速”を設定して（ステップＳ２０）、検出プログラム４７３ｃを実行して、光信号Ｍが到来する方向を検出する（ステップＳ２１）。

次いで、ＣＰＵ４７１は、回転制御プログラム４７３ｅを実行して、ＲＡＭ４７２の「回転・走行速度」記憶領域に設定された回転速度で、ステップＳ２１で検出された光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボット４の進行方向が向くよう、セキュリティロボット４を回転させるとともに（ステップＳ２２）、直進走行制御プログラム４７３ｆを実行して、ＲＡＭ４７２の「回転・走行速度」記憶領域に設定された走行速度で、ステップＳ２１で検出された光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボット４を直進走行させる（ステップＳ２３）。

次いで、ＣＰＵ４７１は、電気的に又はスイッチによって、端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触したか否かを判断する（ステップＳ２４）。

ステップＳ２４で、端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触したと判断すると（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、本処理を終了する。

一方、ステップＳ２４で、端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触していないと判断すると（ステップＳ２４；Ｎｏ）、ＣＰＵ４７１は、ステップＳ１３でカウントを開始した充電モード時間が、所定の閾値（例えば、１０分）を上回ったか否かを判断する（ステップＳ２５）。

ステップＳ２５で、ステップＳ１３でカウントを開始した充電モード時間が、所定の閾値を上回っていないと判断すると（ステップＳ２５；Ｎｏ）、ＣＰＵ４７１は、ステップＳ１５以降の処理を繰り返して行う。

一方、ステップＳ２５で、ステップＳ１３でカウントを開始した充電モード時間が、所定の閾値を上回ったと判断すると（ステップＳ２５；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４７１は、走行部４１等のセキュリティロボット４の各部を制御して、セキュリティロボット４の回転及び走行を停止させ（ステップＳ２６）、本処理を終了する。

以上説明した本発明の自走式装置誘導システム１によれば、所定の床面Ｆ上を自律走行するセキュリティロボット４と、セキュリティロボット４を誘導するための光信号Ｍを発光し、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２と、を備えている。
そして、充電装置２は、セキュリティロボット４が着脱自在であり、セキュリティロボット４が装着されるとセキュリティロボット４に充電のための電力を供給する接触端子２１を備え、発光部２２によって、被受光距離が異なる複数種類の光信号Ｍを交互に発光することができ、セキュリティロボット４は、接触端子２１と接触して、接触端子２１から充電のための電力の供給を受ける端子４３１を備え、受光センサ４５２及び検出プログラム４７３ｃを実行したＣＰＵ４７１によって、発光部２２により発光された光信号Ｍを受光して光信号Ｍが到来する方向を検出することができ、判別プログラム４７３ｄを実行したＣＰＵ４７１によって、検出プログラム４７３ｃを実行したＣＰＵ４７１により受光された光信号Ｍの種類を判別することができ、回転制御プログラム４７３ｅを実行したＣＰＵ４７１によって、判別プログラム４７３ｄを実行したＣＰＵ４７１により判別された光信号Ｍの種類に応じた回転速度で、検出プログラム４７３ｃを実行したＣＰＵ４７１により検出された光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボット４の進行方向が向くよう、セキュリティロボット４を回転させることができ、直進走行制御プログラム４７３ｆを実行したＣＰＵ４７１によって、判別プログラム４７３ｄを実行したＣＰＵ４７１により判別された光信号Ｍの種類に応じた走行速度で、検出プログラム４７３ｃを実行したＣＰＵ４７１により検出された光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボット４を直進走行させることができる。
すなわち、充電装置２は、１つの発光部２２によって、被受光距離がそれぞれ異なる複数種類の光信号Ｍを発光できるため、セキュリティロボット４は、受光した光信号Ｍの種類を判別するだけで、光信号Ｍを受光した位置（現在位置）から充電装置２までの距離を特定することができる。さらに、セキュリティロボット４は、当該特定した距離に応じた速度で回転及び走行して、充電装置２まで自律走行できるため、より簡易且つより低コストな構成で、効率よく確実にセキュリティロボット４を充電装置２まで誘導することができる。

また、回転制御プログラム４７３ｅを実行したＣＰＵ４７１は、判別プログラム４７３ｄを実行したＣＰＵ４７１により判別された光信号Ｍの種類が多くなるにつれて、セキュリティロボット４を回転させる際の回転速度を低下させることができ、直進走行制御プログラム４７３ｆを実行したＣＰＵ４７１は、判別プログラム４７３ｄを実行したＣＰＵ４７１により判別された光信号Ｍの種類が多くなるにつれて、セキュリティロボット４を直進走行させる際の走行速度を低下させることができる。
ここで、セキュリティロボット４は、回転する速度や走行する速度が速いと充電装置２を見失ってしまう場合や端子４３１と充電装置２の接触端子２１との接触位置がずれる場合があり、また、回転する速度や走行する速度が遅いとスムーズに充電装置２まで移動できない場合があるが、セキュリティロボット４は、受光した光信号Ｍの種類が少ない場合（すなわち、受光した光信号Ｍが１種類の場合）には、現在位置から充電装置２までの距離が遠いと判断して、より高速度で回転及び走行することでスムーズに充電装置２の近傍まで移動でき、受光した光信号Ｍの種類が多い場合（すなわち、受光した光信号Ｍが２種類の場合）には、現在位置から充電装置２までの距離が近いと判断して、より低速度で回転及び走行することで充電装置２を見失うこと、或いは端子４３１と充電装置２の接触端子２１との接触位置がずれることを好適に防止できるため、より一層、効率よく確実にセキュリティロボット４を充電装置２まで誘導することができる。

また、発光部２２により発光される光信号Ｍの被受光角度（θ）は、被受光距離が短い光信号Ｍほど小さい。
すなわち、発光部２２により発光される光信号Ｍは、被受光距離が長い光信号Ｍほど、被受光範囲Ｃが左右方向に拡散し、被受光距離が短い光信号Ｍほど、被受光範囲Ｃが左右方向に収束しているため、セキュリティロボット４は、現在位置から充電装置２までの距離が遠い場合には、効率よく充電装置２を見つけ出すことができ、現在位置から充電装置２までの距離が近い場合には、確実に充電装置２まで接近して、確実に端子４３１を充電装置２の接触端子２１に接触させることができる。

なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

自走式装置は、セキュリティロボット４の限りでなく、自律走行が可能な装置であれば任意である。
また、発光装置は、充電装置２の限りでなく、自走式装置を誘導するための装置であれば任意である。

充電装置２の発光部２２により発光される光信号Ｍは、遠距離用の光信号Ｍと、近距離用の光信号Ｍと、の２種類の限りでなく、複数種類であれば任意である。
また、光信号Ｍに含まれるデータコードによって、光信号Ｍの種類を識別するようにしたが、この限りでなく、例えば、光信号Ｍの周波数等によって、光信号Ｍの種類を識別するようにしてもよい。

セキュリティロボット４にさらに発光部を備え、充電装置２にさらに当該発光部により発光された光信号を受光する受光センサを備え、セキュリティロボット４が充電装置２に近づくに従って、充電装置２から発光される光信号Ｍの被受光範囲Ｃを左右方向に収束させるようにしてもよい。
すなわち、例えば、まず、充電装置２は、遠距離用の光信号Ｍを発光部２２から発光し、そして、その遠距離用の光信号Ｍを受光センサ４５２が受光すると、セキュリティロボット４は、遠距離用の光信号Ｍを受光した旨に関する情報を含む光信号を発光部から発光し、次に、遠距離用の光信号Ｍを受光した旨に関する情報を含む光信号を充電装置２の受光センサが受光すると、充電装置２は、遠距離用の光信号Ｍと近距離用の光信号Ｍとを交互に発光し、そして、その遠距離用の光信号Ｍと近距離用の光信号Ｍとを交互に受光センサ４５２が受光すると、セキュリティロボット４は、遠距離用の光信号Ｍと近距離用の光信号Ｍとを交互に受光した旨に関する情報を含む光信号を発光部から発光し、次に、遠距離用の光信号Ｍと近距離用の光信号Ｍとを交互に受光した旨に関する情報を含む光信号を充電装置２の受光センサが受光すると、充電装置２は、近距離用の光信号Ｍを発光するようにしてもよい。
この場合、効率よく確実にセキュリティロボット４を充電装置２まで誘導することができ、正確にセキュリティロボット４の端子４３１を充電装置２の接触端子２１に接触させることができる。

充電装置２の発光部２２は、データコードは同一で、被受光距離のみが異なる光信号Ｍを交互に発光するようにしてもよい。
例えば、発光部２２が、光信号Ｍの被受光距離（遠距離と近距離）を一周期毎に交互に変えて発光する場合、ＣＰＵ４７１は、受光センサ４５２が断続的に光信号Ｍを受光すれば、受光センサ４５２により受光された光信号Ｍの被受光距離は“遠距離”であると判別するとともに、受光センサ４５２が連続的に光信号Ｍを受光すれば、受光センサ４５２により受光された光信号Ｍの被受光距離は“近距離”であると判別することによって、受光センサ４５２により受光された光信号Ｍの被受光距離を判別することになる。
そして、ＣＰＵ４７１は、例えば、受光センサ４５２により受光された光信号Ｍの被受光距離が“遠距離”であると判別された場合には、セキュリティロボット４を“高速”で回転及び走行させ、受光センサ４５２により受光された光信号Ｍの被受光距離が“近距離”であると判別された場合には、セキュリティロボット４を“低速”で回転及び走行させる。

本発明における自走式装置誘導システムの構成を示す平面図である。 本発明における充電装置の斜視図である。 本発明における充電装置の機能的構成を示すブロック図である。 本発明における充電装置の発光部から発光される光信号の被受光範囲、被受光距離、被受光角度を示す図である。 本発明におけるセキュリティロボットの斜視図である。 本発明におけるセキュリティロボットの機能的構成を示すブロック図である。 本発明におけるセキュリティロボットの回転の仕方を説明するための図である。 本発明における自走式装置誘導システムが備えるセキュリティロボットの充電に関する処理について説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１ 自走式装置誘導システム
２ 充電装置（発光装置）
４ セキュリティロボット（自走式装置）
２１ 接触端子
２２ 発光部（発光手段）
４３１ 端子
４５２ 受光センサ（検出手段）
４７１ ＣＰＵ（検出手段、判別手段、回転制御手段、直進走行制御手段）
４７３ｃ 検出プログラム（検出手段）
４７３ｄ 判別プログラム（判別手段）
４７３ｅ 回転制御プログラム（回転制御手段）
４７３ｆ 直進走行制御プログラム（直進走行制御手段）
Ｃ 被受光範囲
Ｆ 床面
Ｍ 光信号

Claims (4)

1. 所定の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置を誘導するための光信号を発光し、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、
   前記充電装置は、
   前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
   被受光距離が異なる複数種類の前記光信号を交互に発光する発光手段と、を備え、
   前記自走式装置は、
   前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
   前記発光手段により発光された光信号を受光して当該光信号が到来する方向を検出する検出手段と、
   前記検出手段により受光された前記光信号の種類を判別する判別手段と、
   前記判別手段により判別された前記光信号の種類に応じた回転速度で、前記検出手段により検出された当該光信号が到来する方向に当該自走式装置の進行方向が向くよう、当該自走式装置を回転させる回転制御手段と、
   前記判別手段により判別された前記光信号の種類に応じた走行速度で、前記検出手段により検出された当該光信号が到来する方向に当該自走式装置を直進走行させる直進走行制御手段と、を備え、
   前記回転制御手段は、前記判別手段により判別された前記光信号の種類が多くなるにつれて前記回転速度を低下させ、
   前記直進走行制御手段は、前記判別手段により判別された前記光信号の種類が多くなるにつれて前記走行速度を低下させ、
   前記発光手段により発光される光信号の被受光角度は、前記被受光距離が短い光信号ほど小さいことを特徴とする自走式装置誘導システム。
2. 所定の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置を誘導するための光信号を発光する発光装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、
   前記発光装置は、
   被受光距離が異なる複数の前記光信号を交互に発光する発光手段を備え、
   前記自走式装置は、
   前記発光手段により発光された光信号を受光して当該光信号が到来する方向を検出する検出手段と、
   前記検出手段により受光された前記光信号の被受光距離を判別する判別手段と、
   前記判別手段により判別された前記光信号の被受光距離に応じた回転速度で、前記検出手段により検出された当該光信号が到来する方向に当該自走式装置の進行方向が向くよう、当該自走式装置を回転させる回転制御手段と、
   前記判別手段により判別された前記光信号の被受光距離に応じた走行速度で、前記検出手段により検出された当該光信号が到来する方向に当該自走式装置を直進走行させる直進走行制御手段と、
   を備えることを特徴とする自走式装置誘導システム。
3. 請求項２に記載の自走式装置誘導システムにおいて、
   前記回転制御手段は、前記判別手段により判別された前記光信号の被受光距離が短くなるにつれて前記回転速度を低下させ、
   前記直進走行制御手段は、前記判別手段により判別された前記光信号の被受光距離が短くなるにつれて前記走行速度を低下させることを特徴とする自走式装置誘導システム。
4. 請求項２又は３に記載の自走式装置誘導システムにおいて、
   前記発光手段により発光される光信号の被受光角度は、前記被受光距離が短い光信号ほど小さいことを特徴とする自走式装置誘導システム。

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