JP2008195535A - System and method for multistage stacking of coil-like articles - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、コイル状物品の多段積みシステム及多段積み方法に関し、さらに詳しくは、浮きコイルの発生を防止してコイル状物品を効率良く且つ容易に多段積みすることができるコイル状物品の多段積みシステム及多段積み方法に関する。 The present invention relates to a multi-stage stacking system and a multi-stage stacking method for coil-shaped articles, and more specifically, multi-stage stacking of coil-shaped articles capable of efficiently and easily stacking coil-shaped articles by preventing the occurrence of floating coils. The present invention relates to a system and a multi-stacking method.
従来より、クレーンを用いてコイル状物品を隣接する一対のコイル状物品の間に２段以上多段積みすることが知られている（特許文献１参照）。
上記特許文献１には、金属帯コイルを大きさに応じて予めグループ分けし、各グループ毎で金属帯コイルを多段積みすることが開示されている。
しかし、上記特許文献１では、金属帯コイルを各グループ毎で多段積みしているので、コイル管理が煩雑となり、さらにコイル置場として広大なスペースを必要とするといった問題がある。
Conventionally, it is known that two or more stages of coiled articles are stacked between a pair of adjacent coiled articles using a crane (see Patent Document 1).
However, in the above-mentioned
そこで、上記問題を解決する技術として、コイル状物品をグループ分けすることなく多段済みすることが考えられる。しかし、このような多段積みでは、例えば、図６に示すように、上段側のコイル状物品が、下段側のコイル状物品に接触せずに隣接する上段側のコイル状物品に接触して多段積みされる状態Ｐ（以下、この状態を「浮きコイル」と称する。）が生じる場合がある。この場合、隣接する上段側のコイル状物品の移動や経時変化等により上段側のコイル状物品（浮きコイル）を支えられなくなり、コイル状物品の落下事故が発生して物品の損害はもとより人身事故を起こさせる恐れがある。 Therefore, as a technique for solving the above-described problem, it is conceivable that the coiled articles are multistaged without being grouped. However, in such multi-stage stacking, for example, as shown in FIG. 6, the upper-stage coil-shaped article contacts the adjacent upper-stage coil-shaped article without contacting the lower-stage coil-shaped article. A stacked state P (hereinafter, this state is referred to as a “floating coil”) may occur. In this case, the upper coiled article (floating coil) cannot be supported due to the movement of the adjacent upper coiled article or changes over time, and a coiled article dropping accident occurs, causing damage to the article as well as personal injury. There is a risk of causing it.
本発明は、上記現状に鑑みてなされたものであり、浮きコイルの発生を防止してコイル状物品を効率良く且つ容易に多段積みすることができるコイル状物品の多段積みシステム及多段積み方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described situation, and provides a multi-stage stacking system and a multi-stage stacking method for coil-shaped articles that can efficiently and easily stack multi-stage coiled articles by preventing the occurrence of floating coils. The purpose is to provide.
本発明は、以下の通りである。
１．クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、該上段側コイル状物品及び該下段側コイル状物品の中心点間距離（Ｃａ，Ｃｂ）が、該上段側コイル状物品及び該下段側コイル状物品の半径の和（ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３）を超えたか否かを判断する第１判断手段と、前記第１判断手段によって前記中心点間距離が前記半径の和を超えたと判断された場合に、前記吊具の開放動作を規制する第１吊具開放規制手段と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積みシステム。
２．前記第１判断手段によって前記中心点間距離が前記半径の和を超えたと判断された場合に、前記上段側コイル状物品が浮きコイルであることを前記クレーンの運転士に報知する浮きコイル報知手段を更に備える上記１．記載のコイル状物品の多段積みシステム。
３．前記第１判断手段は、床面高低差や保護具の厚さ補正及び／又は各コイル状物品の形状による誤差範囲を考慮して前記中心点間距離が前記半径の和を超えたか否かを判断する上記１．又は上記２．に記載のコイル状物品の多段積みシステム。
４．前記クレーンの動作を制御するクレーン制御手段からコイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報を取得する第１位置情報取得手段と、コイル状物品の半径情報を予め記憶するコイル情報記憶手段と、前記第１位置情報取得手段で取得された前記上段側コイル状物品及び前記下段側コイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報、並びに前記コイル情報記憶手段に記憶された前記上段側コイル状物品及び前記下段側コイル状物品の半径情報に基づいて、前記中心点間距離及び前記半径の和を算出する第１算出手段と、を更に備える上記１．乃至上記３．のいずれかに記載のコイル状物品の多段積みシステム。
５．クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、該上段側コイル状物品及び該一対の下段側コイル状物品の半径及び中心点水平位置、並びに該下段側コイル状物品の中心点高さから算出される該上段側コイル状物品の該一対の仮想中心点高さ（ｚ２、ｚ２’）が、一致するか否かを判断する第２判断手段と、前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合に前記吊具の開放動作を規制する第２吊具開放規制手段と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積みシステム。
６．前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合に、前記上段側コイル状物品が浮きコイルであることを前記クレーン運転士に報知する浮きコイル報知手段を更に備える上記５．記載のコイル状物品の多段積みシステム。
７．前記第２判断手段は、床面高低差や保護具の厚さ補正及び／又は各コイル状物品の形状による誤差範囲を考慮して前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが一致するか否かを判断する上記５．又は上記６．に記載のコイル状物品の多段積みシステム。
８．前記クレーンの動作を制御するクレーン制御手段からコイル状物品の中心点水平位置情報を取得する第２位置情報取得手段と、前記コイル状物品の半径情報を予め記憶し、且つ該コイル状物品の中心点水平位置情報及び中心点高さ情報を記憶可能なコイル情報記憶手段と、前記第２位置情報取得手段で取得された前記上段側コイル状物品の中心点水平位置情報、前記コイル情報記憶手段に記憶された前記一対の下段側コイル状物品の中心点水平位置情報及び中心点高さ情報、並びに上段側及び前記下段側コイル状物品の半径情報に基づいて、該上段側コイル状物品の該一対の仮想中心点高さを算出する第２算出手段を更に備える上記５．及至７のいずれかの一項に記載のコイル状物品の多段積みシステム。
９．上記１．乃至上記４．のいずれかに記載のコイル状物品の多段積みシステムを用いるコイル状物品の多段積み方法であって、前記クレーンの吊具に吊下げられた前記上段側コイル状物品を隣接する一対の前記下段側コイル状物品に多段積みする際に、前記第１判断手段によって、前記中心点間距離（Ｃａ，Ｃｂ）が前記半径の和（ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３）を超えたか否かを判断する工程と、
前記第１判断手段によって前記中心点間距離が前記半径の和を超えたと判断された場合に、前記第１吊具開放規制手段によって前記吊具の開放動作を規制する工程と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積み方法。
１０．上記５．及至８のいずれか一項に記載のコイル状物品の多段積みシステムを用いるコイル状物品の多段積み方法があって、前記クレーンの吊具に吊下げられた前記上段側コイル状物品を隣接する一対の前記下段側コイル状物品に多段積みする際に、前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なるか否かを判断する工程と、前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合に前記第２吊具開放規制手段によって吊具の開放動作を規制する工程と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積みシステム。
The present invention is as follows.
1. When stacking the upper-stage coiled article suspended from the crane's lifting tool on a pair of adjacent lower-stage coiled articles, the distance between the center points of the upper-stage coiled article and the lower-stage coiled article ( Ca, Cb) is determined by the first determination means for determining whether or not the sum of the radii of the upper side coiled article and the lower stage coiled article (r1 + r2, r2 + r3), and the center is determined by the first determination means. A multi-stage stacking system for coiled articles, comprising: a first suspension opening restricting means for restricting an opening operation of the suspension when it is determined that a distance between points exceeds the sum of the radii.
2. Floating coil notifying means for notifying the crane operator that the upper coiled article is a floating coil when the first determining means determines that the distance between the center points exceeds the sum of the radii. Further comprising the above 1. A multi-stage stacking system for coiled articles as described.
3. The first determination means determines whether the distance between the center points exceeds the sum of the radii in consideration of a difference in floor height, thickness correction of the protective equipment, and / or an error range due to the shape of each coiled article.
4). First position information acquisition means for acquiring height position information and horizontal position information of the coiled article from crane control means for controlling the operation of the crane, coil information storage means for preliminarily storing radius information of the coiled article, Height position information and horizontal position information of the upper stage coiled article and the lower stage coiled article acquired by the first position information acquisition unit, and the upper stage coiled article stored in the coil information storage unit And a first calculating means for calculating a distance between the center points and a sum of the radii based on radius information of the lower coiled article.
5. When the upper-stage coiled article suspended from the crane lifting tool is stacked on a pair of adjacent lower-stage coiled articles, the radius and center of the upper-stage coiled article and the pair of lower-stage coiled articles It is determined whether the horizontal position of the points and the heights of the pair of virtual center points (z2, z2 ′) of the upper coiled article calculated from the center point height of the lower coiled article coincide with each other. And a second lifting device for restricting the opening operation of the lifting device when it is determined by the second determination device and the second determination device that the height of the pair of virtual center points of the upper coiled article is different. A multi-stage stacking system for coiled articles, comprising:
6). When the second determination means determines that the height of the pair of virtual center points of the upper coiled article is different, the crane operator is notified that the upper coiled article is a floating coil. 4. The floating coil notifying means further comprising the above. A multi-stage stacking system for coiled articles as described.
7). The second determination means considers the height difference between the pair of virtual center points of the upper-side coiled article in consideration of the floor height difference, the thickness correction of the protective equipment, and / or the error range due to the shape of each coiled article. Determining whether or not they match, 5. Or 6. A multi-stage stacking system for coiled articles as described in 1.
8). Second position information acquisition means for acquiring the center point horizontal position information of the coiled article from the crane control means for controlling the operation of the crane; preliminarily storing radius information of the coiled article; and the center of the coiled article Coil information storage means capable of storing point horizontal position information and center point height information, center point horizontal position information of the upper coiled article acquired by the second position information acquisition means, and the coil information storage means Based on the stored center point horizontal position information and center point height information of the pair of lower coiled articles, and the radius information of the upper and lower coiled articles, the pair of the upper coiled articles is stored. The second calculation means for calculating the height of the virtual center point is further provided. The multi-stage stacking system for coiled articles according to any one of
9. Above 1.
And a step of restricting an opening operation of the lifting device by the first lifting device opening restricting means when it is determined by the first determining means that the distance between the center points exceeds the sum of the radii. A feature of a multi-stage stacking method for coiled articles.
10. 5. above. There is a multi-stage stacking method of coil-shaped articles using the multi-stage stacking system of coil-shaped articles according to any one of
本発明のコイル状物品の多段積みシステムによると、クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、第１判断手段によって、上段側及び下段側コイル状物品の中心点間距離が、上段側及び下段側コイル状物品の半径の和を超えたか否かが判断され、その第１判断手段によって、中心点間距離が半径の和を超えたと判断された場合、即ち、上段側コイル状物品が浮きコイルであると判断された場合、第１吊具開放規制手段によって、吊具の開放動作が規制される。その後、クレーンが巻き上げられて吊具に吊下げられた上段側コイル状物品は他の隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みされる。これにより、上段側及び下段側コイル状物品における中心点間距離と半径の和との比較といった簡易な演算を用いて、上段側コイル状物品が浮きコイルであるか否かを確実に判断することができる。また、上段側コイル状物品が浮きコイルである場合に吊具の開放動作を規制するようにしたので、上段側コイル状物品が浮きコイルとして多段積みされることを防止できる。また、コイル状物品をグループ分けする必要がないので、コイル状物品を効率良く且つ容易に多段積みすることができる。 According to the multistage stacking system for coiled articles of the present invention, when multistagely stacking the upper stage coiled articles suspended by the crane suspension on the pair of adjacent lower stage coiled articles, by the first determination means, It is determined whether or not the distance between the center points of the upper and lower coiled articles exceeds the sum of the radii of the upper and lower coiled articles, and the first determination means determines that the distance between the center points is the radius. When it is determined that the sum is exceeded, that is, when it is determined that the upper coiled article is a floating coil, the opening operation of the lifting device is restricted by the first lifting device opening restricting means. After that, the upper coiled article that is wound up by the crane and hung by the hanging tool is stacked in multiple stages on another adjacent pair of lower coiled articles. This makes it possible to reliably determine whether or not the upper coiled article is a floating coil using a simple calculation such as comparing the distance between the center points and the sum of the radii of the upper and lower coiled articles. Can do. In addition, when the upper coiled article is a floating coil, the opening operation of the hanger is restricted, so that it is possible to prevent the upper coiled article from being stacked in multiple stages as a floating coil. Moreover, since it is not necessary to group the coiled articles, the coiled articles can be efficiently and easily stacked in multiple stages.
また、本発明のコイル状物品の多段積みシステムによると、クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、第２判断手段によって、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の半径及び中心点水平位置、並びに該下段側コイル状物品の中心点高さから算出される上段側コイル状物品の該一対の仮想中心点高さが一致するかが判断され、その第２判断手段によって一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合、即ち、上段側コイル状物品が浮きコイルであると判断された場合、第２吊具開放規制手段によって吊具の開放動作が規制される。その後、クレーンが巻き上げられて吊具に吊下げられた上段側コイル状物品は、他の隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みされ、若しくは床面に平置きされる。
ここで、仮想中心点高さとは各コイル状物品の水平位置がそのままで上段側コイル状物品と下段側コイル状物品が接する場合の上段側コイル状物品の中心点高さを意味する。従って、吊上げられているために高さの検出が難しい上段側コイルの高さ位置情報を必要としないので、上段側コイル状物品が浮きコイルであるか否かをより簡単かつ高精度に判断することができる。また、上段側コイル状物品が浮きコイルである場合に吊具の開放動作を規制するようにしたので、上段側コイル状物品が浮きコイルとして多段積みされることを防止できる。更に、コイル状物品をグループ分けする必要がないので、コイル状物品を効率良く且つ容易に多段積みすることができる。
また、浮きコイル報知手段を更に備える場合、浮きコイル報知手段によって、上段側コイル状物品が浮きコイルであることをクレーンの運転士に報知され、運転士は浮きコイルの発生をより確実に把握することができる。
また、各判断手段が床面高低差や保護具の厚さ補正及び／又は各コイル状物品の形状による誤差範囲を考慮して判断する場合、浮きコイルであるか否かをより正確に判断することができる。
更に、各位置情報取得手段と、コイル情報記憶手段と、各算出手段と、を更に備える場合は、各算出手段によって、各位置情報取得手段で取得された上段側及び下段側コイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報、並びにコイル情報記憶手段に記憶された上段側及び下段側コイル状物品の半径情報に基づいて、中心点間距離及び半径の和が算出される。そして、前記各判断手段によって、その算出された中心点間距離が半径の和を超えたか否かが判断される。
In addition, according to the multi-stage stacking system for coiled articles of the present invention, when the upper-stage coiled articles suspended by the crane suspension are stacked in a pair of adjacent lower-stage coiled articles, the second determination means. The pair of virtual center point heights of the upper coiled article calculated from the radius and the center point horizontal position of the upper coiled article and the lower coiled article and the center point height of the lower coiled article Is determined, and the second determination means determines that the heights of the pair of virtual center points are different, that is, if it is determined that the upper coiled article is a floating coil, the second The opening operation of the hanger is restricted by the hanger release restriction means. Thereafter, the upper coiled article wound up by the crane and hung on the hanging tool is stacked in multiple stages on another pair of adjacent lower coiled articles or placed flat on the floor.
Here, the virtual center point height means the center point height of the upper coiled article when the upper coiled article and the lower coiled article are in contact with each other in the horizontal position of each coiled article. Therefore, since the height position information of the upper side coil, which is difficult to detect the height because it is lifted, is not required, it is more easily and accurately determined whether or not the upper side coiled article is a floating coil. be able to. In addition, when the upper coiled article is a floating coil, the opening operation of the hanger is restricted, so that it is possible to prevent the upper coiled article from being stacked in multiple stages as a floating coil. Further, since it is not necessary to group the coiled articles, the coiled articles can be efficiently and easily stacked in multiple stages.
Further, when the floating coil notification means is further provided, the floating coil notification means notifies the crane operator that the upper coiled article is a floating coil, and the driver can more reliably grasp the occurrence of the floating coil. be able to.
In addition, when each determination means determines in consideration of the floor height difference, the thickness correction of the protective equipment, and / or the error range due to the shape of each coiled article, it is more accurately determined whether or not it is a floating coil. be able to.
Furthermore, when each position information acquisition means, coil information memory | storage means, and each calculation means are further provided, the height of the upper stage side and lower stage side coil-shaped article acquired by each position information acquisition means by each calculation means. Based on the position information, the horizontal position information, and the radius information of the upper and lower coiled articles stored in the coil information storage means, the distance between the center points and the sum of the radii are calculated. Then, each of the determination means determines whether the calculated distance between the center points exceeds the sum of the radii.
本発明のコイル状物品の多段積み方法によると、クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、第１判断手段によって、上段側及び下段側コイル状物品の中心点間距離が、上段側及び下段側コイル状物品の半径の和を超えたか否かが判断され、その第１判断手段によって、中心点間距離が半径の和を超えたと判断された場合、即ち、上段側コイル状物品が浮きコイルであると判断された場合、第１吊具開放規制手段によって、吊具の開放動作が規制される。その後、クレーンが巻き上げられて吊具に吊下げられた上段側コイル状物品は他の隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みされる。これにより、上段側及び下段側コイル状物品における中心点間距離と半径の和との比較といった簡易な演算を用いて、上段側コイル状物品が浮きコイルであるか否かを確実に判断することができる。また、上段側コイル状物品が浮きコイルである場合に吊具の開放動作を規制するようにしたので、上段側コイル状物品が浮きコイルとして多段積みされることを防止できる。また、コイル状物品をグループ分けする必要がないので、コイル状物品を効率良く且つ容易に多段積みすることができる。 According to the multistage stacking method for coiled articles of the present invention, when stacking the upper stage coiled articles suspended by the crane suspension on the pair of adjacent lower stage coiled articles, by the first determination means, It is determined whether or not the distance between the center points of the upper and lower coiled articles exceeds the sum of the radii of the upper and lower coiled articles, and the first determination means determines that the distance between the center points is the radius. When it is determined that the sum is exceeded, that is, when it is determined that the upper coiled article is a floating coil, the opening operation of the lifting device is restricted by the first lifting device opening restricting means. After that, the upper coiled article that is wound up by the crane and hung by the hanging tool is stacked in multiple stages on another adjacent pair of lower coiled articles. This makes it possible to reliably determine whether or not the upper coiled article is a floating coil using a simple calculation such as comparing the distance between the center points and the sum of the radii of the upper and lower coiled articles. Can do. In addition, when the upper coiled article is a floating coil, the opening operation of the hanger is restricted, so that it is possible to prevent the upper coiled article from being stacked in multiple stages as a floating coil. Moreover, since it is not necessary to group the coiled articles, the coiled articles can be efficiently and easily stacked in multiple stages.
また、本発明のコイル状物品の多段積み方法によると、クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、第２判断手段によって、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の半径及び中心点水平位置、並びに該下段側コイル状物品の中心点高さから算出される該上段側コイル状物品の該一対の仮想中心点高さが一致するか否かが判断され、その第２判断手段によって一対の上段側コイル状物品の仮想中心点高さと異なると判断された場合、第２吊具開放規制手段によって吊具の開放動作を規制される。その後、クレーンが巻き上げられて吊具に吊下げられた上段側コイル状物品は他の隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みされ、若しくは床面に平置きされる。
このように上段側コイル状物品の高さ位置情報を必要とすることなく、上段側コイル状物品が浮きコイルであるか否かをより簡単かつ高精度に判断することができる。また、上段側コイル状物品が浮きコイルである場合に吊具の開放動作を規制するようにしたので、上段側コイル状物品が浮きコイルとして多段積みされることを防止できる。更に、コイル状物品をグループ分けする必要がないので、コイル状物品を効率良く且つ容易に多段積みすることができる。
In addition, according to the multi-stage stacking method for coiled articles of the present invention, when the upper stage coiled articles suspended by the crane suspension are stacked on the adjacent pair of lower coiled articles, the second determination means. The pair of virtual center points of the upper coiled article calculated from the radius and the center point horizontal position of the upper coiled article and the center point horizontal position of the upper coiled article and the center point height of the lower coiled article It is determined whether or not the heights coincide with each other, and when it is determined by the second determination means that the height is different from the virtual center point height of the pair of upper coiled articles, the lifting of the suspension is released by the second suspension release restriction means. Operation is restricted. After that, the upper coiled article that is wound up by the crane and hung by the hanging tool is stacked in multiple stages on another adjacent pair of lower coiled articles or placed flat on the floor.
Thus, it is possible to more easily and accurately determine whether or not the upper coiled article is a floating coil without requiring the height position information of the upper coiled article. In addition, when the upper coiled article is a floating coil, the opening operation of the hanger is restricted, so that it is possible to prevent the upper coiled article from being stacked in multiple stages as a floating coil. Further, since it is not necessary to group the coiled articles, the coiled articles can be efficiently and easily stacked in multiple stages.
１．第１のコイル状物品の多段積みシステム
本実施形態１．に係る第１の多段積みシステムは、以下に述べる第１判断手段及び第１吊具開放規制手段を備えている。この多段積みシステムは、例えば、後述する浮きコイル報知手段を更に備えることができる。また、この多段積みシステムは、例えば、後述する第１位置情報取得手段、コイル情報記憶手段及び第１算出手段を更に備えることができる。
1. First Stacked System of
上記「第１判断手段」は、クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、上段側及び下段側コイル状物品の中心点間距離（Ｃａ，Ｃｂ）が、上段側及び下段側コイル状物品の半径の和（ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３）を超えたか否かを判断する手段である限り、その構成、判断形態、タイミング等は特に問わない（図５参照）。
上記第１判断手段は、例えば、床面高低差や物品種類等により装備する保護具等の厚さ補正及び／又は物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮して、中心点間距離が半径の和を超えたか否かを判断することができる。これにより、浮きコイルをより正確に判断することができる。
The above “first determination means” is the center of the upper and lower coiled articles when the upper coiled articles suspended from the crane suspension are stacked in a pair of adjacent lower coiled articles. As long as it is a means for determining whether the point-to-point distance (Ca, Cb) exceeds the sum (r1 + r2, r2 + r3) of the radii of the upper and lower coiled articles, the configuration, determination mode, timing, etc. It does not matter (see FIG. 5).
The first determination means takes into account the error range due to the shape correction such as the thickness correction of the protective equipment equipped according to the floor height difference, the article type, etc. and / or the distortion of the article, etc. It is possible to determine whether or not the sum of Thereby, a floating coil can be judged more correctly.
上記「第１吊具開放規制手段」は、上記第１判断手段によって中心点間距離が半径の和を超えたと判断された場合に、吊具の開放動作を規制する手段である限り、その構成、規制形態、タイミング等は特に問わない。 As long as the “first lifting tool opening restricting means” is a means for restricting the opening operation of the hanging tool when the first determining means determines that the distance between the center points exceeds the sum of the radii, There are no particular restrictions on the form of regulation, timing, etc.
上記「浮きコイル報知手段」は、上記第１判断手段によって中心点間距離が半径の和を超えたと判断された場合に、上段側コイル状物品が浮きコイルであることをクレーンの運転士に報知する手段である限り、その構成、報知形態、タイミング等は特に問わない。
上記浮きコイル報知手段による報知形態としては、例えば、警告表示装置に警告情報を表示させる形態、警告ランプを点灯又は点滅させる形態、警告ブザーを鳴らす形態等のうちの１種又は２種以上の組み合わせを挙げることができる。
The “floating coil notifying means” notifies the crane operator that the upper coiled article is a floating coil when the first determining means determines that the distance between the center points exceeds the sum of the radii. As long as it is a means to do, the structure, alerting | reporting form, timing, etc. will not ask | require in particular.
As a notification form by the floating coil notification means, for example, one or a combination of two or more of a form for displaying warning information on a warning display device, a form for lighting or blinking a warning lamp, a form for sounding a warning buzzer, etc. Can be mentioned.
上記「第１位置情報取得手段」は、上記クレーンの動作を制御するクレーン制御手段からコイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報を取得する手段である限り、その構成、取得形態、タイミング等は特に問わない。
上記第１位置情報取得手段は、例えば、上記クレーンの吊具の巻き降ろし動作中に上記クレーン制御手段から吊具への物品加重解除情報を取得した際に、クレーン制御手段からコイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報を取得することができる。
As long as the “first position information acquisition unit” is a unit that acquires the height position information and horizontal position information of the coiled article from the crane control unit that controls the operation of the crane, its configuration, acquisition form, timing, etc. Is not particularly limited.
The first position information acquisition means, for example, when acquiring the article weight release information from the crane control means to the suspension during the unwinding operation of the crane suspension, Position information and horizontal position information can be acquired.
上記「コイル情報記憶手段」は、コイル状物品の半径情報を予め記憶する手段である限り、その構成、記憶形態、タイミング等は特に問わない。
上記コイル情報記憶手段は、例えば、上記第１位置情報取得手段により取得されたコイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報を記憶することができる。
The “coil information storage means” is not particularly limited in its configuration, storage form, timing, etc., as long as it is means for previously storing the radius information of the coiled article.
The coil information storage means can store, for example, the height position information and horizontal position information of the coiled article acquired by the first position information acquisition means.
上記「第１算出手段」は、上記第１位置情報取得手段で取得された上段側及び下段側コイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報、並びに上記コイル情報記憶手段に記憶された上段側及び下段側コイル状物品の半径情報に基づいて、上記中心点間距離及び半径の和を算出する手段である限り、その構成、算出形態、タイミング等は特に問わない。 The “first calculation means” includes the height position information and horizontal position information of the upper and lower coiled articles acquired by the first position information acquisition means, and the upper stage side stored in the coil information storage means. As long as it is a means for calculating the sum of the distance between the center points and the radius based on the radius information of the lower coiled article, its configuration, calculation form, timing, etc. are not particularly limited.
２．第２のコイル状物品の多段積みシステム
本実施形態２．に係る第２の多段積みシステムは、以下に述べる第２判断手段及び第２吊具開放規制手段を備えている。この多段積みシステムは、例えば、後述する浮きコイル報知手段を更に備えることができる。また、この多段積みシステムは、例えば、後述する第２位置情報取得手段、コイル情報記憶手段及び第２算出手段を更に備えることができる。
2. Second-stage stacking system for second coil-shaped articles. The second multi-stage stacking system according to the present invention includes second determination means and second suspension opening restriction means described below. This multi-stage stacking system can further include, for example, a floating coil notification unit described later. Moreover, this multistage stacking system can further include, for example, a second position information acquisition unit, a coil information storage unit, and a second calculation unit, which will be described later.
上記「第２判断手段」は、クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の半径及び中心点水平位置、並びに該下段側コイル状物品の中心点高さから算出される該上段側コイル状物品の該一対の仮想中心点高さが一致するか否かを判断する手段である限り、その構成、判断形態、タイミング等は特に問わない（例えば図８〜図１１参照）。
ここで、上記「中心点水平位置」とは、例えば、図８に例示するコイル状物品の中心点の水平方向を表すＹ軸上の位置（コイル状物品Ｃ２におけるｙ２）を表す。また、中心点水平位置の値は、任意に選択することができ、特定の位置を原点とする絶対値としてもよいし、２つのコイル状物品間の相対値としてもよい。更に、上記「中心点高さ」とは、例えば、図８に例示するコイル状物品の中心点の垂直方向を表すＺ軸上の位置を表す。この値は、任意に選択することができ、床面等の特定の位置を原点とする絶対値としてもよいし、２つのコイル状物品間の相対値としてもよい。
また、上記「仮想中心点高さ」は、例えば、各コイル状物品の中心点水平位置をそのままにして上段側コイル状物品と下段側コイル状物品が接するとした場合の、算出して得られた上段側コイル状物品の中心点の高さ（コイル状物品Ｃ１におけるｚ１）を意味する。つまり、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の半径及び中心点水平位置、並びに下段側コイル状物品の中心点高さから算出することができる。具体的には、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の中心点水平位置差と、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の半径の和と、を直角三角形の２辺として、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の高低差を求め、得られた高低差に下段側コイル状物品の中心点高さを足して算出することができる。
更に、上段側コイル状物品は、一対の下段側コイル状物品の間に積まれるため、それぞれの上段側コイル状物品Ｃ２と下段側コイル状物品Ｃ１、Ｃ３とを組み合わせた場合の上記「一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’」が得られる。
上記第２判断手段は、例えば、床面高低差や物品種類等により装備する保護具等の厚さ補正及び／又は物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮して、一対の仮想中心高さが一致するか否かを判断することができる。これにより、浮きコイルをより正確に判断することができる。
更に、第２判断手段は、一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が一致するか異なるか否かを判断する前に、一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が上段側コイルＣ２の半径ｒ２よりも小さいかどうかを判断することができる（例えば図１２のステップＳ７’を参照）。仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が半径ｒ２よりも大きい又は等しい場合は、上段側コイルＣ２が２段目以上であるため、続けて一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が一致するか異なるか否かを判断する。更に、仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が半径ｒ２よりも小さい場合は、上段側コイルＣ２が１段目の平置きであることを意味するため、第２吊具開放規制手段を実行しない（例えば図１２のステップＳ８’を参照）。このような平置きの判断を行うことによって、処理中の段数に関わらず本多段積み方法を適用することができ、多段積みを容易に行うことができる。
The “second determining means” is configured to stack the upper coiled article and the lower coiled article when the upper coiled article suspended from the crane suspension is stacked in a pair of adjacent lower coiled articles. Means for determining whether or not the pair of virtual center point heights of the upper coiled article calculated from the radius and the center point horizontal position of the article and the center point height of the lower coiled article match. As long as it is, the configuration, determination mode, timing, etc. are not particularly limited (see, for example, FIGS. 8 to 11).
Here, the “center point horizontal position” represents, for example, a position on the Y-axis (y2 in the coiled article C2) representing the horizontal direction of the center point of the coiled article illustrated in FIG. Further, the value of the center point horizontal position can be arbitrarily selected, and may be an absolute value with a specific position as an origin or a relative value between two coiled articles. Further, the “center point height” represents, for example, a position on the Z-axis representing the vertical direction of the center point of the coiled article illustrated in FIG. This value can be arbitrarily selected, and may be an absolute value with a specific position such as a floor surface as an origin, or may be a relative value between two coiled articles.
The “virtual center point height” is calculated and obtained, for example, when the upper coiled article and the lower coiled article are in contact with each other, with the center point horizontal position of each coiled article remaining unchanged. Further, it means the height of the center point of the upper coiled article (z1 in the coiled article C1). That is, it can be calculated from the radius and center point horizontal position of the upper and lower coiled articles and the center point height of the lower coiled article. Specifically, the upper stage coiled article and the lower stage coiled article are center point horizontal position differences and the sum of the radii of the upper stage coiled article and the lower stage coiled article are defined as two sides of a right triangle, and the upper stage The height difference between the side coiled article and the lower coiled article can be obtained, and the height difference can be calculated by adding the height of the center point of the lower coiled article to the obtained height difference.
Further, since the upper coiled article is stacked between a pair of lower coiled articles, the above-mentioned “pair of coils” when the upper coiled article C2 and the lower coiled articles C1, C3 are combined. Virtual center point heights z2 and z2 ′ ”are obtained.
For example, the second determination means considers an error range due to thickness correction of the protective equipment and / or the distortion of the article according to the floor height difference, article type, etc. and / or a pair of virtual center heights. Can be determined. Thereby, a floating coil can be judged more correctly.
Further, the second determination means determines whether the pair of virtual center point heights z2 and z2 ′ is equal to or different from the pair of virtual center point heights z2 and z2 ′. It can be determined whether or not the radius r2 is smaller (see, for example, step S7 ′ in FIG. 12). If the virtual center point heights z2 and z2 ′ are greater than or equal to the radius r2, the upper coil C2 is in the second or higher stage, so whether the pair of virtual center point heights z2 and z2 ′ match continuously. Determine whether they are different. Furthermore, when the virtual center point heights z2 and z2 ′ are smaller than the radius r2, it means that the upper coil C2 is placed in the first stage, and therefore the second lifting device release restricting means is not executed ( For example, see step S8 ′ in FIG. 12). By making such a determination of flat placement, the multi-stacking method can be applied regardless of the number of stages being processed, and multi-stacking can be easily performed.
上記「第２吊具開放規制手段」は、上記第２判断手段によって一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が異なると判断された場合に、吊具の開放動作を規制する手段である限り、その構成、規制形態、タイミング等は特に問わない。 As long as the “second lifting device opening restricting means” is a means for restricting the opening operation of the hanging device when it is determined by the second determining means that the pair of virtual center point heights z2 and z2 ′ are different. The configuration, regulation form, timing, etc. are not particularly limited.
上記「浮きコイル報知手段」は、上記第２判断手段によって一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が異なると判断された場合に、上段側コイル状物品が浮きコイルであることをクレーンの運転士に報知する手段である限り、その構成、報知形態、タイミング等は特に問わない。
上記浮きコイル報知手段による報知形態としては、例えば、警告表示装置に警告情報を表示させる形態、警告ランプを点灯又は点滅させる形態、警告ブザーを鳴らす形態等のうちの１種又は２種以上の組み合わせを挙げることができる。
The “floating coil notifying unit” determines that the upper coiled article is a floating coil when the second determining unit determines that the pair of virtual center point heights z2 and z2 ′ are different. As long as it is means for notifying a person, the configuration, notification form, timing, etc. are not particularly limited.
As a notification form by the floating coil notification means, for example, one or a combination of two or more of a form for displaying warning information on a warning display device, a form for lighting or blinking a warning lamp, a form for sounding a warning buzzer, etc. Can be mentioned.
上記「第２位置情報取得手段」は、上記クレーンの動作を制御するクレーン制御手段からコイル状物品の水平位置情報を取得する手段である限り、その構成、取得形態、タイミング等は特に問わない。
上記第２位置情報取得手段は、例えば、上記クレーンの吊具の巻き降ろし動作中に上記クレーン制御手段から吊具への物品加重解除情報を取得した際に、クレーン制御手段からコイル状物品の水平位置情報を取得することができる。
As long as the “second position information acquisition unit” is a unit that acquires the horizontal position information of the coiled article from the crane control unit that controls the operation of the crane, the configuration, acquisition mode, timing, and the like are not particularly limited.
The second position information acquisition means, for example, when acquiring the article weight release information from the crane control means to the suspension during the unwinding operation of the crane suspension, the horizontal position of the coiled article from the crane control means. Location information can be acquired.
上記「コイル情報記憶手段」は、各コイル状物品の半径情報、中心点水平位置情報及び中心点高さ情報を記憶する手段である限り、その構成、記憶形態、タイミング等は特に問わない。
上記コイル情報記憶手段に記憶されるコイル状物品の半径情報は、任意の方法で登録することができ、例えば多段積みを行う前に予め登録することができる。また、コイル状物品の半径を測定する手段を設けてその手段から得られた半径情報を登録することもできる。
上記コイル情報記憶手段に記憶されるコイル状物品の中心点水平位置情報は、任意の方法で登録することができ、例えばクレーンの動作を制御するクレーン制御手段から取得して記憶することができる。更に、多段積みを行う前に予め登録することができる。
上記コイル情報記憶手段に記憶されるコイル状物品の中心点高さ情報ｚは、最下段のコイル状物品の半径情報ｒを最下段のコイル状物品の中心点高さ情報ｚとして記憶し、下から２段目以上のコイル状物品の中心点高さ情報ｚは、第２算出手段で得られた仮想中心点高さ情報ｚ２を中心点高さ情報ｚとして記憶することができる。
As long as the “coil information storage means” is means for storing radius information, center point horizontal position information, and center point height information of each coil-shaped article, the configuration, storage form, timing, etc. are not particularly limited.
The radius information of the coiled article stored in the coil information storage means can be registered by any method, for example, it can be registered in advance before performing multi-stage stacking. It is also possible to provide means for measuring the radius of the coiled article and register the radius information obtained from the means.
The center point horizontal position information of the coiled article stored in the coil information storage means can be registered by an arbitrary method, and can be acquired and stored, for example, from a crane control means for controlling the operation of the crane. Furthermore, it is possible to register in advance before performing multi-stage loading.
The center point height information z of the coiled article stored in the coil information storage means stores the radius information r of the lowermost coiled article as the center point height information z of the lowermost coiled article. As for the center point height information z of the second or more coiled article, the virtual center point height information z2 obtained by the second calculating means can be stored as the center point height information z.
上記「第２算出手段」は、上記第２位置情報取得手段で取得された上段側コイル状物品の水平位置情報、並びに上記コイル情報記憶手段に記憶された上段側及び下段側コイル状物品の半径情報ｒ１、ｒ２、ｒ３及び中心点水平位置情報ｙ１、ｙ２、ｙ３、並びに下段側コイル状物品の中心点高さ情報ｚ１、ｚ３に基づいて、上記上段側コイル状物品の一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’を算出する手段である限り、その構成、算出形態、タイミング等は特に問わない。
また、算出する仮想中心点高さｚ２、ｚ２’の値及び／又は仮想中心点高さｚ２、ｚ２’の比較は、盤木等の床面の養生による補正、更に物品種類等により装備する保護具の厚さ補正に加えて物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮した値が用いられる。
例えば、所定間隔毎の水平位置ｙの床面の高さの変化を予め求めておき、その高さの変化を仮想中心点高さｚ２、ｚ２’に加えて補正することができる。
The “second calculation means” includes the horizontal position information of the upper coiled article acquired by the second position information acquisition means, and the radii of the upper and lower coiled articles stored in the coil information storage means. Based on the information r1, r2, r3, the center point horizontal position information y1, y2, y3, and the center point height information z1, z3 of the lower coiled article, a pair of virtual center point heights of the upper coiled article As long as it is a means for calculating the length z2, z2 ′, its configuration, calculation form, timing, etc. are not particularly limited.
Moreover, the calculated virtual center point heights z2 and z2 ′ and / or the comparison of the virtual center point heights z2 and z2 ′ are corrected by the curing of the floor surface of the board, etc., and the protection provided by the article type, etc. In addition to correction of the thickness of the tool, a value that takes into account an error range due to the shape of the article such as distortion is used.
For example, a change in the height of the floor surface at the horizontal position y at every predetermined interval can be obtained in advance, and the change in the height can be corrected by adding to the virtual center point heights z2 and z2 ′.
３．第１のコイル状物品の多段積み方法
本実施形態３．に係る多段積み方法は、上述の第１の多段積みシステムを用いるコイル状物品の多段積み方法であって、上記クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に２段以上に多段積みする際に、上記第１判断手段によって、中心点間距離（Ｃａ，Ｃｂ）が半径の和（ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３）を超えたか否かを判断する工程と、第１判断手段によって中心点間距離が半径の和を超えたと判断された場合に、上記第１吊具開放規制手段によって吊具の開放動作を規制する工程と、を備えることを特徴とする。
3. Method for Multi-stacking First
４．第２のコイル状物品の多段積み方法
本実施形態４．に係る多段積み方法は、上述の第２の多段積みシステムを用いるコイル状物品の多段積み方法であって、上記クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に２段以上に多段積みする際に、上記第２判断手段によって、一対の仮想中心点高さ（ｚ２、ｚ２’）が一致するか否かを判断する工程と、第２判断手段によって一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合に、上記第２吊具開放規制手段によって吊具の開放動作を規制する工程と、を備えることを特徴とする。
4). Second Method for Stacking Second
以下、図面を用いて実施例により本発明を具体的に説明する。尚、本実施例では、本発明に係る「コイル状物品」として鋼板製のコイルを例示する。
１．実施例１
（１）多段積みシステムの構成
実施例１に係る多段積みシステム１は、図１に示すように、クレーン２の吊具３に吊下げられた上段側コイルＣ２を浮かすことなく、コイル置場Ｅ（保管エリア）に載置済みの隣接する一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３に多段積みするためのシステムである。この多段積みシステム１は、図２に示すように、置場管理コンピュータ５及びクレーン制御ユニット６（本発明に係る「クレーン制御手段」として例示する。以下「ＣＲ制御ユニット」と称する。）を備えている。
Hereinafter, the present invention will be specifically described with reference to the drawings. In addition, in a present Example, the coil made from a steel plate is illustrated as a "coil-shaped article" which concerns on this invention.
1. Example 1
(1) Configuration of multi-stage stacking system As shown in FIG. 1, the multi-stage stacking
上記置場管理コンピュータ５は、後述する各種処理を実行するプログラムとして機能する第１位置情報取得手段７、第１算出手段８、第１判断手段９、第１吊具開放規制手段１０及び浮きコイル報知手段１１を備えている。この置場管理コンピュータ５には、コイル置場Ｅに載置されるコイルの半径情報、質量情報等が予め記憶されるデータベース１２（本発明に係る「コイル情報記憶手段」として例示する。）と接続されている。
The
上記ＣＲ制御ユニット６は、運転士により入力手段１３を介して操作入力される指令に基づいて、クレーン２の吊具３の水平移動、昇降移動、コイルの把持・開放動作等を制御するようになっている。このＣＲ制御ユニット６には、クレーン運転士に上段側コイルＣ２が浮きコイルであることを警告表示する警告表示装置として用いられる表示装置１４がと接続されている。また、このＣＲ制御ユニット６は、吊具３に吊下げられたコイルの高さ位置情報ｚ及び水平位置情報ｙ（列情報）を計測可能とされている。
The
上記第１位置情報取得手段７は、クレーン２の吊具３の巻き降ろし動作中に、置場管理コンピュータ５がＣＲ制御ユニット６から吊具３への物品加重解除情報を取得した際に、ＣＲ制御ユニット６からそのコイルの高さ位置情報ｚ及び水平位置情報ｙを取得する処理を実行する（図３のステップＳ１参照）。
The first position information acquisition means 7 performs CR control when the
上記第１算出手段８は、図５に示すように、上記第１位置情報取得手段７で取得された上段側及び下段側コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３の高さ位置情報ｚ１，ｚ２，ｚ３及び水平位置情報ｙ１，ｙ２，ｙ３、並びに上記データベース１２に予め記憶された上段側及び下段側コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３の半径情報ｒ１，ｒ２，ｒ３に基づいて、上段側及び下段側コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３の中心点間距離Ｃａ，Ｃｂ及び半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を算出する処理を実行する（図３のステップＳ５参照）。具体的には、上段側コイルＣ２及び下段側コイルＣ１の中心点間距離Ｃａは、（ｙ２−ｙ１）の二乗と（ｚ２−ｚ１）の二乗との和の平方根として求められる。また、上段側コイルＣ２及び下段側コイルＣ３の中心点間距離Ｃｂは、（ｙ３−ｙ２）の二乗と（ｚ２−ｚ３）の二乗との和の平方根として求められる。
As shown in FIG. 5, the first calculation means 8 includes the height position information z1, z2, z3 and the horizontal position information of the upper and lower coils C1, C2, C3 acquired by the first position information acquisition means 7. Based on the position information y1, y2, y3 and the radius information r1, r2, r3 of the upper and lower coils C1, C2, C3 stored in the
上記第１判断手段９は、吊具３に吊下げられた上段側コイルＣ２を隣接する一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３に多段積みする際に、上段側及び下段側コイルＣ１〜Ｃ３の中心点間距離Ｃａ，Ｃｂが、上段側及び下段側コイルＣ１〜Ｃ３の半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を超えたか否かを判断する処理を実行する（図３のステップＳ６参照）。
When the first determination means 9 stacks the upper coil C2 suspended by the hanging
上記第１吊具開放規制手段１０は、上記第１判断手段９によって中心点間距離Ｃａ，Ｃｂが半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を超えたと判断された場合に、吊具３の開放動作を規制する処理を実行する（図４のステップＳ８参照）。具体的には、ＣＲ制御ユニット６へ吊具３の緊急停止起動信号を送信する。
When the first determination means 9 determines that the center point distances Ca and Cb exceed the sum of radii r1 + r2 and r2 + r3, the first suspension release restriction means 10 restricts the opening operation of the
上記浮きコイル報知手段１１は、上記第１判断手段９によって中心点間距離Ｃａ，Ｃｂが半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を超えたと判断された場合に、上段側コイルＣ２が浮きコイルであることをクレーン運転士に報知する処理を実行する（図４のステップＳ８参照）。具体的には、ＣＲ制御ユニット６の表示装置１４へ浮きコイルの警告表示信号を送信して警告表示装置として機能させる。
The floating coil notifying means 11 determines that the upper coil C2 is a floating coil when the first determining
（２）多段積みシステムの作用
次に、上記多段積みシステム１の作用について説明する。
先ず、置場管理コンピュータ５では、図３に示すように、クレーン２の巻き降ろし動作中に、ＣＲ制御ユニット６から吊具３への物品加重解除を取得した際に、ＣＲ制御ユニット６から吊具３に吊下げられたコイルの高さ位置情報ｚ及び水平位置情報ｙが取得される（ステップＳ１参照）。尚、その取得されたコイルの高さ位置情報ｚ及び水平位置情報ｙはデータベース１２に記憶される。
(2) Operation of the multi-stage stacking system Next, the operation of the multi-stage stacking
First, in the
次に、そのコイルの高さ位置情報ｚがその半径情報ｒと同じか否かが判断される（ステップＳ２参照）。このとき、必要に応じて、盤木等の床面の養生による補正値ｔを考慮して、そのコイルの高さ位置情報ｚと半径情報ｒとが比較される。具体的には、図７に示すように、盤木１５の高さをＨ、盤木１５の間隔を２Ｗ、コイルＣの半径をｒ、盤木１５の上面からコイルＣの中心までの高さをＳ、コイルＣの下端と床面Ｆからの距離を補正値ｔとすると、ｔ＝Ｓ＋Ｈ−ｒ（但し、Ｓはｒの二乗とＷの二乗との差の平方根）により求められる。そして、半径情報ｒに補正値ｔを加えた値と位置情報ｚとが比較される。そして、その判断結果によりコイルの高さ位置情報ｚと半径情報ｒ（必要に応じて補正値ｔを加えた値）とが同じである場合には、そのコイルは平置き（１段面目）であるため当該ロジックより離脱される（ステップＳ３参照）。
Next, it is determined whether or not the height position information z of the coil is the same as the radius information r (see step S2). At this time, the height position information z and the radius information r of the coil are compared with each other in consideration of the correction value t obtained by curing the floor surface of a board or the like as necessary. Specifically, as shown in FIG. 7, the height of the
一方、その判断結果によりコイルの高さ位置情報ｚと半径情報ｒとが同じでない場合には、その上段側コイルＣ２の水平位置情報ｙに隣接する設定範囲内の一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３の高さ位置情報ｚ１，ｚ３及び水平位置情報ｙ１，ｙ３をデータベース１２から取得する（ステップＳ４参照）。 On the other hand, if the coil height position information z and the radius information r are not the same as a result of the determination, a pair of lower coils C1, C3 within the set range adjacent to the horizontal position information y of the upper coil C2 is obtained. Height position information z1 and z3 and horizontal position information y1 and y3 are acquired from the database 12 (see step S4).
次いで、その一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３に対する浮きコイル検証の処理を実行する（ステップＳ５参照）。このとき、その取得された高さ位置情報ｚ１〜ｚ３及び水平位置情報ｙ１〜ｙ３、並びに上記データベース１２に予め記憶された半径情報ｒ１〜ｒ３に基づいて、上段側及び下段側コイルＣ１〜Ｃ３の中心点間距離Ｃａ，Ｃｂ及び半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３が算出される。
Next, floating coil verification processing is performed on the pair of lower coils C1 and C3 (see step S5). At this time, based on the acquired height position information z1 to z3 and horizontal position information y1 to y3 and radius information r1 to r3 stored in advance in the
その後、その算出された中心間距離Ｃａ，Ｃｂが半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を超えたか否かが判断される（ステップＳ６参照）。このとき、必要に応じて、物品種類等により装備する保護具等の厚さ補正、更に厚さ補正に加えて物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮して、中心間距離Ｃａ，Ｃｂと半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３とが比較される。そして、その判断結果により中心間距離Ｃａ，Ｃｂが半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３と同じである場合には、その上段側コイルＣ２は浮きコイルでないと判定され、当該ロジックより離脱される（ステップＳ７参照）。 Thereafter, it is determined whether or not the calculated center distances Ca and Cb exceed the sum of radii r1 + r2 and r2 + r3 (see step S6). At this time, the center distances Ca, Cb and the like are considered in consideration of the error range due to the shape such as the distortion of the article in addition to the thickness correction of the protective equipment equipped according to the article type, etc. The sums of radii r1 + r2, r2 + r3 are compared. If the distance between the centers Ca and Cb is the same as the sum of radii r1 + r2 and r2 + r3 according to the determination result, it is determined that the upper coil C2 is not a floating coil and is separated from the logic (see step S7). ).
一方、その判断結果により中心間距離Ｃａ，Ｃｂが半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を超えている場合には、その上段側コイルＣ２は浮きコイルであると判定され、ＣＲ制御ユニット６へ吊具開放の緊急停止信号及び浮きコイルの警告表示信号が送信される（図４のステップＳ８参照）。
On the other hand, if the distance between the centers Ca and Cb exceeds the sum of radii r1 + r2 and r2 + r3 according to the determination result, it is determined that the upper coil C2 is a floating coil and the lifting device is released to the
そして、緊急停止信号を受信したＣＲ制御ユニット６は、吊具３の開放停止とクレーン操作制限とを実施する。このクレーン操作制限では、吊具緊縮（吊具把持）及び巻き上げ操作を除く他の操作が全て制限される（ステップＳ９参照）。また、警告表示信号を受信したＣＲ制御ユニット６は、表示装置１４に上段側コイルＣ２が浮きコイルであることを示す警告情報を表示する。次に、クレーン運転士により吊具緊縮・巻き揚げ操作が起動される。そして、吊具３への物品加重付加により、吊具３に吊下げられたコイルの置場位置情報が解除される（ステップＳ１０参照）。
And
その後、置場管理コンピュータ５では、ＣＲ制御ユニット６による置場位置情報の解除情報が取得される（ステップＳ１１参照）。次に、置場位置情報のリセットにより浮きコイルの警告解除を実行する（ステップＳ１２参照）。次いで、浮きコイル状態が解除されたことで、当該ロジックより離脱される（ステップＳ１３参照）。
Thereafter, the
（３）実施例１の効果
以上より、本実施例１の多段積みシステム１によると、置場管理コンピュータ５が、クレーン２の吊具３の巻き降ろし動作中にＣＲ制御ユニット６から吊具３への物品加重解除情報を取得した際に、ＣＲ制御ユニット６からコイルＣの高さ位置情報ｚ及び水平位置情報ｙを取得して、その取得された位置情報ｚ１〜ｚ３，ｙ１〜ｙ３及び予め記憶される半径情報ｒ１〜ｒ３に基づいて、上段側及び下段側コイルＣ１〜Ｃ３における中心点間距離Ｃａ，Ｃｂ及び半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を算出し、両者の比較で浮きコイルを判断するようにしたので、中心点間距離Ｃａ，Ｃｂと半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３との比較といった簡易な演算を用いて、上段側コイルＣ２が浮きコイルであるか否かを確実に判断することができる。また、上段側コイルＣ２が浮きコイルである場合に吊具３の開放動作を規制するようにしたので、上段側コイルＣ２が浮きコイルとして多段積みされることを防止できる。また、コイルをグループ分けする必要がないので、コイルをスペース効率良く且つ容易に多段積みすることができる。
また、本実施例１では、上段側コイルＣ２が浮きコイルである場合に、置場管理コンピュータ５の浮きコイル報知手段１１によってＣＲ制御ユニット６に警告表示信号が送信され、ＣＲ制御ユニット６では警告表示装置として用いられる表示装置１４に警告情報を表示してクレーン運転士に報知するようにしたので、運転士は浮きコイルの発生をより確実に把握することができる。
(3) Effects of
In the first embodiment, when the upper coil C2 is a floating coil, a warning display signal is transmitted to the
２．実施例２
（１）多段積みシステムの構成
実施例２に係る多段積みシステム１は、ＣＲ制御ユニット６からコイルＣの高さ位置情報ｚを取得することなく図１に示すように、クレーン２の吊具３に吊下げられた上段側コイルＣ２を浮かさないように、コイル置場Ｅに載置済みの隣接する一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３に多段積みするためのシステムである。この多段積みシステム１は、実施例１と同様に、図２に示すように、置場管理コンピュータ５及びＣＲ制御ユニット６を備えている。
2. Example 2
(1) Configuration of multi-stage stacking system The multi-stage stacking
また、上記置場管理コンピュータ５は、後述する各種処理を実行するプログラムとして機能する第２位置情報取得手段７’、第２算出手段８’、第２判断手段９’、第２吊具開放規制手段１０’及び浮きコイル報知手段１１を備えている。この置場管理コンピュータ５には、コイル置場Ｅに載置されるコイルの半径情報、質量情報、水平位置情報、中心点高さ情報等が記憶されるデータベース１２と接続されている。また、半径情報及び質量情報は、多段積みを行う前に予め記憶されている。
尚、ＣＲ制御ユニット６、第２位置情報取得手段７’及び表示装置１４の構成及び作用は、実施例１と同様である。
The
The configurations and operations of the
上記第２算出手段８’は、図８〜図１１に示すように、上記第２位置情報取得手段７’で取得された上段側及び下段側コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３の水平位置情報ｙ１，ｙ２，ｙ３、上記データベース１２に予め記憶された上段側及び下段側コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３の半径情報ｒ１，ｒ２，ｒ３、並びにデータベース１２に予め記憶された下段側コイルＣ１，Ｃ３の中心点高さ情報ｚ１、ｚ３に基づいて、上段側コイルＣ２の一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’を算出する処理を実行する。
具体的には、上段側コイルＣ２の下段側コイルＣ１に接している場合に対応する仮想中心点高さｚ２は、（ｒ１＋ｒ２）２−（ｙ２−ｙ１）２の平方根と下段側コイルの高さｚ１との和として求められる。
また、上段側コイルＣ２の下段側コイルＣ３に接している場合に対応する仮想中心点高さｚ２’は、（ｒ２＋ｒ３）２−（ｙ３−ｙ２）２の平方根と下段側コイルの高さｚ３との和として求められる。
As shown in FIGS. 8 to 11, the second calculation means 8 ′ includes horizontal position information y1, y2 of the upper and lower coils C1, C2, C3 acquired by the second position information acquisition means 7 ′. , Y3, radius information r1, r2, r3 of the upper and lower coils C1, C2, C3 stored in advance in the
Specifically, the virtual center point height z2 corresponding to the case where the upper coil C2 is in contact with the lower coil C1 is the square root of (r1 + r2) 2 − (y2−y1) 2 and the height of the lower coil. It is obtained as the sum of z1.
The virtual center point height z2 ′ corresponding to the case where it is in contact with the lower coil C3 of the upper coil C2 is the square root of (r2 + r3) 2 − (y3−y2) 2 and the height z3 of the lower coil. It is calculated as the sum of
上記第２判断手段９’は、図１２に示すように、吊具３に吊下げられた上段側コイルＣ２を隣接する一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３に多段積みする際に、第２算出手段８’で得られた仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が上段側コイルＣ２の半径情報ｒ２よりも小さいかどうかを判断する処理を実行する（ステップＳ７’を参照）。仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が半径情報ｒ２よりも小さい又は等しい場合は、上段側コイルＣ２が１段目の平置きであることを意味するため、第２吊具開放規制手段１０’を実行しない（ステップＳ８’を参照）。
また、仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が半径情報ｒ２よりも大きい場合は、上段側コイルＣ２が２段目以上であるため、続けて第２算出手段８’で得られた仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が一致するか異なるか否かを判断する処理を実行する（ステップＳ９’を参照）。仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が一致する場合は、浮きコイルの状態ではないため、第２吊具開放規制手段１０’を実行しない（ステップＳ１０’を参照）。
As shown in FIG. 12, the second determining means 9 ′ is a second calculating means for stacking the upper coil C2 suspended by the
Further, when the virtual center point heights z2 and z2 ′ are larger than the radius information r2, the upper coil C2 is in the second or higher stage, so that the virtual center point height obtained by the second calculation means 8 ′ is continuously obtained. A process of determining whether or not z2 and z2 ′ are the same or different is executed (see step S9 ′). When the virtual center point heights z2 and z2 ′ coincide with each other, the state is not the state of the floating coil, and therefore the second lifting device release restricting means 10 ′ is not executed (see step S10 ′).
上記第２吊具開放規制手段１０’は、上記第２判断手段９’によって仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が異なると判断された場合に（図９〜図１１参照）、吊具３の開放動作を規制する処理を実行する（図４のステップＳ８参照）。具体的には、ＣＲ制御ユニット６へ吊具３の緊急停止起動信号を送信する。
When the second determining means 9 ′ determines that the virtual center point heights z2 and z2 ′ are different (see FIGS. 9 to 11), the second lifting tool opening restricting means 10 ′ Processing for restricting the opening operation is executed (see step S8 in FIG. 4). Specifically, an emergency stop activation signal for the
上記浮きコイル報知手段１１は、上記第２判断手段９’によって仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が異なると判断された場合に、上段側コイルＣ２が浮きコイルであることをクレーン運転士に報知する処理を実行する（図４のステップＳ８参照）。具体的には、ＣＲ制御ユニット６の表示装置１４へ浮きコイルの警告表示信号を送信して警告表示装置として機能させる。
The floating coil notifying means 11 notifies the crane operator that the upper coil C2 is a floating coil when the second determining means 9 ′ determines that the virtual center point heights z2 and z2 ′ are different. Is executed (see step S8 in FIG. 4). Specifically, a floating coil warning display signal is transmitted to the display device 14 of the
（２）多段積みシステムの作用
次に、上記多段積みシステム１の作用について説明する。
まず、置場管理コンピュータ５では、図１２に示すように、クレーン２の巻き降ろし動作中に、ＣＲ制御ユニット６から吊具３への物品加重解除を取得した際に、ＣＲ制御ユニット６から吊具３に吊下げられた上段側コイルＣ２の水平位置情報ｙ２が取得される（ステップＳ１’参照）。尚、その取得された水平位置情報ｙ２はデータベース１２に記憶される。
(2) Operation of the multi-stage stacking system Next, the operation of the multi-stage stacking
First, in the
次に、上段側コイルＣ２の水平位置情報ｙ２から前後に隣接する範囲となる、半径情報ｒ２の範囲の水平位置に、既に載置済みの下段側コイルがあるかどうかを判断する。この判断は、データベース１２中の各コイルの水平位置情報ｙ、高さ位置情報ｚ及び半径情報ｒを取得し（ステップＳ２’参照）、その後、各コイルの水平載置範囲ｙ±ｒと上段側コイルＣ２の水平載置範囲ｙ２±ｒ２とが重なっているかどうかを判断する（ステップＳ３’参照）。このとき重ならない場合は、載置されていないと判断する。尚、各水平載置範囲は、盤木等の床面の養生による補正、更に物品種類等により装備する保護具の厚さ補正に加えて物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮した値が用いられる。
上段側コイルＣ２の水平載置範囲と、全ての下段側コイルの水平載置範囲とが重ならなかった場合は、コイルＣ２が１段目に平置きされていると判断することができ、当該ロジックより離脱される（ステップＳ４’参照）。また、上段側コイルＣ２の半径情報ｒ２を上段側コイルＣ２の高さ位置情報ｚ２としてデータベース１２に記憶され、更に上段にコイルを積載するときに用いられる。
Next, it is determined whether or not there is a lower coil already placed at the horizontal position in the range of the radius information r2, which is a range adjacent to the front and rear from the horizontal position information y2 of the upper coil C2. For this determination, the horizontal position information y, height position information z, and radius information r of each coil in the
When the horizontal placement range of the upper stage coil C2 and the horizontal placement range of all the lower stage coils do not overlap, it can be determined that the coil C2 is placed flat on the first stage. Depart from the logic (see step S4 '). Further, the radius information r2 of the upper stage coil C2 is stored in the
また、上段側コイルＣ２の水平載置範囲に重なる、前側の下段側コイルＣ１又は／及び後側の下段側コイルＣ３が、複数見つかった場合は、高さ位置情報ｚが最も大きなコイルを下段側コイルＣ１、Ｃ３とする（ステップＳ５’参照）。 Further, when a plurality of front lower coil C1 and / or rear lower coil C3 overlapping the horizontal placement range of upper coil C2 are found, the coil having the largest height position information z is The coils C1 and C3 are used (see step S5 ′).
次いで、検出した一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３に対する浮きコイル検証の処理を実行する（ステップＳ６’参照）。
始めに、上段側コイルＣ２の水平載置範囲の前後に、下段側コイルＣ１、Ｃ３が見つかった場合は、下段側コイルＣ１、Ｃ３の高さ位置情報ｚ１、ｚ３及び半径情報ｒ１、ｒ３をデータベース１２から取得し、その後、下段側コイルＣ１の水平位置情報ｙ１、高さ位置情報ｚ１及び半径情報ｒ１と、上段側コイルＣ２の水平位置情報ｙ２及び半径情報ｒ２とから高さ位置情報ｚ２を求める。また、下段側コイルＣ３の水平位置情報ｙ３、高さ位置情報ｚ３及び半径情報ｒ３と、上段側コイルＣ２の水平位置情報ｙ２及び半径情報ｒ２とから高さ位置情報ｚ２’を求める。
Next, floating coil verification processing is performed on the detected pair of lower coils C1, C3 (see step S6 ′).
First, when the lower coils C1, C3 are found before and after the horizontal placement range of the upper coil C2, the height position information z1, z3 and the radius information r1, r3 of the lower coils C1, C3 are stored in the database. 12, and then obtains the height position information z2 from the horizontal position information y1, the height position information z1 and the radius information r1 of the lower coil C1, and the horizontal position information y2 and the radius information r2 of the upper coil C2. . Further, the height position information z2 ′ is obtained from the horizontal position information y3, height position information z3 and radius information r3 of the lower coil C3, and the horizontal position information y2 and radius information r2 of the upper coil C2.
次いで、その算出された仮想中心点高さｚ２、ｚ２’の一方又は両方が上段側コイルＣ２の半径情報ｒ２よりも小さいかどうかを判断する（ステップＳ７’参照）。仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が上段側コイルＣ２の半径情報ｒ２よりも小さい場合は、その上段側コイルＣ２は平置き（１段目）と判定され、当該ロジックより離脱される（ステップＳ８’参照）。また、上段側コイルＣ２の半径情報ｒ２を上段側コイルＣ２の高さ位置情報ｚ２としてデータベース１２に記憶され、更に上段にコイルを積載するときに用いられる。
尚、この比較は、必要に応じて、物品種類等により装備する保護具等の厚さ補正、更に厚さ補正に加えて物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮して行われる。
Next, it is determined whether or not one or both of the calculated virtual center point heights z2 and z2 ′ is smaller than the radius information r2 of the upper coil C2 (see step S7 ′). When the virtual center point heights z2 and z2 ′ are smaller than the radius information r2 of the upper coil C2, the upper coil C2 is determined to be flat (first stage) and separated from the logic (step S8). 'reference). Further, the radius information r2 of the upper stage coil C2 is stored in the
Note that this comparison is performed in consideration of the thickness correction of the protective equipment or the like to be equipped according to the type of article, and the error range due to the shape such as distortion of the article in addition to the thickness correction, if necessary.
その後、算出された仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が一致するかどうかを判断する（ステップＳ９’参照）。この比較も、必要に応じて、物品種類等により装備する保護具等の厚さ補正、更に厚さ補正に加えて物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮して行われる。
そして、仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が一致する場合には、その上段側コイルＣ２は浮きコイルでないと判定され、当該ロジックより離脱される（ステップＳ１０’参照）。また、上段側コイルＣ２の半径情報ｒ２を上段側コイルＣ２の高さ位置情報ｚ２としてデータベース１２に記憶され、更に上段にコイルを積載するときに用いられる。
Thereafter, it is determined whether or not the calculated virtual center point heights z2 and z2 ′ match (see step S9 ′). This comparison is also carried out in consideration of the error range due to the shape such as the distortion of the article in addition to the thickness correction of the protective equipment etc. to be equipped according to the article type and the like as necessary.
When the virtual center point heights z2 and z2 ′ coincide with each other, it is determined that the upper coil C2 is not a floating coil and is separated from the logic (see step S10 ′). Further, the radius information r2 of the upper stage coil C2 is stored in the
一方、仮想中心点高さｚ２とｚ２’が異なる場合には、その上段側コイルＣ２は浮きコイルであると判定され、ＣＲ制御ユニット６へ吊具開放の緊急停止信号及び浮きコイルの警告表示信号が送信される（図４のステップＳ８参照）。その後の処理は実施例１と同様である（図４のステップＳ９〜Ｓ１３参照）。
On the other hand, when the virtual center point heights z2 and z2 ′ are different, it is determined that the upper coil C2 is a floating coil, and an emergency stop signal for lifting the lifting tool and a warning display signal for the floating coil are sent to the
（３）実施例２の効果
以上より、本実施例２の多段積みシステム１によると、ＣＲ制御ユニット６から取得された位置情報ｙ２及び予め記憶されているデータベース１２から取得された載置コイルの水平位置情報ｙと高さ位置情報ｚ、並びに半径情報ｒに基づいて、まず、半径情報ｒ２のみからの上段側コイルＣ２の仮想中心点高さを算出しその高さと、下段コイル側の中心高さｚ１及びｚ３と半径情報ｒに基づく上段側コイルＣ２の一対の仮想中心点高さｚ２とｚ２’を算出して、それらの比較で浮きコイルを判断するようにしたので、載置コイルの水平位置情報ｙ及び高さ位置情報ｚと各コイルの半径情報ｒのみから算出して判定することができる。また、載置されたコイルの高さ位置情報ｚは、平置きされた１段目のコイルの半径情報から算出され、２段目以上も水平位置情報と半径情報から高さ位置は算定されている。従って、載置及び多段積みする際に、ＣＲ制御ユニット６から吊具３に吊下げられたコイルの高さ位置情報の取得を必要としないので、吊具３に吊下げられた上段側コイルＣ２が浮きコイルであるか否かをより簡単かつ高精度に判断することができる。
(3) Effects of
尚、本発明においては、上記実施例１、２に限られず、目的、用途に応じて本発明の範囲内で種々変更した実施例とすることができる。即ち、上記実施例１、２では、コイルを２段積みする際の２段目の浮きコイルを防止する形態を主に例示したが、これに限定されず、例えば、コイルを３段以上に多段積みする際の３段目以上の浮きコイルを防止するシステムとしてもよい。 In the present invention, the present invention is not limited to the first and second embodiments, and various modifications can be made within the scope of the present invention depending on the purpose and application. That is, in the first and second embodiments, the embodiment mainly prevents the second stage floating coil when the coils are stacked in two stages. However, the present invention is not limited to this. For example, the coils are multistaged to three or more stages. It is good also as a system which prevents the floating coil of the 3rd step or more at the time of stacking.
コイル状物品を多段積みする際の２段目以上での浮きコイルを防止する技術として広く利用される。 It is widely used as a technique for preventing floating coils in the second and higher stages when coiled articles are stacked in multiple stages.
１；多段積みシステム、２；クレーン、３；吊具、５；置場管理コンピュータ、６；クレーン制御ユニット（ＣＲ制御ユニット）、７；第１位置情報取得手段、７’；第２位置情報取得手段、８；算出手段、８’；算出手段、９；第１判断手段、９’；第２判断手段、１０；第１吊具開放規制手段、１０’；第２吊具開放規制手段、１１；浮きコイル報知手段、１２；データベース、Ｃ２；上段側コイル、Ｃ１，Ｃ３；下段側コイル、Ｃａ，Ｃｂ；中心間距離、ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３；半径の和、ｚ２、ｚ２’；仮想中心点高さ。
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記第１判断手段によって前記中心点間距離が前記半径の和を超えたと判断された場合に、前記吊具の開放動作を規制する第１吊具開放規制手段と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積みシステム。 When stacking the upper-stage coiled article suspended from the crane's lifting tool on a pair of adjacent lower-stage coiled articles, the distance between the center points of the upper-stage coiled article and the lower-stage coiled article ( First judgment means for judging whether or not (Ca, Cb) exceeds a sum (r1 + r2, r2 + r3) of radii of the upper side coiled article and the lower stage coiled article;
And a first suspension opening restricting means for restricting an opening operation of the suspension when the first determining means determines that the distance between the center points exceeds the sum of the radii. Multi-stage stacking system for coiled articles.
コイル状物品の半径情報を予め記憶するコイル情報記憶手段と、
前記第１位置情報取得手段で取得された前記上段側コイル状物品及び前記下段側コイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報、並びに前記コイル情報記憶手段に記憶された前記上段側コイル状物品及び前記下段側コイル状物品の半径情報に基づいて、前記中心点間距離及び前記半径の和を算出する第１算出手段と、を更に備える請求項１乃至３のいずれか一項に記載のコイル状物品の多段積みシステム。 First position information acquisition means for acquiring height position information and horizontal position information of the coiled article from crane control means for controlling the operation of the crane;
Coil information storage means for storing in advance radius information of the coiled article;
Height position information and horizontal position information of the upper stage coiled article and the lower stage coiled article acquired by the first position information acquisition unit, and the upper stage coiled article stored in the coil information storage unit 4. The coil according to claim 1, further comprising: a first calculating unit that calculates a distance between the center points and a sum of the radii based on radius information of the lower coiled article. Multi-stage stacking system.
前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合に前記吊具の開放動作を規制する第２吊具開放規制手段と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積みシステム。 When the upper-stage coiled article suspended from the crane lifting tool is stacked on a pair of adjacent lower-stage coiled articles, the radius and center of the upper-stage coiled article and the pair of lower-stage coiled articles It is determined whether the horizontal position of the points and the heights of the pair of virtual center points (z2, z2 ′) of the upper coiled article calculated from the center point height of the lower coiled article coincide with each other. Second judging means for
Second lifting device opening restriction means for restricting the opening operation of the hanging device when the second determination device determines that the height of the pair of virtual center points of the upper coiled article is different. A multi-stage stacking system for coiled articles.
前記コイル状物品の半径情報を予め記憶し、且つ該コイル状物品の中心点水平位置情報及び中心点高さ情報を記憶可能なコイル情報記憶手段と、
前記第２位置情報取得手段で取得された前記上段側コイル状物品の中心点水平位置情報、前記コイル情報記憶手段に記憶された前記一対の下段側コイル状物品の中心点水平位置情報及び中心点高さ情報、並びに上段側及び前記下段側コイル状物品の半径情報に基づいて、該上段側コイル状物品の該一対の仮想中心点高さを算出する第２算出手段を更に備える請求項５及至７のいずれかの一項に記載のコイル状物品の多段積みシステム。 Second position information acquisition means for acquiring center point horizontal position information of the coiled article from crane control means for controlling the operation of the crane;
Coil information storage means for storing radius information of the coiled article in advance and capable of storing center point horizontal position information and center point height information of the coiled article;
Center point horizontal position information of the upper coiled article acquired by the second position information acquisition means, center point horizontal position information and center point of the pair of lower coiled articles stored in the coil information storage means 6. The apparatus according to claim 5, further comprising second calculating means for calculating the height of the pair of virtual center points of the upper coiled article based on the height information and the radius information of the upper and lower coiled articles. The multi-stage stacking system for coiled articles according to any one of claims 7 to 9.
前記クレーンの吊具に吊下げられた前記上段側コイル状物品を隣接する一対の前記下段側コイル状物品に多段積みする際に、前記第１判断手段によって、前記中心点間距離（Ｃａ，Ｃｂ）が前記半径の和（ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３）を超えたか否かを判断する工程と、
前記第１判断手段によって前記中心点間距離が前記半径の和を超えたと判断された場合に、前記第１吊具開放規制手段によって前記吊具の開放動作を規制する工程と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積み方法。 A multi-stage stacking method for coiled articles using the multi-stage stacking system for coiled articles according to any one of claims 1 to 4,
When the upper coiled article hung from the crane hanging tool is stacked on a pair of adjacent lower coiled articles, the distance between the center points (Ca, Cb) is determined by the first determination means. ) Exceeds the sum of the radii (r1 + r2, r2 + r3);
And a step of restricting an opening operation of the lifting device by the first lifting device opening restricting means when it is determined by the first determining means that the distance between the center points exceeds the sum of the radii. A feature of a multi-stage stacking method for coiled articles.
前記クレーンの吊具に吊下げられた前記上段側コイル状物品を隣接する一対の前記下段側コイル状物品に多段積みする際に、前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なるか否かを判断する工程と、
前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合に前記第２吊具開放規制手段によって吊具の開放動作を規制する工程と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積みシステム。 There is a multistage stacking method of coiled articles using the multistage stacking system of coiled articles according to any one of claims 5 to 8,
When the upper-stage coiled article suspended from the crane suspension is stacked on a pair of adjacent lower-stage coiled articles, the pair of the upper-stage coiled articles is placed by the second determination means. Determining whether or not the virtual center point heights are different,
A step of restricting the opening operation of the suspension by the second suspension opening restriction means when the second judgment means determines that the height of the pair of virtual center points of the upper coiled article is different; A multi-stage stacking system for coiled articles, comprising:
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20100517 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20100629 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20101026 |