JP2008188719A - 伸縮アーム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 第1腕要素(20)が、第1回転中心(10)を中心として回転可能であり、第2回転中心(11)を画定する。第2腕要素(60)が、第2回転中心を中心として回転可能であり、第3回転中心(12)を画定する。第1平行リンク機構(21)で画定される相互に平行な一対の辺の一方が第1回転中心を中心として回転可能であり、他方が第2回転中心を中心として回転可能である。第2平行リンク機構(61)が画定する相互に平行な一対の辺の一方が第2回転中心を中心として回転可能であり、他方が第3回転中心を中心として回転可能である。間接機構(40)が、第1平行リンク機構の、第1回転中心を通過するリンクの姿勢を固定した状態で、第1腕要素が第1角度だけ回転したとき、第2腕要素を第1腕要素に対して、第1腕要素とは反対向きに、第1角度の2倍の角度だけ回転させる。
【選択図】 図1
Description
xyz直交座標系を定義したとき、z軸に平行な第1の回転中心(10)を中心として、xy面に平行な面内で回転可能に支持されるとともに、該第1の回転中心から離れた位置に第2の回転中心(11)を画定する第1の腕要素(20)と、
前記第2の回転中心を中心として、前記第1の腕要素に対してxy面に平行な面内で回転可能に支持されるとともに、前記第1の回転中心から第2の回転中心までの距離と同じ距離だけ、前記第2の回転中心から離れた位置に第3の回転中心(12)を画定する第2の腕要素(60)と、
xy面に平行な面内で形状を変化させる第1の平行リンク機構であって、相互に平行な一対の辺の一方が前記第1の回転中心を通過すると共に、該第1の回転中心を中心として回転可能であり、他方が前記第2の回転中心を通過すると共に、該第2の回転中心を中心として回転可能である前記第1の平行リンク機構(21)と、
xy面内に平行な面内で形状を変化させる第2の平行リンク機構であって、相互に平行な一対の辺の一方が前記第2の回転中心を通過すると共に、該第2の回転中心を中心として回転可能であり、他方が前記第3の回転中心を通過すると共に、該第3の回転中心を中心として回転可能である第2の平行リンク機構(61)と、
前記第1の平行リンク機構の、前記第1の回転中心を通過する辺に対応するリンクの姿勢を固定した状態で、前記第1の腕要素が前記第1の回転中心を中心として第1の角度だけ回転したとき、前記第1の平行リンク機構の変形に基づいて、前記第2の腕要素を前記第1の腕要素に対して、前記第2の回転中心を中心として、前記第1の腕要素とは反対向きに、前記第1の角度の2倍の角度だけ回転させる間接機構(40)と
を有する伸縮アームが提供される。
11 第2の回転中心
12 第3の回転中心
13 第4の回転中心
20 第1の腕要素
21 第1の平行リンク機構
21A、21C、21D リンク
21B 共有リンク
22 連結軸
25 連結軸
40 関節機構
41 第3の平行リンク機構
41A リンク
42 第4の平行リンク機構
42B〜42D リンク
50 第1の拘束機構
50A 分岐部
50B、50C ローラ
55 支軸
57 第2の拘束機構
60 第2の腕要素
61 第2の平行リンク機構
61A〜61D リンク
62 支軸
80 保持部材
90 中間部材
91 伸縮用モータ
92 回転軸
95 基台
96 回転用モータ
97 回転軸
Claims (4)
- xyz直交座標系を定義したとき、z軸に平行な第1の回転中心(10)を中心として、xy面に平行な面内で回転可能に支持されるとともに、該第1の回転中心から離れた位置に第2の回転中心(11)を画定する第1の腕要素(20)と、
前記第2の回転中心を中心として、前記第1の腕要素に対してxy面に平行な面内で回転可能に支持されるとともに、前記第1の回転中心から第2の回転中心までの距離と同じ距離だけ、前記第2の回転中心から離れた位置に第3の回転中心(12)を画定する第2の腕要素(60)と、
xy面に平行な面内で形状を変化させる第1の平行リンク機構であって、相互に平行な一対の辺の一方が前記第1の回転中心を通過すると共に、該第1の回転中心を中心として回転可能であり、他方が前記第2の回転中心を通過すると共に、該第2の回転中心を中心として回転可能である前記第1の平行リンク機構(21)と、
xy面内に平行な面内で形状を変化させる第2の平行リンク機構であって、相互に平行な一対の辺の一方が前記第2の回転中心を通過すると共に、該第2の回転中心を中心として回転可能であり、他方が前記第3の回転中心を通過すると共に、該第3の回転中心を中心として回転可能である第2の平行リンク機構(61)と、
前記第1の平行リンク機構の、前記第1の回転中心を通過する辺に対応するリンクの姿勢を固定した状態で、前記第1の腕要素が前記第1の回転中心を中心として第1の角度だけ回転したとき、前記第1の平行リンク機構の変形に基づいて、前記第2の腕要素を前記第1の腕要素に対して、前記第2の回転中心を中心として、前記第1の腕要素とは反対向きに、前記第1の角度の2倍の角度だけ回転させる間接機構(40)と
を有する伸縮アーム。 - 前記関節機構は、前記第1の平行リンク機構の、前記第2の回転中心を通過する辺に対応するリンクと、前記第2の平行リンク機構の、前記第2の回転中心を通過する辺に対応するリンクとの相対位置関係を固定する請求項1に記載の伸縮アーム。
- さらに、
前記第3の回転中心を中心として、前記第2の腕要素に対してxy面に平行な面内で回転可能に支持され、かつ、該第3の回転中心を通過する辺に対応するリンクに対して、前記第2の平行リンク機構の相対位置が固定されている保持部材(80)を有する請求項1または2に記載の伸縮アーム。 - 前記間接機構が、
前記第1の平行リンク機構の、前記第2の回転中心を通過する辺に対応するリンクである共有リンク、及び該共有リンクに隣り合う2つのリンクの各々の一部を、該第1の平行リンク機構と共有する第3の平行リンク機構(41)と、
前記共有リンクの少なくとも一部を、前記第1の平行リンク機構と共有し、前記第3の平行リンク機構とは反対側に配置された第4の平行リンク機構であって、該共有リンクに隣り合うリンクに対応する辺が、該第3の平行リンク機構の、該共有リンクに隣り合うリンクに対応する辺の長さと等しい前記第4の平行リンク機構(42)と、
前記共有リンクで画定される辺の長さ方向に関して、前記第3の平行リンク機構の、該共有リンクに隣り合うリンクに対応する辺と、第4の平行リンク機構の、該共有リンクに隣り合うリンクに対応する辺とが同一の向きに、同じ角度だけ傾くように、第3の平行リンク機構と第4の平行リンク機構との形状を拘束する第1の拘束機構(50)と、
前記第2の回転中心において、前記第2の回転中心と第3の回転中心とを結ぶ仮想直線が、前記第4の平行リンク機構の、前記共有リンクに隣り合うリンクで画定される辺と平行になるように、前記第2の腕要素の姿勢を拘束する第2の拘束機構(57)と
を含む請求項1乃至3のいずれか1項に記載の伸縮アーム。
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Family Applications (1)
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2007
- 2007-02-06 JP JP2007026487A patent/JP4295788B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP4295788B2 (ja) | 2009-07-15 |
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