JP2008160456A - 無線タグ位置推定装置、無線タグ通信装置、無線タグ位置推定システム、無線タグ位置推定方法、及び、無線タグ位置推定プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無線タグが貼付された物品の配置、外観、梱包の状況などに関わらず、その位置を推定する。
【解決手段】 無線通信により無線タグと情報の送受信を行う無線タグ通信装置と、無線タグ通信装置からの情報に基づいて無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定装置を備える。無線タグ通信装置は、所定の位置から所定の方向に電波を照射して無線タグへ信号を送信する手段と、電波照射に対して無線タグから応答信号を受信する手段を有する。無線タグ位置推定装置は、無線タグ通信装置が受信した情報に基づいて、どの位置からどの方向に通信した場合に、無線タグから応答があったかについて推定する手段と、推定した複数の情報に基づいて、無線タグの位置を推定する手段とを有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、無線タグ位置推定装置、無線タグ通信装置、無線タグ位置推定システム、無線タグ位置推定方法、及び、無線タグ位置推定プログラムに関し、例えば、隠れている無線タグの位置の推定に適用し得る。

ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）技術は、流通業界でバーコードに代わる商品識別・管理技術として研究が進められてきたが、それに留まらず社会のＩＴ化・自動化を推進する上での基盤技術として注目が高まっている。ＲＦＩＤ技術がバーコードに変わり、さらには社会的な基盤技術として注目される理由に、非接触認証及び複数同時認証を挙げることができる。例えば、スーパーマーケット等で買い物をして商品をカゴに入れてレジを持っていった場合、現状ではレジ係りの店員はカゴの中の商品を一つ一つ取り出してバーコードの位置を確かめた上で、バーコード読み取り器をバーコードにあてがうか、商品のバーコードがバーコード読み取り機に正対するように商品の向きを変えてバーコード読み取り機に近づける、という操作を繰り返している。

これが、ＲＦＩＤタグが各商品に取り付けられていた場合、カゴの中の全商品をカゴごとＲＦＩＤタグ読み取り器にかけて認証し、会計してしまうということが可能になると考えられているのである、こうした非接触認証及び複数同時認証により、物品管理等の効率が飛躍的に向上すると期待されている。

また、ＲＦＩＤタグはタグが保持するＩＤ情報量とタグ自体の大きさとに直接の関係がないため、バーコードに比して非常に大きな情報量を保持したタグにすることができる。これにより、現状のバーコードが表す商品の種類、型式だけでなく、製造番号に相当する商品個々のＩＤ情報までタグに保持させることが可能になると考えられている。

通常のバーコードタグでは、商品の製造国、製造メーカ、種類、型式等の情報がコード化されて保持されているだけであり、その商品をより詳細に特定するには、製造年月日、消費期限、賞味期限、製造ロット記号、製造シリアル番号などの様々な様式のＩＤ情報を利用する必要があった。しかも、これらのＩＤ情報は表示方法やコード化の方法は製造メーカ等によりまちまちであった。各店舗では入荷した商品の製造ロット記号まで控えを作っていないこともあり、その場合には、既に販売してしまった製品が何個であるか等は、店舗に残っていて回収できた製品の個数から推測する程度のことしかできなかった。

これに対し、ＲＦＩＤタグが各商品に取り付けられていた場合、前述したスーパーマーケット等でのレジの場合と同様に、非接触認証及び複数同時認証により、段ボール箱等に入れられて店舗に搬入される段階で段ボール箱等の梱包状態のまま全商品をＲＦＩＤタグ読み取り器にかけて認証し記録してしまうということが可能になると考えられているのである。こうした技術動向を受けて、ＲＦＩＤタグによる非接触認証及び複数同時認証等の特徴を活用しようとする技術の開発も進められている。

そこで、特許文献１に記載された装置は、撮像を行うと同時にＲＦＩＤタグのＩＤデータを読み取り、ＲＦＩＤタグが取り付けられている対象物の特徴量（外観モデル）と、撮像画像の画像処理により得られる特徴量を比較することにより、画像中で各々のＲＦＩＤタグが取り付けられている対象物を判別する装置についてのものである。この装置によれば、例えば、色のような対象物の特徴量が明確なものであれば比較的容易に、複数のＲＦＩＤタグからＩＤデータを読み取った場合にどのＲＦＩＤタグの情報を取得しているかを判断する手段が得られる。

特許文献２に記載された装置は、指向性のある受信アンテナを用い、ＲＦＩＤ読取部が対象物等に貼り付けられたＲＦＩＤタグの情報を読みとる際の読み取り範囲と、画像撮影部が当該対象物を撮影する際の撮影範囲とを一致させるように、パラメータ制御部が読取パラメータと撮影パラメータを制御することというものである。これにより、ＲＦＩＤが取り付けられている対象が比較的まばらに配置された状態を想定して、撮影した対象物とＲＦＩＤタグからのＩＤ情報とが１対１に対応できなくなるという問題点を解決しようとしている。
特開２００６−４００３５号公報 特開２００６−４００５９号公報

しかしながら、特許文献１に開示された方法では、例えば、書店や図書館等の書架で「あ行・か行・さ行」の著書の本を著者名順に納めてある書架に、例えば「夏目」のような「な行」の著者の本が入ってしまっていると、ＲＦＩＤタグから、そのこと自体の情報は得られるが、書架のように本の背表紙が並んだ状態では、色や形状といった外観上での特徴がほとんど得られない。そのため、その「夏目」が著者である本を「な行」の著者の本を納めてある所へ戻すには、書架に並んだ本の背表紙を目視でチェックして、その本を見つけることになる。もし、その本が、特許文献１に開示された方法で特定されるほどの外観上での特徴を備えているのであれば、作業者も一目でその本を見つけることができるので、特許文献１に開示された方法を実現したなんらかの装置を利用するまでもないことになるからである。

また、例えば、スーパーマーケットで食品のトレイにＲＦＩＤタグが取り付けられていて、ごく一部の食品の賞味期限が近づいてくるとＲＦＩＤタグからそのこと自体の情報は得られるが、通常同種の商品は同じ場所にまとめてあるため、外観上での差異は賞味期限を刻印した小さな数字だけという場合もある。その賞味期限が近づいている商品を選び出すには作業者が一つ一つ賞味期限を目視でチェックしなければならない。まして、例えば、ダンボール箱等に梱包された状態では外観上での特徴は全く得られない。そのため、同じ種類、型式の商品の中での商品個々の管理には効果がなく、効果があるのは、管理対象が個々に外観上の顕著な特徴を持つような場合に限定される。

特許文献２に開示された方法では、上記のような場合には、本や食品のトレイ等の商品を一つ一つ、別個に撮影することになり、結局作業者が一つ一つ手にとって他の商品から離れた場所に移すのでなければ機能しなくなってしまうという問題があった。

そのため、無線タグが付された物品の配置、外観、梱包の状況に関わらず、その位置を推定することのできる無線タグ位置推定装置、無線タグ通信装置、無線タグ位置推定システム、無線タグ位置推定方法、及び、無線タグ位置推定プログラムが望まれている。

第１の本発明の無線タグ通信装置は、無線通信により無線タグと情報の送受信を行うものであって、上記無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定装置に対し、上記無線タグに係る情報を提供する無線タグ通信装置であって、（１）電波を照射して上記無線タグへ情報を送信する電波照射手段と、（２）上記電波照射手段による電波照射に対して、上記無線タグからの応答電波を受信する電波受信手段と、（３）上記無線タグとの送受信により取得した通信方向に関する情報を上記無線タグ位置推定装置に送信する無線タグ応答情報送信手段とを備え、（４）上記電波照射手段が所定の位置から所定の方向に指向性を有する電波を照射すること、又は、上記電波受信手段が所定の位置において所定の方向から送出された応答電波のみを受信すること、の少なくとも一方を適用していることを特徴とする。

第２の本発明の無線タグ位置推定装置は、無線タグと情報の送受信を行う無線タグ通信装置からの情報に基づいて、上記無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定装置であって、（１）上記無線タグ通信装置からの情報に基づき、どの位置からどの方向に通信した場合に、上記無線タグからの応答電波を受信できたかを表す情報を推定する無線タグ応答方向推定手段と、（２）上記無線タグ応答方向推定手段が推定した複数の応答方向の情報に基づいて、上記無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定手段とを有することを特徴とする。

第３の本発明の無線タグ位置推定装置は、第１の本発明の無線タグ通信装置と第２の本発明の無線タグ位置推定装置とを有することを特徴とする。

第４の本発明の無線タグ位置推定方法は、（０）上記無線タグと情報の送受信を行う無線タグ通信装置と、上記無線タグ通信装置からの情報に基づいて上記無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定装置とを備え、（１）上記無線タグ通信装置は、ある位置から見た上記無線タグとの通信方向を捉える構成を備え、その構成によって、取得した通信方向に関する情報を上記無線タグ位置推定装置に与え、（２）上記無線タグ位置推定装置は、上記無線タグ通信装置からの情報に基づき、どの位置からどの方向に通信した場合に、上記無線タグからの応答電波を受信できたかを表す複数の応答方向の情報に得た後、上記無線タグの位置を推定することを特徴とする。

第５の本発明の無線タグ位置推定プログラムは、無線タグと情報の送受信を行う無線タグ通信装置からの情報に基づいて、上記無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定装置を構成するコンピュータに搭載される無線タグ位置推定プログラムであって、（０）コンピュータを、（１）上記無線タグ通信装置からの情報に基づき、どの位置からどの方向に通信した場合に、上記無線タグからの応答電波を受信できたかを表す情報を推定する無線タグ応答方向推定手段と、（２）上記無線タグ応答方向推定手段が推定した複数の応答方向の情報に基づいて、上記無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定手段として機能させることを特徴とする。

本発明によれば、無線タグが付された物品の配置、外観、梱包の状況に関わらず、その位置を推定することができる。

（Ａ）第１の実施形態
以下、本発明による無線タグ位置推定装置、無線タグ通信装置、無線タグ位置推定システム、無線タグ位置推定方法、及び、無線タグ位置推定プログラムの第１の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。

（Ａ−１）第１の実施形態の構成
図１は、第１の実施形態に係る無線タグ位置推定システムの機能的構成を示すブロック図である。

無線タグ位置推定システム１００は、大きく分けて、無線タグ通信装置１０１、制御装置１０２、表示装置１０３、対象撮影装置１０４を有しており、主として、無線タグ１０５ｂの位置情報を取得してその結果を表示するものである。

無線タグ１０５ｂは、無線で情報の読み書きをすることができるタグであり、例えば、既存のＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグを適用することができる。第１の実施形態においては、無線タグ１０５ｂは、計６段の書架１０５に収められた書籍１０５ａに付されているものとする。なお、書架１０５の全ての書籍には無線タグが付されているが、説明を簡易にするため図示は省略している。

無線タグ通信装置１０１は、制御装置１０２からの制御に従って、位置を推定しようとする目的の無線タグ１０５ｂへ向けて電波を照射し、無線タグ１０５ｂからの応答の状況について制御装置１０２へ情報を送信する機能を担っている。

無線タグ通信装置１０１は、制御部１０１a、電波照射部１０１ｂ、ＩＤデータ受信部１０１ｄを有している。

制御部１０１aは、制御装置１０２から受信した情報に基づいて、電波照射部１０１ｂ、ＩＤデータ受信部１０１ｄの動作を制御し、ＩＤデータ受信部１０１ｄが無線タグ１０５ｂから受信した情報等を制御装置１０２に送信する機能を担っている。

電波照射部１０１ｂは、無線タグ１０５ｂへ向けて電波を照射する機能を担っており、アンテナ１０１ｃを有している。電波照射部１０１ｂは、アンテナ１０１ｃを制御して、徐々に送信する電波の方向を変化させながら電波を出力する。このとき、制御装置１０２からの制御信号に基づいて、電波を送信する方向を変化させる。送信する電波の方向を変化させる手段としては、例えば、指向性の高いアンテナの向きを物理的に動かす方式（機械式）や、フェーズドアレイアンテナのように電気的制御によって電波の方向を制御する方式（電子式）が挙げられる。また、レーザー光線等とは異なり、電波は指向性の高いアンテナを用いても細いビーム状になることはなく、ある程度の広がりを持つ。従って、ここで言う電波の向きとは、そうした広がりを持つ電波の中心部の方向をいうものとする。

また、電波照射部１０１ｂから照射される電波に含まれる無線タグ１０５ｂへの信号としては、例えばここでは、無線タグ１０５ｂに、自らのＩＤデータを応答させるコマンドを連続的に送出するものとする。無線タグ１０５ｂが、電池を内蔵せず外部の装置から供給される電磁波によって動作するもの（パッシブ・タグ）である場合には、電力供給のための電波も同時に送出される。また、電波照射部１０１ｂは、アンテナ１０１ｃを複数有して電波を照射しても良い。

ＩＤデータ受信部１０１ｄは、無線タグ１０５ｂの応答の電波信号を受信し、受信した信号に基づいた情報を制御部１０１aに入力する機能を担っており、アンテナ１０１ｅを有している。アンテナ１０１ｅは、アンテナ１０１ｃのように特に指向性を有する必要は無く、書架１０５のどの位置に無線タグ１０５ｂが配置されていても、応答の電波が受信可能であれば良い。また、ＩＤデータ受信部１０１ｄは複数のアンテナを有して、電波を受信する構成であっても良い。

制御装置１０２は、各装置の動作を制御して、無線タグ１０５ｂの位置を推定するための情報を収集し、その情報に基づいて位置を推定する機能などを担っており、制御部１０２ａ、対象表示部１０２ｂ、位置推定部１０２ｃ、電波方向制御パラメータ１０２ｄ、遅延補正テーブル１０２ｅ、ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆを有している。

制御装置１０２は、パソコンなどの情報処理装置（１台に限定されず、複数台を分散処理し得るようにしたものであっても良い。）上に、実施形態の無線タグ位置推定プログラム（固定データを含む）をインストールすることにより、構築されるものであるが、機能的には図１のように表すことができる。制御部１０２ａ、対象表示部１０２ｂ、位置推定部１０２ｃはハードウエア的には、制御装置１０２のＣＰＵ（中央処理装置）などに相当し、ソフトウエア的には各種プログラムに相当し得る部分である。電波方向制御パラメータ１０２ｄ、遅延補正テーブル１０２ｅ、ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆはハードウエア的には、揮発性記憶手段（ＲＡＭなど）や、不揮発性記憶手段（ＲＯＭやハードディスクなど）によって構成される記憶資源であり、ソフトウエア的には、各種のファイルが該当する。

電波方向制御パラメータ１０２ｄは、無線タグ通信装置１０１の電波照射部１０１ｂによる、電波を照射する方向及びその変化について示した情報である。電波方向制御パラメータ１０２ｄには、例えば、電波照射部１０１ｂが電波の照射を開始する方向、その後の照射する方向の変化、方向を変化させる速度、などの情報が格納される。また、電波方向制御パラメータ１０２ｄは、制御部１０２ａにより対象撮影装置１０４にも送られ、制御部１０４ｂが、その情報に基づいて画像を撮影する範囲の決定をする。

遅延補正テーブル１０２ｅは、無線タグ通信装置１０１が電波を照射してから、無線タグが応答するまでの時間が、無線タグの種類により異なる場合があるので、その特性に関する情報について格納するためのテーブルである。遅延補正テーブル１０２ｅには、例えばここでは、無線タグの種類及び、その種類の無線タグの平均的な応答時間の情報が格納されているものとする。

ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆは、ＩＤデータ受信部１０１ｄが受信した無線タグ１０５ｂからの応答情報について、その応答情報と、応答を受信した時間を遅延時間として記憶するためのテーブルである。応答情報には、無線タグ１０５ｂのＩＤデータ等が含まれる。受信した時間は、電波照射部１０１ｂが電波の照射を開始した時刻を０として、そこからの経過時間が遅延時間として表記される。また、同一の無線タグ１０５ｂから、複数回応答を受信した場合であっても遅延時間を異にする受信はそれぞれ別個の受信として記録する。

制御部１０２ａは、制御装置１０２の各手段の動作を制御する機能を担っており、対象表示部１０２ｂ、位置推定部１０２ｃ、電波方向制御パラメータ１０２ｄ、遅延補正テーブル１０２ｅ、ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆ、対象表示部１０２と接続している。また、制御部１０２ａは無線タグ通信装置１０１の制御部１０１a、対象撮影装置１０４の制御部１０４ｂと接続しており、各装置間における情報の送受信をする機能も担っている。他装置との接続には、既存のＵＳＢ(Universal Serial Bus)やＬＡＮインターフェース（有線／無線）などを適用することができ、その接続方法は問われないものとする。

また、制御部１０２ａは、無線タグ通信装置１０１からの情報に基づいて、ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆを更新する機能を担っている。制御装置１０２は、電波方向制御パラメータ１０２ｄの情報を無線タグ通信装置１０１に入力し、その後電波の照射を開始させる信号を入力した時を０秒として遅延時間の計測を開始する。無線タグ通信装置１０１から、無線タグ１０５ｂの応答情報としてＩＤデータ等が入力される度に、そのＩＤデータ等の情報と、入力された時の遅延時間の情報をＩＤデータ記録テーブル１０２ｆに追加する。

また、制御部１０２ａは、ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆの情報について、遅延補正テーブル１０２ｅの情報に基づいて、そのデータを補正する更新を行う。データの補正は、例えば、上記の通り、遅延補正テーブル１０２ｅには無線タグの種類毎にその応答時間等の情報が格納されているので、ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆのうち、該当する無線タグ１０５ｂに関する遅延時間について、その特性に応じた値を加算又は減算する補正を行う。

また、制御部１０２ａは、電波方向制御パラメータ１０２ｄ、ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆの情報を位置推定部１０２ｃへ入力して、推定された位置情報の結果の入力を受ける。そして、位置推定部１０２ｃから入力された推定位置の情報と共に、対象撮影装置１０４から入力された画像の情報を対象表示部１０２ｂへ入力する。

位置推定部１０２ｃは、制御部１０２ａから入力される電波方向制御パラメータ１０２ｄ、ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆの情報に基づいて、無線タグ１０５ｂの位置を推定し、その情報を制御部１０２ａへ入力する機能を担っている。

以下、無線タグ１０５ｂの位置の推定の方法について説明する。電波方向制御パラメータ１０２ｄにより、無線タグ通信装置１０１が、電波の照射を開始してから何秒後に、どの方向を照射しているか、情報を取得することができる。また、ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆにより、対象の無線タグ１０５ｂが、電波の照射を開始してから何秒後に応答をしたのかについても、情報を取得することができる。以上の情報により、書架１０５に対してどの位置に電波を照射した場合に、無線タグ１０５ｂからの応答があったのかについて情報を取得することができるので、この情報に基づいて無線タグ１０５ｂの位置の推定をすることができる。例えば、電波の照射に対して応答数が多い領域に、目的の無線タグ１０５ｂが存在するという推定をしても良いし、電波の照射に対して応答があったときの、照射した電波の中心点の集合について、重心を算出して、その重心を推定位置としても良い。

対象表示部１０２ｂは、制御部１０２ａから入力された無線タグ１０５ｂの推定位置の情報と、対象撮影装置１０４から入力された画像の情報に基づいて、書架１０５に対する無線タグ１０５ｂの推定位置をユーザに可視化させるための画像を生成し、その画像情報を表示装置１０３へ送信する機能を担っている。ここで生成される画像は、例えば、図５のように書架１０５の画像上で無線タグ１０５ｂが位置していると推定されるポイントに目印となる丸印等を表記することが挙げられる。また、対象表示部１０２ｂは、表示装置１０３がディスプレイであれば表示出力させ、表示装置１０３がプリンタであれば印刷出力させるものであり、出力方法は問われないものである。

対象撮影装置１０４は、電波照射部１０１ｂが電波を照射する範囲について画像を撮影し、撮影した画像を制御装置１０２へ送信する機能を担っており、画像撮影部１０４ａ、制御部１０４ｂを有している。

画像撮影部１０４ａは、制御部１０２ａから受信した情報に基づいて、画像を撮影し、撮影した画像情報を制御部１０４ｂに入力する機能を担っている。画像撮影部１０４ａは既存のＣＣＤカメラなどの、画像撮影装置を適用することができる。

制御部１０４ｂは、制御装置１０２から受信した電波方向制御パラメータ１０２ｄの情報に基づいて、画像撮影部１０４ａを制御して画像撮影をさせ、撮影した画像情報を制御装置１０２へ送信する機能を担っている。画像の撮影範囲の決定は、例えば、電波方向制御パラメータ１０２ｄの情報に基づいて、電波が照射される範囲の全てがおさまる範囲を撮影範囲とすることが挙げられる。このとき、画像の撮影の方法としては、例えば、制御部１０４ｂは対象撮影装置１０４を制御して、上記の決定した撮影範囲について画像の撮影ができるように、カメラの方向や倍率等を調整して撮影することが挙げられる。あるいは、画像撮影部１０４ａが撮影した画像から、上記の決定した撮影範囲の画像を切り出しても良い。

（Ａ−２）第１の実施形態の動作
次に、以上のような機能的構成を有する第１の実施形態の無線タグ位置推定システム１００の動作を、図面を参照しながら説明する。

図２は、無線タグ位置推定システム１００において、無線タグ通信装置１０１が書架１０５に向かって電波を照射し、無線タグ１０５ｂの応答の状況に基づいてその位置を推定し、その推定位置について表示装置１０３に可視化された情報を表示する動作を示したシーケンス図である。

まず、制御装置１０２から、無線タグ通信装置１０１へ、電波方向制御パラメータ１０２ｄの情報が送信される（Ｓ２０１）。

ここでは、電波方向制御パラメータ１０２ｄの情報は、図３に示すような乙字型の軌跡を描くように電波を照射するためのものとする。アンテナ方向制御ポイント２０１から電波の照射を開始し、アンテナ方向制御ポイント２０２、アンテナ方向制御ポイント２０３、アンテナ方向制御ポイント２０４の順に方向を変えて電波の照射が行われる。また、アンテナ方向制御ポイント２０１からアンテナ方向制御ポイント２０２までに０．２秒、アンテナ方向制御ポイント２０２からアンテナ方向制御ポイント２０３までに０．２秒、アンテナ方向制御ポイント２０３からアンテナ方向制御ポイント２０４までに０．２の計０．６秒をかけて電波は照射されるものとする。

次に、制御装置１０２から、無線タグ通信装置１０１へ電波照射開始を指示する信号が送信される（Ｓ２０２）。

次に、制御装置１０２は、遅延時間の計測を開始し、無線タグ通信装置１０１からの情報を受信するため待機する（Ｓ２０３）。

電波照射開始指示の信号を受信すると、無線タグ通信装置１０１において、電波方向制御パラメータ１０２ｄの情報に基づいて電波照射部１０１ｂを制御して、書架１０５へ電波の照射が行われる（Ｓ２０４）。

無線タグ通信装置１０１からの電波照射に対して、無線タグ１０５ｂは応答の電波信号を返す（Ｓ２０５）。なお、上述の通り、応答の内容としては、無線タグ１０５ｂのＩＤ情報等が含まれる。

無線タグ１０５ｂから応答の電波を受けた無線タグ通信装置１０１から、その応答の内容であるＩＤ情報等が、制御装置１０２へ転送される（Ｓ２０６）。

ＩＤ情報等を受信すると、制御装置１０２において、受信した情報に基づきＩＤデータ記録テーブル１０２ｆが更新される（Ｓ２０７）。情報の更新は、受信したＩＤ情報等とその受信した時間を遅延時間として、情報を追加することにより行われる。なお、上述の通り、このときの遅延時間はステップ２０３の遅延時間計測開始の時を０秒とした時間であるものとする。

以降、ステップＳ２０４〜Ｓ２０７の動作について、ステップＳ２０４の電波照射が終了するまで繰り返される。

ここでは、ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆの遅延時間としては、０．０４秒を最低単位として記録するものとする。例えば、０．０２秒未満の遅延時間は０秒とし、０．０２秒以上０．０６秒未満の遅延時間は０．０４秒とする。また、ここでは、遅延時間が、０．０４秒、０．０８秒、０．１２秒、０．１６秒、０．２０秒、０．３２秒、０．４０秒、の計７回について、無線タグ１０５ｂから応答があったものとする。

一方、対象撮影装置１０４においては、ステップＳ２０１〜Ｓ２０６の前後又は同時に、無線タグ１０５ｂの周辺の画像が撮影され、その情報の取得が行われる。以下、画像情報の取得の動作について説明する。

まず、制御装置１０２から、対象撮影装置１０４へ電波方向制御パラメータ１０２ｄの情報が送信される（Ｓ２０７）。

電波方向制御パラメータ１０２ｄの情報を受信すると、対象撮影装置１０４において、その情報に基づいて画像の撮影範囲が決定され、画像が撮影される（Ｓ２０９）。ここでは、図３のように、無線タグ通信装置１０１が乙字型を描くようにして電波を出力した軌跡のやや外側を含めて、書架１０５全体を画像として撮影するものとする。

次に、対象撮影装置１０４から、撮影した画像の情報が、制御装置１０２へ送信される（Ｓ２１０）。以上の動作により、制御装置１０２は無線タグ１０５ｂの周辺の画像情報を取得することができる。

無線タグ通信装置１０１からの情報の受信（Ｓ２０１〜Ｓ２０７）が完了すると、制御装置１０２において、ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆについて、遅延補正テーブル１０２ｅの内容に基づいて補正が行われる（Ｓ２１１）。ここでは、例えば、無線タグ１０５ｂと同種の無線タグの平均的な応答時間が、０．０４秒であり、遅延補正テーブル１０２ｅにはその情報が格納されているものとする。上記の通り、ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆにおいて、無線タグ１０５ｂについて計測した遅延時間はそれぞれ、０．０４秒、０．０８秒、０．１２秒、０．１６秒、０．２０秒、０．３２秒、０．４０秒、であったので、０．０４秒ずつ減算する補正が行われ、０秒、０．０４秒、０．０８秒、０．１２秒、０．１６秒、０．２８秒、０．３６秒となる。また、このとき補正後の遅延時間について、無線タグ通信装置１０１の電波照射終了後となる０．６秒以上となった場合は、０．６秒に更に補正される。

次に、制御装置１０２において、電波方向制御パラメータ１０２ｄとＩＤデータ記録テーブル１０２ｆの情報に基づいて、無線タグ１０５ｂの位置が推定される（Ｓ２１２）。このとき、ＩＤデータ記録テーブル１０２ｆ及び電波方向制御パラメータ１０２ｄにより、書架１０５のどの位置に電波を照射した場合に、無線タグ１０５ｂからの応答があったのかについての位置の情報を取得することができる。図４は、上記の応答のあった位置情報について図示したものである。書架１０５に対して、乙字の電波照射軌跡４０１があり、その軌跡上に応答位置（４０２〜４０８）を表すことができる。ここでは、応答位置は、書架１０５について垂直方向に関しては上側、水平方向に関しては左側に多く点在しているので、書架１０５の左上に無線タグ１０５ｂが存在すると推定しても良い。また、この応答位置（４０１〜４０７）の重心となる位置を無線タグ１０５ｂの推定位置としても良い。以上により、無線タグ１０５ｂの位置情報の推定が行われる。

次に、制御装置１０２では、ステップＳ２１２において推定した無線タグ１０５ｂの位置情報と、ステップＳ２１０により対象撮影装置１０４から受信した書架１０５の画像情報に基づいて、無線タグ１０５ｂの位置の可視化が可能な画像が生成される（Ｓ２１３）。ここで生成される画像は、上述の図５に示すものとする。

次に、制御装置１０２から、ステップ２１３で生成した画像が表示装置１０３に入力され（Ｓ２１４）、表示装置１０３によりユーザへ画像が表示される（Ｓ２１４）。

（Ａ−３）第１の実施形態の効果
第１の実施形態によれば、無線タグ位置推定システム１００においては、無線タグ通信装置１０１から無線タグ１０５ｂへ電波を照射し、その応答の状況に基づいて無線タグ１０５ｂの位置を推定するため、無線タグ１０５ｂが付されている物品（書籍１０５ａ）の外観に関わらず、その位置を推定することができる。よって、色や形状といった外観上での差異がほとんどない物に、無線タグを付して並べた場合でも、その位置を特定することが可能となる。これは、無線タグ通信装置１０１から発信される電波の中心部の方向に、無線タグ１０５ｂが位置する場合は確実に応答し、発信される電波の中心部から離れて位置する場合はほとんど応答しなくなるような、無線タグの作動の仕方の特性を利用したものである。これにより、同種の製品が多数並んでいる場合や、同じ荷姿に梱包されている場合等において、特定の物品を探し出す作業時間を大幅に短縮するという効果を奏する。

また、遅延補正テーブル１０２ｅを備えることにより、無線タグの種類毎又は製品毎に、電波が照射されてから、応答するまでの時間が異なっていても、一定の基準に補正することができる。例えば、この実施形態において、遅延補正テーブル１０２ｅを備えない場合で、且つ、無線タグ１０５ｂの応答時間が０．４秒程度であったとすると、図４における応答位置（４０１〜４０７）は、全て乙字の軌跡の下側に記録されることになる。その結果、無線タグ１０５ｂの推定位置は、書架１０５の下側になってしまい、推定位置の精度が劣化することになる。よって、遅延補正テーブル１０２ｅを備えることにより、多数の種類の無線タグが混在している場合でも、無線タグの推定位置の精度が劣化しないという効果を奏する。これは、例えば、電池を内蔵して作動する「アクティブ・タグ」と、外部から供給される電磁波によって起電して作動する「パッシブ・タグ」が混在する場合に適用して好適なものである。パッシブ・タグは、起電するまでに一定時間必要とするため、アクティブ・タグよりも応答時間が長くなる傾向にあるからである。

（Ｂ）第２の実施形態
以下、本発明による無線タグ位置推定装置、無線タグ通信装置、無線タグ位置推定システム、無線タグ位置推定方法、及び、無線タグ位置推定プログラムの第２の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。

（Ｂ−１）第２の実施形態の構成
図６は、第２の実施形態に係る無線タグ位置推定システムの機能的構成を示すブロック図である。

第１の実施形態において、位置情報取得の対象である書籍１０５ａ（無線タグ１０５ｂ）は、書架１０５に収められており、外部から視認可能な状態であったが、第２の実施形態において、書籍６０４ａ（無線タグ６０４ｂ）は、ダンボール箱６０４の中に収められており、外部から視認することができない。また、書架１０５において書籍１０５ａは、平面的（２次元）に配置されているが、ダンボール箱６０４の中の書籍６０４ａは、立体的（３次元）に積み上げて配置される。以上のような、位置推定の対象となる物の配置状況の差異により、第２の実施形態の無線タグ位置推定システム６００に必要となる構成は、第１の実施形態の無線タグ位置推定システム１００とは異なる。

以下、第２の実施形態の構成について第１の実施形態と異なる内容について説明する。

上述の通り、この実施形態では、無線タグ６０４ｂを付した書籍６０４ａはダンボール箱６０４の中に収められている。図示は省略しているが、ここでは例えば、ダンボール箱６０４の中には、上中下の３段に各段４８冊（計１４４冊）の無線タグが付された本が収納された状態であるものとする。

第１の実施形態の無線タグ通信装置１０１において、電波照射部１０１ｂは、１箇所に固定して書架１０５に向かって電波を照射していたが、第２の実施形態の無線タグ通信装置６０１において電波照射部６０１ｂは、図７に示すようにダンボール箱６０４に対して方向を変えて、複数の位置から電波の照射を行う点で異なる。複数の位置から電波の照射を行うためには、例えば、無線タグ通信装置６０１が、自動若しくは手動にて移動可能な構成としても良い。あるいは、電波の照射を行う位置毎に個別の電波照射部６０１ｂを配置する構成としても良い。

第１の実施形態において、制御装置１０２のＩＤデータ記録テーブル１０２ｆは、上述の通り１つの位置からのみ電波を照射したときの、無線タグ１０５ｂからの応答状況を記録していたが、第２の実施形態のＩＤデータ記録テーブル６０２ｆは複数方向から電波を照射したときの情報を記録するため、方向毎に分類可能な構造で記録する。分類の仕方としては、例えば、どの位置から電波を照射したかを判別するフラグを設けて記録する構造等が挙げられる。

第１の実施形態において、制御装置１０２の位置推定部１０２ｃは、上述の通り１箇所からのみ電波を照射したときの情報に基づいて、無線タグ１０５ｂの位置を推定していたが、第２の実施形態において、制御装置６０２の位置推定部６０２ｃは、複数の位置から電波を照射したときの情報に基づいて、無線タグ６０４ｂの位置を推定するため、その推定の方法が異なる。例えば、この実施形態では、ダンボール箱６０４の上面、前面、左側面のそれぞれ直交する３方向から電波照射が可能になるように電波照射部６０１ｂを配置し、電波照射に対する無線タグ６０４ｂの応答状況に基づいて、その位置を推定するものとする。以下、このときの無線タグ６０４ｂの推定方法の例について説明する。

まず、第１の実施形態と同様の方法により、それぞれの位置から見た場合の無線タグ６０４ｂの方向を推定する。なお、上述の通り、ＩＤデータ記録テーブル６０２ｆには電波を照射した位置ごとに分類可能な形で、無線タグ６０４ｂの応答の状況が記録されているので、各方向から見た無線タグ６０４ｂの推定方向を算出することができる。

図７は、ダンボール箱６０４に対して、各位置（上面、前面、左側面）から見た、無線タグ６０４ｂの推定方向について線分により示した図である。上面からの推定方向を無線タグ推定方向７０１、前面からは無線タグ推定方向７０２、左側面からは無線タグ推定方向７０３としている。このとき、全ての無線タグ推定方向（７０１、７０２、７０３）が１点で交わる線分である場合には、その点の位置を無線タグ６０４ｂの推定位置として求めることができる。しかし、交わらない場合には、例えば、３本の線分のうちの２本の線分の組み合わせ（３通りの組み合わせ）それぞれについて、各線分間の最も短い線分を算出し、算出した３本の線分を内包する最も小さな球の中心を無線タグ６０４ｂの推定位置として求めることができる。なお、上記の「３本の線分のうちの２本の線分の組み合わせ」は、この場合、無線タグ推定方向７０１と無線タグ推定方向７０２、無線タグ推定方向７０２と無線タグ推定方向７０３、無線タグ推定方向７０１と無線タグ推定方向７０３、のような３通りの組み合わせとなる。また、推定された位置が、ダンボール箱６０４の外側となる場合には、ダンボール箱６０４内で推定位置から最も近い点を推定位置とする。

第１の実施形態においては、対象撮影装置１０４により撮影して書架１０５の画像情報を取得し、その画像情報を使用して無線タグ１０５ｂの位置を可視化していたが、第２の実施形態において書籍６０４ａ（無線タグ６０４ｂ）は、外部から視認することができず撮影できないため、予めダンボール箱の見取り図を画像情報とした適用対象見取り画像６０２ｇを備えている。

対象表示部６０２ｂが生成する画像の例としては、第１の実施形態における図５と同様に、適用対象見取り画像６０２ｇ上で無線タグ６０４ｂが位置していると推定されるポイントに、目印となる丸印等を表記しても良い。また、この実施形態のようにダンボール箱６０４の中に、３段に書籍６０４ａが詰められているだけであれば、ダンボール箱６０４を上面から見た場合の推定位置に目印を表記し、更に推定位置の段数を文字として表記するものでも良い。

（Ｂ−２）第２の実施形態の動作
次に、以上のような構成を有する第２の実施形態の無線タグ位置推定システム６００の各種動作の説明をする。

図８は、無線タグ位置推定システム６００において、無線タグ通信装置６０１がダンボール箱６０４に向かって、３つの位置（上面、前面、左側面）から電波を照射し、無線タグ６０４ｂの応答の状況に基づいて、その位置を推定し、推定位置について表示装置６０３に可視化された情報をユーザに対して表示する動作を示したシーケンス図である。

まず、制御装置６０２から、無線タグ通信装置６０１へ、電波方向制御パラメータ６０２ｄの情報が送信される（Ｓ８０１）。

次に、制御装置６０２から、無線タグ通信装置６０１へ電波照射開始を指示する信号が送信される（Ｓ８０２）。

次に、制御装置６０２は、遅延時間の計測を開始し、無線タグ通信装置６０１からの情報を受信するため待機する（Ｓ８０３）。

電波照射開始指示の信号を受信すると、無線タグ通信装置６０１は、電波方向制御パラメータ６０２ｄの情報に基づいて電波照射部６０１ｂを制御して、ダンボール箱６０４へ電波の照射を行う（Ｓ８０４）。

無線タグ通信装置６０１からの電波照射に対して、無線タグ６０４ｂから応答の電波信号が送信される（Ｓ８０５）。なお、このとき上述の通り、応答の情報としては無線タグ６０４ｂのＩＤ情報等が含まれるものとする。

無線タグ６０４ｂからの応答を受けると、無線タグ通信装置６０１は、そのＩＤ情報等を制御装置６０２へ転送する（Ｓ８０６）。このとき、ＩＤ情報等の内容としては、上述の通り、どの位置から電波を照射した場合の応答であるのかの情報も転送される。

ＩＤ情報等を受信すると、制御装置６０２は、受信した情報に基づいてＩＤデータ記録テーブル６０２ｆを更新する（Ｓ８０７）。情報の更新は、受信したＩＤ情報等とその受信した時間を遅延時間として、情報を追加することにより行われる。

以降、ステップＳ８０４〜Ｓ８０７の動作について、ステップＳ２０４の電波照射が終了するまで繰り返される。なお、ステップＳ８０１〜８０７については、３つの位置（上面、前面、左側面）から、１方向づつ順番に動作させるものとする。例えば、ここでは、まず上面から電波を照射してステップＳ８０１〜８０７について動作し、次に前面、左側面と順番に行われるものとする。また、電波照射部６０１ｂが２つ以下の構成である場合には、無線タグ通信装置６０１を移動させて、同様に繰り返し動作させるものとする。

次に、制御装置６０２において、ＩＤデータ記録テーブル６０２ｆについて、遅延補正テーブル６０２ｅの内容に基づいて補正が行われる（Ｓ８０８）。補正は、第１の実施形態における図２のステップ２１１と同様の動作により行われるが、この実施形態においては特に補正は発生しないものとする。

次に、制御装置６０２では、電波方向制御パラメータ６０２ｄとＩＤデータ記録テーブル６０２ｆの情報に基づいて、無線タグ６０４ｂの位置が推定される（Ｓ８０９）。

次に、制御装置６０２では、ステップＳ８０９において推定した無線タグ６０４ｂの位置の情報と、適用対象見取り画像６０２ｇの画像情報に基づいて、無線タグ６０４ｂの位置の可視化が可能な画像が生成される（Ｓ８１０）。

次に、制御装置６０２から、ステップＳ８１１で生成した画像が表示装置６０３に入力され（Ｓ８１１）、表示装置６０３によりユーザへ画像が表示される（Ｓ８１２）。

（Ｂ−３）第２の実施形態の効果
第２の実施形態の無線タグ位置推定システム６００によれば、第１の実施形態と同様な効果に加えて、以下のような効果を奏することができる。

第２の実施形態によれば、無線タグ通信装置６０１の複数の方向から電波を照射する構成などにより、ダンボール箱６０４の中の無線タグ６０４ｂの位置を推定している。これにより、例えば、箱の中や倉庫の中のように、無線タグを付した物品が一方向からは見通せないように配置されている場合においても、求める物品の位置を特定でき、第１の実施形態と同様に、特定の物品を探し出す作業時間を大幅に短縮するという効果を奏する。

また、大きなダンボール箱に多数の物品が重ねて入れられている場合、下にある物品を取り出すにはその上にある物品を先に取り出さなければならない。あるいは、倉庫に多数の箱が積み上げて置かれている場合、下にある箱を取り出すにはその上にある箱を先にとり出さなければならない。従って、求める物品が、箱の中のどこかにあるのか、あるいは倉庫のどの箱に入っているかがわかっていれば、目的の物品を探し出すのに最小限の手間で済ませることができる。

また、第２の実施形態においては、３つの無線タグ推定方向（７０１、７０２、７０３）の線分に基づいて、無線タグ６０４ｂの位置を推定しているが、無線タグ推定方向の線分の数が多いほど、多くのサンプルに基づいて位置の推定ができるので、推定位置の精度は向上する傾向にある。また、上述の無線タグ６０４ｂの位置推定の過程において求められる「球」が小さいほど、推定位置の精度は高くなる傾向にある。例えば、球の大きさが、ダンボール箱６０４と同程度の大きさであれば中心点は算出できても、求める無線タグ６０４ｂの位置がその球の中心点であることは疑わしく、逆に、球が小さい場合には、その中心のごく近傍に無線タグ６０４ｂが位置している可能性が高いと推定できる。

（Ｃ）他の実施形態
（Ｃ−１）上記各実施形態において、無線タグ通信装置（１０１、６０１）の電波照射部（１０１ｂ、６０１ｂ）が照射する電波の強度を調節することにより、無線タグ（１０５ｂ、６０４ｂ）の推定位置の精度を向上させることが可能となる。

調節の方法としては、例えば、段階的に電波照射の強度を変えながら無線タグ位置情報取得システム（１００、６００）を動作させて、目的の無線タグ（１０５ｂ、６０４ｂ）の推定位置と、実際の位置の差異が、最も少なくなるときと合わせる方法が挙げられる。これは、例えば、照射する電波が強すぎると、電波を照射した中心点から大きく離れた位置にある無線タグも高い確率で応答してしまい、推定位置の精度が著しく低下してしまうことに対処するためのものである。一方、照射する電波の強度が弱すぎる場合には、電波を照射した中心点のごく近傍にある無線タグしか応答しないため、位置を推定するために必要となる応答が得られない場合がある。また、電波方向制御パラメータ（１０２ｄ、６０２ｄ）に、上記の電波の強度に関する情報について追加して、電波照射部（１０１ｂ、６０１ｂ）による電波照射の強度を制御可能な構成としても良い。これにより、電波照射部（１０１ｂ、６０１ｂ）による電波照射の強度を動的に制御することが可能となるため、電波を照射する範囲の状況に応じて最適な強度を選択することができ、より高い精度での位置推定が可能となる。

（Ｃ−２）第１の実施形態において、図２のＳ２０４の電波照射が終了した後も制御装置１０２は、無線タグ通信装置１０１からの情報を受信するために待機することとしても良い。待機の時間としては、例えば、ある一定時間とすることや、遅延補正テーブル１０２ｅを参照して最も遅延の大きい無線タグの応答時間を採用することが挙げられる。上述の通り、無線タグ１０５ｂは、電波の照射を受けてから応答するまでに、その無線タグ１０５ｂの種類等に応じた時間を要するが、上記の待機により、無線タグ通信装置１０１が、最後にした電波照射に対する無線タグ１０５ｂの応答の受信について、不可となることを回避することが可能となる。

（Ｃ−３）上記各実施形態では、電波照射部（１０１ｂ、６０１ｂ）が、電波を照射する方向を変化させながら電波を照射しているが、これは位置推定の対象となる無線タグ（１０５ｂ、６０４ｂ）との相対的なものでも良い。例えば、ダンボール箱の中の物品の位置を推定するような場合に、送信する電波の方向をターンテーブルの中心からずらせて固定しておき、ダンボール箱をターンテーブルに載せ、ターンテーブルを回せばダンボール箱に円形の軌跡を描くように電波を出力したことになる。

（Ｃ−４）上記各実施形態では、静止した物品に取り付けられた無線タグの位置を推定するものであったが、無線タグを取り付けた物品が移動するものであった場合においても、その物品の移動について移動量を補正する構成とすることで、位置を推定することができる。これは、例えば、特定の物品について、追跡監視する場合に適用して好適なものである。

（Ｃ−５）上記各実施形態によれば、書架１０５やダンボール箱６０４内の全ての書籍（１０５ａ、６０４ａ）について、その位置を推定することができるので、各書籍の位置情報、書名、著者名、出版社名、位置情報を可視化した画像等の情報を基に、書籍データベースを作成に適用することもできる。

これにより、例えば、書籍が著者名順に並んでいることを確認する場合、実際に書架を確認しなくても、前記データベースの内容を確認するだけで行うことが可能となる。また、その確認の際に、「あ行・か行・さ行」の著者の書籍が著者名順に並んでいるところに、「夏目」のような「な行」の著者名の書籍が誤って配置されていることが分かった場合、上記の書籍データベースの検索操作だけで、誤って配置された書籍の位置を可視化された画像で確認することが可能となる。このとき、本来配置されるべき「な行」の書籍の位置を確認する場合も、同様にデータベースの検索操作だけで確認することが可能となるので、配置の間違いを検出して、正しい位置に戻す作業を短い作業時間で行うことが可能となる。更に、このとき、著者が「夏目」の他の書籍の位置について情報を表示させたり、著者が「夏目」の書籍の直前又は直後に位置する書籍の位置について、情報を表示させたりすることも可能となる。

あるいは、上記の書籍データベースにより、書店や図書館において、欠品している書籍を確認することもデータベースの操作のみで可能となる。更に、欠品した書籍を補充する際には、どの位置に補充すれば良いかも可視化した画像で情報を表示することができるので、欠品を補充する作業量を軽減することが可能となる。

また、上記のような、誤って配置された書籍や欠品した書籍の検出などについては、コンピュータによるデータベースの検索処理により、全てを自動化させることも可能となる。

（Ｃ−６）上記各実施形態において、無線タグ通信装置（１０１、６０１）の電波照射部（１０１ｂ、６０１ｂ）は、指向性のある電波を無線タグ（１０５ｂ、６０４ｂ）に照射していたが、ＩＤデータ受信部（１０１ｄ、６０１ｄ）が特定の方向からのみ電波を受信する構成としても良い。上記の実施形態では、電波を照射した位置及び方向の情報に基づいて、無線タグ（１０５ｂ、６０４ｂ）の位置を推定していたが、この場合、電波を受信した位置及び方向に置き換えることにより、同様に位置の推定が可能となる。また、このとき、アンテナ（１０１ｅ、６０１ｅ）は、例えば、電波照射部（１０１ｂ、６０１ｂ）と同様に、既存のフェーズドアレイアンテナ等を適用することができる。また、電波照射部（１０１ｂ、６０１ｂ）とＩＤデータ受信部（１０１ｄ、６０１ｄ）が、同一のアンテナを共用して、指向性のある電波を所定の方向に照射し、所定の方向からの電波のみを受信する構成としても良い。

（Ｃ−７）上記各実施形態において、無線タグ通信装置（１０１、６０１）が、無線タグ（１０５ｂ、６０４ｂ）と通信する際に、制御装置（１０２、６０２）が推定した位置に向けて電波を照射することに適用しても良い。これにより、より強い電波を無線タグ通信装置（１０１、６０１）に照射することが可能になるので、通信エラーの確率を下げることができるという効果を奏する。これは、無線タグ（１０５ｂ、６０４ｂ）の情報の読取りだけでなく、書込みなどの他の通信に適用しても良い。

また、ＩＤデータ受信部１０１ｄについても、制御装置（１０２、６０２）が推定した無線タグ（１０５ｂ、６０４ｂ）の位置から送信される電波の受信感度が上がるように、アンテナ（１０１ｅ、６０１ｅ）を制御しても良い。制御の内容としては、例えば、アンテナ（１０１ｅ、６０１ｅ）の向きを変えることが挙げられる。これにより、電波照射と同様に、電波受信についても通信エラーの確立を下げることができるという効果を奏する。

第１の実施形態の機能的構成を示すブロック図である。 第１の実施形態の、無線タグ１０５ｂの位置を推定して可視化する動作を示したシーケンス図である。 第１の実施形態の、電波照射部１０１ｂが照射する電波の軌跡について示した説明図である。 第１の実施形態の、電波照射に対して無線タグ１０５ｂからの応答があった位置を示した説明図である。 第１の実施形態の、無線タグ１０５ｂの推定位置を可視化した画像の例を示した説明図である。 第２の実施形態の機能的構成を示すブロック図である。 第２の実施形態の、無線タグ通信装置６０１が、ダンボール箱６０４に対して３方向から電波を照射した場合における、無線タグ６０４ｂの推定方向について示した説明図である。 第２の実施形態の、無線タグ６０４ｂの位置を推定して可視化する動作を示したシーケンス図である。

符号の説明

１００…無線タグ位置推定システム、１０１…無線タグ通信装置、１０１ｂ…電波照射部、１０１ｄ…ＩＤデータ受信部、１０２…制御装置、１０２ｃ位置推定部、１０２ｄ…電波方向制御パラメータ、１０３…表示装置、１０４…対象撮影装置、１０５ｂ…無線タグ。

Claims (13)

1. 無線通信により無線タグと情報の送受信を行うものであって、上記無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定装置に対し、上記無線タグに係る情報を提供する無線タグ通信装置であって、
   電波を照射して上記無線タグへ情報を送信する電波照射手段と、
   上記電波照射手段による電波照射に対して、上記無線タグからの応答電波を受信する電波受信手段と、
   上記無線タグとの送受信により取得した通信方向に関する情報を上記無線タグ位置推定装置に送信する無線タグ応答情報送信手段とを備え、
   上記電波照射手段が所定の位置から所定の方向に指向性を有する電波を照射すること、又は、上記電波受信手段が所定の位置において所定の方向から送出された応答電波のみを受信すること、の少なくとも一方を適用している
   ことを特徴とする無線タグ通信装置。
2. 上記電波照射手段は、電波を照射する指向性方向を変化させることを特徴とする請求項１に記載の無線タグ通信装置。
3. 上記電波照射手段は、上記無線タグに対して、複数の位置から指向性電波を照射することを特徴とする請求項１に記載の無線タグ通信装置。
4. 上記電波照射手段は、上記無線タグと通信する際に、上記無線タグ位置推定装置が推定した上記無線タグの位置に、指向性を有する電波を照射して情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の無線タグ通信装置。
5. 上記電波受信手段は、応答電波を受信可能な指向性方向を変化させることを特徴とする請求項１に記載の無線タグ通信装置。
6. 上記電波受信手段は、応答電波を受信可能な指向性方向を設定した複数の位置において、上記無線タグからの応答電波を受信することを特徴とする請求項１に記載の無線タグ通信装置。
7. 上記電波受信手段は、上記無線タグと通信する際に、上記無線タグ位置推定装置が推定した上記無線タグの位置する方向からの電波の受信感度が良好となるように、指向性を制御することを特徴とする請求項１に記載の無線タグ通信装置。
8. 無線タグと情報の送受信を行う無線タグ通信装置からの情報に基づいて、上記無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定装置であって、
   上記無線タグ通信装置からの情報に基づき、どの位置からどの方向に通信した場合に、上記無線タグからの応答電波を受信できたかを表す情報を推定する無線タグ応答方向推定手段と、
   上記無線タグ応答方向推定手段が推定した複数の応答方向の情報に基づいて、上記無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定手段と
   を有することを特徴とする無線タグ位置推定装置。
9. 上記無線タグ通信装置が電波を照射する範囲の画像情報である電波照射範囲画像情報に、上記無線タグ位置推定手段により推定された無線タグの位置に関する情報を付加した画像情報を生成する無線タグ推定位置可視化画像生成手段をさらに有することを特徴とする請求項８に記載の無線タグ位置推定装置。
10. 上記無線タグ通信装置が電波を照射する範囲について、画像を撮影する範囲を決定して画像を撮影し、上記電波照射範囲画像情報の情報を取得する電波照射範囲画像撮影手段を有することを特徴とする請求項９に記載の無線タグ位置推定装置。
11. 請求項１に記載の無線タグ通信装置と、請求項８に記載の無線タグ位置推定装置とを有することを特徴とする無線タグ位置推定システム。
12. 無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定方方法であって、
    上記無線タグと情報の送受信を行う無線タグ通信装置と、上記無線タグ通信装置からの情報に基づいて上記無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定装置とを備え、
    上記無線タグ通信装置は、ある位置から見た上記無線タグとの通信方向を捉える構成を備え、その構成によって、取得した通信方向に関する情報を上記無線タグ位置推定装置に与え、
    上記無線タグ位置推定装置は、上記無線タグ通信装置からの情報に基づき、どの位置からどの方向に通信した場合に、上記無線タグからの応答電波を受信できたかを表す複数の応答方向の情報に得た後、上記無線タグの位置を推定する
    ことを特徴とする無線タグ位置推定方法。
13. 無線タグと情報の送受信を行う無線タグ通信装置からの情報に基づいて、上記無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定装置を構成するコンピュータに搭載される無線タグ位置推定プログラムであって、
    コンピュータを、
    上記無線タグ通信装置からの情報に基づき、どの位置からどの方向に通信した場合に、上記無線タグからの応答電波を受信できたかを表す情報を推定する無線タグ応答方向推定手段と、
    上記無線タグ応答方向推定手段が推定した複数の応答方向の情報に基づいて、上記無線タグの位置を推定する無線タグ位置推定手段と
    して機能させることを特徴とする無線タグ位置推定プログラム。

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