JP2008152355A - 位置補正装置、位置補正方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】基準データを読み込むS701。車体までの実距離を計測しS702、基準距離と実距離の差分量に基づいて全ねじ穴の位置座標を補正するS703。作業経路を算出しS704、締付したねじ数が全ねじ数に達するまで以下のステップを繰り返すS705。作業位置に移動するS706と、CCDカメラが取得した画像からねじ穴の中心座標を計測するS707。ねじ穴の中心座標が画像の中心座標になるようにさらに作業位置を移動しS708、ねじを保持する締付ソケットに切り換えるS709。締付ソケットを押し出してS710、ねじを締め付けるS711。作業したねじ数が全ねじ数に達するとS705、ループを抜けて作業を終了するS712。
【選択図】図9
Description
以下では位置補正装置の構成例について図1から図6を用いて説明する。図1は、ねじの締め付け作業を行う作業ステーションSと、車体Bと、車体Bをこの作業ステーションまで搬送してくる搬送ハンガ10の分解図である。この作業ステーションSは、着座搬送路D2と、この着座搬送路D2を前後に移動可能な作業装置W(位置補正装置の一例)とを備えている。
以下ではこの構成における動作例について図7から図9を用いて説明する。
以下に、本発明を適用しない比較例について図10、11を用いて説明する。比較例は、レーザー測距儀を締付治具の先端部に構成した例である。
以下では、前述の実施形態の変形例について述べる。
Claims (7)
- 対象物を所定の位置を基準として載せる台と、
前記台上の平面内で直交する第1軸及び第2軸を設定し、前記第1軸方向における前記対象物までの距離を計測する距離計測手段と、
前記対象物の複数ヵ所に作業を行う作業手段と、
前記距離計測手段から前記対象物までの基準距離と前記所定の位置から前記距離計測手段までの第2軸方向の距離と前記作業手段が作業を行う位置を記憶する記憶手段と、
前記距離計測手段が計測した前記対象物までの距離と前記基準距離との差分量を算出し、前記差分量と前記第2軸方向の距離とに基づいて前記作業手段が作業を行う位置を補正して、前記作業手段の位置を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする位置補正装置。 - 前記差分量を高さとし、前記第2軸方向の距離を底辺とした直角三角形を設定し、
前記直角三角形と前記直角三角形の相似三角形との辺の比に基づいて前記補正が行われることを特徴とする請求項1に記載の位置補正装置。 - 前記距離計測手段は、対象物に光を照射して反射光を検出するまでの時間に基づいて距離を計測する距離計測手段であり、反射光を検出し得る計測位置に1つ備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の位置補正装置。
- 前記作業手段は、複数の部材を保持し、部材を取り付ける部材取り付け手段であり、
部材の取り付け位置に移動可能な移動手段と、前記部材の取り付け位置を光学的に検出する光学検出手段と、部材を保持する部材保持手段と、前記光学検出手段と前記部材保持手段を切換可能な切換手段と、前記光学検出手段の光軸と略一致する軸方向に部材を押し出す部材押し出し手段と、
を備えることを特徴とする請求項1から3までのいずれか1項に記載の位置補正装置。 - 前記作業手段は、複数のねじを保持し、ねじを締め付けるねじ締め付け手段であり、
前記部材押し出し手段は、ねじを回転させる回転駆動手段を備え、ねじを前記軸方向に押し出すと共に前記軸周りに回転させることで、ねじの締め付けを行うことを特徴とする請求項4に記載の位置補正装置。 - 対象物を所定の位置を基準として台上に載せた状態において、前記台上の平面内で直交する第1軸及び第2軸を設定し、前記第1軸方向における前記対象物までの距離を距離計測手段により計測する距離計測手順と、
前記距離計測手順において計測した距離と、前記距離計測手段から前記対象物までの基準距離との差分量を求め、この差分量と前記所定の位置から前記距離計測手段までの第2軸方向の距離とに基づいて、対象物の複数ヵ所に作業を行う作業手段の作業を行う位置を算出する算出手順と、
前記算出手順に基づいて前記作業手段が作業を行う位置を制御する制御手順と、
を踏むことを特徴とする位置補正方法。 - 対象物を所定の位置を基準として載せる台と、
前記台上の平面内で直交する第1軸及び第2軸を設定し、前記第1軸方向における前記対象物までの距離を計測する距離計測手段と、
前記対象物の複数ヵ所に作業を行う作業手段と、
前記距離計測手段から前記対象物までの基準距離と前記所定の位置から前記距離計測手段までの第2軸方向の距離と前記作業手段が作業を行う位置を記憶する記憶手段と、を備える位置補正装置に、
前記距離計測手段が計測した前記対象物までの距離と前記基準距離との差分量を算出し、前記差分量と前記第2軸方向の距離とに基づいて前記作業手段が作業を行う位置を補正して、前記作業手段の位置を制御する制御手段として機能させるためのプログラム。
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