JP2008151746A - 移動体の移動角度検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体の角速度を示す出力を生じる検出器(ジャイロセンサ)の出力を順次取り込むと共に、そのいずれかを零点を示す較正値と仮決めし(S100)、仮決めされた較正値とそれ以降に取り込まれた出力群との差の積分値を算出し(S108)、取り込まれた出力群の変化幅(最大値と最小値)を算出し(S110)、算出された積分値と変化幅がそれぞれ所定の許容範囲内にあるか否か判定し(S112)、肯定されるとき、移動体が静止状態にあると判断して仮決めされた較正値を積分値の平均値で補正し(S116からS120)、取り込まれた出力を補正された較正値で較正した値に基づき(S122からS126)、移動体の移動角度を検出する。
【選択図】図6
Description
Claims (4)
- 移動体に配置され、前記移動体の移動に応じた角速度を示す出力を生じる検出器、前記検出器の出力を順次取り込む出力取り込み手段、前記取り込まれた出力群の中のいずれかを零点を示す較正値と仮決めする較正値仮決め手段、前記仮決めされた較正値とそれ以降に取り込まれた出力群との差の積分値を算出する積分値算出手段、前記取り込まれた出力群の変化幅を算出する変化幅算出手段、前記算出された積分値と変化幅がそれぞれ所定の許容範囲内にあるか否か判定する判定手段、前記許容範囲にあると判定されるとき、前記移動体が静止状態にあると判断して前記仮決めされた較正値を前記積分値の平均値で補正する較正値補正手段、および前記取り込まれた出力を前記補正された較正値で較正した値に基づき、前記移動体の移動角度を検出する移動角度検出手段を備えたことを特徴とする移動体の移動角度検出装置。
- さらに、前記積分値が絶対値において第1の所定角度未満か否か判定する第1所定角度判定手段を備えると共に、前記移動角度検出手段は、前記積分値が前記第1の所定角度未満と判断されるとき、前記取り込まれた出力を前記補正された較正値で較正した値に基づいて前記移動体の移動角度を検出することを特徴とする請求項1記載の移動体の移動角度検出装置。
- さらに、前記積分値が前記第1の所定角度未満ではないと判断されるときは前記較正値を順次更新すると共に、前記第1の所定角度未満と判断されるとき、前記更新された較正値群の差が絶対値において第2の所定角度未満か否か判定する第2所定角度判定手段を備えると共に、前記移動角度検出手段は、前記差が第2の所定角度未満と判断されるとき、前記取り込まれた出力を前記更新された較正値群の中のいずれかで較正した値に基づいて前記移動体の移動角度を検出することを特徴とする請求項2記載の移動体の移動角度検出装置。
- さらに、前記移動体の可動部を駆動するアクチュエータの駆動量を検出する手段を備えると共に、前記移動角度検出手段は、前記駆動量が所定値未満のとき、前記取り込まれた出力を前記補正された較正値で較正した値に基づいて前記移動体の移動角度を検出することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の移動体の移動角度検出装置。
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