JP2008124763A - 撮像装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】パンニング撮影及びチルティング撮影を小型の鏡筒で実現可能とし、パンニング撮影やチルティング撮影に伴う撮影方向の変化に対応した手ブレ補正を可能とした撮像装置を提供する。
【解決手段】撮像装置は、撮像素子１４ｉに被写体の光学像を結像する撮影光学系を保持する回動部１１ａ、撮影光学系が少なくとも２軸方向に回動可能なように回動部１１ａを保持する本体部１１ｂを備える。回動部１１ａに、パンニング方向の振動を検出するパンニング方向振動検出部１１８ａと、チルティング方向の振動を検出するチルティング方向振動検出部１１８ｂを配設する。制御マイコン１１８ｄは、パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂの各検出出力が減少するように撮影光学系の回動目標値を算出し、該回動目標値に基づき撮影光学系を回動させる制御を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、撮影方向を自在に変更できる機構を内蔵すると共に撮影の安定性を高める場合に適用される撮像装置、制御方法、及びプログラムに関する。

近年、ビデオカメラ等の撮像装置は、撮影を行う際に重要な操作（露出決定、ピント合わせ、ブレ補正等）は全て自動化されている。これにより、操作に未熟な撮影者でも撮影失敗を起こす可能性は非常に少なくなっている。他方、撮像装置の撮影時のパンニング動作に関しては十分自動化されていないため、撮影者の技量に頼るところが多いのが現状である。

即ち、従来の撮像装置は、初心者が安定して高品位の撮影を行うことが可能な技術には到っていない。尚、上述したパンニング動作とは、カメラの撮影方向を水平方向に走査する動作である。また、チルティング動作（後述）とは、カメラの撮影方向を垂直方向に走査する動作である。

ビデオカメラのパンニング動作による撮影をアシストする技術としては、以下の方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。即ち、特許文献１記載の方法では、パンニング動作時に、角速度センサにより検出したパンニング角速度に、撮影鏡筒の動きの検出に基づく検出出力も加味して撮影鏡筒の駆動を補正する。

特許文献１記載の方法は、ビデオカメラのパンニング動作は撮影者自身が行い、その安定性を高める方法として撮影鏡筒を僅かに駆動してパンニング動作を補正する方法である。しかし、機構上、撮影鏡筒の駆動補正量が限られているので、様々な駆動速度や駆動量のパンニング動作に関して十分対応することが難しい。また、操作にも慣れが必要なために、初心者が直ぐに扱えるシステムとしては不十分である。

図１３は、従来例に係る撮像装置の構成を示す図であり、（ａ）は、正面図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、上面図である。

図１３において、民生品である撮像装置（ビデオカメラ）に回動雲台を装着した場合の例を示している。撮像装置本体２１１には、撮影鏡筒２１２とファインダ２１３が配設されている。撮像装置本体２１１と撮影鏡筒２１２の間には、境界部２１２ｄが配設されている。撮影鏡筒２１２は、対のアクチュエータ２１２ｅ、２１２ｆにより、それぞれ軸２１２ａ、２１２ｇの回りに矢印２１２ｂ、２１２ｈで示す方向に回動される。これにより、撮像装置は、パンニング撮影、チルティング撮影を行う。撮影鏡筒２１２ｉは、水平状態にある撮影鏡筒２１２を６０ｄｅｇパンニングした状態を示している。

他方、反射部材（反射面）の対物側にレンズを配置した屈曲光学系に関する技術が各種提案されている（例えば、特許文献２、特許文献３参照）。
特開昭６０−１４３３３０号公報 特開平８−２４８３１８号公報 特開２００３−２１９２３６号公報

上述した撮像装置においてパンニングの駆動速度や駆動量にかかわらず安定した撮影を行うためには、撮影鏡筒そのものをパンニングの向きに合わせて回動する機構が適している。この種の機構を備えた撮像装置としては、撮影部を回動雲台に搭載することでパンニング動作及びチルティング動作を行う監視カメラ等の撮像装置が商品化されている。しかし、この種の機構を民生品としてのカメラに搭載するためには以下に説明する問題がある。

上記図１３に示した撮像装置は、パンニング動作時には撮像装置本体２１１に対して撮影鏡筒２１２が大きくはみ出る構造となる。そのため、撮影時に撮影者が撮像装置本体２１１を構えにくくなると共に、重心が大きく移動して撮影動作が不安定になる。更に、撮像装置本体２１１と撮影鏡筒２１２の間の境界部２１２ｄの近辺からゴミ等の侵入の恐れがある。

上述したように、従来の撮影鏡筒の形状のままでは、パンニング動作やチルティング動作を自在に行うことができる扱い易い撮像装置（カメラ）とすることは難しいという問題がある。更に、従来の撮像装置において自動的にパンニング動作やチルティング動作を行った際に、撮影方向と撮影者の向かう方向にブレが発生し、手ブレが生じ易いという問題がある。

本発明の目的は、パンニング撮影及びチルティング撮影を小型の鏡筒で実現可能とし、パンニング撮影やチルティング撮影に伴う撮影方向の変化に対応した手ブレ補正を可能とした撮像装置、制御方法、及びプログラムを提供することにある。

上述の目的を達成するために、本発明の撮像装置は、撮像手段に被写体の光学像を結像する撮影光学系を保持する回動部と、前記撮影光学系が少なくとも２軸方向に回動可能なように前記回動部を保持する本体部とを備える撮像装置であって、前記回動部に配設され、少なくとも２軸回りの回転振動を検出する振動検出手段と、前記振動検出手段の各方向の検出出力が減少するように前記撮影光学系の回動目標値を算出する目標値算出手段と、前記目標値算出手段により算出された前記回動目標値に基づいて前記撮影光学系を回動させる駆動手段と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、撮像装置において撮影方向を水平方向に走査して行う撮影（パンニング撮影）及び撮影方向を垂直方向に走査して行う撮影（チルティング撮影）を小型の鏡筒で実現することが可能となる。また、撮像装置においてパンニング撮影やチルティング撮影に伴う撮影方向の変化に対応した手ブレ補正が可能となる。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る撮像装置の構成を示す図であり、（ａ）は、側面図、（ｂ）は、正面図である。尚、図１及び後述の図９では撮像装置内部の光学系を透視した状態を模式的に図示している。

図１において、撮像装置は、回動可能な回動部１１ａと、回動部１１ａを支持する本体部１１ｂとを備えたスチルカメラとして構成されている。更に、回動部１１ａと本体部１１ｂとの間には、公知の屈曲光学系１４が両者をまたがった状態で配置されている。撮像装置は、パンニングアクチュエータ１９の駆動によるパンニング撮影、チルティングアクチュエータ１５ｆの駆動によるチルティング撮影が可能に構成されている。

屈曲光学系１４の主光軸１４ａは、本体部１１ｂの鉛直方向（水平面に対して略直交する軸方向）となるように設定されている。ミラー（反射面）１４ｃは、屈曲光学系１４の主光軸１４ａを所定角度（例えば９０ｄｅｇ）屈曲させる。ミラー１４ｃの取り付け構造は図５で後述する。屈曲光学系１４の主光軸１４ａは、ミラー１４ｃにより屈曲されることで物体光軸１４ｂとなって被写体方向に向けられる。

屈曲光学鏡筒は、第１の鏡筒２５（図７参照）と、第２の鏡筒１８（図６参照）と、ミラー１４ｃとから構成されている。第１の鏡筒２５は、回動部１１ａに配設されており、対物レンズ（前玉）１４ｆを保持する。第２の鏡筒１８は、本体部１１ｂに内蔵されており、屈曲光学系１４の主光軸１４ａを共有する後述の４つのレンズ群を保持する。被写体光（被写体の光学像）は、ミラー１４ｃにより屈曲され、第２の鏡筒内のレンズ群を通り、ＣＣＤからなる撮像素子（撮像部）１４ｉに結像される。

撮像装置においてパンニング動作を行う場合には、パンニングアクチュエータ１９により回動部１１ａを屈曲光学系１４の主光軸１４ａの回りに矢印１４ｇで示すパンニング方向に回転させる。このように、パンニング時に回転する部材はレンズのような円形状であるので、パンニング角度を大きくしても第１の鏡筒２５が本体部１１からはみ出すことは無い。

撮像装置においてチルティング動作を行う場合には、チルティングアクチュエータ１５ｆによりミラー１４ｃ及び第１の鏡筒に保持された対物レンズ１４ｆを軸１４ｄの回りに矢印１４ｅで示すチルティング方向に回転させる。この場合、光軸の向きを変えるために反射面の反射角を変更することは一般的である。しかしながら、本実施の形態では反射部材（反射面）であるミラー１４ｃの角度を変更するばかりではなく、その回動に合わせて第１の鏡筒に保持された対物レンズ１４ｆを回動させている。この点については図２以下で詳述する。

レリーズ部１１ｃは、本体部１１ｂに設けられており、撮影者が撮影準備及び露光の指示を行うための操作部である。パンニング方向振動検出部１１８ａは、振動ジャイロ等の角速度計により構成されており、矢印１１８ｙで示す方向の振動角速度を検出する。チルティング方向振動検出部１１８ｂは、パンニング方向振動検出部１１８ａと同様に振動ジャイロ等の角速度計により構成されており、矢印１１８ｐで示す方向の振動角速度を検出する。

本実施の形態では、パンニング方向振動検出部１１８ａが、後述するように、第１の鏡筒２５における光軸に対して回転運動しか行わない部位に設置され、チルティング動作時には動かない点が特徴の１つである。また、チルティング方向振動検出部１１８ｂが、前玉保持枠１５ａの側面に取り付けられている点も特徴の１つである。

本実施の形態では、制御マイクロコンピュータ（図１０参照）は、パンニング方向振動検出部１１８ａの出力が減少する方向に第１の鏡筒２５を回転させるように、パンニングアクチュエータ１９を制御する。また、制御マイクロコンピュータは、チルティング方向振動検出部１１８ｂの出力が減少する方向に第１の鏡筒２５を揺動させるように、チルティングアクチュエータ１５ｆを制御する。また、パンニングアクチュエータ１９は、第１の鏡筒２５及びミラー１４ｃを第２の鏡筒１８の光軸回りに回転させる。また、チルティングアクチュエータ１５ｆは、第１の鏡筒２５及びミラー１４ｃを設定された所定の比率で揺動させる。

図２は、撮像装置におけるミラー１４ｃを用いた屈曲光学系１４の構成を示す図である。

図２において、屈曲光学系１４のみを抜き出して示している。屈曲光学系１４は、４つのレンズ群（１４ｊ、１４ｋ、１４ｐ、１４ｍ）からなる高倍率ズーム光学系と、対物レンズ１４ｆ、ミラー１４ｃとから構成されている。対物レンズ１４ｆとミラー１４ｃを含んで回動部１１ａが構成されている。

ミラー１４ｃ、対物レンズ１４ｆは、回動部１１ａに配設された第１の鏡筒に保持されている。貼り合せレンズ群１４ｊ、第２群１４ｋ、第３群１４ｐ、第４群１４ｍは、本体部１１ｂに内蔵された第２の鏡筒に保持されている。貼り合せレンズ群１４ｊは、貼り合せたレンズを含んで構成される。第２群１４ｋは、撮像装置の変倍動作時に屈曲光学系１４の主光軸１４ａに沿って移動される。第３群１４ｐは、常時固定されている。第４群１４ｍは、撮像装置のピント調整時に屈曲光学系１４の主光軸１４ａに沿って移動される。尚、対物レンズ１４ｆは単一のレンズで構成しているが、複数レンズ群で構成してもよい。

屈曲光学系１４の主光軸１４ａをミラー１４ｃにより屈曲した物体光軸１４ｂをチルトさせるためには、ミラー１４ｃ及び対物レンズ１４ｆを軸１４ｄの回りに矢印１４ｅで示すチルティング方向に回動させる。ここで、ミラー１４ｃの対物側（被写体側）にも対物レンズ（前玉）１４ｆを設けている理由を説明する。

その理由は、対物レンズ１４ｆにより被写体からの主光線の傾角を小さくしてミラー１４ｃに導くことで、ミラー１４ｃの形状を小さく抑えるためである。本実施の形態では、ミラー１４ｃを回動させることでチルティングを行う構成である。例えば上下１０ｄｅｇのチルティングを行う時に、撮影画角すべてを十分にカバーするミラーを用いるとミラーの形状が更に大きくなってしまう。そのため、被写体からの主光線の傾角を小さくしてミラー１４ｃに導くレンズが極めて重要になる。

ところで、上記のようにミラー１４ｃの対物側に対物レンズ１４ｆを設けると、ミラー１４ｃを回動したときの物体光軸１４ｂは対物レンズ１４ｆの中心を通らなくなり、撮像装置による撮影画像の画質が大幅に劣化する。それを解決するためには、ミラー１４ｃによる対物光軸１４ｂの変化に対して対物レンズ１４ｆの中心を追従させるように、対物レンズ１４ｆを回動させればよい。

ミラー１４ｃの回動角度をθとすると、ミラー１４ｃの回動による物体光軸１４ｂの角度変化は２θになる（反射系の構造であるため）。そこで、物体光軸１４ｂの角度変化が２θになる現象を補正するためには、対物レンズ１４ｆをミラー１４ｃの回動軸中心に２θ回動させる。これにより、撮像装置による撮影画像の画質の劣化を防止することができる。

上述したような反射部材（反射面）の対物側にレンズを配置した屈曲光学系自体は、従来から上記特許文献２及び３等により開示されている。しかし、上記特許文献２及び３等においては、撮影方向のチルティング動作は想定していないので、本実施の形態のように反射面を回動させたり、それに合わせて対物レンズを回動させたりする技術は開示されていない。

更に、上記特許文献２及び３等においては、被写体光を反射させる反射部材（反射面）はすべてプリズムにより構成されている。これは、プリズムのように部材内部に空間がない中実光学ブロックを用いた方が光路が短くできる結果、小型になる利点があるためである。

これに対し、本実施の形態では、被写体光を反射させる反射部材（反射面）はミラー１４ｃにより構成されている。被写体光を反射させる反射部材（反射面）を回動させる場合は、ミラー１４ｃを用いないと光学的な画質管理は難しく、プリズムを用いるのは光学的に成り立たせることが極めて難しい。そのことを図３を用いて説明する。

図３は、撮像装置におけるプリズムを用いた屈曲光学系の構成を示す図である。

図３において、図２に示した屈曲光学系１４のミラー１４ｃの代わりにプリズム１４ｎを用いた例を示している。貼り合せレンズ群１４ｊとプリズム１４ｎとの対向面の形状、及び、対物レンズ（前玉）１４ｆとプリズム１４ｎとの対向面の形状は、プリズム１４ｎを軸１４ｄの回りに回動させると変化してしまう。これは、プリズム１４ｎの回動により撮影画像の画質劣化が起きることを意味する。

図４は、曲率面を有するプリズムの構成を示す図である。

図４において、プリズム１４ｎ’と対物レンズ（前玉）１４ｆ’とが対向する両方の端面、及び、プリズム１４ｎ’と貼り合せレンズ群１４ｊ’とが対向する両方の端面を、軸１４ｄを中心とする曲率面とする。この場合は、プリズム１４ｎ’の回動に合わせて両方の端面形状は変化しないので、プリズム１４ｎ’の回動による撮影画像の画質劣化は起きないことになる。

しかし、上記のような端面形状を規定すると、その補正のためのレンズ面等が必要となり、小型で高倍率ズーム光学系として成り立たせることは難しくなってしまう。このような理由により、本実施の形態では、被写体光を反射させる反射部材（反射面）としてプリズム１４ｎではなくミラー１４ｃを用いることで、チルティング動作を行うようにしている。

図５は、チルティング駆動連動機構の構成を示す図であり、（ａ）は、上面図、（ｂ）は、側面図である。

図５において、対物レンズ１４ｆを保持する第１の鏡筒２５（図７参照）とミラー１４ｃとを駆動するチルティング駆動連動機構を示している。前玉保持枠１５ａは、軸１４ｄにより軸支されており、対物レンズ（前玉）１４ｆを保持すると共に、対物レンズ１４ｆと共に軸１４ｄの回りに矢印１４ｅで示すチルティング方向に回転可能に構成されている。

前玉保持枠１５ａの一方の側面には、チルティング方向振動検出部１１８ｂが配置されている。チルティング方向振動検出部１１８ｂの振動角速度の検出方向を矢印１１８ｐで示す。また、前玉保持枠１５ａの一方の側面には、フラットコイル１５ｂが固定されている。フラットコイル１５ｂと対向する位置には、一対の永久磁石１５ｃの磁路を形成する一対のヨーク１５ｄが設けられている。

一対の永久磁石１５ｃ及び一対のヨーク１５ｄは、矢印１４ｅで示すチルティング方向には固定されているが、矢印１４ｇで示すパンニング方向には回動可能である（回動部１１ａに取り付けられている）。そのため、フラットコイル１５ｂに電流を印加すると、前玉保持枠１５ａは矢印１４ｅで示すチルティング方向に回動される。即ち、フラットコイル１５ｂ、一対の永久磁石１５ｃ及び一対のヨーク１５ｄにより、チルティングアクチュエータ１５ｆを構成している。

ミラー１４ｃは、ミラー保持枠１６ａの取り付け部１６ｃに取り付けられている。ミラー１４ｃは、前玉保持枠１５ａと同様に軸１４ｄにより軸支されており、軸１４ｄの回りに矢印１４ｅで示すチルティング方向に回転可能に構成されている。

伝達レバー（連動機構）１７ａは、軸１７ｂの回りに回転可能に軸支されている。伝達レバー１７ａの先端近傍に設けられている長穴１７ｃには、前玉支持枠１５ａから延出する駆動ピン１５ｅ及びミラー保持枠１６ａから延出する被駆動ピン１６ｂが共に嵌合している。伝達レバー１７ａは、駆動ピン１５ｅの軸１４ｄ回りの回動につれて軸１７ｂ回りに回転させられる。これに伴い、伝達レバー１７ａの長穴１７ｃが被駆動ピン１６ｂを押すことで、ミラー保持枠１６ａも軸１４ｄ回りに回転させられる。

ここで、軸１７ｂから駆動ピン１５ｅまでの距離と軸１７ｂから被駆動ピン１６ｂまでの距離との比（レバー比）と、軸１４ｄから駆動ピン１５ｅまでの距離と軸１４ｄから被駆動ピン１６ｂまでの距離との比（半径比）を適切に設定する。例えば、レバー比を√２：１、半径比を１：√２に設定すると、前玉保持枠１５ａの回動に対してミラー保持枠１６ａの回転は半分に減速することができる。

上述したように、ミラー１４ｃの回動角度をθとすると、その反射による物体光軸１４ｂの角度変化は２θになるので、対物レンズ（前玉）１４ｆの位置を物体光軸１４ｂと揃えるためには、対物レンズ（前玉）１４ｆを２θ回動させる必要がある。そこで、レバー比、半径比を上記のように設定することで、ミラー１４ｃと対物レンズ（前玉）１４ｆの回転量を調節している。

ここで、回転量の多い前玉保持枠１５ａの方に駆動源（フラットコイル１５ｂ）を設け、前玉保持枠１５ａの回転を減速してミラー保持枠１６ａに伝達している理由を説明する。回転量の少ないミラー保持枠１６ａ側に駆動源を設けると、回転量が少ない分だけ駆動誤差が大きくなる。その駆動誤差を更に伝達レバー１７ａで拡大するために、前玉保持枠１５ａの駆動誤差が大きくなってしまう。そのため、回転量の多い前玉保持枠１５ａ側に駆動源を設けている。

後述するが、撮像装置は、前玉保持枠１５ａに設けられたチルティング方向振動検出部１１８ｂにより撮像装置の手ブレを検出し、その検出出力に基づいてミラー１４ｃ及び対物レンズ（前玉）１４ｆを駆動する機能も有する。これにより、チルティング方向の手ブレの影響による画質劣化を小さくしている。そのためには、ミラー１４ｃ及び対物レンズ（前玉）１４ｆを精密且つ高応答に駆動制御する必要がある。駆動量の多い前玉保持枠１５ａを駆動して、前玉保持枠１５ａの回転を減速してミラー保持枠１６ａに伝えるようにしている。

図６は、パンニング駆動連動機構の構成を示す側面図である。図７は、パンニング駆動連動機構の構成を示す図であり、（ａ）は、上面図、（ｂ）は、図６の矢視Ａ−Ａ線に沿う正面断面図である。

図６及び図７において、第２の鏡筒１８は、内部に屈曲光学系１４を収納している。前玉保持枠１５ａ、ミラー保持枠１６ａ（図５参照）は、第２の鏡筒１８の回転保持部１８ａにおいて軸支されている。同時に、回転保持部１８ａは、伝達レバー１７ａ（図５参照）を軸１７ｂの回りに軸支している。また、回転保持部１８ａには、一対の永久磁石１５ｃが吸着されたヨーク１５ｄが取り付けられている。これにより、前玉保持枠１５ａに取り付けられたフラットコイル１５ｂとの関連により、前玉保持枠１５ａを軸１４ｄの回りに回動させることができる。

ミラー１４ｃ、対物レンズ１４ｆを保持する第１の鏡筒２５は、貼り合せレンズ群１４ｊ、第２群１４ｋ、第３群１４ｐ、第４群１４ｍを保持する第２の鏡筒１８に対して主光軸１４ａの回りに相対的に回転可能に支持されている。

また、第２の鏡筒１８に設けられたパンニングモータ２６のピニオン２７が、第１の鏡筒２５の内歯車２５ａと噛み合っている。パンニングモータ２６の回転に伴い、第１の鏡筒２５及び第１の鏡筒内部のミラー保持部１６ａと前玉保持部１５ａが回転する。パンニングモータ２６、ピニオン２７、第１の鏡筒２５の内歯車２５ａが、パンニングアクチュエータ１９（図１参照）を構成している。

しかし、第１の鏡筒２５だけの回転では、撮像素子１４ｉに対して被写体の光学像が主光軸１４ａ回りに回転するだけになってしまう。そのため、第１の鏡筒２５の回転と同じ量だけ同期して補正アクチュエータ１１４が撮像素子１４ｉを回転させる。即ち、撮像装置では屈曲光学系１４及び撮像素子１４ｉを同時に回転させることでパンニング動作を行っている。

この方法の利点は、第１の鏡筒２５及び第２の鏡筒１８からなる全体の重い鏡筒を回動させる必要が無くなることであり、より高速応答のパンニング撮影を行うことができるようになる。

上述した、撮像素子１４ｉを回動する補正アクチュエータ１１４について説明する。

図８は、補正アクチュエータ１１４の構成部材を示す図であり、（ａ）は、コイル基盤１９ｂを示す上面図、（ｂ）は、永久磁石１９ｄを示す図である。

図８において、補正アクチュエータ１１４は、ハウジング１９ａ（図７参照）に保持されたコイル基盤１９ｂを有する。コイル基盤１９ｂには、４個のフラットコイル１９ｃが円周方向に沿って放射状に配置されている。永久磁石１９ｄは、フラットコイル１９ｃに対向して設けられており、図８（ｂ）に示すように着磁されている。ヨーク１９ｅ、１９ｆは、各々、永久磁石１９ｄの磁束を効率的に利用するためのものである。ヨーク１９ｅ、１９ｆにより永久磁石１９ｄは閉じた磁路を形成する。フラットコイル１９ｂは、その磁路内に配置されることになる。

軸１９ｇは、ハウジング１９ａ及びコイル基盤１９ｂの軸受部１９ｈ、１９ｉに回転可能に軸支されており（図７では１９ｇ、１９ｈ、１９ｉは不図示）、ヨーク１９ｅ、１９ｆに固定されている。そのため、ヨーク１９ｅ、１９ｆ、永久磁石１９ｄは、ハウジング１９ａに対して軸１９ｇの回りに回転可能になっている。

フラットコイル１９ｃに電流を流すと、図８（ａ）の放射状に配置されたフラットコイル１９ｃの駆動発生領域１９ｃ１と永久磁石１９ｄの着磁方向の関係により、軸１９ｇの回りに回転駆動力が発生する。但し、このままでは、永久磁石１９ｄの回転につれてフラットコイル１９ｃの駆動発生領域１９ｃ１と対向する永久磁石１９ｄの着磁方向が変わってくるので、いずれは回転が止まってしまう。

図８（ａ）に示すようにコイル基盤１９ｂには、ホール素子等の磁気検出素子１９ｊが設けられている。制御マイクロコンピュータ（図１０参照）は、磁気検出素子１９ｊが永久磁石１９ｄの回転を検出すると、検出結果に基づきフラットコイル１９ｃに流す電流の向きを逆にする。これにより、ヨーク１９ｅ、１９ｆは回転が継続される。

上記図６及び図７に戻り、第１群を構成する貼り合せレンズ群１４ｊは、貼りあわせレンズ鏡筒１８ｂに保持されている。同様に、第２群１４ｋは、２群鏡筒１８ｃに保持され、第３群１４ｐは、３群鏡筒１８ｄに保持され、第４群１４ｍは、４群鏡筒１８ｅに保持されている。

ローパスフィルタ１４ｏは、フィルタ枠１８ｆに取り付けられており、撮像素子１４ｉを密閉状態にすることでゴミの侵入を防いでいる。撮像素子１４ｉは、撮像基盤１１３に取り付けられている。撮像基盤１１３は、補正アクチュエータ１１４により第２の鏡筒１８内で屈曲光学系１４の主光軸１４ａの回りに回動可能に支持されている。補正アクチュエータ１１４は、撮像装置の表示部に表示する画面の傾きを補正する目的も有する。補正アクチュエータ１１４は、後述する姿勢センサ１２０により検出された本体部１１ｂの鉛直方向に対する傾きに基づいて駆動されることで、画面の傾き補正を行う。

撮像装置では、パンニングモータ２６等から構成されるパンニングアクチュエータ１９は、自動パンニングのために設けられている。更に、撮像装置は、パンニング方向振動検出部１１８ａによりパンニング方向の手ブレを検出し、その検出結果に基づいてパンニングアクチュエータ１９を駆動する機能も有する。これにより、撮影時におけるパンニング方向の手ブレの影響による画質劣化を小さくしている。

３群鏡筒１８ｄは、第２の鏡筒１８に固定されている。２群鏡筒１８ｃ及び４群鏡筒１８ｅは、ガイド軸１１０ａ上を摺動可能にガイド軸１１０ａに支持されている。ガイド軸１１０ａ、回り止め軸１１０ｂは、第２の鏡筒１８の内部にそれぞれ支持されている。２群鏡筒１８ｃ及び４群鏡筒１８ｅは、回り止め軸１１０ｂによりガイド軸１１０ａの回りの回転を規制されている。

２群鏡筒１８ｃは、リードスクリュー１１１ｂと噛み合っている。２群鏡筒１８ｃは、ズームアクチュエータ１１１ａによりリードスクリュー１１１ｂが回転させられることに伴い、主光軸１４ａに沿って変倍のための移動を行う。ズームアクチュエータ１１１ａは、例えばステップモータ等として構成され、入力される駆動パルスを制御することで２群鏡筒１８ｃを任意の位置に精密に移動／停止させることができる。

４群鏡筒１８ｅは、断面コの字状（実際には円環形状）のヨーク１１２ｃと、その内部に吸着された永久磁石１１２ｂを備えている。ヨーク１１２ｃと永久磁石１１２ｂにより形成される磁路内にボイスコイル１１２ａが配置されている。ボイスコイル１１２ａは、第２の鏡筒１８に固定されている３群鏡筒１８ｄに取り付けられている。ボイスコイル１１２ａに電流を流すことで、４群鏡筒１８ｅは主光軸１４ａに沿ってフォーカス（焦点調節）のための駆動を行う。

３群鏡筒１８ｄには、ホール素子等の磁気検出素子１１２ｄが設けられている。制御マイクロコンピュータ（図１０参照）は、磁気検出素子１１２ｄにより４群鏡筒１８ｅに設けられた永久磁石１１２ｂの磁気を検出することで、４群鏡筒１８ｅの位置を監視している。更に、制御マイクロコンピュータは、磁気検出素子１１２ｄの出力を負帰還してボイスコイル１１２ａに与えることで、４群鏡筒１８ｅの駆動制御を行っている。

図９は、撮像装置の背面図である。

図９において、撮像装置は、上述したように、回動部１１ａと本体部１１ｂを備えると共に両者間にまたがって配設された屈曲光学系１４を備えている。本体部１１ｂの背面側には、液晶モニタ１１ｄが配設されている。撮影者は液晶モニタ１１ｄにより、撮影時の被写体の状態や撮影後の画像を観察することができる。

更に、本体部１１ｂの背面側には、パンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂが配設されている。撮影者は撮像装置にパンニング動作を行わせる時には、パンニングスイッチ１１６ａ、１１６ａを操作する。パンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂは、操作の有無及び操作力を検出している。

例えば、パンニングスイッチ１１６ａを弱く押すと、撮影方向はゆっくりと右回りに変化していき、パンニングスイッチ１１６ａを強く押すと、撮影方向は高速に右回りに変化する。他方、パンニングスイッチ１１６ｂを弱く押すと、撮影方向はゆっくりと左回りに変化していき、パンニングスイッチ１１６ｂを強く押すと、撮影方向は高速に左回りに変化する。

更に、本体部１１ｂの背面側には、チルティングスイッチ１１７ａ、１１７ｂが配設されている。撮影者は撮像装置にチルティング動作を行わせる時には、チルティングスイッチ１１７ａ、１１７ｂを操作する。チルティングスイッチ１１７ａ、１１７ｂは、操作の有無及び操作力を検出している。

例えば、チルティングスイッチ１１７ａを弱く押すと、撮影方向はゆっくりと上方向に変化していき、チルティングスイッチ１１７ａを強く押すと、撮影方向は高速に上方向に変化する。他方、チルティングスイッチ１１７ｂを弱く押すと、撮影方向はゆっくりと下方向に変化していき、チルティングスイッチ１１７ｂを強く押すと、撮影方向は高速に下方向に変化する。

本実施の形態の一番の特徴は、手持ちで安定したパンニング撮影、チルティング撮影を行うことができる点である。撮影者が撮像装置の本体部１１ｂを手持ちで一定方向に構えてパンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂを操作すると、極めて滑らかなパンニング撮影、チルティング撮影が本体部１１ｂを動かさずに行うことができる。

また、撮影者が撮像装置の本体部１１ｂを手持ちで撮影を行う時の手ブレに関しても、パンニングアクチュエータ１９（パンニングモータ２６等を含む）及びチルティングアクチュエータ１５ｆにより手ブレの補正を行う。これにより、撮影に伴い安定した画面を得ることができる。

図１０は、撮像装置の制御系の構成を示すブロック図である。

図１０において、撮像装置は、パンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂ、チルティングスイッチ１１７ａ、１１７ｂ、パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂを備えている。撮像装置は、更に、制御マイクロコンピュータ（以下、制御マイコンと略記）１１８ｄ、パンドライバ１１９ａ、チルトドライバ１１９ｂ、補正ドライバ１１９ｃ、姿勢センサ１２０を備えている。尚、本発明と関係ない要素に関しては図示を省略する。

制御マイコン１１８ｄは、撮像装置全体の制御を司り、パンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂ、チルティングスイッチ１１７ａ、１１７ｂ、パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂ、姿勢センサ１２０の信号を入力する。また、制御マイコン１１８ｄは、前記各信号に基づきパンドライバ１１９ａ、チルトドライバ１１９ｂ、補正ドライバ１１９ｃの駆動を制御する。

制御マイコン１１８ｄは、第１の鏡筒２５及びミラー１４ｃが揺動する方向の振動により撮像素子１４ｉに生じる該方向の像ブレ（被写体像のブレ）を補正する。また、制御マイコン１１８ｄは、第１の鏡筒２５及びミラー１４ｃが回転する方向の振動により撮像素子１４ｉに生じる該方向の像ブレを補正する。また、制御マイコン１１８ｄは、プログラムに基づき図１２のフローチャートに示す処理を実行する。

パンニング方向振動検出部１１８ａは、上記のように振動ジャイロ等の角速度計により構成され、第１の鏡筒２５に加わるパンニング方向のブレを検出する。チルティング方向振動検出部１１８ｂは、上記のように振動ジャイロ等の角速度計により構成され、チルティング方向のブレを検出する。パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂの各出力信号は、適宜、増幅やＤＣ成分カット等のアナログ演算処理が施された後、制御マイコン１１８に入力される。姿勢センサ１２０は、本体部１１ｂが重力方向に対してどの程度傾いているかを判別する傾斜センサ等から構成される。

制御マイコン１１８ｄは、パンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂ、チルティングスイッチ１１７ａ、１１７ｂ、パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂの各出力信号に基づいて以下の制御を行う。即ち、制御マイコン１１８ｄは、パンドライバ１１９ａを制御してパンニングアクチュエータ１９（パンニングモータ２６）を駆動し、同様にチルトドライバ１１９ｂを制御してチルティングアクチュエータ１５ｆを駆動する。また、制御マイコン１１８ｄは、姿勢センサ１２０の出力信号に基づいて補正ドライバ１９０ｃを制御して補正アクチュエータ１１４を駆動する。

ここで、パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂは、撮像装置のパンニング動作、チルティング動作に伴い回動される第１の鏡筒２５上に配置されていることに特徴がある（図１参照）。詳細に述べると、パンニング方向振動検出部１１８ａは、第１の鏡筒２５における光軸に対して回転運動しか行わない部位に配置され、矢印１１８ｙ方向の振動角速度を検出している。チルティング方向振動検出部１１８ｂは、前玉保持枠１５ａの側面に配置され（図５参照）、矢印１１８ｐ方向の振動角速度を検出している。

本構成のように、ミラー（反射面）１４ｃの対物側に対物レンズ１４ｆを配置した屈曲光学系１４において、対物レンズ１４ｆの移動量と光軸ズレ量との比率は、パンニング方向、チルティング方向とも一対一になっている。即ち、パンニング動作、チルティング動作を行う時は、その動作と同じ量だけ第１の鏡筒２５に保持された対物レンズ１４ｆを回動させればよい。

手ブレに関しても同様であり、第１の鏡筒２５に保持された対物レンズ１４ｆが絶対空間（換言すれば３次元空間の座標軸）に対して安定化していれば、本体部１１ｂに手ブレが生じていても撮影画像への影響は無い。これを可能とするために、第１の鏡筒２５にパンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂを設ける。制御マイコン１１８ｄは、以下の制御を行う。

パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂの各検出出力が常にゼロを維持するように、パンニングアクチュエータ１９（パンニングモータ２６等）、補正アクチュエータ１１４、チルティングアクチュエータ１５ｆを駆動制御する。換言すれば、パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂの各検出出力を減少する方向に、揺動駆動部（各アクチュエータ１９、１１４、１５ｆ）を駆動制御する。

即ち、制御マイコン１１８ｄは、パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂの各検出出力が減少するように撮影光学系（ミラー１４ｃ、対物レンズ１４ｆを含む）の回動目標値を算出する。そして、制御マイコン１１８ｄは、算出した回動目標値に基づき撮影光学系を回動させる制御を行う。

このような駆動制御方法を零位法（ゼロメソッド）といい、振動検出部の検出リニアリティや感度の環境変動等が生じた場合でも、対物レンズ１４ｆを絶対空間に安定した状態で静止させることができるという利点がある。その理由は、パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂの出力を常にゼロにするように（出力が減少する方向に）第１の鏡筒２５を揺動／回転させている。そのため、パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂから大きな角速度信号が出力されることが無いためである。

本実施の形態では、ミラー（反射面）１４ｃの対物側に対物レンズ１４ｆを配置する屈曲光学系１４において、撮影方向を支配するのは対物レンズ１４ｆの向きであることに着目できたので、上記配置を実現することができた。

上述したように、パンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂ、チルティングスイッチ１１７ａ、１１７ｂの各出力信号に基づいて、パンニング撮影、チルティング撮影を行う。更に、パンニング方向振動検出部１１８ａの信号に基づいてパンニングアクチュエータ１９を駆動し、パンニング方向のブレを補正する。同様に、チルティング方向振動検出部１１８ｂの信号に基づいてチルティングアクチュエータ１５ｆを駆動し、チルティング方向のブレを補正する。パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂの役割は、単にブレを検出するばかりでなく、新たな機能も付加されている。

撮像装置が鉛直方向に対して傾いている場合には以下の問題も出てくる。

図１１は、撮像装置の撮影コマを示す図であり、（ａ）は、撮像装置が鉛直方向に沿っている状態でパンニング撮影を行った場合の撮影コマを示す図、（ｂ）は、撮像装置が鉛直方向から傾いた状態でパンニング撮影を行った場合の撮影コマを示す図である。

図１１において、図１１（ａ）に示すように、撮像装置でパンニング撮影を行った場合、背景１４２に関して各撮影コマ１２８ａ〜１２８ｄは水平方向にパンニングを行えた撮影コマである。しかし、図１１（ｂ）に示すように、撮像装置を鉛直方向から若干傾けて保持した状態でパンニング撮影を行った場合には、パンニングにつれて各々の撮影コマ１２９ａ〜１２９ｃが水平からずれていく。その結果、撮影コマ１２９ｄでは背景１４２に対して大きくずれてしまっている。

そこで、本実施の形態では、上記のように撮像装置を鉛直方向に対して傾けた状態でパンニング撮影を行った場合でも、撮影画面を補正する構成となっている。姿勢センサ１２０は、撮像装置の本体部１１ｂが鉛直方向に対してどの程度傾いているかを検出する。制御マイコン１１８ｄは、パンニング角度に応じて各撮影コマがどれだけ水平からずれていくかを演算し、演算結果に応じてチルティングアクチュエータ１５ｆの駆動を補正することで、撮影画面のズレを補正する。更に、制御マイコン１１８ｄは、補正アクチュエータ１１４により撮像素子１８ｆを主光軸１４ａ回りに駆動することで、撮影画面の傾きを補正する。

図１１（ｂ）に示すように、各撮影コマ１２９ａ〜１２９ｄは、チルティングアクチュエータ１５ｆにより矢印１４１ｂ、１４１ｃ、１４１ｄ方向に移動させられる。また、各撮影コマ１２９ａ〜１２９ｄは、補正アクチュエータ１１４により矢印１３０ａ〜１３０ｄ方向に回転補正させられる。これにより、破線で示す撮影画面のように図１１（ａ）と同じパンニング撮影を行うことができる。

図１２は、撮像装置の特徴的な動作を示すフローチャートでる。

図１２において、本処理は、撮像装置の電源を投入すると同時に開始される。ステップＳ１では、制御マイコン１１８ｄは、パンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂがオン操作されるまで待機している。ステップＳ１でパンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂがオン操作された場合は、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、制御マイコン１１８ｄは、姿勢センサ１２０の出力信号を読み込み、撮像装置の本体部１１ｂが鉛直方向に対してどの程度傾いているかを求める。

ステップＳ３では、制御マイコン１１８ｄは、上記ステップＳ２で求めた撮像装置の本体部１１ｂの鉛直方向に対する傾き角に関して、撮影画面の補正が必要か否かを判定する。撮影画面の補正が必要と判定した場合には、ステップＳ４に進み、撮影画面の補正が必要でないと判定した場合には、ステップＳ６に進む。

上記ステップＳ３で撮影画面の補正が必要と判定した場合、ステップＳ４では、制御マイコン１１８ｄは、上記ステップＳ２で求めた撮像装置の本体部１１ｂの鉛直方向に対する傾き角に関して、以下の演算を行う。即ち、制御マイコン１１８ｄは、パンニング撮影した各撮影コマに対して撮影画面をどれだけチルティング（図１１（ｂ）の矢印１４１ｂ〜１４１ｄ）及びローリング（図１１（ｂ）の矢印１３０ａ〜１３０ｄ）すればよいかを演算する。つまり、制御マイコン１１８ｄは、チルト量及びロール量を演算する。この後、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、制御マイコン１１８ｄは、上記ステップＳ４の演算結果に基づいて第２の鏡筒１８のパンニング駆動、チルティング駆動、ローリング駆動を行う。この後、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、制御マイコン１１８ｄは、パンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂがオフ操作されるまで待機する。即ち、パンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂがオフ操作されるまでの間、第２の鏡筒１８のパンニング駆動、チルティング駆動、ローリング駆動を行っている。

ステップＳ７でパンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂがオン操作された場合は、ステップＳ８に移行する。ステップＳ８では、制御マイコン１１８ｄは、パンニング撮影及びその補正（チルティング、ローリング）を停止する。

他方、上記ステップＳ３で撮影画面の補正が必要でないと判定した場合、ステップＳ６では、制御マイコン１１８ｄは、通常のパンニング撮影（パンニングアクチュエータ１９だけを使用した撮影）を開始し、ステップＳ７以降の処理を行う。

上述したように、撮像装置の本体部１１ｂを鉛直方向に対して傾けて保持している場合においても、撮影画面を補正するパンニング撮影を行うので常に安定した撮影画面を得ることができる。

尚、パンニング撮影を行う場合及びパノラマ撮影を行い静止画を連写する場合においては、その撮影の間の手ブレも問題になってくる。パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂは、第１の鏡筒２５に配置されているので、撮像装置の回動部１１ａが回動する。これにより、撮影方向が変化しても常に対物レンズ１４ｆを絶対空間に安定化できるので、手ブレの影響は受けない。即ち、パンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂの操作により回動部１１ａが回動してパンニング撮影を行っている状態でも、リアルタイムで手ブレ補正が可能となる。

上述したように、本実施の形態では、撮像装置の回動部１１ａに、第１の鏡筒２５に加わるパンニング方向のブレを検出するパンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向のブレを検出するチルティング方向振動検出部１１８ｂを設ける。これにより、撮影方向の変化に対応した手ブレ補正が可能となる。

また、パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂの各出力が常にゼロを維持するように、パンニングアクチュエータ１９、補正アクチュエータ１１４、チルティングアクチュエータ１５ｆを駆動制御する零位法を用いる。これにより、環境変動が生じた場合でも、屈曲光学系１４の対物レンズ１４ｆを絶対空間に安定した状態で静止させることができ、安定な手ブレ補正を実現することが可能となる。更に、撮像装置の姿勢を変えずに、第１の鏡筒２５のみをパンニングさせるパノラマ撮影（自動パノラマ撮影）の場合でも良好な手ブレ補正が可能となる。

本実施の形態の撮像装置は以下の構成要素を備える。撮像装置は、回動部１１ａと本体部１１ｂとから大略構成される。第１の鏡筒２５は、対物レンズ１４ｆを保持する。第２の鏡筒１８は、貼り合せレンズ群１４ｊ、第２群１４ｋ、第３群１４ｐ、第４群１４ｍを保持する。屈曲光学系１４を、第１の鏡筒２５と第２の鏡筒１８の間に配置されるミラー（反射面）１４ｃ、第１の鏡筒２５、第２の鏡筒１８から構成する。屈曲光学系１４により屈曲された被写体光が結像される撮像素子１４ｉを設ける。

ミラー１４ｃ及び第１の鏡筒２５を関連付けて本体部１１ｂに対して相対的に回転させるパンニングアクチュエータ１９を設ける。ミラー１４ｃ及び第１の鏡筒２５を関連付けて本体部１１ｂに対して相対的に揺動させるチルティングアクチュエータ１５ｆを設ける。撮像素子１４ｉを回転させる補正アクチュエータ１１４を設ける。パンニング方向のブレを検出するパンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向のブレを検出するチルティング方向振動検出部１１８ｂを設ける。

撮像装置全体の制御を司る制御マイコン１１８ｄを設ける。制御マイコン１１８ｄは、パンニングスイッチ１１６ａ、１１６ｂ、チルティングスイッチ１１７ａ、１１７ｂ、パンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂの各出力信号に基づいて以下の制御を行う。パンニングアクチュエータ１９を駆動し、チルティングアクチュエータ１５ｆを駆動する。また、姿勢センサ１２０の出力信号に基づいて補正ドライバ１９０ｃを制御して補正アクチュエータ１１４を駆動する。

以上説明したように、本実施の形態によれば、屈曲光学系１４を採用して撮影時の光軸とパンニング動作時の回転軸を揃える。これにより、パンニング動作時にも第１の鏡筒２５が本体部１１ｂからはみ出ないようにすることができ、第１の鏡筒２５及び第２の鏡筒１８を含む撮影鏡筒の小型化が可能となる。

また、チルティング動作に関しても光軸屈曲用のミラー（反射面）１４ｃと対物レンズ１４ｆとを協調駆動させる。これにより、撮影鏡筒の小型化が可能となる。

また、パンニング方向のブレを検出するパンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向のブレを検出するチルティング方向振動検出部１１８ｂを設ける。これにより、撮影方向の変化に対応した手ブレ補正が可能となる。

また、屈曲光学系４において手ブレ補正時に絶対空間に安定化される第１の鏡筒２５にパンニング方向振動検出部１１８ａ、チルティング方向振動検出部１１８ｂを設け、零位法により制御する。これにより、環境変化にも安定な手ブレ補正が可能となる。

また、撮像装置の姿勢を変えずに第１の鏡筒２５のみをパンニングさせるパノラマ撮影（自動パノラマ撮影）の場合でも、良好な手ブレ補正が可能となる。

上記の効果をまとめると、撮像装置においてパンニング撮影及びチルティング撮影を小型の撮影鏡筒で実現することが可能となる。また、撮像装置においてパンニング撮影やチルティング撮影に伴う撮影方向の変化に対応した手ブレ補正が可能となる。また、撮像装置の方向を変えずに撮影方向を変える自動パノラマ撮影を行う際も良好な手ブレ補正が可能となる。

［他の実施の形態］
上記実施の形態では、スチルカメラを例に挙げ説明したが、本発明は、スチルカメラへの適用に限定されるものではない。静止画撮影或いは静止画中の流し撮りが可能なビデオカメラ、監視カメラ、Ｗｅｂカメラ、カメラ機能付携帯電話機等にも適用することができる。

また、本発明の目的は、前述した各実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記憶した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、以下の処理を行うことによりも達成される。即ち、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによりも達成される。

この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した各実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスクを用いることができる。また、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ等の光ディスク、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。

また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した各実施の形態の機能が実現されるだけではなく、以下の場合も含まれる。即ち、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理により前述した各実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。

更に、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、次のプログラムコードの指示に基づき、以下の処理を行う場合も含まれる。即ち、その拡張機能を拡張ボードや拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理により前述した各実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。

本発明の実施の形態に係る撮像装置の構成を示す図であり、（ａ）は、側面図、（ｂ）は、正面図である。 撮像装置におけるミラーを用いた屈曲光学系の構成を示す図である。 撮像装置におけるプリズムを用いた屈曲光学系の構成を示す図である。 曲率面を有するプリズムの構成を示す図である。 チルティング駆動連動機構の構成を示す図であり、（ａ）は、上面図、（ｂ）は、側面図である。 パンニング駆動連動機構の構成を示す側面図である。 パンニング駆動連動機構の構成を示す図であり、（ａ）は、上面図、（ｂ）は、図６の矢視Ａ−Ａ線に沿う正面断面図である。 補正アクチュエータの構成部材を示す図であり、（ａ）は、コイル基盤を示す上面図、（ｂ）は、永久磁石を示す図である。 撮像装置の背面図である。 撮像装置の制御系の構成を示すブロック図である。 撮像装置の撮影コマを示す図であり、（ａ）は、撮像装置が鉛直方向に沿っている状態でパンニング撮影を行った場合の撮影コマを示す図、（ｂ）は、撮像装置が鉛直方向から傾いた状態でパンニング撮影を行った場合の撮影コマを示す図である。 撮像装置の特徴的な動作を示すフローチャートである。 従来例に係る撮像装置の構成を示す図であり、（ａ）は、正面図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、上面図である。

符号の説明

１１ａ 回動部
１１ｂ 本体部
１４ｃ ミラー（撮影光学系）
１４ｆ 対物レンズ（撮影光学系）
１４ｉ 撮像素子（撮像手段）
１５ｆ チルティングアクチュエータ（駆動手段、第２の駆動手段）
１９ パンニングアクチュエータ（駆動手段、第１の駆動手段）
１１４ 補正アクチュエータ（駆動手段、第３の駆動手段）
１１８ａ パンニング方向振動検出部（振動検出手段、第１の振動検出手段）
１１８ｂ チルティング方向振動検出部（振動検出手段、第２の振動検出手段）
１１８ｄ 制御マイクロコンピュータ（目標値算出手段）

Claims (6)

1. 撮像手段に被写体の光学像を結像する撮影光学系を保持する回動部と、前記撮影光学系が少なくとも２軸方向に回動可能なように前記回動部を保持する本体部とを備える撮像装置であって、
   前記回動部に配設され、少なくとも２軸回りの回転振動を検出する振動検出手段と、
   前記振動検出手段の各方向の検出出力が減少するように前記撮影光学系の回動目標値を算出する目標値算出手段と、
   前記目標値算出手段により算出された前記回動目標値に基づいて前記撮影光学系を回動させる駆動手段と、
   を備えることを特徴とする撮像装置。
2. 前記振動検出手段は、パンニング方向の振動を検出する第１の振動検出手段と、チルティング方向の振動を検出する第２の振動検出手段とを含むことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
3. 前記駆動手段は、前記撮影光学系をパンニング方向に回動させる第１の駆動手段と、前記撮影光学系をチルティング方向に回動させる第２の駆動手段と、前記撮像手段を光軸回りに回転させる第３の駆動手段とを含むことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
4. 前記撮像装置が搭載される機器は、光学機器、携帯電話機を含む機器群から選択されることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の撮像装置。
5. 撮像手段に被写体の光学像を結像する撮影光学系を保持する回動部と、前記撮影光学系が少なくとも２軸方向に回動可能なように前記回動部を保持する本体部とを備える撮像装置の制御方法であって、
   前記回動部に配設された振動検出手段により、少なくとも２軸回りの回転振動を検出する振動検出ステップと、
   前記振動検出ステップの各方向の検出出力が減少するように前記撮影光学系の回動目標値を算出する目標値算出ステップと、
   前記目標値算出ステップにより算出された前記回動目標値に基づいて前記撮影光学系を回動させる駆動ステップと、
   を備えることを特徴とする制御方法。
6. 前記請求項５記載の撮像装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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